CN113778020B - 一种基于向量法的毛刷补偿方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于向量法的毛刷补偿方法。步骤1：设置毛刷定位为T3，机器人抓持的工件定位为T4，所述毛刷定位T3与机器人抓持的工件定位T4之间设置T1定位点与T2定位点；步骤2：将机器人抓持的工件移至到T1的位置，将位置值至保存到PR[21]；步骤3：将机器人抓持的工件移至到T2位置，将位置值至保存到PR[22]；步骤4：根据T1和T2的坐标值计算得出两点距离；步骤5：将计算出的距离填写到数值寄存器R[22]中；步骤6：将补偿系数R[22]与PLC给定的补偿数值R[20]带入程序中循环，输出最终可用的计算结果PR[20]；步骤7：在需要补偿的程序位置增加偏移指令。本发明用以解决去毛刺毛刷安装位置与机器人位置不完全平行，垂直，而形成特殊角度，不能实现补偿的问题。

Description

一种基于向量法的毛刷补偿方法
技术领域
本发明属于Fanuc机器人领域；具体涉及一种基于向量法的毛刷补偿方法。
背景技术
通常Fanuc机器人需要设置方向性补偿时，需要按照补偿方向设置用户坐标系或则按照特定角度进行补偿。因为设备装配时会出现误差；而且设备实际需要补偿的工况亦不能采用固定角度，这大大降低了补偿准确性和灵活性。
发明内容
本发明提供了一种基于向量法的毛刷补偿方法，用以解决设备装配时会出现误差；而且设备实际需要补偿的工况亦不能采用固定角度的问题。
本发明通过以下技术方案实现：
一种基于向量法的毛刷补偿方法，所述毛刷补偿方法包括以下步骤：
步骤1：设置毛刷定位为T3，机器人抓持的工件定位为T4，所述毛刷定位T3与机器人抓持的工件定位T4之间设置T1定位点与T2定位点，T1指向T2的方向为毛刷补偿方向，T1至T2的连线垂直与毛刷面；
步骤2：基于步骤1的四个定位点，将机器人抓持的工件移至到T1的位置，将位置值至保存到PR[21]；
步骤3：基于步骤1的四个定位点，将机器人抓持的工件在步骤2的T1的基础上移至到T2位置，将位置值至保存到寄存器指令PR[22]中；
步骤4：根据T1和T2的坐标值计算得出两点距离；
步骤5：将步骤4计算出的距离填写到数值寄存器R[22]中；
步骤6：将补偿系数R[22]是机器人数据寄存器指令与PLC给定的补偿数值R20带入程序中循环，输出最终可用的计算结果PR[20]；
与PLC给定的补偿数值R[20]带入程序中循环，输出最终可用的计算结果PR[20]；
步骤7：基于步骤6的计算结果PR[20]，在需要补偿的程序位置增加偏移指令。
进一步的，所述步骤2中PR[21]位置由X,Y,Z,W,P,R六个元素组成。
进一步的，所述步骤3中PR[22]位置由X,Y,Z,W,P,R六个元素组成。
进一步的，所述步骤4中根据T1和T2的坐标值计算得出两点距离的公式为：
Figure BDA0003227994190000011
进一步的，所述步骤5中将PR[21]及PR[22]位置信息带入到公式(1)中，结果填写到数值寄存器R[22]。
进一步的，所述步骤6中所述补偿系数R[22]为系统自动计算出，根据
Figure BDA0003227994190000021
的计算结果。
本发明的有益效果是：
本方明通过空间上的两个点可以确定一空间向量(空间矢量)，而空间向量具有方向性。实际操作中，人为确认空间上的两个点，就可以实现延确定向量进行距离补偿目的。空间向量法有效解决毛刷在特殊安装角度，导致机器人不能补偿的问题。极大优化方案，缩短调试时间。
该方案在汽车行业的去毛刺方面得到应用，尤其在发动机总成及变速箱制造方面取得了良好的使用效果。
附图说明
附图1是本发明的空间位置关系示意图。
附图2是本发明的将机器人示教的T1位置示意图，该位置与毛刷垂直。
附图3是本发明的将机器人示教的T1位置存储在位置寄存器PR[21]。
附图4是本发明的将机器人示教的T2位置，该位置与毛刷垂直。
附图5是本发明的将机器人示教的T2位置存储在位置寄存器PR[22]。
附图6是本发明的机器人位置寄存器PR[21]的X,Y,Z,W,P,R位置信息。
附图7是本发明的机器人位置寄存器PR[22]的X,Y,Z,W,P,R位置信息。
附图8是本发明的位置寄存器PR[20]的偏移量通过计算得出，PR[20，2]代表位置寄存器PR[20]元素Y的位置，PR[20，3]代表位置寄存器PR[20]元素Z的位置，PR[20，4]代表位置寄存器PR[20]元素W的位置，PR[20，5]代表位置寄存器PR[20]元素P的位置，PR[20，6]代表位置寄存器PR[20]元素R的位置。
附图9是本发明的机器人需要补偿的位置进行偏移，偏移位置寄存器PR[20]。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种基于向量法的毛刷补偿方法，所述毛刷补偿方法包括以下步骤：
步骤1：设置毛刷定位为T3，机器人抓持的工件定位为T4，所述毛刷定位T3与机器人抓持的工件定位T4之间设置T1定位点与T2定位点，T1指向T2的方向为毛刷补偿方向，T1至T2的连线垂直与毛刷面；
步骤2：基于步骤1的四个定位点，将机器人抓持的工件移至到T1的位置，将位置值至保存到PR[21]；
步骤3：基于步骤1的四个定位点，将机器人抓持的工件在步骤2的T1的基础上移至到T2位置，将位置值至保存到寄存器指令PR[22]中；
步骤4：根据T1和T2的坐标值计算得出两点距离；
步骤5：将步骤4计算出的距离填写到数值寄存器R[22]中；
步骤6：将补偿系数R[22]是机器人数据寄存器指令与PLC给定的补偿数值R20带入程序中循环，输出最终可用的计算结果PR[20]；
与PLC给定的补偿数值R[20]带入程序中循环，输出最终可用的计算结果PR[20]；
步骤7：基于步骤6的计算结果PR[20]，在需要补偿的程序位置增加偏移指令。
进一步的，所述步骤2中PR[21]位置由X,Y,Z,W,P,R六个元素组成。PR[21]位置如图2-3所示。
进一步的，所述步骤3中PR[22]位置由X,Y,Z,W,P,R六个元素组成。PR[22]位置如图4-5所示。
进一步的，所述步骤4中根据T1和T2的坐标值计算得出两点距离的公式为：
Figure BDA0003227994190000031
进一步的，所述步骤5中将PR[21]及PR[22]位置信息带入到公式(1)中，结果填写到数值寄存器R[22]。
进一步的，所述步骤6中所述补偿系数R22为系统自动计算出，根据
Figure BDA0003227994190000032
的计算结果。
空间上的两个点可以确定一空间向量(空间矢量)，而空间向量具有方向性。实际操作中，可以人为确认空间上的两个点，就可以实现延确定向量进行距离补偿目的。
该方案在汽车行业的去毛刺方面得到应用，尤其在发动机总成及变速箱制造方面取得了良好的使用效果。

Claims (3)

1.一种基于向量法的毛刷补偿方法，其特征在于，所述毛刷补偿方法包括以下步骤：
步骤1：设置毛刷定位为T3，机器人抓持的工件定位为T4，所述毛刷定位T3与机器人抓持的工件定位T4之间设置T1定位点与T2定位点，T1指向T2的方向为毛刷补偿方向，T1至T2的连线垂直与毛刷面；
步骤2：基于步骤1的四个定位点，将机器人抓持的工件移至到T1的位置，将位置值至保存到PR[21]；
步骤3：基于步骤1的四个定位点，将机器人抓持的工件在步骤2的T1的基础上移至到T2位置，将位置值至保存到寄存器指令PR[22]中；
步骤4：根据T1和T2的坐标值计算得出两点距离；
步骤5：将步骤4计算出的距离填写到数值寄存器R[22]中；
步骤6：将补偿系数R[22]、机器人数据寄存器指令与PLC给定的补偿数值R[20]带入程序中循环，输出最终可用的计算结果PR[20]；
步骤7：基于步骤6的计算结果PR[20]，在需要补偿的程序位置增加偏移指令；
所述步骤4中根据T1和T2的坐标值计算得出两点距离的公式为：
Figure FDA0004133715390000011
所述步骤5中将PR[21]及PR[22]位置信息带入到公式(1)中，结果填写到数值寄存器R[22]；
所述步骤6中补偿系数R[22]为系统自动计算出，根据
Figure FDA0004133715390000012
的计算结果得出。
2.根据权利要求1所述一种基于向量法的毛刷补偿方法，其特征在于，所述步骤2中PR[21]位置由X,Y,Z,W,P,R六个元素组成。
3.根据权利要求1所述一种基于向量法的毛刷补偿方法，其特征在于，所述步骤3中PR[22]位置由X,Y,Z,W,P,R六个元素组成。
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