CN113783494B - 无位置传感器内置式永磁同步电机的最大转矩电流比控制 - Google Patents

无位置传感器内置式永磁同步电机的最大转矩电流比控制 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种无位置传感器内置式永磁同步电机IPMSM的最大转矩电流比控制MTPA控制方法，该方法为基于虚拟信号和高频脉振信号注入的无位置传感器内置式永磁同步电机(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor,IPMSM)最大转矩电流比(Maximum Torque Per Ampere,MTPA)控制。通过向估计d轴注入高频电压信号，从高频电流中提取出零低速下的转子位置信息实现无位置传感器控制。同时，分别向估计dq轴上注入直流信号，计算出相应的功率追踪MTPA工作点，降低系统铜耗从而提升系统效率。本发明能够同时实现无位置传感器控制和MTPA控制，并且由于两种控制算法都是通过信号注入的方式对电机参数扰动具有一定的鲁棒性。

Description

无位置传感器内置式永磁同步电机的最大转矩电流比控制
技术领域
本发明涉及内置式永磁同步电机领域，该型电机已广泛应用于电动汽车、航空航天等高端领域。具体是在高频信号注入无位置传感器控制策略基础上，考虑IPMSM的磁阻转矩，降低高频信号注入无位置传感器控制时的系统铜耗，从而提升系统效率。
背景技术
内置式永磁同步电机具有高转矩密度、高效率、体积小等优点，已广泛应用于电动汽车、航空航天等高端领域。传统控制方法需要通过机械传感器获得转子位置及转速信息，造成系统更加复杂、成本增加、可靠性降低等问题。为进一步拓宽IPMSM的应用领域，无位置传感器控制技术已经成为了目前研究的热点。
IPMSM在中高速范围通常采用反电势法获得转子位置信息。而在零低速时由于电机反电势过小，不易准确获取转子位置信息，因此常采用高频脉振信号注入法实现无位置传感器控制。通常，针对IPMSM的无位置传感器控制并未充分利用IPMSM的磁阻转矩，系统效率不是最优，所以应采取MTPA控制。
另一方面，由于电机参数会随工况的不同而发生变化，所以不能直接将电机铭牌上参数带入MTPA公式中实现MTPA控制。目前，常用的实现MTPA控制的方法有虚拟信号注入法。虚拟信号注入的方法，通过向电流矢量角中注入高频正弦或者方波信号，构建注入信号后的电机模型实现MTPA控制。但是如果将其直接与高频脉振信号注入的无位置传感器控制结合，必然会导致两种不同的高频信号相互干扰。
发明内容
本发明的目的是降低常规内置式永磁同步电机高频脉振注入无位置控制时的系统铜耗，从而提升电机的转矩输出能力和系统效率。
为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：
无位置传感器内置式永磁同步电机IPMSM的最大转矩电流比控制MTPA控制方法，包括以下几个步骤：
步骤1：首先向估计d轴注入高频电压信号，通过对得到的估计q轴电流高频信号解调得到转子位置和速度信息；
步骤2：通过分析MTPA原理推导出其数学理论表达式；
步骤3：最后分别向估计dq轴上注入直流信号，计算出相应的功率解调后实现MTPA控制，降低系统铜耗从而提升系统效率。
进一步，获取转子位置和速度信息过程如下：
IPMSM在dq同步旋转坐标系下电压方程可表示为
式中，ud和uq分别为电机的dq坐标系下电压；id和iq分别为dq坐标系下电流；Ld和Lq分别为dq坐标系下电感；ψf为永磁磁链幅值；R为定子电阻；ωe为电机的电角速度；
当电机运行于零低速区且注入的信号频率远大于电机的旋转角频率时，反电势、定子电阻上的压降可以忽略，则IPMSM高频电压模型可简化为
式中，下标“h”代表高频分量；
通常，向估计的d轴注入高频电压为Uhcos(ωht)，得到估计dq轴下高频电流响应为
式中，上标“^”为估计dq坐标系下的物理量；Uh为注入电压幅值；Δθ为估计位置误差；L、ΔL为电感参数；
轴电流先通过带通滤波器BPF得到高频电流幅值/>然后将/>与调制信号sin(ωht)相乘，最后将其通过低通滤波器LPF滤除所注入的高频信号，则位置误差信号f(Δθ)提取的数学过程可表示为
由上式可知，通过PI调节器将f(Δθ)调节至零，使估计位置与实际位置相等，可以获得转子转速和位置估计值。
进一步，步骤2的具体过程为：
IPMSM在dq轴同步坐标系下的转矩Te方程可以表示为
式中，is是定子电流幅值，β是定子电流矢量角，p是电机极对数；由以上等式可知，在满足稳态输出转矩的条件下，存在唯一的β，使定子电流幅值最小，即MTPA工作点；令转矩表达式对电流矢量角的导数等于零，可以求得电机运行在MTPA工作点时的最佳电流矢量角：
进一步，步骤3的过程如下：
IPMSM的输入功率可以表示为
式中，Pcopper是电机铜耗；Pout是电机的输出功率；
在稳态下，电压方程可表示为
结合以上两个等式，则Pout可等效为
向估计d轴注入直流偏置量A，则可得电机输出功率为
同理，向估计q轴注入直流偏置量A后的电机输出功率为
dTe/dβ可以进一步表示为
将稳态电压方程带入Pout、Pdout、Pqout得：
通过PI调节器令dTe/dβ为零，即可得到MTPA时的最佳电流角。
由于定子电阻阻值很小，并且不随电流变化，同时d轴电感虽然会随着电流变化而变化，但与其他参数相比，其值变化较小，所以可以将定子电阻和d轴电感视为常数。通过PI调节器令dTe/dβ为零，即可得到MTPA时的最佳电流角。
本发明的有益效果是：
1、本发明采用的是虚拟信号注入实现MTPA，避免了电机参数随工况变化影响MTPA控制精度的问题，提升电机转矩输出能力的同时并未引起额外损耗。
2、本发明注入信号为虚拟直流信号实现MTPA控制，注入高频脉振电压信号实现无位置传感器控制，克服了传统虚拟信号注入MTPA与高频脉振电压信号实现无位置传感器控制无法结合的问题。
3、本发明所提出的控制方法，可以满足电动汽车、航空航天等高端领域高精度运行的要求，进一步拓宽IPMSM的应用领域。
附图说明
图1为所提算法的整体控制框图；
图2为位置和速度观测器；
图3为变速加载时的转速误差和位置误差图；
图4为变速加载时的dq电流图；
图5为变速加载时的电流幅值图。
具体实现方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1结构框图所示，本发明是基于虚拟信号和高频脉振信号注入的无位置传感器IPMSM的MTPA控制，主要包括在线估计转子位置信息和在线MTPA寻优，其具体措施如下：
步骤1：首先向估计d轴注入高频电压信号，通过对得到的估计q轴电流高频信号解调得到转子位置信息，如图2所示。
IPMSM在dq同步旋转坐标系下电压方程可表示为
式中，ud和uq分别为电机的dq坐标系下电压；id和iq分别为dq坐标系下电流；Ld和Lq分别为dq坐标系下电感；ψf为永磁磁链幅值；R为定子电阻；ωe为电机的电角速度。
当电机运行于零低速区且注入的信号频率远大于电机的旋转角频率时，反电势、定子电阻上的压降可以忽略，则IPMSM高频电压模型可简化为
式中，下标“h”代表高频分量。
通常，向估计的d轴注入高频电压为Uhcos(ωht)，得到估计dq轴下高频电流响应为
式中，上标“^”为估计dq坐标系下的物理量；Uh为注入电压幅值；为估计位置误差；L、ΔL为电感参数。
图2是位置和速度观测器。由图可知轴电流先通过带通滤波器得到高频电流幅值然后将/>与调制信号sin(ωht)相乘，最后将其通过低通滤波器滤除所注入的高频信号。位置误差信号f(Δθ)提取的数学过程可表示为
由上式可知，通过PI调节器将f(Δθ)调节至零，使估计位置与实际位置相等，可以获得转子转速和位置估计值。
步骤2：其次分析MTPA原理，推导出其数学理论表达式。
IPMSM在dq轴同步坐标系下的转矩方程可以表示为
式中，is是定子电流幅值，β是定子电流矢量角，p是电机极对数。由以上等式可知，在满足稳态输出转矩的条件下，存在唯一的β，使定子电流幅值最小，即MTPA工作点。令转矩表达式对电流矢量角的导数等于零，可以求得电机运行在MTPA工作点时的最佳电流矢量角：
步骤3：本发明使用直流信号代替传统高频正弦或方波信号实现MTPA控制，由于高频脉振注入无位置传感器控制是对电流中的高频信号解调，所以注入直流信号不会影响其精度，基于直流虚拟信号注入的MTPA控制基本原理如下：
IPMSM的输入功率可以表示为
式中，Pcopper是电机铜耗；Pout是电机的输出功率。
在稳态下，电压方程可表示为
结合以上两个等式，则Pout可等效为
向估计d轴注入直流偏置量A，则可得电机输出功率为
同理，向估计q轴注入直流偏置量A后的电机输出功率为
dTe/dβ可以进一步表示为
将稳态下电压方程带入Pout、Pdout、Pqout得：
由于定子电阻阻值很小，并且不随电流变化，同时d轴电感虽然会随着电流变化而变化，但与其他参数相比，其值变化较小，所以可以将定子电阻和d轴电感视为常数。通过PI调节器令dTe/dβ为零，即可得到MTPA时的最佳电流角。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.无位置传感器内置式永磁同步电机IPMSM的最大转矩电流比控制MTPA控制方法，其特征在于，包括以下几个步骤：
步骤1：首先向估计d轴注入高频电压信号，通过对得到的估计q轴电流高频信号解调得到转子位置和速度信息；
步骤2：通过分析MTPA原理推导出其数学理论表达式；
步骤2的具体过程为：
IPMSM在dq轴同步坐标系下的转矩Te方程可以表示为
式中，Te为转矩，id和iq分别为dq坐标系下电流；Ld和Lq分别为dq坐标系下电感；ψf为永磁磁链幅值；is是定子电流幅值，β是定子电流矢量角，p是电机极对数；由以上等式可知，在满足稳态输出转矩的条件下，存在唯一的β，使定子电流幅值最小，即MTPA工作点；令转矩表达式对电流矢量角的导数等于零，可以求得电机运行在MTPA工作点时的最佳电流矢量角：
步骤3：最后分别向估计dq轴上注入直流信号，计算出相应的功率解调后实现MTPA控制，降低系统铜耗从而提升系统效率；
步骤3的过程如下：
IPMSM的输入功率可以表示为
式中，Pin是电机的输入功率；Pcopper是电机铜耗；Pout是电机的输出功率；ud和uq分别为电机的dq坐标系下电压；R为定子电阻；
在稳态下，电压方程可表示为
ωe为电机的电角速度；结合以上两个等式，则Pout可等效为
向估计d轴注入直流偏置量A，则可得电机输出功率为
同理，向估计q轴注入直流偏置量A后的电机输出功率为
dTe/dβ可以进一步表示为
将稳态电压方程带入Pout、Pdout、Pqout得：
2.根据权利要求1所述的无位置传感器内置式永磁同步电机IPMSM的最大转矩电流比控制MTPA控制方法，其特征在于，获取转子位置和速度信息过程如下：
IPMSM在dq同步旋转坐标系下电压方程可表示为
式中，ud和uq分别为电机的dq坐标系下电压；id和iq分别为dq坐标系下电流；Ld和Lq分别为dq坐标系下电感；ψf为永磁磁链幅值；R为定子电阻；ωe为电机的电角速度；
当电机运行于零低速区且注入的信号频率远大于电机的旋转角频率时，反电势、定子电阻上的压降可以忽略，则IPMSM高频电压模型可简化为
式中，下标“h”代表高频分量；
向估计的d轴注入高频电压为Uhcos(ωht)，得到估计dq轴下高频电流响应为
式中，上标“^”为估计dq坐标系下的物理量；Uh为注入电压幅值；Δθ为估计位置误差；L、ΔL为电感参数；
轴电流先通过带通滤波器BPF得到高频电流幅值/>然后将/>与调制信号sin(ωht)相乘，最后将其通过低通滤波器LPF滤除所注入的高频信号，则位置误差信号f(Δθ)提取的数学过程可表示为
由上式可知，通过PI调节器将f(Δθ)调节至零，使估计位置与实际位置相等，可以获得转子转速和位置估计值。
3.根据权利要求1所述的无位置传感器内置式永磁同步电机IPMSM的最大转矩电流比控制MTPA控制方法，其特征在于，将定子电阻和d轴电感视为常数，通过PI调节器令dTe/dβ为零得到MTPA时的最佳电流角。
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