CN113781789A - 接管对待掌控车辆的掌控的车辆、方法、设备和掌控中心 - Google Patents

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Abstract

实施例创建一种方法、计算机程序、车辆、掌控中心和用于协调接管对于待掌控车辆的掌控的设备。针对进行引导的车辆（100）的和用于接管对于待掌控车辆（200）的掌控的方法（10）包括：识别（12）所述待掌控车辆（200），并且为所述待掌控车辆(200)确定(14)相对于所述进行引导的车辆(100)的动态停留区域。该方法（10）此外包括：向所述待掌控车辆（200）发送（16）关于所述动态停留区域的消息。

Description

接管对待掌控车辆的掌控的车辆、方法、设备和掌控中心
技术领域
本发明涉及用于协调接管对于待掌控（zu kontrollierendes）车辆的掌控的设备、方法、计算机程序、车辆和掌控中心，尤其是但不排他地涉及用于通过在相对于进行引导的车辆或进行掌控的车辆的动态停留区域中停住待掌控车辆来对车辆进行接管掌控的方案。
背景技术
可以预见的是，将来在道路交通中将会有越来越多自主驾驶的车辆。自主驾驶的车辆可能在完全没有可根据警察、消防队等的命令将车辆驶出特定区域的驾驶员的情况下上路。拖车服务也并非总是可用的，拖车服务是耗费的并且是昂贵的。此外也存在以下状况，即在所述状况下必须清空特定区域，例如在国事访问时、为了活动等。而在极端状况下，例如在识别出自主车辆中的犯罪者的情况下，自主驾驶车辆也必须能够由（自主）警车引导到最近的检查站。在管辖任务范畴内应该将车辆从交通流中拖出的情况下，也必须创造出实行此举的可能性。
文献DE 10 2015 225 729 A1涉及一种用于识别自主机动车的方法，其中由单元向信任中心发送与机动车有关的询问，其中该询问包括该机动车的标识和该单元的标识，并且该单元在通过信任中心检验这些标识之后获得释放请求。
出版物DE 10 2018 110 570 A1描述一种用于将指令从预给定实体（Vorgabeinstanz）有针对性地传送给目标车辆的方法，其中通过借助于预给定实体的发送单元发出电子广播消息并且借助于在预给定实体环境中的车辆的接收单元接收该电子广播消息来进行传送。
出版物DE 10 2019 101 790 A1教导一种用于构成车队和用于在车队中定位车辆的系统和方法。
出版物DE 10 2016 002 127 A1教导一种用于加入到车辆编队中的机动车以及相应的方法，其中可以调节相对的侧向车辆位置。
在这些方案情况下，引起注意的是，在接管掌控（Kontrollübernahme）时都作出固定不变的预给定，例如对车辆预给定固定轨迹或所定义的目的地。然而，这由于交通事件的动态性、例如当沿该轨迹的交通密度发生变化或出现诸如事故之类的不可预测事件时可能是不利的。
发明内容
因此，存在以下需求：创建用于接管对于待掌控车辆的掌控的经改善的方案。根据本发明的主题考虑到该需求。
实施例基于以下核心思想，即可以给待掌控车辆分派相对于进行引导的车辆的停留区域（Aufenthaltsbereich）用于接管掌控。于是，待掌控车辆可以在停留区域之内自主地移动，也即执行制动和转向机动动作，并且在例外状况或紧急情况下也可以离开停留区域。这具有以下优点：在接管掌控的时间点尚不必鉴于进一步的行驶进程（Fahrverlauf）方面进行固定不变的预给定；例如，在接管掌控时间点，尚不必传达固定不变的轨迹或目的地位置，而是在受掌控行驶的进程中才得出所述固定不变的轨迹或目的地位置。
实施例创建了针对进行引导的车辆的和用于接管对于待掌控车辆的掌控的方法。该方法包括识别待掌控车辆并且为待掌控车辆确定相对于进行引导的车辆的动态停留区域。该方法此外包括向待掌控车辆发送关于动态停留区域的消息。可以通过动态停留区域相应地掌控待掌控车辆。
动态停留区域例如可以包括用于待掌控车辆的在进行引导的车辆后面的通道（Korridor）。通过通道可以为受掌控车辆预给定如下间隙范围（Spielraum），所述受掌控车辆可以在所述间隙范围内适配于当前的交通事件。
在其他实施例中，该方法此外可以包括向掌控中心发送关于接管掌控的信息并且从掌控中心获得关于接管掌控的确认。经由掌控中心的通信和通过掌控中心的确认可以有助于更安全地接管掌控。可以预防未经授权地接管掌控。
动态停留区域可以取决于进行引导的车辆的速度和交通状况。在实施例中，因此可以保证交通安全性和安全的交通流。
此外，在一些实施例中，也还可以在进行引导的车辆中对接管掌控进行记录（Dokumentieren）。实施例因此可以实现对接管掌控的可检验性和跟踪。
实施例此外创建一种针对待掌控车辆的和用于由进行引导的车辆接管掌控的方法。该方法包括：从进行引导的车辆接收关于动态停留区域的消息并且控制待掌控车辆用以留在相对于进行引导的车辆的动态停留区域中。因此，实施例可以实现：以适合于交通的方式（verkehrsgerecht）接管掌控。
在一些实施例中，该方法此外可以包括在控制待掌控车辆之前获得来自掌控中心的关于接管掌控的授权。因此可以减少或避免以未经授权的方式接管掌控。
此外可以基于所获得的交通信息来进行：控制待掌控车辆用以留在相对于进行引导的车辆的动态停留区域中。特殊交通状况、诸如事故或其他交通参与者的有风险的机动动作，在此可能引起从停留区域中驶出（Steuern）。因此尽管接管掌控，但仍可以维持交通流程中的安全性。
该方法也可以包括：接管对于跟随待掌控车辆的车辆的掌控。因此，至少在一些实施例中，可以构成车辆的编队（Verbände）或链。
在一些实施例中，也可以在待掌控车辆中对接管掌控进行记录。实施例因此可以实现对接管掌控的可检验性和跟踪。
实施例此外创建一种针对掌控中心用以监控由进行引导的车辆对于待掌控车辆接管掌控的方法。该方法包括从进行引导的车辆接收关于动态停留区域的消息并且验证对进行引导的车辆的授权。该方法此外包括向待掌控车辆发送对接管掌控的授权。从而可以减少或避免以未经授权的方式对车辆接管掌控。
在一些实施例中，可以通过掌控中心对接管掌控进行记录。实施例因此可以实现对接管掌控的可检验性和跟踪。
另一实施例是计算机程序，当所述计算机程序在计算机、处理器、掌控模块或可编程硬件部件上运行时所述计算机程序用于执行这里描述的方法。
用于接管、监控或协调由进行引导的车辆接管对于待掌控车辆的掌控的设备是另一实施例。所述设备包括至少一个用于通信的接口和用于执行这里描述的方法之一的掌控模块。具有这样的设备的车辆或掌控中心是其他实施例。
附图说明
下面根据在附图中所示的实施例（然而通常不限于这些实施例）更详细地描述其他有利的实施例。其中：
图1示出针对进行引导的车辆的和用于接管对于待掌控车辆的掌控的方法的实施例的流程图的框图；
图2示出针对待掌控车辆的和用于由进行引导的车辆接管掌控的方法的实施例的流程图的框图；
图3示出针对掌控中心用以监控由进行引导的车辆对于待掌控车辆接管掌控的方法的实施例的流程图的框图；
图4示出进行引导的车辆的实施例、待掌控车辆的实施例、掌控中心的实施例和用于协调由进行引导的车辆接管对于待掌控车辆的掌控的设备的实施例的框图；和
图5以实施例示出接管掌控的场景。
具体实施方式
现在参照所附附图更详尽地描述不同的实施例，在这些附图中示出一些实施例。可选的特征或部件在此以虚线示出。
尽管可以以不同的方式修改和改变实施例，但是实施例在图中作为示例示出并且其中被详尽地描述。然而，应当澄清的是，并非意图将实施例限制为分别公开的形式，而是相反地实施例应该涵盖处于本发明范围内的全部的功能上和/或结构上的修改方案、等效方案和替代方案。
注意的是，被称为与另一元件“连接”或“耦合”的一个元件可以是与所述另一元件直接地连接或耦合的，或者可以存在位于其间的元件。相反，当一个元件被称为与另一元件“直接连接”或“直接耦合”时，则不存在位于其间的元件。为了描述元件之间的关系所使用的其他术语应该以相似方式被解释（例如，“之间”相对于“直接位于其之间”，“邻接”相对于“直接邻接”等）。
这里使用的术语仅用于描述特定的实施例，并且不应该限制所述实施例。如这里所使用的，只要上下文没有明确另外说明，单数形式“一个”和“这个”也应该包含复数形式。此外应澄清：诸如“包含”、“包含…的”、“具有”、“包括”、“包括…的”和/或“具有…的”这样的表述（如这里所使用的）说明所提到的特征、整数、步骤、工作流程、元件和/或部件的存在，然而并不从此排除一个或多个特征、整数、步骤、工作流程、元件、部件和/或组的存在或添加。
图1示出针对进行引导的车辆的和用于接管对于待掌控车辆的掌控的方法10的实施例的流程图的框图。方法10包括识别12待掌控车辆，并且为待掌控车辆确定14相对于进行引导的车辆的动态停留区域。方法10此外包括向待掌控车辆发送16关于动态停留区域的消息。
在此，车辆可以是每种车辆，例如载客汽车、载货汽车、运输车辆等。进行引导的车辆可以例如是官方车辆、例如警车，但是也可设想的是要与其他车辆构成车队（Kolonne）、编队、车辆链或队列（Platoon）的车辆。在此，待掌控车辆可以是任意其他交通参与者，例如（直接地或通过远程操作（Teleoperation））由人类驾驶员掌控的或也可以是自主驾驶的，例如也可以是在完全无驾驶员的情况下自主驾驶的。待掌控车辆被构造用于接收消息，也即存在用于接收消息的相应的部件。动态停留区域是相对于进行引导的车辆定义的区域，例如在车辆后方的区域。因此，该区域可以随着进行引导的车辆动态地一起移动（wandern）。此外，该区域也可以改变其大小和型式（Gestalt），例如以便使得受掌控车辆能够保持适当的安全距离或使用其他车道。因此，动态停留区域允许受掌控车辆有一定的自由度，但是这仍保持在进行引导的车辆的掌控之下。例如，所述动态停留区域构成在进行引导的车辆后方的针对待掌控车辆的通道。在此，动态停留区域可以取决于进行引导的车辆的速度和交通状况。在此，识别12待掌控车辆可以包括：例如根据标记或无线电标识符（Funkkennung）来确定待掌控车辆的标识符。
图2示出针对待掌控车辆的和用于由进行引导的车辆接管掌控的方法20的实施例的流程图的框图。方法20包括：从进行引导的车辆接收22关于动态停留区域的消息并且控制24待掌控车辆用以留在相对于进行引导的车辆的动态停留区域中。在此，所述控制24可以通过不同的可能的实体进行。例如，待掌控车辆的驾驶员获得关于停留区域的信息和消息。从此后，所述驾驶员如此控制车辆，使得所述车辆留在停留区域中。驾驶员实际上可以在车辆中或者也可以在用于遥控车辆的远程操作中心中。其他变型方案包括自主或半自主地控制受掌控车辆，使得所述受掌控车辆留在停留区域中。
为了预防滥用并且保证经授权的流程，至少在一些实施例中可以涉及（involvieren）掌控中心。掌控中心于是构成一种监控中心，进行引导的车辆在接管掌控之前相对于所述监控中心被授权。针对进行引导的车辆的方法10于是可以包括：将关于接管掌控的信息发送给掌控中心并且从掌控中心获得关于接管掌控的确认。针对待掌控车辆的方法20相应地可以包括：在控制24待掌控车辆之前获得来自掌控中心的关于接管掌控的授权。
图3示出针对掌控中心用以监控由进行引导的车辆对于待掌控车辆接管掌控的方法30的实施例的流程图的框图。方法30包括从进行引导的车辆接收32关于动态停留区域的消息并且验证34对进行引导的车辆的授权。方法30此外包括向待掌控车辆发送36对接管掌控的授权。在此，对授权的所述验证34可以通过常见方法通过相应的签名、证书或密钥对进行，使得确保：进行引导的车辆和受掌控车辆是被授权和识别的。
在一些其他实施例中，此外可以对接管掌控进行记录。方法10于是包括：在进行引导的车辆中对接管掌控进行记录。方法20可以包括：在待掌控车辆中对接管掌控进行记录。最后，方法30可以包括：通过掌控中心对接管掌控进行记录。在此，可以确保对接管掌控的可追溯性。例如，为此可以使用 DLT（来自英语：Distributed Ledger Technology（分布式账本技术））、诸如区块链。在此，所有参与方（进行引导的车辆、受掌控车辆和/或掌控中心）都可以数字地验证和确认该过程（Vorgang），使得也事后排除操纵。
在实施例中，此外可以基于所获得的交通信息进行：控制24待掌控车辆用以留在相对于进行引导的车辆的动态停留区域中。特殊的交通状况可能引起从停留区域驶出（Steuern）。在一些实施例中，受掌控车辆因此仅在一定的范围中被强迫进入预给定停留区域中，其中该范围准许例外。这样的例外例如可能是突然发生的交通事件、例如事故或插入的（einscherend）车辆。这样的信息可以以消息的形式被传送，借助于传感器被探测，或者也可以由受掌控车辆的驾驶员感知。
在其他实施例中，方法20此外可以包括：接管对于跟随待掌控车辆的车辆的掌控。在一些实施例中，可以相应地构成车辆链（队列或车队），其中进行跟随的车辆分别位于前方行驶车辆的动态停留区域中。在此，所述掌控可以由对车辆链进行引导的车辆中央接管，或者也可以分布式地被组织，例如如此组织，使得前方行驶车辆分别掌控其跟随者（Nachfolger）。
图4示出车辆100的实施例和用于协调由进行引导的车辆100接管对于待掌控车辆200的掌控的设备40的实施例的框图。用于协调由进行引导的车辆100接管对于待掌控车辆200的掌控的设备40包括至少一个接口42，用于例如与待掌控车辆200或也与掌控中心300通信。设备40此外包括掌控模块44，所述掌控模块与至少一个接口42耦合并且被构造用于对其进行掌控。掌控模块44此外被构造用于执行方法10、20和/或30之一。在图4中，设备40被集成到进行引导的车辆100中用以执行方法10，所述进行引导的车辆以虚线示出，因为从设备40的角度来看所述进行引导的车辆是可选的。车辆100因此构成另一实施例。其他实施例是具有用于执行方法20的设备40的待掌控车辆200和具有用于执行方法30的设备40的掌控中心300。
进行引导的车辆100和待掌控车辆200以及可选地掌控中心在此可以是通信系统400的一部分，其中经由相应接口42进行通信。
在实施例中，设备40的至少一个接口42可以被构造为掌控模块44的接触件。在实施例中，所述至少一个接口也可以被实施为单独的硬件。所述至少一个接口可以包括存储器，所述存储器至少暂时存储待发送的信号或所接收的信号。至少一个接口42可以被构造用于接收电信号，所述至少一个接口例如被构造为总线接口或被构造为光学接口。此外，所述至少一个接口可以在实施例中被构造用于进行无线电传输并且包括无线电前端和所属的天线。此外，例如用于CAN总线(CAN=Controller Area Network（控制器局域网））的至少一个接口42可以包括用于与相应传输介质同步的同步机制。在实施例中，所述至少一个接口42可以被构造用于在该车辆和/或其他车辆或实体中例如经由网络400进行通信。
在实施例中，掌控模块44可以是被构造用于执行这里描述的方法之一的硬件。这可以是任意处理器内核，例如数字信号处理器内核 （DSP）或其他处理器。在此，实施例不限于特定类型的处理器内核。可设想用于实现掌控模块44的任意处理器内核或者也可设想用于实现掌控模块44的多个处理器内核或微控制器。也可设想以与其他设备集成的形式的实现方案，例如在用于车辆的控制单元中的实现方案，其中所述控制单元附加地还包括一个或多个其他功能。在实施例中，掌控模块可以通过处理器内核、计算机处理器内核（CPU=Central Processing Unit（中央处理单元））、图形处理器内核（GPU = GraphicsProcessing Unit（图形处理单元））、专用集成电路内核（ASIC = Application-SpecificIntegrated Circuit（专用集成电路））、集成电路（IC =Integrated Circuit（集成电路））、片上系统内核（SOC =System on Chip（片上系统））、可编程逻辑元件或具有微处理器的现场可编程门阵列（FPGA =Field Programmable Gate Array（现场可编程门阵列））作为上述一个组件（Baustein）或多个组件的内核而得以实现。因此，掌控模块可以对应于可以根据运动分布计算或确定交通密度的每种部件。
在车辆100、200之间或在车辆与固定地安装在基础设施对象300处的发送器之间传达的数据/信息可以例如经由无线电被传达。这样的信息可以被称为车对车数据（英语：vehicle-to-vehicle, V2V, data）或车对基础设施数据（英语：vehicle-to-infrastructure, V2I, data）或统称为车到万物的数据（英语：vehicle-to-everything,V2X, data）。
设备40、掌控中心300和车辆100、200可以经由移动通信系统400进行通信。如图4中所示的，移动通信系统400例如可以对应于通过3GPP（3rd Generation partnershipProject（第三代合作伙伴计划））被标准化或已被标准化的移动通信系统，其中术语移动通信系统与移动通信网络同义地被使用。因此，消息（询问、释放、控制信息、关于停留区域的信息）可以经由多个网络节点（例如互联网、路由器、交换机等）和移动通信系统 400 被传输。
移动或无线通信系统400可以对应于第五代（5G或新无线电）的移动通信系统并且可以使用毫米波技术。例如，移动通信系统可以对应于或者包括：LTE（Long Termevolution（长期演进））系统、LTE先进（LTE-A）系统、高速分组接入（HSPA High SpeedPacket Access）、通用移动电信系统（UMTS）或 UMTS 陆地无线电接入网络（UTRAN）、演进的UTRAN (e-UTRAN)、全球移动通信系统（GSM）或用于GSM 演进的增强数据速率（EDGE）、GSM/EDGE无线电接入网络（GERAN）或具有不同标准的移动通信网络、诸如WIMAX网络（WorldwideInteroperability for Microwave Access（全球微波接入可互操作性）IEEE 802.16或WLAN 802.11（Wireless Local Area Network（无线局域网））、一般地OFDMA网络（Orthogonal Frequency Division Multiple Access（正交频分多址））、TDMA网络（TimeDivision Multiple Access（时分多址））、CDMA网络（Code Division Multiple Access（码分多址）、WCDMA网络（宽带CDMA）、FDMA网络（Frequency Division Multiple Access（频分多址）、SDMA网络（Spatial Division Multiple Access（空分多址）等。
在实施例中，例如经由属于车辆的掌控和命令中心（Control& Command Center）根据警察命令等实施控制，例如以便停在最近的停车场上、停在路肩上、采用下一驶出口，以便进行“跟随”等。这可以假设：不仅官方车辆100而且自主车辆200都具有到后端的连接（Anbindung），例如经由蜂窝连接400。
如果不存在所述连接，则可以使用替代途径，用以例如通过直接通信调度（manövrieren）车辆驶出特定区域或开进特定区域。即使存在至后端的所述连接，紧急任务用车（例如警察）也可以通知后端：该紧急任务用车接管对于待掌控车辆的直接掌控。一种可能性是经由直接通信。为此有各种各样的技术可供使用。例如 ITS-G5（IntelligentTransport System（智能运输系统））、C-V2X（蜂窝V2X）、5G NR-V2X（第5 代，新无线电）、IEEE 802.11bd（Institute of Electrical and Electronics engineers（电气和电子工程师协会））等等。
在指令（接管掌控）之前，至少在一些实施例中必须通过认证和授权来实现安全的直接的可寻址性（Adressierbarkeit）。为此还已知各种各样的方法。证书、密钥方法等。
然后可以传送目的地位置、最大速度和关于动态停留区域的信息，并且车辆利用自身的传感系统自动地驶近该位置或停留区域。如果为此必须驶过未释放（freigeben）的场地，这可能导致进退两难。因此，预给定从进行引导的紧急任务用车100经由停留区域到远程车辆200的轨迹，使得所述远程车辆以一定的自由度遵循相同的路径。通过指定预给定相对于进行引导的车辆的停留区域，例如当该进行引导的车辆停下时，那么同样也可以使被引导的车辆200停止。
在此，具有直接通信的管辖车辆可以提供电子拖钩（Abschlepphaken）并且可以承担侦察车辆的角色，其中所述侦察车辆在前面行驶并且因此定义（并且可能清空，形成狭窄通道）并且释放可通行的行驶通路/通道。根据状况而定，可以从区域中移除车辆或整列车辆（利用多重电子拖杆形成队列），并且因此例如可以解决交通拥堵状况。在此情况下，优点是直接通信在任何地方都起作用。前提条件可以是基于标准化频率的标准化通信方法。
图5示出在实施例中接管掌控的场景。在该场景中，进行引导的车辆100接管对于待掌控车辆200的掌控。为此，掌控中心300与车辆100通信并且授权所述车辆用以接管掌控。这通过V2V从进行引导的车辆100进一步传达给车辆200。在实施例中，这也可以从掌控中心300直接传达给车辆200。在所示的实施例中，车辆100现在向车辆200发送具有关于动态停留区域的信息的消息。停留区域在此被如此定义，使得车辆200保持在车辆100后面但是可以使用其他车道。图5示出超车过程，在所述超车过程中车辆100在超过车辆500之后再次切换到了右侧车道并且受掌控车辆200跟随该车辆100，但暂时仍处于左侧车道上。
此外，实施例可以是或者涉及具有程序代码的计算机程序，当所述计算机程序在计算机或处理器上被执行时所述计算机程序用于执行上述方法中的一个或多个方法。上述各种方法的步骤、操作或过程可以由经编程的计算机或处理器执行。示例还可以涵盖程序存储设备，例如数字数据存储介质，所述程序存储设备是机器、处理器或计算机可读的并且对机器可执行、处理器可执行或计算机可执行命令程序进行编码。这些命令执行上述方法的步骤中的一些或全部步骤或者引起对上述方法的步骤中的一些或全部步骤进行执行。程序存储设备可以例如包括或者可以例如是：数字存储器、磁存储介质诸如磁盘和磁带、硬盘驱动器或光学可读数字数据存储介质。其他示例还可以涵盖被编程用于执行上述方法的步骤的控制单元、计算机或处理器、或者被编程用于执行上述方法的步骤的（现场）可编程门阵列（(F) PGA = (Field) Programmable Gate Arrays）或（现场）可编程逻辑阵列（（F）PLA=（Field） Programmable Logic Arrays）。
图中所示的各种元件的功能以及所表示的功能块可以以专用硬件、例如“信号提供方”、“信号处理单元”、“处理器”、“控制装置”等的形式实现以及被实现为能够结合所属软件执行软件的硬件。在由处理器提供的情况下，这些功能可以通过单个专用处理器、通过共同使用的单个处理器或通过多个单独处理器提供，其中的一些或全部功能可以共同地被使用。然而，术语“处理器”或“控制装置”远远不限于仅仅能够用于执行软件的硬件，而是可以包括数字信号处理器硬件（DSP 硬件；DSP =Digital Signal Processor）、网络处理器、特定应用集成电路（ASIC Application Specific Integrated Circuit）、现场可编程逻辑装置（FPGA=Field Programmable Gate Array）、用于存储软件的只读存储器（ROM=ReadOnly Memory）、随机存取存储器（RAM=Random Access Memory）和非易失性存储设备（存储器）。其他硬件、即常规的和/或定制的硬件也可以被包括在内。
例如，框图可以表示实现本公开的原理的粗略电路图。以类似的方式，程序框图、流程图、状态过渡图、伪代码等可以代表不同的过程、操作或步骤，其例如基本上在计算机可读介质上示出并且因此由计算机或处理器执行，而不管这样的计算机或处理器是否明确地被示出。在说明书公开的方法可以通过如下器件实现，所述器件具有用于执行这些方法的相应步骤中的每一个步骤的装置。
应理解，只要未明确或暗示地例如出于技术原因另外对此予以说明，在说明书中公开的多个步骤、过程、操作或功能的公开内容就不应被解释为处于特定顺序。因此，它们不通过对多个步骤或功能的公开内容而被限于特定的顺序，除非这些步骤或功能出于技术原因是不能调换的。此外，在一些示例情况下，单个步骤、功能、过程或操作可以包括多个子步骤、子功能、子过程或子操作和/或被拆成所述多个子步骤、子功能、子过程或子操作。除非明确排除这样的子步骤，否则这样的子步骤可以被包括在内并且是对该单步骤的公开内容的一部分。
附图标记列表
10 针对进行引导的车辆的和用于接管对于待掌控车辆的掌控的方法
12 识别待掌控车辆
14 为待掌控车辆确定相对于进行引导的车辆的动态停留区域
16 向待掌控车辆发送关于动态停留区域的消息
20 针对待掌控车辆的和用于由进行引导的车辆接管掌控的方法
22 从进行引导的车辆接收关于动态停留区域的消息
24 控制待掌控车辆用以留在相对于进行引导的车辆的动态停留区域中
30 针对掌控中心的用以监控由进行引导的车辆对于待掌控车辆接管掌控的方法
32 从进行引导的车辆接收关于动态停留区域的消息
34 验证对进行引导的车辆的授权
36 向待掌控车辆发送对接管掌控的授权
40 用于协调由进行引导的车辆接管对于待掌控车辆的掌控的设备
42 至少一个接口
44 掌控模块
100 车辆
200 车辆
300 车辆
400 通信系统
500 车辆。

Claims (15)

1.一种针对进行引导的车辆（100）的和用于接管对于待掌控车辆（200）的掌控的方法（10），所述方法包括：
识别（12）所述待掌控车辆（200）；
为所述待掌控车辆 (200) 确定 (14) 相对于所述进行引导的车辆 (100) 的动态停留区域，其中所述动态停留区域被如此定义，使得所述待掌控车辆 (200) 保持在所述进行引导的车辆 (100) 后面并且能够使用其他车道；和
向所述待掌控车辆（200）发送（16）关于所述动态停留区域的消息。
2.根据权利要求1所述的方法（10），其中所述动态停留区域包括用于所述待掌控车辆（200）的在所述进行引导的车辆（100）后面的通道。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法（10），所述方法此外包括：向掌控中心(300)发送关于接管掌控的信息并且从所述掌控中心(300)获得关于接管掌控的确认。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法（10），其中所述动态停留区域取决于所述进行引导的车辆（100）的速度和交通状况。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法（10），所述方法此外包括：在所述进行引导的车辆（100）中对接管掌控进行记录。
6.一种针对待掌控车辆（200）的和用于由进行引导的车辆（100）接管掌控的方法（20），所述方法包括：
从所述进行引导的车辆（100）接收（22）关于动态停留区域的消息，其中所述动态停留区域被如此定义，使得所述待掌控车辆 (200) 保持在所述进行引导的车辆 (100) 后面并且能够使用其他车道；和
控制（24）所述待掌控车辆（200）用以留在相对于所述进行引导的车辆（100）的所述动态停留区域中。
7.根据权利要求6所述的方法（20），所述方法此外包括：在控制所述待掌控车辆（200）之前获得来自掌控中心（300）的关于接管掌控的授权。
8.根据权利要求6或7中任一项所述的方法（20），其中此外基于所获得的交通信息进行：控制所述待掌控车辆（200）用以留在相对于所述进行引导的车辆（100）的动态停留区域中，并且其中特殊交通状况引起从所述停留区域中驶出。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法（20），所述方法此外包括：接管对于跟随所述待掌控车辆（200）的车辆的掌控。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的方法（20），所述方法此外包括：在所述待掌控车辆（200）中对接管掌控进行记录。
11.一种针对掌控中心（300）用以监控由进行引导的车辆（100）对于待掌控车辆（200）接管掌控的方法（30），所述方法具有：
从所述进行引导的车辆（100）接收（32）关于动态停留区域的消息，其中所述动态停留区域被如此定义，使得所述待掌控车辆 (200) 保持在所述进行引导的车辆 (100) 后面并且能够使用其他车道；
验证（34）对所述进行引导的车辆（100）的授权；和
向所述待掌控车辆（200）发送（36）对接管掌控的授权。
12.根据权利要求11的方法（30），此外所述方法包括：通过所述掌控中心（300）对接管掌控进行记录。
13.一种具有程序代码的计算机程序，当所述程序代码在计算机、处理器、掌控模块或可编程硬件上被执行时所述计算机程序用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法（10；20；30）之一。
14.一种用于协调由进行引导的车辆（100）接管对于待掌控车辆（200）的掌控的设备（40），所述设备具有：
至少一个用于通信的接口（42）；和
用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法（10；20；30）之一的掌控模块（44）。
15.一种车辆（100；200；300），所述车辆具有根据权利要求14所述的设备(40)。
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