CN210100040U - 机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手装置，包括：安装板、定位柱、两个第一气缸夹持组件、第二气缸夹持组件、检测组件和支撑架；两个第一气缸夹持组件、第二气缸夹持组件、检测组件和支撑架连接至安装板；检测组件和支撑架安装至安装板的背面且检测组件位于安装板和支撑架之间；检测组件包括引导座、螺母、螺杆和电机；引导座固定安装至安装板；螺母与引导座的通孔的内壁之间设有相配合的用于防止螺母转动的限位结构；螺杆旋入螺母；螺杆的一端固定连接至电机的电机轴；电机固定至支撑架。本实用新型的机械手装置结构简单，在抓取零件时可以检测零件的加工精度或零件的类别。

Description

机械手装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置。

背景技术

传统机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手结构比较复杂，且仅能完成抓取动作。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机械手装置，采用如下的技术方案：

一种机械手装置，包括安装板，机械手装置还包括若干用于定位零件的定位柱、两个用于夹持零件的第一气缸夹持组件、用于和第一气缸夹持组件配合以夹持零件的第二气缸夹持组件、用于检测零件的检测组件和用于支撑检测组件的支撑架；定位柱固定至安装板的正面；两个第一气缸夹持组件、第二气缸夹持组件、检测组件和支撑架连接至安装板；两个第一气缸夹持组件位于安装板一端且第二气缸夹持组件位于安装板的与第一气缸夹持组件相对的另一端；第一气缸夹持组件和第二气缸夹持组件的夹持部分位于安装板的正面的上方；检测组件和支撑架安装至安装板的背面且检测组件位于安装板和支撑架之间；检测组件包括安装至安装板的引导座、由引导座引导的螺母、与螺母螺纹配合的螺杆和用于驱动螺杆的电机；安装板设有检测孔；引导座设有与检测孔向对应的通孔；引导座固定安装至安装板且引导座的通孔和检测孔对齐；螺母与引导座的通孔的内壁之间设有相配合的用于防止螺母转动的限位结构；螺杆旋入螺母；螺杆的一端固定连接至电机的电机轴；电机固定至支撑架。

进一步地，第一气缸夹持组件包括固定至安装板的第一滑动气缸座、滑动连接至第一滑动气缸座并由其驱动的第一滑动块和固定至第一滑动块的第一夹持臂；第二气缸夹持组件包括固定至安装板的第二滑动气缸座、滑动连接至第二滑动气缸座并由其驱动的第二滑动块和固定至第二滑动块的第二夹持臂；其中，第一夹持臂和第二夹持臂位于安装板的正面的上方。

进一步地，机械手装置还包括用于检测障碍物以防止机械手装置发生碰撞的第一传感器组件；第一传感器组件包括多个第一连接臂和多个第一传感器；第一连接臂一端连接至安装板且另一端安装有第一传感器。

进一步地，机械手装置还包括用于检测零件的第二传感器组件；第二传感器组件包括多个第二传感器；第二传感器安装至第一气缸夹持组件的第一夹持臂。

进一步地，第二传感器组件还包括多个第二连接臂；第二连接臂一端连接至安装板且另一端安装有第二传感器；设置于第二连接臂上的第二传感器位于第二气缸夹持组件的两侧。

进一步地，电机的电机轴垂直于安装板。

进一步地，检测组件还包括减速机构；减速机构一端连接至电机的电机轴且另一端连接至螺杆将电机的驱动力传递至螺杆。

进一步地，电机的电机轴与安装板平行。

进一步地，支撑架包括若干支撑杆和支撑板；支撑杆一端连接至安装板且另一端连接至支撑板；支撑杆垂直于安装板和支撑板；安装板与支撑板平行。

进一步地，支撑板设有若干用于安装机械手装置的安装孔。

本实用新型的有益之处在于提供的机械手装置结构简单，在抓取零件时可以检测零件的加工精度或零件的类别。

附图说明

图1是本实用新型的一种机械手装置的示意图；

图2是本实用新型的一种机械手装置的另一视角的示意图。

机械手装置100，安装板10，检测孔11，定位柱20，第一气缸夹持组件30，第一滑动气缸座31，第一滑动块32，第一夹持臂33，第二气缸夹持组件40，第二滑动气缸座41，第二滑动块42，第二夹持臂43，检测组件50，引导座51，螺母52，螺杆53，电机54，支撑架60，支撑杆61，支撑板62，安装孔63，第一传感器组件，第一连接臂71，第一传感器72，第二传感器组件，第二连接臂81，第二传感器82。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如如图1至图2所示，一种机械手装置100，用于抓取零件。该机械手装置100包括安装板10、若干定位柱20、两个第一气缸夹持组件30、第二气缸夹持组件40、检测组件50和支撑架60。其中，定位柱20用于定位零件，第一气缸夹持组件30用于夹持零件，第二气缸夹持组件40用于和第一气缸夹持组件30配合以夹持零件，检测组件50用于检测零件的加工精度，支撑架60用于支撑检测组件50。其中，该机械手装置100整体安装至驱动臂(图中未示出)上，由驱动臂驱动机械手装置100运动。

具体而言，定位柱20固定至安装板10的正面，在本实用新型中，定义安装板10安装定位柱20的一面为正面，该安装板10的另一面为反面。两个第一气缸夹持组件30、第二气缸夹持组件40、检测组件50和支撑架60连接至安装板10。两个第一气缸夹持组件30位于安装板10一端且第二气缸夹持组件40位于安装板10的与第一气缸夹持组件30相对的另一端。第一气缸夹持组件30和第二气缸夹持组件40的夹持部分位于安装板10的正面的上方以便于夹持零件。检测组件50和支撑架60安装至安装板10的背面且检测组件50位于安装板10和支撑架60之间。

检测组件50包括引导座51、螺母52、螺杆53和电机54。引导座51安装至安装板10，螺母52由引导座51引导，螺杆53与螺母52螺纹配合，电机54用于驱动螺杆53。安装板10设有检测孔11，引导座51设有与检测孔11向对应的通孔，引导座51固定安装至安装板10且引导座51的通孔和检测孔11对齐。螺母52与引导座51的通孔的内壁之间设有相配合的用于防止螺母52转动的限位结构，该先限位结构为限位凸筋和限位槽，螺母52的外表面和引导座51的通孔的内壁之一设有凸筋，另一个设有凹槽。螺杆53旋入螺母52，螺杆53的一端固定连接至电机54的电机54轴，电机54固定至支撑架60。

电机54连接至PCL并由PLC控制，当机械手装置100通过第一气缸夹持组件30和第二气缸夹持组件40将零件夹持保持固定时，PLC控制电机54旋转，电机54旋转带动螺杆53旋转，螺杆53、螺母52和引导座51配合使螺母52沿着引导座51的通孔移动，当螺母52移动到与零件抵触时，电机54停止驱动，螺母52停止运动，根据电机54的电机轴转动的圈数可以得到螺母52移动的距离，进而判断被检测零件是否符合加工标准或根据该距离的大小判断被检测的零件的类型。可以理解的是，检测组件50根据检测需求可以为多个。

作为一种优选的实施方式，第一气缸夹持组件30包括固定至安装板10的第一滑动气缸座31、滑动连接至第一滑动气缸座31并由其驱动的第一滑动块32和固定至第一滑动块32的第一夹持臂33。第二气缸夹持组件40包括固定至安装板10的第二滑动气缸座41、滑动连接至第二滑动气缸座41并由其驱动的第二滑动块42和固定至第二滑动块42的第二夹持臂43。其中，第一夹持臂33和第二夹持臂43位于安装板10的正面的上方。当第一滑动气缸座31和第二滑动气缸座41驱动第一滑动块32和第二滑动块32滑动时，第一夹持臂33和第二夹持臂43被带动开合，以释放或夹紧零件。

作为一种优选的实施方式，机械手装置100还包括用于检测障碍物以防止机械手装置100发生碰撞的第一传感器组件。第一传感器组件包括多个第一连接臂71和多个第一传感器72。第一连接臂71一端连接至安装板10且另一端安装有第一传感器72。以上所有第一传感器72均连接至PLC已将检测到的信号传递至PLC，当第一传感器72检测到信号时，驱动臂停止驱动机械手装置100以防止机械手装置100与其他装置发生碰撞。进一步地，第一连接臂71设有传感器的一端根据实际需求可以设置两个第一传感器72。

作为一种优选的实施方式，机械手装置100还包括用于检测零件的第二传感器组件。第二传感器组件包括多个第二传感器82。第二传感器82安装至第一气缸夹持组件30的第一夹持臂33。进一步地，第二传感器组件还包括多个第二连接臂81。第二连接臂81一端连接至安装板10且另一端安装有第二传感器82。设置于第二连接臂81上的第二传感器82位于第二气缸夹持组件40的两侧。

具体而言，当第一气缸夹持组件30和第二气缸夹持组件40完抓取动作后，根据第二传感器组件的第二传感器82是否检测到零件可以判断零件是否就位，第二传感器82能够检测到零件，则表示零件到位，反之，则表示零件未就位。

作为一种优选的实施方式，电机54的电机54轴垂直于安装板10。

作为一种可选的实施方式，检测组件50还包括减速机构。减速机构一端连接至电机54的电机54轴且另一端连接至螺杆53将电机54的驱动力传递至螺杆53。电机54的电机54轴与安装板10平行。通过减速机构传递驱动力可以使检测组件50的布局更加多变，且将电机54的电机54轴设置成与安装板10平行，可以减小检测组件50的整体高度，使机械手装置100结构更加紧凑。

作为一种优选的实施方式，支撑架60包括若干支撑杆61和支撑板62。支撑杆61一端连接至安装板10且另一端连接至支撑板62。支撑杆61垂直于安装板10和支撑板62。安装板10与支撑板62平行。

作为一种优选的实施方式，支撑板62设有若干用于安装机械手装置100的安装孔63。本实用新型的机械手装置100通过螺钉固定的方式固定至驱动臂上以被驱动臂驱动。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械手装置，包括安装板，其特征在于，所述机械手装置还包括若干用于定位零件的定位柱、两个用于夹持零件的第一气缸夹持组件、用于和所述第一气缸夹持组件配合以夹持零件的第二气缸夹持组件、用于检测零件的检测组件和用于支撑所述检测组件的支撑架；所述定位柱固定至所述安装板的正面；两个所述第一气缸夹持组件、所述第二气缸夹持组件、所述检测组件和所述支撑架连接至所述安装板；两个所述第一气缸夹持组件位于所述安装板一端且所述第二气缸夹持组件位于所述安装板的与所述第一气缸夹持组件相对的另一端；所述第一气缸夹持组件和所述第二气缸夹持组件的夹持部分位于所述安装板的正面的上方；所述检测组件和所述支撑架安装至所述安装板的背面且所述检测组件位于所述安装板和所述支撑架之间；所述检测组件包括安装至所述安装板的引导座、由所述引导座引导的螺母、与所述螺母螺纹配合的螺杆和用于驱动所述螺杆的电机；所述安装板设有检测孔；所述引导座设有与所述检测孔向对应的通孔；所述引导座固定安装至所述安装板且所述引导座的通孔和所述检测孔对齐；所述螺母与所述引导座的通孔的内壁之间设有相配合的用于防止所述螺母转动的限位结构；所述螺杆旋入所述螺母；所述螺杆的一端固定连接至所述电机的电机轴；所述电机固定至所述支撑架。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述第一气缸夹持组件包括固定至所述安装板的第一滑动气缸座、滑动连接至所述第一滑动气缸座并由其驱动的第一滑动块和固定至所述第一滑动块的第一夹持臂；所述第二气缸夹持组件包括固定至所述安装板的第二滑动气缸座、滑动连接至所述第二滑动气缸座并由其驱动的第二滑动块和固定至所述第二滑动块的第二夹持臂；其中，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂位于所述安装板的正面的上方。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，

所述机械手装置还包括用于检测障碍物以防止所述机械手装置发生碰撞的第一传感器组件；所述第一传感器组件包括多个第一连接臂和多个第一传感器；所述第一连接臂一端连接至所述安装板且另一端安装有所述第一传感器。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，

所述机械手装置还包括用于检测零件的第二传感器组件；所述第二传感器组件包括多个第二传感器；所述第二传感器安装至所述第一气缸夹持组件的第一夹持臂。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，

所述第二传感器组件还包括多个第二连接臂；所述第二连接臂一端连接至所述安装板且另一端安装有所述第二传感器；设置于所述第二连接臂上的所述第二传感器位于所述第二气缸夹持组件的两侧。

6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述电机的电机轴垂直于所述安装板。

7.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述检测组件还包括减速机构；所述减速机构一端连接至所述电机的电机轴且另一端连接至所述螺杆将所述电机的驱动力传递至所述螺杆。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，

所述电机的电机轴与所述安装板平行。

9.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述支撑架包括若干支撑杆和支撑板；所述支撑杆一端连接至所述安装板且另一端连接至所述支撑板；所述支撑杆垂直于所述安装板和所述支撑板；所述安装板与所述支撑板平行。

10.根据权利要求9所述的机械手装置，其特征在于，

所述支撑板设有若干用于安装所述机械手装置的安装孔。

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