CN113787338B - 一种电机转子与变速器合装装置和合装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电机转子与变速器合装装置和合装方法，电机转子与变速器合装装置包括机架、支撑结构合装组件，机架上设置上导轨；合装组件包括第一气缸、合装滑座、竖向导轨、夹爪总成、第二气缸、驱动电机、第四气缸、旋转轴和涨套；合装滑座与上导轨相连，第一气缸用于驱动合装滑座沿上导轨滑动；竖向导轨设置在合装滑座上，夹爪总成与竖向导轨相连，第二气缸连接在夹爪总成和合装滑座之间；驱动电机连接在合装滑座上，第四气缸的缸体与驱动电机的输出端相连，第四气缸的缸体与旋转轴相连，旋转轴上设有直径上大下小的锥形段，锥形段上套装有涨套，第四气缸的输出端作用于涨套。本发明能够提升电机转子与变速器合装效率和合装合格率。

Description

一种电机转子与变速器合装装置和合装方法

技术领域

本发明涉及电动汽车电驱动系统零部件的装配工装，具体涉及一种电机转子与变速器合装装置和合装方法。

背景技术

电机、变速器和电机控制器一体化集成具有明显的成本、性能和质量优势，三合一电驱动设计及制造趋势越来越明显。目前，在三合一电驱动制造中，电机转子与变速器合装效率低，基本采用人工合装，合装过程中电机转子的花键轴很难装配进变速器的花键套中去，需要人工进行反复试装才能实现花键与花键套的合装，一次合装成功率极低，且人工合装过程中电机转子花键轴容易将变速器的油封刮伤，从而导致变速器漏油。

发明内容

本发明的目的是提出一种电机转子与变速器合装装置和合装方法，以减轻或消除电机转子与变速器合装效率低、合装合格率低的问题。

本发明所述的一种电机转子与变速器合装装置，包括机架、用于支撑变速器的支撑结构以及悬置于所述支撑结构上方的合装组件，所述机架上设置有沿上下方向延伸的上导轨；所述合装组件包括第一气缸、合装滑座、竖向导轨、夹爪总成、第二气缸、驱动电机、第四气缸、旋转轴和涨套；所述合装滑座与所述上导轨相连，所述第一气缸连接在所述合装滑座和所述机架之间，所述第一气缸用于驱动所述合装滑座沿所述上导轨滑动；所述竖向导轨沿上下方向延伸，所述竖向导轨设置在所述合装滑座上，所述夹爪总成与所述竖向导轨相连，所述第二气缸连接在所述夹爪总成和所述合装滑座之间，所述夹爪总成用于夹持电机转子，所述第二气缸用于驱动所述夹爪总成沿所述竖向导轨滑动；所述驱动电机连接在所述合装滑座上，所述第四气缸的缸体的上端部与所述驱动电机的输出端相连，所述第四气缸的缸体的下端部与所述旋转轴的上端部相连，所述旋转轴的下部设置有直径上大下小的锥形段，所述锥形段上套装有涨套，所述第四气缸的输出端作用于所述涨套，所述驱动电机用于驱动所述旋转轴旋转，所述第四气缸用于驱动所述涨套向上运动以使所述涨套涨大，所述涨套用于与变速器内部的旋转机构配合。

进一步，所述旋转轴上设有沿轴向贯穿所述旋转轴的中心孔，所述第四气缸的输出端穿过所述中心孔且连接有用于向上顶所述涨套的涨套顶升件。

进一步，所述夹爪总成包括夹爪滑座、固定爪、活动爪和第三气缸，所述夹爪滑座与所述竖向导轨相连，所述固定爪固定的设置在所述夹爪滑座的左部，所述活动爪设置在所述固定爪的右侧，所述第三气缸连接在所述活动爪和所述夹爪滑座之间，所述第三气缸用于驱动所述活动爪左右运动。

进一步，所述支撑结构包括用于支撑变速器的托盘，所述电机转子与变速器合装装置还包括用于输送所述托盘和支撑在所述托盘上的变速器的线体。

进一步，所述支撑结构还包括用于顶升所述托盘的顶升组件，所述顶升组件包括支撑座、水平导轨、水平滑座、第六气缸、顶升连杆、顶升滑座和支撑臂，所述水平导轨沿前后方向延伸，所述水平导轨设置在所述支撑座上，所述水平滑座与所述水平导轨相连，所述第六气缸连接在所述支撑座和所述水平滑座之间，所述第六气缸用于驱动所述水平滑座沿所述水平导轨滑动，所述机架的下部设置有沿上下方向延伸的下导轨，所述顶升滑座与所述下导轨相连，所述顶升连杆的下端与所述水平滑座铰接，所述顶升连杆的上端与所述顶升滑座铰接，所述水平滑座沿所述水平导轨滑动能够驱动所述顶升滑座沿所述下导轨滑动，所述支撑臂的根部固定连接在所述顶升滑座上，所述支撑臂用于支撑所述托盘。

进一步，所述线体上设置有用于检测变速器水平度的平面度检测组件，所述平面度检测组件包括至少两个光学发射装置和至少两个光学接收装置，至少两个光学接收装置分别用于接收至少两个光学发射装置所发出的光线，至少两个光学接收装置设置在所述线体的一侧，至少两个所述光学接收装置设置在所述线体的另一侧。

进一步，所述线体上设置有用于将所述托盘限定在所述合装组件下方的限位组件，所述限位组件包括支撑板、固定安装在所述支撑板上的第五气缸以及与所述第五气缸的输出端相连的限位块，所述第五气缸用于驱动所述限位块向上运动以阻挡所述托盘或者驱动所述限位块向下运动以避开所述托盘。

进一步，所述机架包括底座和两根并列设置的立柱，两根所述立柱均固定连接在所述底座上，两根所述立柱上均设置有所述上导轨，至少一根所述立柱上设置有用于限定所述合装滑座的行程上止点的上限位结构和用于限定所述合装滑座的行程下止点的下限位结构。

进一步，所述第四气缸与所述旋转轴同轴设置。

本发明还提出了一种电机转子与变速器合装方法，采用上述的电机转子与变速器合装装置，包括以下步骤：S1，将变速器支撑在支撑结构上；

S2，将电机转子夹持于夹爪总成中；

S3，第一气缸驱动合装滑座向下滑动，使得旋转轴的下部伸入变速器中，第四气缸的活塞杆收缩，使得涨套向上滑动并涨大，通过涨套将旋转轴与变速器内部的旋转机构固定连接；

S4，第二气缸驱动夹爪总成向下运动，带动电机转子的花键轴与变速器的花键套的进行对齿，若对齿成功则执行S5；若对齿不成功，则驱动电机驱动旋转轴转动，通过变速器内部的旋转机构传动，旋转轴驱动变速器的花键套转动，变速器的花键套转动一定角度后重新进行对齿，直至对齿成功；

S5，第二气缸驱动夹爪总成向下运动，带动电机转子的花键轴与变速器的花键套完成合装。

本发明能够提升电机转子与变速器合装效率，能够提升电机转子与变速器合装合格率。

附图说明

图1为实施例中所述的电机转子与变速器合装装置的结构示意图；

图2为实施例中所述的机架的结构示意图；

图3为实施例中所述的线体的结构示意图；

图4为实施例中所述的支撑结构的结构示意图；

图5为实施例中所述的合装组件的结构示意图；

图6为实施例中所述的夹爪总成的结构示意图；

图7为实施例中所述的旋转轴和涨套的结构示意图；

图8为实施例中所述的平面度检测组件的结构示意图；

图9为实施例中所述电机转子与变速器合装装置的工作示意图之一；

图10为实施例中所述电机转子与变速器合装装置的工作示意图之二；

图11为实施例中所述电机转子与变速器合装装置的工作示意图之三。

图中：1—机架；2—合装组件；3—线体；4—限位组件；5—托盘；6—顶升组件；7—平面度检测组件；8—电机转子；9—变速器；11—底座；12—立柱；13—上导轨；14—上限位结构；15—下限位结构；16—下导轨；21—第一气缸；22—合装滑座；23—合装滑块；24—限位螺栓；25—竖向导轨；26—夹爪滑座；27—第二气缸；28—固定爪；29—第三气缸；210—活动爪；211—驱动电机；212—第四气缸；213—旋转轴；214—涨套；215—底板；216—锥形段；217—中心孔；218—螺母；41—支撑板；42—第五气缸；43—限位块；61—支撑座；62—水平导轨；63—水平滑座；64—第六气缸；65—顶升滑座；66—支撑臂；67—顶升滑块；68—顶升连杆；71—第一立杆；72—光学发射装置；73—第二立杆；74—光学接收装置；75—连接块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1至图8所示的一种电机转子与变速器合装装置，包括机架1、用于支撑变速器9的支撑结构以及悬置于支撑结构上方的合装组件2，机架1的上部设置有沿上下方向延伸的上导轨13；合装组件2包括第一气缸21、合装滑座22、竖向导轨25、夹爪总成、第二气缸27、驱动电机211、第四气缸212、旋转轴213和涨套214；合装滑座22与上导轨13相连，第一气缸21连接在合装滑座22和机架1之间，第一气缸21的缸体固定连接在机架1上，第一气缸21的活塞杆连接在合装滑座22上，第一气缸21用于驱动合装滑座22沿上导轨13滑动；竖向导轨25沿上下方向延伸，竖向导轨25设置在合装滑座22上，夹爪总成与竖向导轨25相连，第二气缸27连接在夹爪总成和合装滑座22之间，夹爪总成用于夹持电机转子8，第二气缸27用于驱动夹爪总成沿竖向导轨25滑动；驱动电机211连接在合装滑座22上，第四气缸212的缸体的上端部与驱动电机211的输出轴固定连接，第四气缸212的缸体的下端部与旋转轴213的上端部固定连接，旋转轴213的下部设置有直径上大下小的锥形段216，锥形段216上套装有涨套214，第四气缸212的活塞杆作用于涨套214，驱动电机211用于驱动旋转轴213旋转，第四气缸212用于驱动涨套214向上运动以使涨套214涨大，涨套214用于与变速器9内部的旋转机构配合，在实际实施时，涨套214与变速器9的动力输入孔配合。

在本实施例中，旋转轴213上设有沿轴向贯穿旋转轴213的中心孔217，第四气缸212的输出端穿过中心孔217且连接有用于向上顶涨套214的涨套顶升件，涨套顶升件可以是与第四气缸212的输出端相连的螺母218，在具体实施时，可以利用第四气缸212的活塞杆直接与螺母218连接，也可以在中心孔217内设置一根与螺母相连的拉杆，第四气缸212的活塞杆与拉杆固定连接，利用第四气缸212驱动螺母218上下运动。

在本实施例中，夹爪总成包括夹爪滑座26、固定爪28、活动爪210和第三气缸29，夹爪滑座26与竖向导轨25相连，固定爪28固定的设置在夹爪滑座26的左部，活动爪210设置在固定爪28的右侧，第三气缸29连接在活动爪210和夹爪滑座26之间，第三气缸29用于驱动活动爪210左右运动，第三气缸29收缩使得活动爪210和固定爪28闭合以夹持电机转子8，第三气缸29伸长使得活动爪210和固定爪28张开。进一步，竖向导轨25设置在一块底板215上，夹爪总成和底板215连接成一个小总成，利用底板215与合装滑座22连接，具有便于装配、易于更换的优点。作为一种优选，活动爪210和固定爪28的夹持面与电机转子8的被夹持部位的型面对应设置，在夹紧的同时能够对电机转子8进行定位。

在本实施例中，支撑结构包括用于支撑变速器9的托盘5，电机转子与变速器合装装置还包括用于输送托盘5和支撑在托盘5上的变速器9的线体3，利用托盘5和线体3将变速器9输送至合装位置(合装组件2的下方)；在合装完成后，利用托盘5和线体3将变速器9输送至下一工位，在本实施例中，线体3沿左右方向布置，线体3设置在机架1的前侧。作为一种优选，在托盘5上设置有变速器定位结构，变速器定位结构用于限定变速器9的位置，变速器定位结构包括但不限于定位销、定位孔和定位块。

在本实施例中，支撑结构还包括用于顶升托盘5的顶升组件6，顶升组件6包括支撑座61、水平导轨62、水平滑座63、第六气缸64、顶升连杆68、顶升滑座65和支撑臂66，水平导轨62沿前后方向延伸，水平导轨62设置在支撑座61上，水平滑座63与水平导轨62相连，第六气缸64连接在支撑座61和水平滑座63之间，第六气缸64用于驱动水平滑座63沿水平导轨62滑动，机架1的下部设置有沿上下方向延伸的下导轨16，顶升滑座65与下导轨16相连，顶升连杆68的下端与水平滑座63铰接，顶升连杆68的上端与顶升滑座65铰接，顶升连杆68的铰接均可通过中心轴线沿左右方向延伸的铰接轴来实现，水平滑座63沿水平导轨62滑动能够驱动顶升滑座65沿下导轨16滑动，支撑臂66的根部固定连接在顶升滑座65上，支撑臂66用于向上支撑线体3上的托盘5。第六气缸64伸长，能够驱动水平滑座63向前滑动，水平滑座63向前滑动能够通过顶升连杆68顶着顶升滑座65向上滑动；第六气缸64收缩，能够驱动水平滑座63向后滑动，对应的，顶升滑座65向下滑动。

在本实施例中，线体3上设置有用于检测变速器9水平度的平面度检测组件7，平面度检测组件7包括至少两个光学发射装置72和至少两个光学接收装置74，至少两个光学接收装置74分别用于接收至少两个光学发射装置72所发出的光线，至少两个光学接收装置74设置在线体3的一侧，至少两个光学接收装置74设置在线体3的另一侧。在具体实施时，光学接收装置74安装在第一立杆71的上端部，第一立杆71的下端部通过连接块75与线体3的一侧相连，光学接收装置74安装在第二立杆73的上端部，第二立杆73的下端部通过连接块75与线体3的另一侧相连。至少两个光学接收装置74发出的光线与变速器9上的平面相对应，当至少两个光学接收装置74发出的光线被变速器9阻挡，则表示变速器9的水平度不满足要求；当至少两个光学接收装置74发出的光线被变速器9被至少两个光学接收装置74接受到，则表示变速器9的水平度满足要求。平面度检测组件7用于检测变速器的水平度，防止需要装配的变速器没有处于水平姿态进行合装，防止合装过程产品或者设备损坏。

在本实施例中，线体3上设置有用于将托盘5限定在合装位置的限位组件4，限位组件4包括支撑板41、固定安装在支撑板41上的第五气缸42以及与第五气缸42的活塞杆相连的限位块43，支撑板41连接在线体3上，第五气缸42的活塞杆朝上设置，第五气缸42用于驱动限位块43向上运动以阻挡托盘5或者驱动限位块43向下运动以避开托盘5。作为一种优选，线体3上还设置有用于检测托盘5的是否到达合装位置的传感器，传感器可以选用接近式传感器，当传感器检测到托盘5时，第五气缸42驱动限位块43向上运动以阻挡托盘5，当合装完成后，第五气缸42驱动限位块43向下运动以避开托盘5。

在本实施例中，机架1包括底座11和两根并列设置的立柱12，两根立柱12均固定连接在底座11上，两根立柱12的上部均设置有上导轨13，至少一根立柱12上设置有用于限定合装滑座22的行程上止点的上限位结构14和用于限定合装滑座22的行程下止点的下限位结构15，支撑座61通过螺栓固定连接在底座11上。具体实施时，上限位结构14和下限位结构15均可选用阻挡块，在合装滑座22上连接有一根长度沿上下方向设置的限位螺栓24，限位螺栓24设置在上限位结构14和下限位结构15之间，限位螺栓24与上限位结构14接触能够阻止合装滑座22继续向上滑动，限位螺栓24与下限位结构15接触能够阻止合装滑座22继续向下滑动，从而防止出现脱轨。作为一种优选，限位螺栓24的位置能够上下调整，便于调节合装滑座22的行程上止点和行程下止点。

在本实施例中，驱动电机211的输出轴、第四气缸212与旋转轴213同轴设置。

在本实施例中，合装滑座22上通过螺栓固定连接有与上导轨13滑动配合的合装滑块23，合装滑座22通合装滑块23与上导轨13相连；顶升滑座65上固定连接有与下导轨16滑动配合的顶升滑块67，顶升滑座65通过顶升滑块67与下导轨16相连；夹爪滑座26上固定连接有与竖向导轨25滑动配合的竖向滑块，夹爪滑座26通过竖向滑块与竖向导轨25相连；水平滑座63上固定连接有与水平导轨62滑动配合的水平滑块，水平滑座63通过水平滑块与水平导轨62相连。

在本实施例中，驱动电机211和各个气缸的运行均可以通过PLC来控制。

如图9至图11所示，一种电机转子与变速器合装方法，采用上述的电机转子与变速器合装装置，包括以下步骤：

S1，将变速器9支撑在支撑结构上；通过机械手将变速器9转移安装至托盘5上，托盘5在线体3上流转至合装位置停止，顶升组件6将托盘5向上顶升，完成变速器9的定位，平面度检测组件7启动对变速器9的水平度进行检测，检测通过则进行后续的合装动作，检测不通过则托盘5下降并流转至下一工位，不进行合装动作；

S2，将电机转子8夹持于夹爪总成中；通过机械手将电机转子8抓取至夹爪总成，利用夹爪总成将电机转子8夹紧定位；

S3，第一气缸21驱动合装滑座22向下滑动，使得旋转轴213的下部伸入变速器9中，第四气缸212的活塞杆收缩，使得涨套214向上滑动并涨大，通过涨套214将旋转轴213与变速器9内部的旋转机构固定连接；

S4，第二气缸27驱动夹爪总成向下运动，带动电机转子8的花键轴与变速器9的花键套的进行对齿，若对齿成功则执行S5，对齿是否成功可以通过传感器直接或间接检测电机转子8在上下方向上的位置来确定；若对齿不成功，则驱动电机211驱动旋转轴213转动，通过变速器9内部的旋转机构传动，旋转轴213驱动变速器9的花键套转动，变速器9的花键套转动一定角度后重新进行对齿，直至对齿成功；

S5，第二气缸27驱动夹爪总成向下运动，带动电机转子8的花键轴与变速器9的花键套完成合装；

S6，夹爪总成松开电机转子8，第四气缸212的活塞杆伸长，第一气缸21驱动合装滑座22向上滑动，涨套214和旋转轴213均脱离变速器9，托盘5下降并流转至下一工位。

本发明实现了电机转子与变速器的自动装配，可解决电机转子和变速器装配效率低和装配质量低的问题。

Claims (9)

1.一种电机转子与变速器合装装置，其特征在于，包括机架（1）、用于支撑变速器的支撑结构以及悬置于所述支撑结构上方的合装组件（2），

所述机架（1）上设置有沿上下方向延伸的上导轨（13）；

所述合装组件（2）包括第一气缸（21）、合装滑座（22）、竖向导轨（25）、夹爪总成、第二气缸（27）、驱动电机（211）、第四气缸（212）、旋转轴（213）和涨套（214）；

所述合装滑座（22）与所述上导轨（13）相连，所述第一气缸（21）连接在所述合装滑座（22）和所述机架（1）之间，所述第一气缸（21）用于驱动所述合装滑座（22）沿所述上导轨（13）滑动；

所述竖向导轨（25）沿上下方向延伸，所述竖向导轨（25）设置在所述合装滑座（22）上，所述夹爪总成与所述竖向导轨（25）相连，所述第二气缸（27）连接在所述夹爪总成和所述合装滑座（22）之间，所述夹爪总成用于夹持电机转子，所述第二气缸（27）用于驱动所述夹爪总成沿所述竖向导轨（25）滑动；

所述驱动电机（211）连接在所述合装滑座（22）上，所述第四气缸（212）的缸体的上端部与所述驱动电机（211）的输出端相连，所述第四气缸（212）的缸体的下端部与所述旋转轴（213）的上端部相连，所述旋转轴（213）的下部设置有直径上大下小的锥形段（216），所述锥形段（216）上套装有涨套（214），所述第四气缸（212）的输出端作用于所述涨套（214），所述驱动电机（211）用于驱动所述旋转轴（213）旋转，所述第四气缸（212）用于驱动所述涨套（214）向上运动以使所述涨套（214）涨大，所述涨套（214）用于与变速器内部的旋转机构配合；

所述支撑结构包括用于支撑变速器的托盘（5），所述支撑结构还包括用于顶升所述托盘（5）的顶升组件（6），所述顶升组件（6）包括支撑座（61）、水平导轨（62）、水平滑座（63）、第六气缸（64）、顶升连杆（68）、顶升滑座（65）和支撑臂（66），

所述水平导轨（62）沿前后方向延伸，所述水平导轨（62）设置在所述支撑座（61）上，所述水平滑座（63）与所述水平导轨（62）相连，所述第六气缸（64）连接在所述支撑座（61）和所述水平滑座（63）之间，所述第六气缸（64）用于驱动所述水平滑座（63）沿所述水平导轨（62）滑动，

所述机架（1）的下部设置有沿上下方向延伸的下导轨（16），所述顶升滑座（65）与所述下导轨（16）相连，所述顶升连杆（68）的下端与所述水平滑座（63）铰接，所述顶升连杆（68）的上端与所述顶升滑座（65）铰接，所述水平滑座（63）沿所述水平导轨（62）滑动能够驱动所述顶升滑座（65）沿所述下导轨（16）滑动，

所述支撑臂（66）的根部固定连接在所述顶升滑座（65）上，所述支撑臂（66）用于支撑所述托盘（5）。

2.根据权利要求1所述的电机转子与变速器合装装置，其特征在于，所述旋转轴（213）上设置有沿轴向贯穿所述旋转轴（213）的中心孔（217），所述第四气缸（212）的输出端穿过所述中心孔（217）且连接有用于向上顶所述涨套（214）的涨套顶升件。

3.根据权利要求1所述的电机转子与变速器合装装置，其特征在于，所述夹爪总成包括夹爪滑座（26）、固定爪（28）、活动爪（210）和第三气缸（29），所述夹爪滑座（26）与所述竖向导轨（25）相连，所述固定爪（28）固定的设置在所述夹爪滑座（26）的左部，所述活动爪（210）设置在所述固定爪（28）的右侧，所述第三气缸（29）连接在所述活动爪（210）和所述夹爪滑座（26）之间，所述第三气缸（29）用于驱动所述活动爪（210）左右运动。

4.根据权利要求1所述的电机转子与变速器合装装置，其特征在于，所述电机转子与变速器合装装置还包括用于输送所述托盘（5）和支撑在所述托盘（5）上的变速器的线体（3）。

5.根据权利要求4所述的电机转子与变速器合装装置，其特征在于，所述线体（3）上设置有用于检测变速器水平度的平面度检测组件（7），所述平面度检测组件（7）包括至少两个光学发射装置（72）和至少两个光学接收装置（74），至少两个光学接收装置（74）分别用于接收至少两个光学发射装置（72）所发出的光线，至少两个光学接收装置（74）设置在所述线体（3）的一侧，至少两个所述光学接收装置（74）设置在所述线体（3）的另一侧。

6.根据权利要求4所述的电机转子与变速器合装装置，其特征在于，所述线体（3）上设置有用于将所述托盘（5）限定在所述合装组件（2）下方的限位组件（4），所述限位组件（4）包括支撑板（41）、固定安装在所述支撑板（41）上的第五气缸（42）以及与所述第五气缸（42）的输出端相连的限位块（43），所述第五气缸（42）用于驱动所述限位块（43）向上运动以阻挡所述托盘（5）或者驱动所述限位块（43）向下运动以避开所述托盘（5）。

7.根据权利要求1所述的电机转子与变速器合装装置，其特征在于，所述机架（1）包括底座（11）和两根并列设置的立柱（12），两根所述立柱（12）均固定连接在所述底座（11）上，两根所述立柱（12）上均设置有所述上导轨（13），至少一根所述立柱（12）上设置有用于限定所述合装滑座（22）的行程上止点的上限位结构（14）和用于限定所述合装滑座（22）的行程下止点的下限位结构（15）。

8.根据权利要求1所述的电机转子与变速器合装装置，其特征在于，所述第四气缸（212）、所述旋转轴（213）同轴设置。

9.一种电机转子与变速器合装方法，其特征在于，采用权利要求1-8任一项所述的电机转子与变速器合装装置，包括以下步骤：

S1，将变速器支撑在支撑结构上；

S2，将电机转子夹持于夹爪总成中；

S3，第一气缸（21）驱动合装滑座（22）向下滑动，使得旋转轴（213）的下部伸入变速器中，第四气缸（212）的活塞杆收缩，使得涨套（214）向上滑动并涨大，通过涨套（214）将旋转轴（213）与变速器内部的旋转机构固定连接；

S4，第二气缸（27）驱动夹爪总成向下运动，带动电机转子的花键轴与变速器的花键套的进行对齿，若对齿成功则执行S5；若对齿不成功，则驱动电机（211）驱动旋转轴（213）转动，通过变速器内部的旋转机构传动，旋转轴（213）驱动变速器的花键套转动，变速器的花键套转动一定角度后重新进行对齿，直至对齿成功；

S5，第二气缸（27）驱动夹爪总成向下运动，带动电机转子的花键轴与变速器的花键套完成合装。