CN113766865A - 自推进内窥镜探头及包含其的系统 - Google Patents

Abstract

实施例总体上涉及用于使仪器沿着通道前进的推进装置、系统或其部件，以及相关的制造方法。例如，仪器可以包括用于医疗用途(例如内窥镜检查)或工业用途(例如采矿用途)的工具、传感器、探头和/或监测设备。所描述的实施例还可以适用于在其他领域中沿着通道使仪器前进的应用。一些实施例涉及一种内窥镜，该内窥镜包含或被配置为接收推进管，该推进管被配置为帮助该内窥镜沿着通道前进。

Description

自推进内窥镜探头及包含其的系统

技术领域

实施例总体上涉及用于使仪器沿通道前进的推进装置、系统或其部件。例如，仪器可以包括用于医疗用途(例如内窥镜检查)或工业用途(例如采矿用途)的工具、传感器、探头和/或监测设备。所描述的实施例还可以适用于在其他领域中沿着通道使仪器前进的应用。

背景技术

传统的医疗内窥镜需要最小程度的刚度以允许通过推动将它们插入到胃肠道中。然而，由于插入管的刚度，最小弯曲半径相对较大并且不太适合于胃肠道的解剖结构。在一些情况下，将插入管推靠在肠的转角上可引起损伤。

期望解决或改善用于使仪器沿通道前进的现有系统的一个或多个缺点，或者至少提供有用的替代方案。

在整个说明书中，单词“包含(comprise)”或诸如“包含(comprises或comprising)”将被理解为暗示包含所述元件、整体或步骤，或一组元件、整体或步骤，但不排除任何其他元件、整体或步骤，或一组元件、整体或步骤。

本说明书中已经包含的对文件、法案、材料、装置、文章等的任何讨论不应被视为承认任何或所有这些内容形成现有技术基础的一部分，或者是与本公开相关的领域中的公知常识，因为其在所附权利要求的每一项的优先权日之前存在。

发明内容

实施例总体上涉及配置为与内窥镜推进系统一起使用的内窥镜系统或其部件。例如，这样的内窥镜推进系统可以包含细长的推进管和驱动单元，该推进管限定被配置为容纳流体(例如液体、液体-气体混合物或气体饱和的液体)的管腔或通道，该驱动单元包含被配置为选择性地调节通道中的流体的压力的压力致动器。该推进系统可以包含多个特征并且如国际专利申请PCT/AU2018/050380或澳大利亚临时专利申请号2017901531中所描述的进行操作，这些申请的公开内容通过引用结合在此。根据一些实施例，在本公开中描述了推进系统的另外的可选或替代特征。

该驱动单元可以被配置为用于逐渐减小该推进管的通道内的压力以引起空化并且在该液体中形成气泡，并且然后突然增加所述压力以压缩所述气泡并且使所述气泡坍塌回到所述液体中，由此朝向所述推进管的远端加速所述液体的至少一部分，使得动量从液体传递到推进管。以此方式，推进系统可用于沿着通道(例如，患者的胃肠道的一部分)使内窥镜前进。

虽然所描述的实施例通常涉及内窥镜系统和内窥镜探头的推进，但是本文描述的部件、系统、方法和其他实施例可以用于使其他仪器或探头前进或推进其他仪器或探头，例如超声装置或其他非内窥镜探头。此外，所描述的实施例可以用于医疗或非医疗仪器，例如工业内窥镜。

一些实施例涉及内窥镜，该内窥镜配置为接收内窥镜推进系统的推进管的至少一部分，以帮助内窥镜沿着通道前进。该内窥镜可以限定被配置为用于接收该推进管的至少一部分的推进管导管。该推进管导管可以终止于该内窥镜的插入管的邻近该内窥镜的弯曲区段的远端处。

在一些实施例中，内窥镜可以包含多个柔性肋，所述柔性肋远离推进管导管延伸并且周向地围绕插入管的内表面的一部分。这些柔性肋可以抵抗该推进管导管在该插入管内的轴向移动并且将动量从该推进管导管传递至该插入管。

一些实施例涉及一种内窥镜，该内窥镜包含根据在此描述的实施例中任一项所述的推进管，该推进管固定在该内窥镜的插入管内或形成为该插入管的一部分。该推进管可以在该插入管的远端终止于该内窥镜的弯曲区段。

一些实施例涉及一种内窥镜，包含：插入管；弯曲区段；和远侧头部。所述插入管可包含细长推进管，所述细长推进管包含第一端和与所述第一端相对的第二端，所述管限定配置为容纳液体的通道，所述通道的第一端在所述管的第一端处或附近闭合，所述通道的第二端由所述管的第二端限定；以及活塞组件，其连接到所述管的所述第二端，所述活塞组件包含：主体，其限定与所述管的所述通道流体连通的孔；以及可移动活塞，其布置在所述孔内并配置为密封抵靠所述孔的内表面，其中所述活塞组件和所述管协作以限定容纳含有选定质量的流体的密封容器。该流体可以包含选定质量的液体。在一些实施例中，流体可以包含选定质量的液体和选定质量的气体。

该远侧头部位于该弯曲区段的远端处并且可以包含一个或多个内窥镜或非内窥镜仪器或探头，例如灯、相机、超声换能器或传感器。该远侧头部还可以提供用于一个或多个通道的远端开口，例如空气、气体、或水通道、抽吸通道、活组织检查通道，或仪器通道。插入管还可以限定通道以容纳将远侧头部的仪器和/或探头连接到近侧控制主体或控制台以操作内窥镜的缆线、通道、管和导管。内窥镜的活塞组件可以被配置为被接收在推进控制台中，以操作推进管来将动量传递到插入管，从而帮助内窥镜沿着通道前进。

插入管的近端可以终止于Y接头或三通连接器。该Y接头可以限定该推进管导管的近侧开口，该近侧开口被配置为允许该推进管进入该推进管导管中。该Y接头可以包含在该推进管导管的近侧开口处的连接器，例如闩锁或叶片闩锁，以将该推进管导管连接至该Y接头。

在一些实施例中，Y接头可将插入管的近端连接到控制管。该控制管可以将该Y接头连接到控制主体上，该控制主体包含用于操作该内窥镜的一个或多个控件。该控制主体可以限定该内窥镜的仪器通道或活组织检查通道的近侧开口。

在一些实施例中，内窥镜可以包含通过连接器管或通用管连接到控制主体的连接器主体。例如，连接器主体可以为内窥镜的一个或多个缆线或导管提供近侧连接点，例如真空管线、抽吸管线、水管、电缆线、信号缆线、照相机缆线、视频缆线、LED缆线或光纤光导。

在一些实施例中，内窥镜可以包含用于将弯曲区段直接或间接地连接到插入管的连接器。该连接器还可以被称为插入管套环、推进管导管套环、推进管导管终端连接器、管套环、盘管套环，或远侧连接器。

该连接器可以限定末端，该末端被配置为用于接收该推进管导管的远端并且将该推进管导管连接至该连接器上。该末端可以限定推进管撞击块，该推进管撞击块被配置为在内窥镜中使用时被该推进管冲击以便将动量从该推进管传递至该弯曲区段和插入管。

一些实施例涉及一种用于将内窥镜的弯曲区段连接到内窥镜的插入管的连接器，该连接器限定：

外壁，其被配置为用于接合所述插入管或弯曲区段或一个或多个中间连接器以将所述弯曲区段连接至所述插入管；

孔口，其允许一个或多个通道或缆线从所述插入管通向所述弯曲区段；以及

在外壁内的末端，其被配置为接收用于容纳推进系统的推进管的推进管导管，并被配置为将推进管导管连接到连接器，

其中所述末端的至少一部分限定推进管撞击块，所述推进管撞击块配置为在所述内窥镜的使用中被所述推进管冲击以便将动量从所述推进管传递至所述弯曲区段和插入管。

在一些实施例中，该末端可以限定插口，该插口被配置为接收该推进管导管的远端。在一些实施例中，末端可以在锥形插口和锥形撞击块之间限定环。该环可以被配置为用于接收该推进管导管的远端。该撞击块可以与该末端的主体螺纹接合并且可旋转地调节以减小该环的径向厚度，从而将该推进管导管的远端夹持在该环中。换言之，使撞击块相对于插口旋转使撞击块沿着其旋转轴线像螺钉一样移动，从而调节撞击块与插口之间的距离。

在一些实施例中，撞击块可以限定孔口，以允许推进管导管和真空管线之间的流体连通。这可允许空气从推进管导管的远端排出以帮助推进管插入推进管导管中。该撞击块孔口可以与真空管线插口处于流体连通，该真空管线插口被限定在该连接器中并且被配置为用于接收该内窥镜的真空管线的远端。在一些实施例中，该真空管线插口可以被限定在该末端中或与该末端同轴的撞击块中。

在一些实施例中，可以在邻近末端的连接器中限定真空管线插口。该真空管线插口可以与该末端和撞击块孔口平行地延伸。该连接器可以进一步限定侧向真空通道，该侧向真空通道将该真空管线插口流体连接到该撞击块孔口上。

在一些实施例中，连接器可以限定多个成角缆线通道。成角缆线通道可以位于连接器的周边附近。成角缆线通道围绕所述连接器彼此平行地延伸并且彼此周向地等距间隔开。

在一些实施例中，该连接器可以包含被配置为检测该连接器的移动的运动传感器。例如，运动传感器可以包含被配置为检测振动或倾角变化的电子运动传感器，例如Signal Quest SQ-MIN-200传感器，或加速度计，例如被布置为在推进系统的操作期间检测沿着内窥镜的纵向轴线的动量变化的单轴加速度计。内窥镜可以包含运动传感器信号缆线，以将测量信号从加速度计传送到监测站。

在一些实施例中，内窥镜可以包含聚合物插入管。该聚合物插入管可以包含由编织或织造网和外涂层围绕的内回旋管。该织造网可以在沿该管的周期性间隔位置处结合到该内回旋管上。

一些实施例涉及一种用于内窥镜的聚合物插入管，所述插入管包含：

内回旋聚合物管，其由多个圆柱形部分限定，所述圆柱形部分通过环形肋部分首尾相连，从而允许所述插入管绕所述肋部分挠曲；

围绕所述回旋管的织造聚合物纤维的中间层；以及

围绕所述织造纤维的外部聚合物涂层。

在一些实施例中，纤维在特定位置处结合到回旋管，以在挠曲期间限制插入管的最小弯曲半径。例如，这些纤维可以通过热焊接结合到该回旋管上。纤维可以在围绕回旋管周向延伸的环形结合区域中结合到回旋管。这些结合位置可以沿着该插入管的长度等距间隔开。在每个圆柱形部分上可以有一个结合位置。

该插入管的最小弯曲半径可以通过在该插入管处于未挠曲或笔直配置时选择在粘合位置之间的纤维的长度、取向和张力中的一个或多个来设定。

一些实施例涉及一种组装内窥镜的方法，包含：将缆线束和导管放置在织物套筒中，并将所述套筒及其内容物插入到插入管中。该缆线束和导管可以包括被配置为接收内窥镜推进系统的推进管的推进管导管。该推进管导管可以包含多个柔性肋，这些柔性肋远离该导管侧向地延伸并且被配置为当安装在该插入管中时围绕该插入管的内表面的一部分周向地延伸。

该方法可以进一步包含：将所述推进管和柔性肋布置在织物片上；在肋的顶部布置缆线和导管；以及卷起所述织物片以形成围绕所述缆线束和导管的所述织物套筒，其中所述柔性肋至少部分地围绕所述缆线束和导管。该方法可以进一步包含用线将所述织物片的相对边缘彼此缝合以形成所述织物套筒。该方法可以进一步包含将所述织物套筒的末端系到牵引丝上，以帮助拉动所述织物套筒以及缆线束和导管穿过所述插入管。

该方法可以进一步包含一旦所述缆线束和导管已经安装在所述插入管中，就从所述插入管中移除所述织物套筒。该方法可以进一步包含在从所述插入管移除所述织物之前从所述织物套筒移除所述缝合线。

一些实施例涉及一种推进管单元，其包含：

细长推进管，其包含第一端和与所述第一端相对的第二端，所述管限定配置为容纳液体的通道，所述通道的第一端在所述管的第一端处或附近闭合，所述通道的第二端由所述管的第二端限定；以及

活塞组件，其连接到所述管的所述第二端，所述活塞组件包含：

主体，其限定与所述管的通道处于流体连通的孔；以及

可移动活塞，其被布置在所述孔内并且被配置为密封抵靠所述孔的内表面，

其中该活塞组件与该管协作以限定含有选定质量的流体的密封容器。该流体可以包含选定质量的液体。在一些实施例中，流体可以包含选定质量的液体和选定质量的气体。

在一些实施例中，所述密封容器在与所述缸中的所述活塞的静止位置相对应的静止状态下容纳处于大气压力下的所述流体。

在一些实施例中，所述活塞的静止位置比所述缸的最离远所述推进管的端部更靠近所述缸的最接近所述推进管的端部。在一些实施例中，活塞的静止位置位于所述缸的最接近所述推进管的端部。

在一些实施例中，气体在静止状态下完全溶解在液体中。在一些实施例中，流体仅包含液体。

在一些实施例中，该密封容器可以在该活塞处于对应于该密封容器的最大体积的静止(或中性)位置中的静止(或中性)状态中处于或高于标准大气压的压力下容纳该选定质量的液体和选定质量的气体。在这种情况下，气体和液体可在静止状态下以两相状态存在，并且可移动活塞以增加密封容器中的压力(通过减小密封容器的体积)并使气体部分或完全溶解到液体中。当活塞被释放并被允许自由移动时，密封的容器将被允许膨胀，从而允许液体中的气体的成核和空化返回到两相气液静止状态，并且使活塞返回到静止位置。

在一些实施例中，该密封容器可以在该活塞处于对应于该密封容器的最小体积的静止(或中性)位置中的静止(或中性)状态中处于或低于标准大气压的压力下容纳该选定质量的液体和选定质量的气体。在这种情况下，在静止状态下气体可以部分或完全溶解在液体中，并且可以移动活塞以减小密封容器中的压力(通过增加密封容器的体积)并且引起液体中的气体成核和空化以产生两相气体-液体条件。当活塞被释放并允许自由移动时，作用在活塞上的大气压力将使活塞返回静止位置，从而允许气体溶解回液体中。

在一些实施例中，该密封容器可以含有在标准大气压下处于静止(或中性)状态的选定质量的液体和选定质量的气体，其中该活塞处于静止(或中性)位置。在这种情况下，在静止状态下气体可以部分或完全溶解在液体中，并且可以移动活塞以增加或减少密封容器中的压力。该活塞可以从该静止位置移动以增加该密封容器中的压力从而致使该气体完全溶解到该液体中。或者，可将活塞移入以减小密封容器中的压力，从而引起液体中的气体成核和空化，以增加气相中的气体量。

在其中该流体仅包含液体的实施例中，该密封容器可以含有在标准大气压下处于静止(或中性)状态的选定质量的液体，其中该活塞处于(或中性)静止位置。在这种情况下，可以移动活塞以增加或减少密封容器中的压力。该活塞可以被移动以减小该密封容器中的压力从而引起该液体中的气体成核和空化，这样使得这些液体中的一些转化成蒸汽或气相。然后可移动活塞以突然增加压力并将蒸汽气体冷凝回液体。

在一些实施例中，推进管单元可包含降压套环，所述降压套环将推进管的直径相对较大的近侧部分连接到推进管的直径相对较小的远侧部分。该活塞组件可以被配置为与致动器协作以实现所述活塞的移动，从而选择性地调节所述通道中的所述液体的压力，以交替地：减小所述压力以引起空化并在所述液体中形成气泡；以及增加所述压力以使所述气泡中的一些或全部坍塌回到所述液体中，由此加速所述液体的至少一部分朝向所述管的所述第一端并且将动量传递到所述管以使所述管沿着所述通道前进。

该推进管可以包含一个或多个机构，该一个或多个机构被配置为用于在该压力减小时在该推进管的远侧部分中在沿着该通道的长度的至少一部分间隔开的多个区域中促进空化。该推进管的近侧部分可以限定光滑的内表面以减少在压力减小时发生空化的可能性。

在一些实施例中，推进管单元还包含用于在推进管的远端处促进气体成核或空化的机构。该机构可以包含固定到该推进管的内部远侧表面的多孔陶瓷材料层。

一些实施例涉及一种用于选择性地调节内窥镜装置的管的通道内的压力的推进控制台，该控制台包含：

至少一个用户输入装置；

致动器；

连接部件，其用于将所述内窥镜装置的活塞机械地联接到所述致动器上，其中所述致动器被配置为用于当所述活塞装置被联接到所述致动器上时致动所述活塞的移动；以及

计算装置，其被配置为执行程序代码以：

从所述至少一个用户输入装置接收操作指令；以及

向致动器发送指令以控制致动器的速度和方向中的至少一个。

在一些实施例中，该致动器包含：框架；致动器轴；固定磁体，其固定到框架；以及移动磁体，其固定到所述致动器轴并且被配置为在操作期间与所述致动器轴一起移动，其中所述固定磁体和所述移动磁体中的至少一个包含电磁线圈，所述电磁线圈被配置为被操作以引起所述致动器轴相对于所述框架的线性移动。

在一些实施例中，该致动器进一步包含保持磁体，该保持磁体被配置为用于在将该致动器轴释放到该致动器的向前冲程之前将该致动器轴暂时保持在向后位置中。这可以提供允许更多时间在固定磁体和移动磁体的一个或多个电磁体中累积能量的优点，从而导致更大的力施加到致动器轴用于向前冲程。

根据一些实施例，控制台进一步包含至少一个检测部件，其被配置为检测内窥镜装置是否联接到致动器。在一些实施例中，当检测装置检测到内窥镜装置联接到电动机时，检测装置向计算装置发送信号。在一些实施例中，计算装置被配置为仅在接收到来自检测装置的指示内窥镜装置联接到电动机的信号之后向电动机发送指令。

根据一些实施例，控制台进一步包含至少一个识别部件，其被配置为当内窥镜装置联接到致动器时识别内窥镜装置的至少一个特性。根据一些实施例，当内窥镜装置联接到致动器时，识别部件从内窥镜装置读取识别码。根据一些实施例，该识别部件是或包含相机或激光扫描仪中的至少一个，并且该识别码是视觉码。根据一些实施例，该代码是QR码。根据一些实施例，该代码是条形码。根据一些实施例，识别部件是或包含RFID读取器，并且识别码是RFID代码。在一些实施例中，识别装置基于所读取的代码向计算装置发送信号。在一些实施例中，该计算装置被配置为至少部分地基于该识别码来确定要发送到该致动器的指令。

一些实施例涉及一种致动器，该致动器包含：框架；致动器轴；固定磁体，其固定到框架；以及移动磁体，其固定到所述致动器轴并且被配置为在操作期间与所述致动器轴一起移动，其中所述固定磁体和所述移动磁体中的至少一个包含电磁线圈，所述电磁线圈被配置为被操作以引起所述致动器轴相对于所述框架的线性移动。

在一些实施例中，该致动器进一步包含保持磁体，该保持磁体被配置为用于在将该致动器轴释放到该致动器的向前冲程之前将该致动器轴暂时保持在向后位置中。这可以提供允许更多时间在固定磁体和移动磁体的一个或多个电磁体中累积能量的优点，从而导致更大的力施加到致动器轴用于向前冲程。

在一些实施例中，该致动器进一步包含安装在该致动器轴的一部分与固定弹簧安装件之间的弹簧。该弹簧可以被布置为使得该弹簧在该致动器轴的向后冲程过程中加载有潜在弹簧能量，并且在该致动器轴的向前冲程过程中以施加到该致动器轴上的向前脉冲的形式释放该潜在弹簧能量。

一些实施例涉及一种推进系统，该推进系统包含根据所述实施例中任一项所述的推进管单元和根据所述实施例中任一项所述的推进控制台。

一些实施例涉及一种内窥镜系统，该内窥镜系统包含根据所述实施例中任一项所述的推进系统和根据所述实施例中任一项所述的内窥镜。

一些实施例涉及一种组装根据任一所述实施例的内窥镜系统的方法，该方法包含：将推进管插入推进管导管中。

该方法可以进一步包含在将推进管插入推进管导管中之前将润滑剂施加到推进管上。该润滑剂可以包含水基润滑剂，例如甲基纤维素基润滑剂，或其他快干润滑剂。该方法可以进一步包含允许润滑剂变干以在推进管与推进管导管之间形成摩擦结合。该方法可以进一步包含操作该推进系统以成功地引起气穴和气体溶解到该推进管的液体中，从而使所述推进管沿所述推进管导管前进。该方法可以进一步包含操作该推进系统以增加该推进管的通道压力以加强该推进管，从而允许将该推进管推入该推进管导管中。

该方法可以进一步包含当该推进管被插入该推进管导管中时从该推进管导管中排空空气。所述方法可进一步包含对与所述推进管导管的远端流体连通的真空管线施加抽吸，以在所述推进管插入所述推进管导管中时从所述推进管导管排出空气该方法可以进一步包含通过所述推进管导管经由所述真空管线抽吸空气以至少部分地干燥所述润滑剂并且部分地将所述推进管的外表面结合到所述推进管导管的内表面上。例如，干燥的润滑剂可以帮助在推进管的外表面和推进管导管的内表面之间形成粘附结合或摩擦结合。

附图说明

以下通过示例并参考附图来描述实施例，其中：

图1A是根据一些实施例的包括内窥镜和推进系统的内窥镜系统的布置图；

图1B是示出弯曲区段的图1A的内窥镜的远端的近视图；

图1C是在临床环境中使用的图1A的内窥镜系统的透视图；

图2A是图1A的推进系统的独立示意图；

图2B是图2A的推进系统的推进管单元的近视图和截面图；

图2C是示出根据一些实施例的图2B的推进管单元的远端部件的截面图；

图2D是表示图2C的远端部件的组装的截面图。

图2E是示出图2C的远端部件的组装以及限制部件拆卸的模锻的截面图；

图2F是根据一些实施例的图2B的推进管单元的活塞组件的截面图；

图3A是示出根据一些实施例的推进系统的推进控制台和活塞组件的图；

图3B是图3A的推进控制台的正视图；

图3C是图3A的推进控制台的部件的布置图；

图3D是图3A的推进控制台的硬件部件的框图；

图3E是示出根据一些实施例的图2F和图3A的活塞组件的活塞的一部分以及图3A的推进控制台的致动器的致动器轴的透视图；

图3F是根据一些实施例的图3E的活塞和致动器轴的截面图，示出了将该致动器轴的端帽插入该活塞的槽和凹陷中；

图3G是示出在活塞组件旋转以将致动器轴的端帽捕获在活塞的凹陷中之后图3F的部件的截面图；

图3H是根据一些实施例的图2F和图3A的活塞组件的端视图，示出了该活塞组件的键和键槽；

图3J是根据一些实施例的图2F和图3A的活塞组件的端视图，示出了该活塞组件的键和键槽；

图3K是根据一些实施例的图3A的推进控制台的致动器的示意图；

图4A是图1A的内窥镜在图1A中由线A-A指示的端视图；

图4B是图1A的内窥镜在图1A中由线B-B指示的截面图；

图4C是图1A的内窥镜在图1A中由线C-C指示的截面图；

图4D是图1A的内窥镜在图1A中由线D-D指示的截面图；

图4E是图1A的内窥镜在图1A中由线E-E指示的截面图；

图4F是图1A的内窥镜在图1A中由线F-F指示的截面图；

图5A是根据一些实施例的聚合物插入管的纵向截面；

图5B是图5A的插入管的纤维网层的侧视图；

图5C是图5A的插入管在挠曲配置中的纵向截面图；

图5D是根据一些实施例的替代聚合物插入管的纵向截面图；

图5E是根据一些实施例的替代聚合物插入管的横向截面图；

图6A是根据一些实施例的具有摩擦肋的推进管导管的透视图；

图6B是图6A的推进管导管的透视图，示出了处于挠曲配置的摩擦肋；

图6C是示出了根据一些实施例的将推进管导管与其它导管和缆线一起插入到插入管中的方法的透视图；

图7A是根据一些实施例的连接器的透视图；

图7B是图7A的连接器的第二透视图；

图7C是图7A的连接器的侧视图；

图7D是图7A的连接器的固定螺钉的侧视图；

图7E是图7A的连接器的端视图，指示了多个截面线；

图7G是图7E中由线B-B指示的图7A的连接器的截面图；

图7F是图7A的连接器在图7E中由线A-A指示的截面图；

图7H是图7A的连接器在图7E中由线C-C指示的截面图；

图8A是根据一些实施例的Y接头的透视图；

图8B是示出了图8A的Y接头的部件的分解透视图；

图9A示出了图8A的Y接头的部件的连接器子集；

图9B是图8A的Y接头的应变护套的侧视图；

图9C是图8A的Y接头的应变护套套环的侧视图；

图9D是图8A的Y接头的螺纹插口的侧视图；

图9A是图9D的螺纹插口的端视图；

图9F是图8A的Y接头的垫圈的透视图；

图9G是图8A的Y接头的锁定杆的侧视图；

图9H是图8A的Y接头的O形环的平面图；

图9J为您分配了在一些实施例中可以与图8A的Y接头结合使用的镍钛诺锁定带；

图10A示出了图8A的Y接头的部件的叶片闩锁子集；

图10B是图8A的Y接头的叶片闩锁锁定螺钉的侧视图；

图10C示出了图8A的Y接头的叶片闩锁的前视图和侧视图；

图10D是图8A的Y接头的推进管导管倒钩的截面图；

图10E是图8A的Y接头的密封件的平面图；

图10F是图8A中Y接头的降压套环以及图2B中推进管单元的侧视图；

图11A示出了图8A的Y接头的部件的接头主体子集；

图11B是帽形螺钉推动图8A的Y接头的侧视图；

图11C是图8A的Y接头的锁定环的平面图；

图11D示出了图8A的Y接头的接头主体的侧视图、端视图和近视图；

图11E示出了图11D的接头主体的透视图和剖面图；

图11F示出了图8A的Y接头的侧舱口的正交视图；

图11G是图8A的Y接头的侧舱口密封件的平面图；

图11H是图8A的Y接头的螺钉盖的平面图；

图12A是改进的内窥镜系统和推进管单元的布置图；

图12B是图12A的内窥镜系统的远侧连接器和弯曲区段的近视图；

图12C是常规内窥镜插入管的局部后视图(peal back view)；

图12D示出了常规内窥镜的远侧头部的截面和端视图；

图13A是根据一些实施例的远侧连接器的透视图；

图13B是图13A的远侧连接器的第二透视图；

图13C是图13A的连接器的端视图；

图13D是如图13C中的线G-G所指示的图13A的连接器的截面图；

图13E是图13A的连接器的侧视图；

图13F是图13A的连接器的侧视图，示出了推进管导管和真空管线与连接器的连接；

图13G是根据一些实施例的由图13F中的线A-A指示的图13A的连接器的截面图，并且示出了连接器和弯曲区段中的缆线和导管的布置；

图13H是根据一些实施例的由图13F中的线B-B指示的图13A的连接器的截面图，并且示出了连接器和插入管中的缆线和导管的布置；

图14A是根据一些实施例的替代的连接器的端视图；

图14B是图14A的连接器的纵向截面图；并且

图15是根据一些实施例的推进管导管的透视图。

具体实施方式

实施例总体上涉及用于使仪器沿通道前进的推进装置、系统或其部件。例如，仪器可以包括用于医疗用途(例如内窥镜检查)或工业用途(例如采矿用途)的工具、传感器、探头和/或监测设备。所描述的实施例还可以适用于在其他领域中沿着通道使仪器前进的应用。

一些实施例涉及内窥镜设备，例如内窥镜探头、推进装置、驱动单元、控制装置或内窥镜系统。

一些实施例涉及配置为与内窥镜推进系统一起使用的内窥镜系统或其部件。例如，这样的内窥镜推进系统可以包含细长的推进管和驱动单元，该推进管限定被配置为容纳流体(例如液体-气体混合物或气体饱和的液体)的管腔或通道，该驱动单元包含被配置为选择性地调节通道中的流体的压力的压力致动器。该推进系统可以包含多个特征并且如国际专利申请PCT/AU2018/050380或澳大利亚临时专利申请号2017901531中所描述的进行操作，这些申请的公开内容通过引用结合在此。

该驱动单元可以被配置为用于逐渐减小该推进管的通道内的压力以引起空化并且在该液体中形成气泡，并且然后突然增加所述压力以压缩所述气泡并且使所述气泡坍塌回到所述液体中，由此朝向所述推进管的远端加速所述液体的至少一部分，使得动量从液体传递到推进管。以此方式，推进系统可用于沿着通道(例如，患者的胃肠道的一部分)使内窥镜前进。

参照图1A至图1C，示出了根据一些实施例的内窥镜系统100。内窥镜系统100通常包含内窥镜110、视频控制台190和推进系统200，推进系统200包含推进管单元210和推进控制台300。在图1A中示出了与图4A至4F所示的内窥镜的截面相对应的多条截面线，其示出了存在于沿内窥镜的不同位置处的缆线和导管。

内窥镜110包含插入管1071、571、1042、弯曲区段120和远侧头部130。远侧头部130位于弯曲区段120的远端并且可以包含一个或多个内窥镜或非内窥镜仪器或探头，例如灯、相机、超声换能器或传感器。该远侧头部130还可以提供用于一个或多个通道的远端开口，例如空气、气体、或水通道、抽吸通道、活组织检查通道，或仪器通道。

内窥镜110与传统内窥镜的不同之处在于，它包含在插入管内的推进管导管1025，该推进管导管1025被配置为接收推进系统200的推进管220。内窥镜110可以包含常规类型的插入管1042或在此关于图5A至5E描述的替代插入管571、1071中的一个。在一些实施例中，推进管220可以永久地固定在插入管1042、571、1071内或形成插入管1042、571、1071的一部分。内窥镜110包含远侧连接器0007、1035以将插入管的远端连接到弯曲区段的近端。在一些实施例中，在远侧连接器0007、1035与弯曲区段120之间可以存在一个或多个中间连接器。远侧连接器0007、1035还提供用于推进管导管的终端点，如下面进一步讨论的。

推进管导管的近端终止于三通连接器或Y接头140，其提供用于将推进管220插入推进管导管的开口。

传统的内窥镜缆线和导管在Y接头140处经由控制管155分支到控制主体150。控制主体150包括活组织检查端口和用于操作内窥镜110的控件，其包括用于控制抽吸、空气和水的阀以及用于操纵弯曲区段120的成角控制旋钮。在一些实施例中，控制主体150还可以包括用于操作推进系统200的一个或多个开关157。控制主体150经由连接管或通用管1094连接到连接器主体160。

可替代地，在一些实施例中，Y接头140还可以包含控制主体150。然而，可能优选的是通过如图中所示的柔性控制管155使控制主体150与Y接头140分离，以便于使用，因为控制管155允许Y接头140的一些移动，而不会冲击或引起控制主体150中的振动，这对于操作者可能是不舒服的。

图1C示出了在临床环境中使用的内窥镜系统100，其中视频控制台190连接到视频监测器195以显示来自远侧头部130上的相机的视频。

推进系统200在图2A中单独示出，包括推进管单元210和推进控制台300。推进管单元210可包含推进管220和活塞组件450，如国际专利申请PCT/AU2018/050380中所述。下面提出活塞组件450和推进管220的另外的可选或替代特征。

推进管220还可以包含降压套环3007，该降压套环将推进管220的直径相对较大的近侧部分222连接到推进管220的直径相对较小的远侧部分224。该远侧部分被配置为用于插入该推进管导管1025中，而该近侧部分222仅用于将来自该推进控制台的流体和压力转移至该推进管的远侧部分。推进管220的远端可以用例如插塞和不锈钢模锻密封。在一些实施例中，推进管220可以形成有封闭的远端。

在推进管220形成有开口远端的实施例中，其可用插塞封闭。例如，在图2C至图2E中示出了合适的插塞和模锻布置。

推进管220可包含配置为插入并封闭推进管220的远端的插塞230，以及配置为限制插塞230从推进管220移除的模锻240。插塞230可以是基本上圆柱形对称的，并且在附图中以截面示出。

插塞230的直径可以从具有与推进管220的内径基本相似的直径的第一端231经由在第一和第二端231、232之间延伸并且具有比两个端231、232更小的直径的中间部分233变化到具有与第一端231相似的直径的第二端232。插塞230可以主要由惰性材料形成，例如不锈钢。

模锻240可以限定具有大于或类似于推进管220的外径的初始内径的中空缸，以允许将模锻240放置在推进管220的远端上，如图2D所示。

推进管220的远端可以通过将插塞230的两个端231、232插入推进管220的远端的管腔中来闭合。然后可以通过围绕推进管220和插塞230的中间部分233模锻模锻240来将插塞230保持在适当位置(或限制移除)，如图2E所示，由此减小模锻240的内径以将推进管220的壁的一部分夹持在模锻240与插塞230的中间部分233和/或端部231、232之间。模锻240的外径可以减小到与推进管220的初始外径基本相似或略小的直径。这在一些实施例中可能是必要的，以便允许推进管220被馈送穿过推进管导管1025。

模锻240可以由可延展的材料形成，例如金属或金属合金(例如钢、黄铜、铜等)。通过如上所述卷曲或以其他方式使模锻240变形以减小直径，可以围绕推进管220和位于其中的插塞230模锻(和减小)模锻240。

该插塞230还可以包含撞击器235，该撞击器具有与该推进管220的远侧部分224的外径基本上相似的直径并且被配置为当该插塞230被插入其中时邻接该推进管220的远端，如图2D和图2E所示。撞击器235可以被配置为撞击远侧连接器0007的撞击块710(下面描述)，以在推进系统200的操作期间将动量从推进管220传递到内窥镜110的插入管1071。

在一些实施例中，插塞230可以进一步包含机构237以促进推进管220的远端附近的流体中的气体成核和/或空化。机构237可以包含用于增强、促进、强化或增加空化、气泡成核和/或气泡聚结的可能性的任何合适的装置，例如在PCT/AU2018/050380中阐述的那些。

在一些实施例中，机构237可以包含表面变化、表面涂层或材料层，该表面变化、表面涂层或材料层被配置为当插塞230被插入以关闭推进管220的远端时形成推进管220的内部远端表面239。例如，机构237可以包含固定到插塞230的第一端231的多孔陶瓷材料的盘或层。在一些实施例中，机构237可以包含有源压电陶瓷换能器元件。机构237(例如多孔陶瓷材料盘)可通过合适的粘合剂(例如环氧树脂)固定到插塞230的第一端231。

任何合适的多孔材料可用于机构237以促进气体成核。例如，一些合适的材料包含多孔陶瓷、多孔氧化铝陶瓷(Alumina Ceramic)或多孔氧化锆陶瓷。所述多孔材料可具有例如在1％至20％、2％至10％、3％至8％或约5％范围内的孔隙率。例如，多孔材料可具有在10至50微米，或20至40微米范围内的孔径。多孔陶瓷材料可以形成为圆盘，其直径与推进管220的内径相似，并且厚度在例如0.5mm至5mm、1mm至3mm或1mm至2mm的范围内。

在一些实施例中，机构237的多孔陶瓷材料可以包含氧化物混合陶瓷或分散陶瓷以减少孔变形。这种材料可以包括将一定量的SrO、Y2O3和/或Cr2O3添加到陶瓷中。基质中可包括用于形成薄片的氧化锶，其可抵抗裂纹扩展，从而维持材料的韧性。

再次参见图2A，推进管220的远侧部分224必须具有相对较小的直径以配合在推进管导管1025内，而近侧部分222可以具有较大的直径以减小推进管220的该部分中的管摩擦阻力。例如，推进管的远侧部分可以具有3mm的内径和4mm的外径，而近侧部分可以具有6mm的内径和8mm的外径。远侧部分224可以基本上延伸插入管1071的整个长度，其可以包括或可以不包括弯曲区段120的长度。例如，推进管220的远端部分224可以具有例如在2m至5m、3m至4m、大约3m或大约2.7m的范围内的长度。在一些实施例中，推进管220的近侧部分222的长度可以是推进管220的远侧部分224的长度的一部分，例如小于40％、小于30％、小于20％或约35％。该推进管可以包含一个或多个机构，该一个或多个机构被配置为用于在该压力减小时在该推进管的远侧部分中在沿着该通道的长度的至少一部分间隔开的多个区域中促进空化。例如，推进管220的远侧部分224的内表面可限定表面变化以促进多个区域中的空化。推进管220的近侧部分222可以限定光滑的内表面，以减小当压力减小时发生气体成核和空化的可能性。推进管220的近侧部分222可以由具有低成核潜能的亲水性物质形成或涂覆有具有低成核潜能的亲水性物质，例如PFA(全氟烷氧基烷烃)或PTFE(聚四氟乙烯)。

该降压套环3007可以经由例如叶片闩锁1013被接收在该Y接头140中，并且通过该叶片闩锁锁定就位。

图3A至图3D更详细地示出了推进控制台300。推进控制台300被配置为控制推进管单元210的操作。推进管单元210的活塞组件450可释放地容纳在推进控制台300的活塞组件接受器310中。如图3C所示，活塞组件接受器310包含一个或多个活塞组件检测和/或识别部件311。

例如，在所示实施例中，活塞接受器310包含微型开关312和RFID读取器314。微型开关312配置为检测活塞组件接受器310中活塞组件450的存在，而RFID读取器314配置为从位于活塞组件450上的RFID标签311读取RFID。RFID标签311可以包含固定在活塞组件450的主体中的凹陷中的玻璃珠型RFID标签。活塞组件接受器310还包含连接部件316，以将活塞组件450连接到配置为致动活塞组件450的致动器320。

如PCT/AU2018/050380中所述，活塞组件450可包含限定缸454的主体452，布置在缸454中的活塞456，以及将活塞456密封在缸454的内孔上的活塞密封件。活塞456和缸454一起作用以形成活塞泵。缸454的一端连接到推进管220并与之流体连通，而缸454的另一端限定开口以允许活塞456和致动器320之间的机械连通。活塞456从缸454的移除可以受到夹子455(例如开口弹簧圈)的限制，并且缓冲环453可以被布置在夹子455与活塞456之间，如图2F和3F所示。

在一些实施例中，推进管单元210可进一步包含可移除帽458以临时密封缸454的开口端。帽458可以被配置为接合主体452的一部分并且以基本上压力密封的方式密封缸454以保护缸的内孔，并且例如抵抗由于运输期间环境大气压力的变化而引起的活塞456在缸454中的移动。帽458可以包含卡口或螺钉型接合部分，例如，以联接至主体452。活塞组件450可以进一步包含在主体452与帽458之间的一个或多个密封件或垫圈。一旦活塞456安装在缸中且推进管220的通道填充有选定质量的流体且被密封，帽458可附接至主体452以密封缸的开口端。推进管单元210然后可被消毒和包装。然后，当要将推进管单元210连接到推进控制台300以进行操作时，可以移除帽458。

对于在高于标准大气压的压力下含有液体和气体的推进管单元，致动器320可以用于通过延伸致动器杆或轴321以接触和沿着孔的长度推动活塞456来将活塞456从其在缸454的孔内的静止位置移动。当致动器轴321收回时，推进管220内的压力用于使活塞456返回到其静止位置。

对于在等于或低于标准大气压的压力下含有液体和气体的推进管单元，可能需要将致动器轴321机械地联接到活塞456，使得致动器320可以沿着孔拉动活塞456并且能够推动活塞456。

例如，液体可以在大致等于标准大气压的分压下被推进管单元的密封容器内的气体饱和。在静止状态下，在没有力作用在活塞456上的大气压力下，活塞456的相应静止位置可以处于或接近缸454中的最前方位置，该位置对应于推进管单元的密封容器的剩余体积。在一些实施例中，该剩余体积可以等于该推进单元的密封容器的最小体积，并且活塞456的静止位置可以是活塞456在缸454中的最前方位置。在一些实施例中，剩余体积可以大于密封容器的最小体积并且小于推进管单元的密封容器的最大体积。活塞456的静止位置可以位于缸中的最前位置和最后位置之间。活塞456的静止位置可以在缸454的孔的两端之间。在一些实施例中，活塞456的静止位置可以比缸454中的最后位置更靠近缸454中的最前方位置。

在这些情况下，可以通过致动器320将活塞456拉向缸454的最后端，以减小密封容器中的压力并且引起来自液体的气体空化。由于由致动器320引起的作用在活塞456上的向后的力，液柱的所希望的空化和分离将在低压下发生。

当活塞456被向前移动以增加密封容器中的压力并将气体溶解回液体中时，与差压成比例的大气压力的作用将帮助活塞456的向前冲程。这减少了压力致动器产生所需的向前速度所需的力的量，并因此减少了从流体介质到推进管和内窥镜110的动能传递。

参见图3E和图3F，在一些实施例中，致动器杆321可以包含端帽322，该端帽被配置为用于接合活塞456的一部分以便将活塞456机械地联接到致动器轴321上。端帽322可以侧向延伸超过致动器轴321的直径并且可以在一个方向上比另一个方向更宽。例如，如图3E所示，端帽322可以包含椭圆形板、矩形板或圆形矩形板。

活塞454可以限定被配置为接收端帽322的孔口或槽457，槽457的边缘被布置为部分地伸出室或凹陷459，还被配置为接收端帽322。这在图3E中以透视图示出并且在图3F中以截面图示出。槽457可以限定与端帽322的轮廓互补的形状。

槽457和端帽322布置为当活塞组件450插入到推进控制台300中时对准，如图3A和3E所示，使得端帽322穿过槽457并容纳在活塞456的凹陷459中。当活塞组件450相对于推进控制台300旋转(例如，旋转90度)以将活塞组件450锁定到推进控制台300中时，活塞456随其旋转，使得槽457相对于端帽322旋转以将端帽322捕获在凹陷459中。这样，活塞456机械地联接到致动器轴321上。在其他实施例中，可以使用替代的装置来将活塞456机械地联接到致动器轴321上。

图3F示出了当端帽322通过槽457插入凹槽459中时与槽457对准的端帽322。然后旋转活塞组件450(例如，旋转90度，使得端帽322的长度与槽457的宽度对准)，使得端帽被捕获在凹陷459中，如图3G所示。端帽322可以接触活塞456以将其推离致动器320(向前冲程)。从图3G中还可以看出，当致动器轴321收回时，端帽322将卡在限定槽457的边缘上，并将活塞456拉向致动器320(向后冲程)。

在一些实施例中，凹陷459可以在轴向方向上比端帽322的对应深度更深。这可以允许端帽322在凹陷459内的自由行进距离，以允许致动器轴321在冲击和向前推动活塞456之前不受阻碍地加速到期望的向前速度。自由移动距离例如可以在从1mm至10mm，从1mm至5mm或从1mm至2mm的范围内。

在一些实施例中，槽457和凹陷459可以形成在活塞456的主体中，例如通过注射模制。在一些实施例中，活塞456可以包含被配置为通过例如焊接、粘合剂和/或机械紧固件组装以形成槽457和凹陷459的独立部件，如图3F所示。

在一些实施例中，活塞456可以包含活塞头部456a和活塞轴456b。活塞轴456b可以比活塞头部456a窄。在一些实施例中，该活塞轴456b可以比该开口弹簧圈455的内径窄，这样使得该活塞轴456b的一部分被允许穿过在缸454中的最后位置中的开口弹簧圈455以接合该致动器轴321，如图3G所示。

在一些实施例中，活塞456和缸454可以用键接合以防止或减轻活塞456在缸454中的旋转，这可能导致活塞456的槽457与致动器的端帽322的未对准。即，活塞456和缸454的对应部分可限定配置为彼此接合并阻止相对旋转的互补表面(例如，非圆柱形表面)。

可以采用任何合适的键合表面配置。例如，在一些实施例中，如图3H所示，活塞轴456b可以包括细长键451，该细长键451从活塞轴456b的圆柱形表面径向地突出并且沿着活塞轴456b的一部分延伸。当活塞456在缸454中来回移动时，键451可以接合键槽461以保持相对于缸454的恒定旋转取向。例如，键槽461可以由开口弹簧圈455中的间隙形成。

在一些实施例中，活塞轴456b可以限定细长键槽461，如图3J所示。键槽461可以由沿着活塞轴456b轴向延伸的细长凹陷限定，并且可以被配置为用于接收从缸454的侧壁径向向内突出的键451。例如，键451可以包含插入通过缸454的侧壁的螺钉，使得其延伸到活塞轴456b的键凹陷461中。当活塞456在缸454内前后移动时，活塞轴456b可以沿着键451跟踪，同时键451保持在键槽461的一部分内。

根据一些实施例，致动器320可以是电动机，例如线性电动机。在一些实施例中，致动器320可以是直接驱动的单轴线性致动器。例如，致动器320可以能够是具有240至1200N力电势的50mm冲程。

在活塞456由致动器320向后移动以将压力减小到低于大气压力的压力的实施例中，当来自致动器320的向后的力被释放时，大气压力将作用在活塞456上以将其朝向活塞456的静止位置移动。致动器320还可以被操作以将活塞456向前推向活塞456的静止位置。在一些情况下，大气压力可以起作用以在致动器320已经开始向活塞456施加向前的力之前开始在缸454中将活塞456向前推动。在这种情况下，由于大气压力的初始向前脉冲可能在推进管的流体柱中引起压力波，这可能对推进系统的操作有害。因此，致动器320可经配置以比仅由于大气压力和惯性而发生的速度快或以与所述速度相同的速度引起活塞456的向前移动。

参照图3K，根据一些实施例更详细地示出了致动器320。致动器320包含如上所述的致动器轴321和端帽322。该致动器轴320从致动器壳体3201内延伸，该致动器壳体还容纳该致动器320的以下提及的其他部件。

致动器轴321的移动是通过固定磁体3210和移动磁体3220实现的，该固定磁体相对于致动器壳体3201是固定的，该移动磁体经由滑架3221附接到轴321上并且与轴321和滑架3221一起移动。该移动磁体3220可以包含电线圈，该电线圈被配置为作为电磁体进行操作以与该固定磁体3210协作从而由于该固定磁体3210和移动磁体3220的相反磁场而引起该轴321的线性运动。在一些实施例中，该移动磁体3220可以包含平行布置的多个电磁线圈。

该固定磁体3210可以包含一个或多个永磁体和/或电磁体。在一些实施例中，该固定磁体3210的这些磁体可以布置为海尔贝克阵列以便在操作过程中增加该移动磁体3220的区域中的磁通量密度。在一些实施例中，该固定磁体3210可以完全由一个或多个电磁体组成。

该固定磁体3210和移动磁体3220各自可以由控制器3230控制，该控制器控制由电源3205提供给这些磁体3210、3220的电功率。该致动器320可以进一步包含编码器3235以及相关联的编码器刻度3236，该编码器刻度被配置为用于测量和监测该滑架3221和/或轴321的位置，并且将该位置信息馈送回控制器3230。

在一些实施例中，该致动器320可以进一步包含偏置件，例如弹簧3240，以将该轴321偏置到该伸出位置。例如，该偏置可以包含螺旋压缩弹簧3240，该螺旋压缩弹簧可以位于该滑架3221与定位在该滑架3221的后面的弹簧止动件3242之间。弹簧3240可以围绕轴321的一部分定位，如在图3G中所示。

该偏置3240可以在轴321的向后移动过程中被加载并且提供额外的向前力(除磁力之外)以帮助将致动器轴321向前推动。

在一些实施例中，该致动器320可以进一步包含保持磁体3253。该保持磁体3253可以包含由电源3205供电并且由控制器3230控制的电磁体或螺线管。保持磁体3253可以被操作以将轴321临时保持在向后位置中，同时移动磁体3220和固定磁体3210的电磁体被切换以向轴321提供向前的力，并且然后一旦移动磁体3220和固定磁体3210被通电，释放轴321以开始向前的冲程。这可以允许在开始致动器的向前冲程之前电磁体变得完全通电的时间，从而增加施加到致动器轴的脉冲。

这允许这些向前的磁力与作用在该活塞上的这些差压力(并且任选地还有来自储存在该偏置件3240或弹簧中的势能的额外力)同时作用，以便组合以向该轴321提供单个脉冲来向前驱动该活塞456。

这种布置适于提供活塞456明显更快的向前冲程(相对于向后冲程)，以将气体突然溶解到推进管220的液体中，并因此经由推进管220将动量赋予内窥镜的插入管1071，而相对较慢的向后冲程适于向后拉动活塞456，并(可选地)同时加载弹簧或偏置件3240。

轴321可以进一步包含磁性板323，该磁性板被配置为用于接合该保持磁体3253并且由该保持磁体保持。例如，磁板323可以由非磁化铁磁材料或永磁体形成。

在一些实施例中，致动器320可以进一步包含由电源3205供电并且由控制器3220控制的保持磁体致动器3255，该保持磁体致动器被配置为调节保持磁体3253的位置以调节该致动器的行程长度和/或该致动器320的力或速度分布。该保持磁体致动器3255可以通过连接器杆3256连接到该保持磁体3253上。该保持磁体致动器3255可以包含滚珠丝杠致动器。

根据一些实施例，致动器320可以具有数据输入和输出能力。例如，执行器320可以被配置为从执行器控制器325接收输入命令，其可以从机载计算装置330接收指令。根据一些实施例，计算装置330可以是单板计算机(SBC)。计算装置330可以与输入/输出中继板361和输入/输出分布板362通信，用于处理到计算机330的输入和输出。在一些实施例中，致动器320可以进一步被配置为向致动器控制器325输出传感器信号，例如“低压”或“无压”信号，以指示故障，例如活塞组件450内的流体泄漏。

根据一些实施例，致动器控制器325可以包含可编程编码器，该可编程编码器具有被配置为控制致动器320的操作的接口。根据一些实施例，致动器控制器325可以是单轴编码器，例如5微米单轴编码器。根据一些实施例，致动器控制器325可以包含输入/输出接口以便于与致动器320通信。

在所示实施例中，推进控制台300还包含电源352和354。在一些实施例中，电源352可以是48V电源，而电源354可以是5V电源。

推进控制台300还包含通信装置，包括内窥镜接口362和串行接口364，如下面进一步详细描述的。

图3D更详细地示出了推进控制台300的硬件部件。计算装置330包含处理器332和存储器334。处理器332可以包含用于执行指令的一个或多个数据处理器，并且可以包括用于指令的数学和/或逻辑执行的微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、专用集成电路(ASIC)或算术逻辑单元(ALU)中的一个或多个，这些操作是对存储在任何内部寄存器中的数据执行的。处理器332可以被配置为访问存储器334，并且执行存储在存储器334的程序代码336中的指令。存储器334可以包括一个或多个存储位置，其可以是ROM、RAM、闪存或其它存储器类型的形式。存储器334存储可由处理器332执行的程序代码336。存储器334还可以存储可由处理器332读取和写入的数据，例如操作参数338。当程序代码336由处理器332执行时，处理器332可以写入和读取操作参数338。

致动器控制器325可以接收来自计算装置330的指令，并且根据存储在程序代码336中的一个或多个致动器控制序列向致动器320发送指令以致使致动器320致动活塞组件450，如以下进一步详细描述的。根据一些实施例，致动器控制器325可以形成计算装置330的一部分。根据一些实施例，致动器控制器325可以独立于计算装置330操作，并且可以包含其自己的存储器326，该存储器326存储用于控制致动器320的操作的可执行命令集。根据一些实施例，命令集可以作为宏命令集存储在致动器控制器325内。命令集327可由致动器控制器执行以控制致动器320的移动。

命令集327可包含用于可连接到推进控制台300的每种类型的推进管单元210的一个或多个命令集。通过将由RFID读取器314读取的数据与关联于每个命令集的识别码匹配的数据串，从所存储的命令集327中选择适当的命令集。如下所述，在一些实施例中，可以基于对用户输入的检测来启动和终止所选择的命令集的执行，该用户输入可以经由脚踏开关控制器342或手持遥控器344。每个命令集可以包含一个或多个时间/位置数据集，其可以被致动器控制器325解释并转换为运动。根据一些实施例，致动器控制器325可以包含二进制编码器328以解释时间/位置数据集。根据一些实施例，二进制编码器328可以具有5微米的位置分辨率。

一个或多个命令集327可以是固定的轮廓格式，其中时间-位置和速度参数是基于为产生所识别的推进管单元210的最佳移动而确定的参数而固定的。这些固定轮廓命令集可以被配置为在被执行时使致动器320产生反向锯齿压力/时间轮廓，例如如申请号国际专利申请PCT/AU2018/050380中所定义的。一个或多个命令集可以是智能轮廓格式，其中基于来自致动器320以及位于推进管单元210上的传感器和换能器(例如一个或多个气体压力换能器370和/或运动传感器或加速度计760)的反馈，实时地修改时间位置和速度参数，如下面进一步详细描述的。例如，用于特定推进管单元210的命令集可以包括用于以5Hz向前运行、以3Hz向前运行、以2Hz向前运行和以1Hz向前运行的命令。致动器控制器325可以通过运行第一命令(3Hz)来启动。然而，如果压力换能器370感测到过压情况，则致动器控制器325可以终止该命令并以较低频率(例如，2Hz或1Hz)启动用于预定循环计数的Macro。致动器控制器325可以继续减小循环速率，直到确定压力在安全的预定参数内。如果最低频率没有解决过压情况，则可能触发需要用户复位干预的永久中断。

在一些实施例中，推进管220可包含配置为测量推进管220的通道压力的压力换能器370。在一些实施例中，致动器320可以被配置为通过向控制器325提供反馈来充当压力传感器370以及致动器，这些反馈包括指示由致动器施加到活塞上的力的水平的力阻力数据，由此可以推断推进管220的通道压力。

检测和识别部件311，例如微型开关312和RFID读取器314，可以可通信地联接到处理器332，以允许处理器332接收由部件311产生的信号。

在一些实施例中，微型开关312可以被配置为作为安全中断开关操作，以减小对患者和装置用户造成伤害的风险。例如，微动开关312可配置为闭合致动器320和电源350之间的电路，使得在活塞组件450未正确插入活塞组件接受器310中的情况下不能向致动器320提供电力。微动开关312可配置为当活塞组件450完全插入活塞组件接受器310中时被致动。根据一些实施例，当微开关312被激活时，微开关310还可以向计算装置330发送激活信号，该计算装置330可以用于确定活塞组件450已经被插入到活塞组件接受器310中。

RFID读取器314可以被定位成使得当活塞组件450完全插入活塞组件接受器310中时，RFID读取器314被定位成与位于活塞组件450上的RFID标签相邻。RFID读取器314被配置为读取位于活塞组件450上的RFID标签并且将所读取的RFID代码传送到计算装置330。在接收到RFID代码时，计算装置330可被配置为基于存储在存储器334中的RFID代码的数据库来确定已插入的推进管单元210的类型。计算装置330还可以被配置为基于所识别的RFID代码从程序代码336中选择用于执行的代码模块。如果RFID标签未被识别，则计算装置330可防止任何代码模块执行，以防止在无效或不兼容的活塞组件450已联接到控制台300的情况下激活致动器320。在一些实施例中，RFID读取器314可以由被配置为读取识别码的另一个装置(例如用于读取条形码的激光扫描仪，或用于读取QR码的相机)来替代。

在推进管单元210被配置为一次性使用的一次性单元的情况下，RFID读取器314可以进一步包含RFID失效装置315，该RFID失效装置在一些实施例中可以是电磁RFID失效装置。RFID失效装置315可被配置为产生电磁场以使RFID标签失效，使得一旦推进管单元210被撤回，如果推进管单元210被重新插入，则其不能被RFID读取器314读取，从而防止推进管单元210对多于一个患者的重复使用。这可以防止推进管单元210的交叉感染和疲劳失效。

例如，在RFID读取器314被替换为用于读取条形码的激光扫描仪或用于读取QR码的相机的情况下，RFID失效装置315可以被替换为被配置为致使由该装置读取的代码不可读或无效的不同代码失效装置。根据一些替代实施例，计算装置330可以被配置为将读取的代码存储在存储器334中或外部存储器中，并且例如通过触发发送到致动器控制器325的软件发起的锁定信号来识别已经被读取以防止再使用推进管单元210的代码。

推进控制台300还包含用户输入和输出340，其可包括一个或多个触摸屏、键盘、电子鼠标、按钮、操纵杆或其它输入装置，以及一个或多个LED、蜂鸣器、扬声器、触摸屏显示器、液晶显示器、等离子显示器、阴极射线管显示器或其它输出装置。在所示实施例中，用户I/O 340包含脚踏开关控制器342、手持遥控器344和显示器346。诸如脚踏开关控制器342和手持遥控器344的输入装置允许用户控制致动器320的操作，从而控制推进管单元210的移动。例如，输入装置可以允许用户控制一个或多个推进模式，包含启动推进、停止推进、改变推进方向和改变推进速度。根据一些实施例，致动器320还可允许选择高压静负荷功能，其可配置为加强推进管单元210，以便于将推进管220容易地插入到推进管导管1025中。根据一些实施例，推进控制台300还可控制真空管线1027的操作，以便于将推进管220装载到推进管导管中。

推进控制台300可以包含真空泵3500，该真空泵被配置为从真空管线1027排空空气。真空泵3500可以包含负压抽吸泵，例如DC12V 120kPa真空泵。真空泵3500可以由电源350供电并且由控制器325控制以提供例如在50-90kPa、60-70kPa或大约65kPa的范围内的负压差，并且可以能够例如以大约5L/min的速率从真空管线中排空空气。

真空泵3500可以在可从推进控制台300的GUI触摸显示器选择的设置模式下操作，以便于经由Y形连接器140将推进管220装载到推进管导管1025中。真空泵3500还可以在推进系统的操作期间操作，例如，当其它推进轮廓被任何用户输入例如脚踏开关启动时。这可以进一步阻止推进管220在操作期间在推进管导管1025中的移动。

真空泵3500可以包含内部压力换能器，该内部压力换能器被配置为向控制器325提供真空状态的逻辑水平报告。例如，没有静态真空可以指示：外管3505没有连接；内窥镜110未连接；或者在内窥镜110的推进管导管1025中不存在推进管220。

真空泵3500可以经由在推进控制台300与内窥镜110的连接器主体160之间延伸的外部真空连接器管3505连接至真空管线1027。例如，真空管线1027可以终止于连接器主体160中的小鲁尔端口(luer port)并且真空泵3500可以与推进控制台300的控制台端口3501连通，其中外部真空连接器管3505被配置为将连接器主体中的端口与控制台端口3501流体连接。

控制台端口3501可以包括鲁尔锁定配件，例如Cadence 1/4”母鲁尔至5/16”带倒钩公管配件w/板安装螺钉配件。例如，该外部真空连接器管3505可以包含1/4”公鲁尔至1/4”PVC管至1/4”公鲁尔。控制台端口3501可以通过内部真空管3511连接到真空泵3500上。

在一些实施例中，推进控制台300可以包含液体捕集器3520，该液体捕集器被布置在真空泵3500与控制台端口3501之间并且经由内部真空管3511与它们连通，如图3C所示。该液体捕集器3520可以被配置为允许空气穿过它同时收集进入该液体捕集器3520的任何液体。例如，液体捕集器3520可以在配置上类似于传统的医用抽吸流体贮存器。

推进控制台300可以进一步包含液体传感器3522，该液体传感器3522被布置在液体捕集器3520中并且被配置为用于检测液体捕集器3520中液体的存在。例如，在内窥镜系统100的操作过程中，真空管线2017中的液体可以指示例如推进管220中的泄漏。液体传感器3522可以与控制器325电连通，该控制器325可以被配置为如果在液体捕集器3520中检测到液体则停止推进控制台300的操作，或警告操作者潜在的泄漏。液体传感器3522可以包含简单的双导体(常开)液体传导性开关，其中当两个导体都与液体接触时传输3.3V TTL逻辑信号。

脚踏开关控制器342可以被配置为由用户的脚激活，并且可以被设计为定位在地板上。脚踏开关控制器342可与控制台300电隔离或以其它方式电隔离以用于用户和患者安全。脚踏开关控制器342也可以与控制台300光学隔离。脚踏开关控制器342可配置为允许用户使计算装置330执行程序代码336以启动预定的致动器控制序列，所述预定的致动器控制序列启动致动器320的运行以引起推进管单元210的推进。根据一些实施例，脚踏开关控制器342还可允许用户使计算装置330执行程序代码336以激活停止致动器320的运行的预定的致动器控制序列，从而使推进管单元210的推进停止。

手持遥控器344可以被配置为由手激活，并且可以结合到内窥镜控制主体150中。为了用户和患者的安全，手持遥控器344可以与控制台300电隔离和光隔离。手持遥控器344可以被配置为允许用户使计算装置330执行程序代码336以启动预定的致动器控制序列，该致动器控制序列启动致动器320的运行以引起推进管单元210的推进。根据一些实施例，手持遥控器344还可以允许用户使计算装置330执行程序代码336以激活停止致动器320的运行的预定的致动器控制序列，从而使推进管单元210的推进停止。

根据一些实施例，显示器346可以包含LED显示面板。根据一些实施例，显示器346可以包含可编程智能LED显示面板。显示器346在一些实施例中可以是触摸屏显示器，并且可以被配置为允许用户使计算装置330执行程序代码336以激活预定的致动器控制序列，该致动器控制序列启动致动器320的运行以引起推进管单元210的推进。根据一些实施例，显示器346还可允许用户使计算装置330执行程序代码336以激活停止致动器320的运行的预定的致动器控制序列，从而使推进管单元210的推进停止。

显示器346可以作为可选择的用户输入指定装置来操作，以使得用户能够选择哪些用户输入装置应当控制致动器320的哪些功能。显示器346例如可以是电阻式触摸屏，并且在一些实施例中可以位于控制台300的前面板中。用户能够使用显示器346来选择手持遥控器344控制向前移动，而脚踏开关控制器342控制反向移动。显示器346还可配置为显示操作信息，例如推进管单元210与推进控制台300的连接状态。显示器346可以被配置为显示设置信息，以通过屏幕上的提示和确认正确的动作来引导用户通过系统的设置。用户可以从显示器346启动推进管单元210的运行(RUN)和停止(STOP)模式。错误消息和警告也可以显示在显示器346上。来自接口的视频输出也可以显示为显示器346上的数据覆盖图，从而向推进系统200上的临床医师提供实时信息。

推进控制台300的组件，包括计算装置330、检测和ID部件311、致动器控制器525、用户I/O 340和通信模块360，可经由电源350供电，电源350可接收来自主电源的电力。在一些实施例中，电源350可以包含用于提供不同电压的两个电源，例如电源352和电源254，如上所述。在一些实施例中，电源350可以附加地或替代地包含一个或多个电池，或替代的电源装置。根据一些实施例，电源350可以包含电隔离的医疗级电源。

根据一些实施例，推进控制台300还包含通信模块360，以提供计算装置330与外部装置之间的通信。例如，通信模块360可便于计算装置330与推进管单元210之间经由内窥镜接口362的通信。通信模块360可进一步促进计算装置330与外部计算装置(例如，PC、膝上型计算机、智能电话和其它智能装置)之间经由串行接口364的通信。根据一些实施例，通信模块360可以促进经由一个或多个有线通信协议(例如RS-232、USB或以太网)或经由一个或多个无线通信协议(例如蓝牙、Wi-Fi或NFC)的通信。

例如，根据一些实施例，通信模块360可以被配置为便于使用RS-232协议经由内窥镜接口362在计算装置330与推进管单元210之间进行通信。计算装置330和推进管单元210之间的通信可允许基于从位于推进管单元210上的传感器接收的数据执行多个功能。

例如，根据一些实施例，内窥镜可以包含安装在远侧盘管套环的相机侧上的运动传感器或加速度计760。运动传感器可以包含被配置为检测振动或倾角变化的电子运动传感器，例如Signal Quest SQ-MIN-200传感器，或加速度计，例如被布置为在推进系统的操作期间检测沿着内窥镜的纵向轴线的动量变化的单轴加速度计。在正确操作期间，由致动器320致动活塞组件450所产生的每个流体脉冲导致推进管单元210的远端前进。加速度计760可以被配置为将基于推进管单元210的远端的移动而生成的数据发送到计算装置330，计算装置330可以执行差分计数器代码模块以确定推进管单元210的远端是否相对于由致动器320施加的压力脉冲的数目不移动。在可以存储在存储器334中的某个预定阈值，加速度计数据和期望的脉冲数之间的不平衡，计算装置330可以被配置为向致动器控制器325发送程序中断信号以停止致动器325的操作。这可以防止在视觉可能受阻时或者在肠病理导致狭窄、阻塞、憩室或其他异常的情况下对肠施加过大的力。

在一些实施例中，推进管单元210可以在气体输送管内装配有压力换能器，其被校准到安全压力/电压阈值。通常通过用空气或CO2气体对肠充气以提供用于可视化的空间来进行内窥镜检查，但是正常的蠕动和狭窄可以使肠的区段对气体的移动闭合。由内窥镜的相对快速的移动和膨胀引起的增加的压力可以产生异常高的腔内压力，其可以由压力换能器感测。该压力换能器可以被配置为向计算装置330发送数据。如果超过预定安全压力阈值，则计算装置330可以被配置为向致动器控制器325发送程序中断信号以停止致动器325的操作并且需要用户干预或装置的重置。

根据一些实施例，通信模块360可被配置为使用USB协议来促进计算装置330与外部计算装置之间经由串行接口364的通信。这可以允许外部计算装置写到计算装置330的存储器334，以提供例如更新的程序代码和操作参数。

再次参见内窥镜110，图4A示出了根据一些实施例的远侧头部130的端视图。远侧头部130包含相机1073、相机镜头清洗喷嘴410、向前水射流喷嘴412、活组织检查端口/仪器通道420、灯430，以及可选的多频率输出LED 435，用于以选定的光频率照亮相机1073的视场。灯430可以包含在光纤光导的端部的透镜，或者在一些实施例中，灯430可以包含经由插入管1071中的缆线连接的LED灯。

参见图4B，镜头清洗喷嘴410可以由空气和水管线414和416供应，并且单独的水导管418可以将水供应到向前水射流412。空气和水导管414、416、418可以在内窥镜110的整个长度上延伸至连接器主体160，并且按照常规内窥镜由控制主体150处的阀控制。

灯430和/或LED 435可以经由光导或缆线431连接到视频控制台，并且相机1073可以通过相机缆线433连接到视频控制台。

图4B还示出了穿过弯曲区段120的链节环中的孔眼442的弯曲区段120中的成角缆线440的相对位置。

图4C示出了内窥镜110的截面，其中推进管导管1025终止于连接器0007中，如以下参考图7进一步描述的。还示出了用于从推进管导管排出空气的真空管线1027，以及安装在推进管导管1025中的推进管220。

图4D示出了连接器0007和Y接头140之间的插入管1071的截面，示出了摩擦肋1030中的一个部分地围绕内窥镜110的缆线和导管的位置。

图4E示出了Y接头140和控制主体150之间的控制管155的截面。推进管导管1025不存在，因为其在Y接头140处终止。

图4F示出了控制主体150与连接器主体160之间的通用管1094的截面。仪器通道420不存在，因为在控制主体150的活组织检查端口处终止。通过连接到连接器主体160处的抽吸源的抽吸管线422选择性地将抽吸供应到仪器通道420。

在一些实施例中，内窥镜系统100可以包含聚合物插入管1071。传统的医疗内窥镜通常构造有插入管，该插入管包含钢圈和编织的钢网，以在插入管中提供足够的刚度，从而允许操作者将内窥镜推入胃肠道。因此，这种刚度限制了装置的被动弯曲半径，增加了摩擦力并且限制了插入深度，这可以通过这种推进方法来实现。

本内窥镜系统100的推进系统200可以减少或消除对推动内窥镜110的要求。因此，在插入管中需要较小的刚度。聚合物插入管可以更便宜地制造并且允许更小的被动弯曲半径，其可以更容易地符合肠解剖学。

参考图5A至图5C，插入管1071可以包括内回旋聚合物管500，其由多个圆柱形部分510限定，所述圆柱形部分510通过环形肋部分520首尾相连，从而允许所述插入管1071绕所述肋部分520挠曲。内回旋管500限定管腔或通道505，其被配置为容纳内窥镜110的各种导管、管、通道和缆线。

圆柱形部分510可以抵抗随着插入管1071的挠曲而椭圆形化。当插入管1071挠曲时，这些圆柱形部分510保护内窥镜110的缆线和导管免受挤压。圆柱形部分510的厚度可以针对不同直径的内窥镜或针对不同应用而变化。

由于与圆柱形部分510的壁厚相比具有相对较低的壁厚，环形肋部分520为插入管1071提供柔性。环形肋部分520可以设计成将插入管1071的柔性限制到最小弯曲半径。这可以帮助保护某些仪器或仪器通道，这些仪器或仪器通道可能需要有限的弯曲半径以用于正确操作。

环形肋部分520可以相对于圆柱形部分510径向向内延伸。环形边缘522可以形成在圆柱形部分510和肋部分520之间的接头。

回旋管500可以由柔性聚合物材料模制或挤出，例如高分子量聚乙烯(HMWPE)。在一些实施例中，回旋聚合物管500可以包括其他高强度非弹性聚合物(例如超高分子量聚乙烯(UHMWPE)或KevlarTM等)的纤维元件，以增加材料的疲劳强度，特别是在其中材料更薄且随着插入管1071的绕曲经受更高的压缩和拉伸的肋部分520中。

环形肋部分520的径向深度可以通过增加增强纤维而显著减小。在一些实施例中，肋部分520可以限定W形轮廓以减小肋部分520的径向深度。

当插入管1071绕曲时，如图5C中放大方式所示，当环形边缘522彼此邻接(在绕曲的插入管1071的弯曲内侧，绕曲的插入管1071的最尖锐的角侧)时，弯曲角由环形肋部分520的尺寸和形状限制，并且圆柱形部分510绕环形边缘522枢转，直到环形肋部分520延伸到它的极限，限制插入管1071进一步绕曲。

插入管1071进一步包含围绕回旋管500的织造聚合物纤维530的中间层。纤维530可以由例如UHMWPE或Kevlar^TM的非弹性聚合物形成，以抵抗插入管1071的伸长。例如，编织纤维层530可以形成为纺织编织管。

在一些实施例中，纤维530在特定结合位置535处结合到回旋管500。当插入管1071绕曲时，纤维530限制环形边缘522在绕曲的插入管的外曲线处(与环形边缘522的邻接点相反)分离的程度。这是可以限制插入管1071的最小弯曲半径的另一种方式。

例如，这些纤维可以通过热焊接结合到该回旋管上。纤维可以在围绕回旋管500周向延伸的环形结合区域535中结合到回旋管。这些结合位置可以沿着该插入管的长度等距间隔开。在每个圆柱形部分510上可以有一个结合位置535。

插入管1071可以进一步包含围绕制造纤维535的外部聚合物涂层540。例如，外层540可以由聚氨酯弹性体形成。

该插入管的最小弯曲半径可以通过在该插入管处于未挠曲或笔直配置时选择在粘合位置之间的纤维的长度、取向和张力中的一个或多个来设定。在每个结合区域535之间的这些纤维530中的松弛量可以被选择成允许该回旋管的某个选定的弯曲半径。

图5A所示的插入管提供了适合于可重复使用的，具有约60mm的被动弯曲半径的12mm直径胃肠内窥镜的示例性尺寸。这允许最常用的仪器，例如抓钳和活组织检查钳，穿过设计用于3.2mm直径仪器的标准3.9mm活组织检查通道。例如，插入管的外径可以在8mm至16mm、10mm至14mm，或大约12mm的范围内。插入管的圆柱形部分510的壁厚可以在0.5mm至2mm，或者大约为1mm的范围内。纤维层530和外护套540的厚度可以在0.5mm至2mm，或者大约为1mm的范围内。圆柱形部分510的内径可以在4mm至10mm、5mm至8mm，或者大约为6mm的范围内。圆柱形部分510可以具有在4mm至40mm、6mm至24mm、8mm至16mm、10mm至14mm，或大约10mm的范围内的长度。环形肋部分520的壁厚可以在0.2mm至1mm、0.3mm至0.8mm、0.4mm至0.6mm或大约为0.5mm的范围内。环形肋部分520可以从圆柱形部分510的内表面径向向内突出0.2mm至2mm、0.5mm至1.5mm、0.8mm至1.2mm，或大约1mm的范围内的深度。在非挠曲状态下，由相邻圆柱形部分510的外表面之间的环形肋部分520形成的环形通道的宽度可以在0.2mm到2mm、0.5mm到1.5mm、0.8mm到1.2mm，或者大约为1mm的范围内。结合区域535的轴向长度可以在1mm至10mm、2mm至8mm、3mm至6mm或4mm至5mm的范围内。插入管可以被配置为具有在10mm至200mm、20mm至160mm、40mm至120mm、60mm至100mm、60mm至80mm或大约60mm的范围内的最小弯曲半径。

参照图5D和图5E，示出了根据一些实施例的替代插入管571。在一些实施例中，内窥镜110可以包含如图5D和图5E所示的插入管571而不是如图5A至图5C所示的插入管1071。

插入管571具有与插入管1071类似的特征，其中突起575的附加特征从圆柱形部分510径向向内延伸以支撑推进管导管1025和/或推进管220。

这些突起575可以限定被配置为用于接收推进管导管1025的孔口，这些推进管导管可以例如用粘合剂结合就位。在一些实施例中，推进管导管1025可以与突起575一体地形成。在一些实施例中，例如可以使用三部分模具将回旋管500与这些突起575以及任选地还有推进管导管1025模制在一起。

在一些实施例中，推进管单元210可以固定到内窥镜110和/或形成内窥镜110的一部分。推进管220可以固定在插入管中或形成插入管的一部分。例如，推进管220可与插入管1071、571结合或一体形成。在这样的实施例中，内窥镜110可以不包含单独的推进管导管1025，或真空管线1027、真空管线孔口740、真空管线插口742、末端700或撞击块710，并且内窥镜系统100可以不包含与推进管导管1025或真空管线1027相关联的任何部件，例如真空泵和相关联的连接器。

在一些实施例中，这些突起575可以限定被配置为用于接收推进管220的多个孔口，这些推进管可以例如用粘合剂结合就位。在一些实施例中，推进管220可以与突起575一体形成。在一些实施例中，回旋管500可以例如使用三部分模具与这些突起575以及任选地还有推进管220的远侧部分224一起模制。

在一些实施例中，在使用没有突起575的插入管1071的情况下，推进管导管1025可以单独形成并且与内窥镜110的其他导管和缆线一起插入到插入管1071中。

参见图6A至图6C，示出了根据一些实施例的推进管导管1025。推进管导管1025包含多个肋1030，这些肋例如可以被称为摩擦肋。摩擦肋1030可以压靠插入管1071的内表面以抵抗推进管导管在插入管内的轴向移动。摩擦肋1030例如可以由柔性硅形成。图6B示出了安装在具有推进管导管1025的插入管1071中之后的绕曲摩擦肋1030的形状。

例如，摩擦肋1030可以限定孔口，推进管导管1025可以穿过所述孔口，并且摩擦肋1030可以粘附地结合到推进管导管以将它们保持在适当位置。在一些实施例中，摩擦肋1030可以与推进管导管一体地形成。

每个摩擦肋1030可包含大致圆柱形的中心毂1030a，每个毂限定配置为紧密地容纳推进管导管1025的孔口1030b。在一些实施例中，孔口1030b粗部可以具有略小于推进管导管1025的外径的内径，以便在毂1030a在推进导管1025上伸展时提供紧密的摩擦配合。每个摩擦肋1030还可以包含从毂1030a的基部侧向延伸的一对腿部1030c，并且被配置为从推进管导管1025基本上垂直地延伸。腿部1030c可以限定平坦的矩形轮廓，腿部1030c的宽度(相对于毂1030a在轴向方向上限定)大于腿部1030c的厚度。在一些实施例中，每个腿部1030c的厚度可以渐缩至尖端1030d(远离毂1030a)，使得腿部在尖端1030d附近比在毂1030a附近更柔韧。

推进管导管1025可以与内窥镜110的其他导管和缆线一起安装在插入管1071中。图6C示出了将推进管导管和其他导管和缆线安装到插入管中的方法。织物片可以缠绕在缆线和导管周围以形成具有摩擦肋1030的套筒660，摩擦肋1030至少部分地围绕缆线和导管。织物套筒660可以用钢丝670缝合在一起，钢丝670可以在绕曲的摩擦肋1030和导管束之间穿过，然后回到织物套筒660的外表面，以将摩擦肋1030临时固定到织物套筒660，如图6C所示。

牵引丝680可以固定到织物套筒660的一端，以帮助牵引织物套筒通过在织物套筒660内承载缆线和导管的插入管1071。一旦缆线和导管被安装在插入管1071中，钢缝合线670可以从织物套筒660移除，并且织物片可以从插入管移除，将缆线和导管留在插入管中的适当位置。任何合适的低摩擦织物可用于织物套筒660，例如人造纤维或尼龙织物，或编织的缆线织物。

参考图7A到图7H，根据一些实施例示出了连接器0007。在图13和14中分别示出了替代的连接器1035和1048，其中相似的特征由相似的附图标记指示。该连接器0007还可以被称为插入管套环、推进管导管套环、推进管导管终端连接器、管套环、盘管套环，或远侧连接器。远侧连接器0007可适于与聚合物插入管1071一起使用以将插入管1071连接到弯曲区段120。

该连接器0007可以限定末端700(见图7A和图7G)，该末端被配置为用于接收该推进管导管1025的远端并且将该推进管导管连接到该连接器0007上。末端700可以限定推进管撞击块710(参见图7G)，该推进管撞击块被配置为在内窥镜中使用时被推进管冲击，以将动量从推进管传递到弯曲区段120和插入管1071。

该连接器0007限定外壁720，该外壁被配置为用于在该连接器0007的近端处接合该插入管1071并且在该连接器0007的远端处接合该弯曲区段120以将该弯曲区段连接至该插入管。在一些实施例中，连接器0007的外壁720可以被配置为接合插入管1071和/或弯曲区段120的内表面。在一些实施例中，连接器0007的外壁720可以被配置为以凸连接器的方式接合插入管1071和/或弯曲区段120的外表面。

连接器0007限定孔口或通道730(参见图7E)，以允许缆线和导管从插入管1071通向弯曲区段120。

末端700可以被限定在连接器0007的外壁720内。末端700的中心轴线701可以平行于连接器0007的中心轴线703并且侧向地偏离连接器0007的中心轴线703(见图7F)。

在一些实施例中，末端700可以限定插口705，插口705被配置为接收推进管导管1025的远端。在一些实施例中，末端700可以在插口705与撞击块710之间限定环715以接收推进管导管1025的远端。

在诸如图14A和图14B所示的连接器1048的一些实施例中，末端700可以限定锥形插口705和锥形撞击块710。环715可以被配置为接收推进管导管1025的远端。撞击块710可以与末端700的主体702螺纹接合并且可旋转地调节以减小环715的径向厚度，从而将推进管导管的远端夹持在环715中。换句话说，相对于插口旋转撞击块，以使撞击块710像螺钉一样沿着其旋转轴线移动，从而调节撞击块710和插口705之间的距离，并因此调节环715的径向厚度。

在一些实施例中，撞击块710可以限定带键凹陷711，带键凹陷711配置为接收工具的互补表面，以便于撞击块711的旋转和轴向调节。例如，凹陷711可以限定被配置为接收六角键(Allan Key)或六角头工具的六角棱柱凹陷。

在一些实施例中，撞击块710可以限定孔口740以允许推进管导管和真空管线之间的流体连通。这可允许空气从推进管导管的远端排出以帮助推进管插入推进管导管中。该撞击块孔口740可以与真空管线插口742流体连通，该真空管线插口742被限定在该连接器0007中并且被配置为用于接收该内窥镜的真空管线的远端。在一些实施例中，真空管线插口742可以被限定在与末端同轴的末端或撞击块中，如图13和14所示。

在一些实施例中，可以在邻近末端700的连接器0007中限定真空管线插口742，如图7A和图7F所示。该真空管线插口可以与该末端和撞击块孔口平行地延伸。连接器0007可以进一步限定真空歧管或侧向真空通道744，所述真空歧管或侧向真空通道744将真空管线插口流体连接到撞击块孔口，如图7F所示。侧向真空通道744可以延伸穿过连接器的外壁，并且可以用真空歧管固定螺钉或插塞0008密封。

在一些实施例中，连接器0007可以限定多个成角缆线通道750。成角缆线通道可以位于连接器0007的周边附近。成角缆线通道可围绕连接器0007的中心轴线彼此平行地延伸，并且彼此周向地等距间隔开。

在一些实施例中，连接器0007可以包含被配置为检测连接器的移动的运动传感器或加速度计760(如图13F所示)。例如，加速度计760可以包含单轴加速度计，其被布置为在推进系统的操作期间检测沿着内窥镜110的纵向轴线的动量变化。内窥镜110可以包含运动传感器信号缆线460(参见图4C至4F)以将测量信号从运动传感器760运送到监测站，例如推进控制台300的计算机装置330，如以上关于图3A至图3D所描述的。

现在参见图8至图11，根据一些实施例，详细示出了Y接头140，其组装在以下陈述的组装说明中描述。

Y接头140包含限定三个分支的Y接头主体1008：插入管分支142、控制管分支144和推进管分支146。插入管分支142配置为连接到插入管1071并为插入管1071提供近侧末端。该控制管分支144被配置为连接到该控制管155上并且为该控制管提供远侧末端，该远端末端将该控制主体150连接到该Y接头140上。插入管1071的除推进管220和推进管导管1025之外的所有缆线和导管(包括仪器通道420、真空管线1027、成角缆线440和通道444、空气和水导管414、416、418、光导或缆线431、相机缆线433)从控制管155穿过Y接头140的控制管分支144和插入管分支142到达插入管1071。

推进管分支146配置为接收推进管端口组件14，推进管端口组件148限定配置为接收推进管220的推进管端口149。推进管端口149还可以被配置为接收推进管220的降压套环3007，并且推进管端口组件148可以包含锁定机构或闩锁1013以阻止推进管220从Y接头140移除。

推进管端口149允许推进管220的远侧部分224通过Y接头140的推进管分支146和插入管分支142，以由插入管1071的推进管导管1025接收并容纳在其中。可通过经由连接到与推进管导管1025流体连通的远侧连接器0007、1035、1048的真空管线1027向推进管导管1025施加真空压力来促进将推进管220的远侧部分224插入推进管导管1025中。

推进管220可以连接到推进控制台300，并且可以操作推进系统200以便于将推进管220插入到推进管导管1025中。这可以包含改变推进管220中的通道压力，以连续引起流体中气体的空化和溶解，从而使推进管220沿着推进管导管1025前进。可替代地，推进系统200可以被操作以增加推进管220的通道压力以加强推进管220，从而允许用户手动地将推进管220推入推进管导管1025中。

润滑剂可在插入推进管导管1025之前施加到推进管220的远侧部分224。该润滑剂可以包含水基润滑剂，例如甲基纤维素基润滑剂，或其他快干润滑剂。通过真空管线1027吸入的空气可以使润滑剂变干，从而使润滑剂变粘或发粘，从而有助于将推进管220的远侧部分224保持在推进管导管1025中。经干燥的润滑剂可用作推进管220的远侧部分224的外表面与推进管导管1025的内表面之间的粘合剂层。这可以帮助在推进管220和推进管导管1025之间形成摩擦结合。

当使用并干燥水基润滑剂以将推进管220的远侧部分224保持在推进管导管1025内时，可通过经由真空管线1027用水冲洗推进管导管1025以溶解润滑剂来促进推进管220的移除。

参见图8B，Y接头140以分解图以分解状态示出。根据一些实施例，Y接头140的各个部件在下面的零件列表中列出并且在图9至11中更详细地示出。

图9A示出了Y接头140的应变护套组件1000，其包括螺纹连接器倒钩或插口1001、1034、锁定环1002、锁定环密封件1003、防旋转螺柱1004、应变护套套环1005、应变护套橡胶1006和应变护套O形环1007。一个应变护套组件1000被配置为将插入管1071连接到Y接头主体1008的插入管分支142，并且第二类似的应变护套套环组件1000被配置为将控制管155连接到Y接头主体1008的控制管分支144。另一应变护套组件1000可配置为将控制管155连接到控制主体150。

应变护套组件1000可以被组装以将插入管1071和控制管155连接到Y接头主体1008，如以下在组装指令中所描述的。在一些实施例中，插入管1071可以胶合到螺纹插口1034、1001的管腔中。在一些实施例中，插入管1071可以配合在螺纹插口1001、1034的部分上并且可以用镍钛诺锁定环1023锁定就位，例如，如组装说明中所描述的。

图10A示出了根据一些实施例的处于拆卸配置的推进管端口组件148。推进管端口组件148包含：推进管倒钩1017；连接器密封件或垫圈1016，该连接器密封件或垫圈被配置为用于将该倒钩1017密封抵靠该Y接头主体1008；叶片闩锁1013；叶片闩锁弹簧1014；和叶片闩锁螺钉1013。

该推进管倒钩1017限定凹陷，该凹陷被配置为用于可滑动地接收该叶片闩锁1013，这样使得该叶片闩锁1013和倒钩1017的相应孔口可以被对准以限定该推进管端口149并且允许该推进管220的远侧部分224和降压套环3007通过。

叶片闩锁弹簧1014被配置为被接收在Y接头主体1008中的凹陷中，如图111A所示(该凹陷是不可见的)，并且在组装时抵靠叶片闩锁1013。这种布置将叶片闩锁1013偏置到一个位置，在该位置叶片闩锁1013和推进管倒钩1017的相应的孔口是侧向偏置的，以便限制推进管220的降压套环3007的通过。

该叶片闩锁1013还限定被配置为用于接收该叶片闩锁螺钉1015的细长槽(或槽孔)。这种布置将叶片闩锁1013保持在推进管倒钩1017的凹陷中，同时允许叶片闩锁1013和推进管倒钩1017的相应孔口的对准(打开)位置和偏置(锁定)位置之间的移动。

该推进管倒钩1017限定阶梯状凹陷1018，该阶梯状凹陷被配置为用于接收该降压套环3007。在一些实施例中，凹陷1018可以允许在轴向方向上的一些额外空间，使得在推进系统300的操作过程中，动量从推进管220的远侧部分224传递到推进管导管1025而不是从降压套环3007传递到推进管倒钩1017和Y接头140。

参照图11A，示出了根据一些实施例的Y接头主体1008和舱口组件，包括舱口盖1009、舱口密封件或垫圈1010、舱口螺钉1011、舱口螺钉衬套1024和螺钉盖板1012。该舱口盖1009被配置为覆盖该Y接头主体1008中的舱口1009a，该舱口允许将这些应变护套组件1000连接到该主体1008的通路。衬套1024可以胶合到主体1008中的衬套凹陷1024a中并且提供被配置为螺纹地接收舱口螺钉1011的螺纹凹陷。衬套1024可以由例如钢的金属形成。

内窥镜110可以根据以下组装指令参考以下零件列表来组装，该零件列表是指包括在附图中的新颖部件以及可从零件列表中指示的制造商获得的常规内窥镜零件。

内窥镜110的一个实施例基于典型的传统广视野内窥镜(panendoscope)，例如Olympus 160/180系列、Pentax 70K系列，和Fujifilm医疗系统530/600系列，增加了安装本申请的推进系统所需的部件。然而，应当理解，可以制造其它仪器，例如专门的内窥镜和非内窥镜仪器，以配置为与本申请的推进系统一起使用。

还应当理解，附图中所示的和说明书中所提及的尺寸仅仅是示例性的，并且部件、导管和缆线的尺寸可以根据应用而变化。

内窥镜110可以由源自第三方OEM供应商的通用内窥镜零件和如附图中所示的专有零件(包括高度柔性的聚合物插入管)的组合来构造。本实施例的内窥镜110是结合有推进系统200的3M x 12.9mm广视野内窥镜。应当理解，在零件列表中提及但在说明书的别处没有提及的任何零件是本领域技术人员已知的普通内窥镜零件，并且包含传统内窥镜的各种子组件的部件。

一般而言，内窥镜110的组件可包含将唯一的Y形连接器140插入到控制主体150下方约30cm处的插入管1071中。Y形连接器140允许推进管220从推进控制台300插入，推进控制台300可称为FKP推进控制台。在插入管中安装有两个附加导管。(i)推进管导管1025(ii)真空管线1027。在远端，这些导管终止于它们所插入的定制远侧盘管套环0007。在近端，推进管导管终止于Y形连接器140，真空管线终止于光源/相机连接器160。额外的小抽吸端口被安装到该光源/相机连接器壳体中以接收并且向该真空管线1027提供抽吸。

根据一些实施例，在拆卸传统的3M x 12.9mm广视野内窥镜之后，可以遵循以下组装指令来生产图1C所示的内窥镜110。

(1)使用银焊料将成角盘管444附接到新的定制远侧盘管套环(0007)。

(2)检查在远端的缆线通道。

(3)制备推进管导管组件：切割3100mm推进管导管材料。

(4)该(12)十二个摩擦肋(1030)是以200mm的间隔安装的，其中该第一肋安装成与该导管的远端相距200mm。通过用100粒度砂纸或圆柱形金刚石锉研磨每个肋的孔的内部来制备肋。

(5)用20％乙酸溶液清洗孔的内部。

(6)将肋滑动到它们的预期最终位置的5mm远端的位置。

(7)根据需要间隔地旋转肋，以直线和胶带将导管布置到具有遮蔽胶带的工作台，使得它们全部处于相同的取向。

(8)通过在5mm宽的环形带中用100粒度砂纸打磨导管的表面来准备每个位置，并且用20％乙酸溶液清洁该区域。

(9)将Loctite 770活化剂(1047)施加至磨损区域并允许指定的穿透时间。

(10)将Loctite 15s时间控制氰基丙烯酸酯粘合剂施加到磨损区域上，并将肋滑动到磨损区域上，用Loctite粘合剂去除剂(1046)除去过量的粘合剂

(11)在移动到下一个肋之前允许30秒的固定时间。

(12)推进管导管与远侧盘管套环的附接：用100粒度砂纸将管的外部远端10mm粗糙化并用丙酮清洁。(NB：将丙酮接触仅限于研磨区域)

(13)将Permabond Ta4610粘合剂施加到管的远端5mm，并在第10号点处插入到远侧盘管套环，如图1第10号所示。(NB：确保没有粘合剂堵塞接受器基部的中心孔)

(14)切割出440mm的真空管材料(1027)。用100粒度砂纸将管的外部远端10mm粗糙化并用丙酮清洁。将Permabond TA4610粘合剂施加到管的远端5mm，并将远侧盘管套环中的插入到真空管线插口742中，如图7A、7E和7F所示。(NB：为了确保没有粘合剂堵塞该接受器的基部中的中心孔，将一片0.7-0.9单丝、编织物或缆线放置穿过该基部孔并且离开该远侧盘管套环的侧面。(注意：侧面(横向真空通道744)中的孔与真空管道插口742和撞击块孔口740的基部的孔是连续的，如图7F所示。在连接导管之后，可在粘合剂固化之前通过侧孔移除材料。)

(15)使粘合剂固化至少60分钟(优选过夜)，然后继续构建。

(16)将真空歧管固定螺钉(0008)插入远侧盘管套环的侧孔744中，并用Loctite螺纹密封进行密封。

(17)将成角缆线440从远端插入远侧盘管444、750中。

(18)将剩余的缆线导管和管插入穿过远侧螺旋管套环中的大管腔730。

(19)将套环0007插入弯曲区段120中，并通过弯曲区段中的四(4)个固定螺钉将弯曲区段固定到套环上。

(20)根据分解图(图8B)组装Y形连接器140的部件，而没有附接应变消除护套。

(21)布置聚合物插入管(1071)、聚合物通用管(1094)、弯曲区段120，具有盘管444和成角缆线440的推进管套环0007。

(22)使应变消除护套和应变护套密封件(1007)在近侧插入管1071和聚合物通用控制管155的远端和近端上滑动，使得它们可以在需要时滑动就位。

(23)从Y形连接器主体1008移除远侧螺纹倒钩1001。

(24)取一个镍钛诺锁定带1023并放置在螺纹倒钩上。

(25)通过加热插入管1071的近端使其在倒钩1001上伸展，开始将螺纹倒钩1001插入到插入管1071中。当所述插入管靠近所述锁定带时，将所述锁定带提升到所述插入管上，并继续将所述插入管推至所述凸缘的3mm以内。

(26)在该插入管与该凸缘之间放置一圈硅密封复合物。继续插入，直到插入管抵靠倒钩1001的凸缘；锁定环与凸缘的距离约为3mm。

(27)用设定为170℃的温控烙铁加热所述镍钛诺锁定环。加热10秒。该镍钛诺将随着加热而收缩并且将其锁定在位(该镍钛诺锁定环被预拉伸，当加热时它返回其具有较小直径的形状记忆形式)。插入管的外Viton^TM层耐热，不会熔化。(NB：不要加热超过规定的时间，因为插入管的内层将受到影响。)

(28)用Y形连接器140的控制管分支144的近侧螺纹倒钩1001和聚合物通用控制管155的远端重复该过程。

(29)用控制主体150的远侧螺纹倒钩和聚合物通用控制管155的近端重复该过程。

(30)通过将锁定环(1002)放置在Y形连接器主体的内侧上并且将螺纹倒钩(1001)的螺纹端从Y形连接器主体的远端拧入其中将插入管和聚合物通用控制管155组装到Y形连接器主体1008。(NB：小螺丝刀刀片可插入穿过Y形连接器主体的侧舱口1009a以防止锁定环在螺纹倒钩1001被拧紧时旋转。)

(31)拧紧螺纹倒钩，使得凸缘中的凹口之一与Y形连接器主体的面上的12点钟位置处的孔对准。

(32)将防旋转螺柱1004插入孔中，直到其与凸缘的表面齐平。

(33)用远端聚合物通用控制管155的螺纹倒钩1001重复上述程序。

(34)使所述应变消除护套和密封件在所述插入管上滑动，直到所述应变护套上的螺纹与所述螺纹倒钩上的螺纹接合并且拧入到位，直到所述应变护套与所述Y形连接器主体齐平。

(35)将该叶片闩锁弹簧(1014)插入该Y形连接器主体中。

(36)将所述推进管倒钩(1017)和密封件(1016)组装到所述Y形连接器主体。

(37)内部地与锁定环(1002)固定。

(38)将该叶片闩锁(1013)插入该推进管倒钩(1017)中的该槽中并且通过该叶片闩锁螺钉(1015)固定就位。

(39)将缆线牵引丝从所述近端插入穿过所述插入管到达所述远端。

(40)在工作台上布置人造纤维缆线穿过套筒。套筒应从最低肋的正下方开始。(NB：这些肋被设计成在推进系统的正常操作中夹持插入管的内部。为了将它们引入插入管中，它们可以被压缩并容纳在低摩擦套筒中以将它们输送到正确的位置。)

(41)布置推进管导管1025，其中肋1030在材料的中心，而其余缆线和导管在顶部。

(42)在每个肋条位置紧紧缠绕组件，将束压缩至小于11mm的直径，并固定套筒材料以保持压缩。用0.5mm×3.5M弹簧钢丝针670从近端到远端固定(如图6C所示)。

(43)扭曲并打结近侧套筒材料，并与针丝的近侧环一起连接到缆线穿过罩以连接到牵引丝680。

(44)将缆线束牵引穿过插入管、Y形连接器和控制管155。

(45)将镍钛诺锁定环放置在所述远侧聚合物插入管上。

(46)将插入管减小至远侧盘管套环至其完全就位的深度。

(47)将镍钛诺环滑动到远侧推进管套环0007的近侧凸缘上方的位置中。

(48)用温控烙铁将镍钛诺锁定环直接加热至170℃。(在165℃下获得最大夹持力)在这种情况下，应该组装这些部件，并且在(15)十秒内用压缩空气冷却锁定环，以防止对下面的聚合物层的热损坏。)

(49)去除牵引丝，拆开牵引丝罩，解开人造丝套筒。

(50)从近端抽出弹簧钢丝针。

(51)在保持近侧丝和缆线的同时，通过Y形连接器的侧舱口从人造丝套筒的内容物周围松开人造丝套筒。

(52)将推进管导管1025的自由端通过侧舱口1009a拉出

(53)通过所述侧舱口移除所述套筒的所述近侧部分，并且然后收回所述套筒的所述远侧部分。(NB：套筒的远侧部分应当收回而不会在光导和相机缆线上施加不适当的张力。当套筒材料收回时，可向推进管导管施加反作用力。)

(54)将推进管导管切割成一定长度以配合在推进管倒钩(1017)的连接器上。

(55)将该导管夹放置在该推进管导管上。

(56)松开该推进管倒钩(1017)的锁定环并且充分地收回该推进管倒钩(1017)以允许插入到该推进管导管中。当连接器被推入其完全深度时，保持导管并避免扭结。

(57)拧紧锁定环。

(58)将夹滑过倒钩区段并拧紧以将导管固定就位。

(59)使相机缆线、光导和管进入控制主体150。

(60)将控制管155重新连接到控制主体150。(NB：控制管应被连接以将Y形连接器定向在与仪器端口相同的平面中且与成角控制轴线成90度。)

(61)将真空管线1027穿过控制主体150和通用管1094插入连接器主体160。

(62)在与标准吸入管线连接器接头(Dia.M6)相对的一侧上钻该连接器主体。

(63)将硅密封剂放置在倒钩真空管线鲁尔连接器(1029)的外凸缘下方。

(64)安装90度。倒钩真空管线连接器穿过孔并且在所述开口面向所述控制主体的情况下拧紧内部区段。

(65)将真空管切成一定长度。(来自连接器的1-2mm)

(66)切割15mm的真空管线连接器套筒(1028)材料。

(67)将真空管线端部用丙酮清洗干净，施加Loctite 15s时间控制氰基丙烯酸酯粘合剂到5mm的真空管线端部。(NB：确保没有粘合剂堵塞真空管线的管腔。)

(68)将真空管线5mm插入真空管线连接器套筒中并允许设定(1)分钟。

(69)将连接器套筒1028推到螺纹倒钩上，并用微型缆线扎带在倒钩区段上固定。

(70)重新连接相机缆线、光导以及水和空气管线连接。

(71)测试真空与Y形连接器后部的推进管导管连续。

(72)关闭连接器壳体。

(73)重新连接控制主体150中的仪器通道和成角缆线。

(74)配合弯曲区段橡胶。

(75)测试所有系统功能。

(76)关闭控制主体。

(77)将硅脂施加到Y形连接器舱口密封件(1010)

(78)将密封件插入舱口1009a周围的Y形连接器中。

(79)安装Y形连接器舱口盖(100)。

(80)将硅密封剂放置在Y形连接器舱口盖螺钉(1011)的头部下方

(81)用Y形连接器舱口盖螺钉固定舱口。

(82)用接触粘合剂将螺钉盖板(1012)固定在舱口盖中(NB：请勿将丙酮应用于Y形连接器或舱口盖。)

(83)以正常方式进行泄漏测试。

参见图12A，根据一些实施例示出了一种替代的内窥镜110。内窥镜可以包含传统的金属编织插入管，而不是聚合物插入管。由于传统金属编织插入管的柔性减小，可以分别使用如图13和图14所示的可选远侧连接器1035或1048。

图12C和12D示出了传统的插入管和远侧头部的构造。

连接器1035、1048可如上所述地限定末端700而不限定成角缆线导管，且孔口可相对较大以允许其它缆线和导管穿过末端700。连接器1035、1048可连接到如图12B所示的传统盘管套环以将弯曲区段连接到插入管1042并为推进管导管1025提供末端。例如，插入管1042可以包含传统类型的插入管，或者上述可替换的插入管1071、571中的一个。

参见图13F，真空管线1027可以延伸穿过连接器1035、1048并且朝向末端的远端向后弯曲以被接收在真空管线插口742中。

具有金属编织插入管的传统内窥镜可以根据以下组装指令进行修改，使得其变得适于与推进系统200一起使用。除了螺纹倒钩连接器1001、插入管锁定带1023、盘管/PTC远侧套环0007、真空歧管固定螺钉0008和聚合物插入管1071之外，所使用的零件基本上类似于上述列表中公开的零件。在一些实施例中，这些零件可以用螺纹插口1034和推进管套环1035、1048替代或替换。

在一些实施例中，内窥镜110可以通过修改现有的3.3M x 12.9mm Dia.兽医用内窥镜来构造。例如Olympus 160/180系列、Pentax 70K系列，和Fujifilm医疗系统530/600系列。

一般而言，图12A所示的内窥镜110的组装包含将Y形连接器140插入控制主体150的下方约30cm的插入管1042中。Y形连接器允许推进管从推进控制台插入。在插入管中安装两个附加导管：(i)推进管导管(ii)真空管线。在远端，这些导管终止于它们所插入的定制推进管套环1035、1048。在近端，推进管导管终止于Y形连接器140，而真空管线1027终止于光源/相机连接器160。额外小鲁尔抽吸端口被安装到该光源/相机连接器壳体中以便向该真空管线1027提供抽吸。

根据一些实施例，可以遵循以下组装指令来生产图12A所示的内窥镜110。

(1)拆除控制主体和光源/相机连接器。

(2)断开成角缆线、光导、相机缆线和活组织检查端口。

(3)移除弯曲区段橡胶。

(4)将弯曲区段与插入管断开连接。

(5)将盘管套环与弯曲区段断开连接。

(6)从远端收回插入管的内容物。

(7)从成角缆线中移除盘管远端套环和盘管。

(8)从相机头部移除弯曲区段。

(9)图像传感器缆线的更换-由于OEM缆线的大直径，对于穿过插入管延伸到Y形连接器的区段，需要用较小直径的缆线更换缆线。远侧连接应当在远侧盘管套环1035、1048与弯曲区段120的接头的刚好远侧的位置处进行。近端连接应当在控制主体160内形成，以连接到现有的缆线连接点。

(10)在规定位置切断缆线，并使用双绝缘技术将替换缆线、丝对丝焊接在一起，使用屏蔽粘合剂热缩作为所有连接的最终覆盖物。

(11)准备推进管导管组件：切割3100mm推进管导管材料。(1025)(PTFE 6/5mm)

(12)推进管导管与推进管套环的附接(1035)用丙酮清洁管的外部远端7mm和内部3mm，并使其干燥。(NB：将丙酮触点限制在要结合的区域。)

(13)使用100粒度砂纸，使推进管套环或末端插口705的内表面粗糙化。

(14)用丙酮清洁表面并使其干燥。

(15)从后面穿过真空管线孔放置丝或管清洁器，以防止在结合过程中粘合剂堵塞所述孔。

(16)将Loctite活化剂化合物(1045)施加到推进管导管的远端8mm和内部3mm，并离开指定的穿透时间。(30秒)

(17)将Loctite时间控制粘合剂(1046-Power Easy Gel)施加到插口705的内部金属表面(NB：避免过多的粘合剂，以防止挤压到管的管腔中，其可能会堵塞中心真空管线孔(撞击快孔口740))。

(18)在套环竖直安装的情况下，将推进管导管插入推进管套环中，确保其位于整个深度。

(19)用力将各组分保持在一起最少两(2)分钟以确保粘合剂的初始固化。

(20)从真空管线孔中取出丝，以确保其不与套环结合(在处理之前使部件在垂直位置保持最少12小时，以确保最大的结合强度并使粘合剂下垂的风险最小化)。

(21)制备真空管材料PTFE 2mm/1mm(1027)。一端预弯曲成U形。(NB：材料的弯曲半径已经被测试为不会扭结和堵塞，低至8mm的半径。)用丙酮清洁管外部远端5mm。

(22)将真空管线的整个U形区段插入穿过推进管套环的较大直径端并从相对端伸出。(NB：不要显著减小弯头的预弯曲半径，否则管会扭结并堵塞气流。)

(23)将Loctite活化剂化合物(1045)施加到真空管线的远端5mm并保持指定的穿透时间。(30秒)

(24)将Loctite时间控制粘合剂(1046-Power Easy Gel)施加到真空管线插口742的内金属表面，如图13E和图13F所示。(NB：避免过多的粘合剂，以防止挤压到管的管腔中，其可能会堵塞中心真空管线孔740。)

(25)在注意不要挤压或减小管的直径的同时，将真空管线的顶端插入真空管线插口742中。

(26)使粘合剂固化至少60分钟，然后继续构建。

(27)通过弯曲区段插入图像传感器缆线、光导、活组织检查管和管。

(28)将成角缆线从远端插入远侧盘管440中。

(29)将图像传感器缆线、光导、活组织检查管和管插入穿过远侧盘管套环。

(30)将套环插入弯曲区段并用四(4)个固定螺钉将弯曲区段固定到套环上。

(31)将应变护套组装到应变护套套环上：使应变护套套环的外表面粗糙化，用丙酮清洁，并且允许干燥。(NB：不要将丙酮施加到橡胶应变护套。)

(32)确保应变护套套环的内螺纹端朝向应变护套的较大端。将Loctite时间控制粘合剂(1046-Power Easy Gel)施加到应变护套的内凹表面。

(33)快速地将应变护套套环插入应变护套，使得其在粘合剂开始固化之前位于内部凹陷上。

(34)离开几分钟以允许在处理组装的单元之前结合。

(35)对第二应变护套和应变护套套环重复步骤(34)-(36)。

(36)根据分解图组装Y形连接器的部件，而不附接应变消除护套或舱口。

(37)插入管长度的复制：设计上的变化需要切割插入管以补偿由推进管套环和Y形连接器组件的增加引起的额外长度。为了描述的目的，远离Y形连接器的插入管将被称为“远侧插入管”或插入管1041，并且Y形连接器140和控制主体150之间的区段将被称为“控制管155”。现在必须使插入管的原始长度等于以下各项的总和：(a)推进管套环的长度[22mm]，加上(b)远侧插入管的长度[3000mm]，加上(c)Y形连接器的长度(从远侧螺纹插口到近侧螺纹插口)[测量的长度]，加上(d)控制管155的长度[待计算]。总长度的变化将通过减小控制管155部分的长度来实现。通过从原始插入管的长度减去长度(a)、(b)和(c)来计算控制管155段的长度。

(38)布置插入管、弯曲区段和缆线以测量切割插入管以连接到Y形连接器组件140的远侧螺纹插口1034的位置。

(39)用胶带将插入管标记在3米标记处(3000mm)

(40)用单层导管胶带覆盖标记的切除点上方和下方的插入管，以防止损坏插入管的表面。

(41)用旋转切管机在标记点切割插入管。

(42)从插入管的切割端测量15mm并移除聚氨酯涂层，暴露插入管的编织金属芯的15mm。如果需要，确保使用溶剂和砂纸尽可能多地除去涂层。大量裸露的金属编织物对于良好的环氧树脂结合应该是可见的。

(43)使应变消除护套在插入管和控制管155区段上滑动，然后是O形圈密封(1003)，使得它们可以在需要时滑动到位。

(44)从Y形连接器主体移除远侧螺纹插口(1034)。

(45)用100粒度砂纸将螺纹插口的非螺纹端部的内部粗糙化至15mm的深度。用丙酮清洗，并使其干燥。

(46)将高强度环氧树脂粘合剂施加到所述远侧插入管的所述准备好的切割端并插入到所述螺纹插口中。除去过量的粘合剂并允许为最大粘合强度设定所需的粘合时间。

(47)布置插入管、弯曲区段和缆线，以测量将控制管155段切割到用于连接到Y形连接器组件140的控制管分支144的近侧螺纹插口1034的正确长度的位置。

(48)按照上述(39)计算控制管155段的长度。允许插入到螺纹插口中的插入管的长度为15mm。

(49)用胶带标记控制管155段的计算长度以指示切割位置。

(50)双重检查所计算的长度将允许成角缆线、活组织检查通道等的重新连接。

(51)用单层导管胶带覆盖标记切除点上方和下方的控制管155，以防止损坏插入管的表面。

(52)用旋转切管机在标记点切割插入管。

(53)从插入管的切割端测量15mm并移除聚氨酯涂层，暴露插入管的编织金属芯的15mm。如果需要，确保使用溶剂和砂纸尽可能多地除去涂层。(大量裸露的金属编织物对于良好的环氧树脂结合应该是可见的)。

(54)按照分解图将两个插入管区段组装到Y形连接器主体上。将该O形环密封件(1007)放置在该螺纹插口的长螺纹端上并且将该螺纹插口插入该Y形连接器主体的远端中。

(55)将锁定环(1002)放置在Y形连接器主体的内侧上，并将螺纹插口的长螺纹端从Y形连接器主体的远端拧入其中。(NB：可以将小螺丝刀刀片或成角探针插入穿过Y形连接器主体1008的侧舱口1009a并且插入锁定环1002的侧凹口之一中，以防止锁定环在螺纹插口1034被拧紧时旋转。)

(56)拧紧螺纹插口，使得凸缘中的凹口之一与Y形连接器主体表面上12点钟位置处的孔对准。

(57)将防旋转螺柱(1004)插入孔中，直到其与凸缘的表面齐平。

(58)用对照管155段重复上述程序。

(59)使O形环密封件(1003)在螺纹插口的短螺纹区段上滑动。

(60)使应变消除护套在插入管上滑动，直到应变护套套环上的螺纹与螺纹插口上的螺纹接合，并拧入到位，直到应变护套与Y形连接器主体齐平。

设置推进管导管1025的长度。

(61)通过插入管从近端(Y形连接器侧舱口)到远端插入缆线牵引丝。将推进管导管和真空管线捆绑到牵引丝上。

(62)通过所述远侧插入管并通过所述Y形连接器的所述侧舱口将所述推进管导管和所述真空管线牵引出。

(63)将远侧插入管的远端插入推进管套环，以便在Y形连接器内的其终端点处获得推进管导管的正确长度。

(64)将推进管倒钩连接器(1017)穿过密封件(1016)插入到Y形连接器主体中。

(65)标记推进管导管，比连接器的倒钩区段短约2mm。

(66)在标记点切割推进管导管。

(67)移除推进管倒钩连接器(1017)和密封件(1016)。

(68)用埋头钻或去毛刺工具对推进管导管的切割表面的内侧进行倒角。

(69)将短的牵引丝重新缠绕到推进管导管上，从而在使其它缆线和管穿过Y形连接器的同时可以容易地对其进行操作。

(70)使推进管套环与远侧插入管分开，以便于其它丝和缆线通过。

(71)注意不要扭结真空管线，插入图像传感器缆线、光导、活组织检查通道、管和成角缆线通过推进管套环/推进管导管组件的管腔730。

(72)将图像传感器缆线、光导、活组织检查通道、盘管和成角缆线牵引通过远侧插入管，并通过Y形连接器到达控制主体。

(73)研磨并清洁推进管套环的端部和盘管套环的内部区域。

(74)将高强度环氧粘合剂施加到所述推进管套环的远端并插入到所述盘管套环中。

(75)研磨并清洁所述远侧插入管的端部和所述推进管套环的内表面。

(76)将高强度环氧树脂粘合剂施加到所述远侧插入管的所述远端并插入到所述推进管套环中。(NB：这些接头处于高负荷下，因此它们应该被保留规定的凝固时间以实现最大的结合强度。)

(77)将连接器套筒附接到推进管导管：取推进管套环-接头(装配在倒钩1017和导管1025上的聚合物管的长度)并切成28mm长度。

(78)从一端标记套筒8mm。

(79)经由所述Y形连接器舱口1009a向所述推进管导管的近端20mm施加Loctite活化剂。

(80)向所述推进管导管的所述涂布区段施加Loctite时间控制粘合剂(1046-Power Easy Gel)。

(81)将推进管导管插入套筒20mm中并允许固定。

(82)将锁定环(1002)放置在Y形连接器主体1008中的推进管导管上。

(83)将推进管倒钩连接器(1017)穿过密封件(1016)插入到Y形连接器主体中。

(84)充分插入推进管倒钩(1017)以允许倒钩区段插入推进管连接器套筒。

(85)用热空气加热套筒以轻微软化材料。保持导管并在连接器的倒钩部分推入套筒至其完全深度时避免扭结。在该倒钩连接器与该内推进管导管之间应该没有间隙。

(86)将锁定环放置在螺纹区段上并使用钩探针在锁定环的侧槽中拧紧。

(87)将微型缆线扎带放在倒钩区段上并拧紧以将导管固定在适当位置。

(88)修整缆线扎带以确保有间隙供舱口盖关闭。

(89)将叶片闩锁弹簧(1014)插入Y形连接器主体中。(NB：它可以通过将其在一根0.5mm丝上滑动到弹簧孔中而被引导穿过叶片闩锁槽。

(90)将叶片闩锁(1013)插入推进管倒钩(1017)中的槽中并且通过该叶片闩锁螺钉(1015)固定就位。

(91)将真空管线1027穿过控制主体150和通用管1094插入连接器主体160。

(92)在与标准吸入管线连接器接头相反的一侧钻光源连接器主体(直径5mm(3/16”))。

(93)将硅密封剂放置在鲁尔真空管线连接器(1029)的外凸缘下方。

(94)通过孔安装鲁尔真空管线连接器并拧紧内部螺母。

(95)切割15mm的真空管线连接器套筒(1028)材料。用丙酮清洗真空管线的端部，并施加Loctite活化剂。等待所需的穿透时间。

(96)将Loctite 15s时间控制氰基丙烯酸酯粘合剂施加在真空管线端部的5mm处。(NB：确保没有粘合剂堵塞真空管线的管腔。

(97)将真空管线5mm插入真空管线连接器套筒。

(98)将连接器套筒推到鲁尔真空管线连接器(1029)的倒钩部分上。

(99)重新连接相机缆线、光导和空气管线连接。

(100)测试真空与Y形连接器后部的推进管导管是连续的。

(101)关闭光源连接器壳体。

(102)重新连接控制主体中的活组织检查/仪器通道和成角缆线。

(103)更换弯曲区段橡胶。

(104)测试所有系统功能。

(105)关闭控制主体。

(106)将硅脂施加到Y形连接器舱口密封件(1010)。

(107)将密封件插入侧舱口1009a周围的Y形连接器主体1008中。

(108)安装Y形连接器舱口盖(1009)。

(109)将硅密封剂放置在Y形连接器舱口盖螺钉(1011)的头部下方。

(110)用Y形连接器舱口盖螺钉固定舱口。

(111)用接触粘合剂将螺钉盖板(1012)固定到舱口盖中。请勿将丙酮应用于Y形连接器或舱口盖。

参考图15，在一些实施例中，推进管导管1025可以包含增强纤维1500，例如Kevlar或超高分子量聚乙烯。增强纤维1500可以形成为夹在内层和外层之间的织造或编织网。该内层可以由例如PTFE形成。该外层可以由例如Pebax^TM形成。推进管导管1025可以具有例如6mm的外径和5mm的直径。

本领域技术人员将理解，在不偏离本公开的广泛的一般范围的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和/或修改。因此，本实施例在所有方面都被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (89)

1.一种内窥镜推进系统，包含：

细长推进管，其限定配置为容纳流体的通道，所述流体包含液体或液-气混合物；以及

驱动单元，其包含压力致动器，所述压力致动器被配置为选择性地调节所述通道中的液-气混合物的压力。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述驱动单元被配置为用于逐渐减小所述推进管的通道内的压力以引起空化并且在所述液体中形成气泡，并且然后突然增加所述压力以压缩所述气泡并且使所述气泡坍塌回到所述液体中，由此朝向所述推进管的远端加速所述液体的至少一部分，使得动量从液体传递到推进管。

3.一种内窥镜，其被配置为接收内窥镜推进系统的推进管的至少一部分，以帮助所述内窥镜沿着通道前进。

4.根据权利要求3所述的内窥镜，其中所述内窥镜限定推进管导管，所述推进管导管被配置为用于接收所述推进管的至少一部分。

5.根据权利要求3或权利要求4所述的内窥镜，其中所述推进管导管终止于邻近所述内窥镜的弯曲区段的所述内窥镜的插入管的远端。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的内窥镜，进一步包含多个柔性肋，所述柔性肋远离所述推进管导管延伸并且环周向地围绕所述插入管的内表面的一部分。

7.根据权利要求6所述的内窥镜，其中这些柔性肋被构造为抵抗所述推进管导管在所述插入管内的轴向移动并且将动量从所述推进管导管传递到所述插入管。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的内窥镜，其中所述插入管的近端终止于Y接头或三通连接器。

9.根据权利要求8所述的内窥镜，其中所述Y接头限定所述推进管导管的近侧开口，所述近侧开口被配置为允许所述推进管进入所述推进管导管中。

10.根据权利要求8或9所述的内窥镜，其中所述Y接头在所述推进管导管的近侧开口处包含连接器，例如闩锁或叶片闩锁，以将所述推进管连接到所述Y接头上。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的内窥镜，其中所述Y接头将所述插入管的近端连接至控制管。

12.根据权利要求11所述的内窥镜，其中所述控制管将所述Y接头连接至包含用于操作所述内窥镜的一个或多个控制器的控件。

13.根据权利要求12所述的内窥镜，其中所述控制主体限定所述内窥镜的仪器通道或活组织检查通道的近侧开口。

14.根据权利要求12或13所述的内窥镜，其中所述内窥镜包含通过连接器管或通用管连接到所述控制主体的连接器主体。

15.根据权利要求5或从属于权利要求5时的权利要求6至14中任一项所述的内窥镜，其中所述内窥镜包含用于将所述弯曲区段直接或间接地连接至所述插入管的连接器。

16.根据权利要求15所述的内窥镜，其中所述连接器限定末端，所述末端配置为接收所述推进管导管的远端并将所述推进管导管连接到所述连接器。

17.根据权利要求16所述的内窥镜，其中所述末端限定推进管撞击块，所述推进管撞击块被配置为在所述内窥镜的使用中被所述推进管冲击以便将动量从所述推进管传递至所述弯曲区段和插入管。

18.一种用于将内窥镜的弯曲区段连接到内窥镜的插入管的连接器，所述连接器限定：

外壁，其被配置为用于接合所述插入管或弯曲区段或一个或多个中间连接器以将所述弯曲区段连接至所述插入管；

孔口，其允许一个或多个通道或缆线从所述插入管通向所述弯曲区段；以及

在外壁内的末端，其被配置为接收用于容纳推进系统的推进管的推进管导管，并被配置为将推进管导管连接到连接器；

其中所述末端的至少一部分限定推进管撞击块，所述推进管撞击块配置为在所述内窥镜的使用中被所述推进管冲击以便将动量从所述推进管传递至所述弯曲区段和插入管。

19.根据权利要求18所述的连接器，其中所述末端限定插口，所述插口被配置为用于接收所述推进管导管的远端。

20.根据权利要求18或权利要求19所述的连接器，其中所述末端限定在锥形插口与锥形撞击块之间的环。

21.根据权利要求20所述的连接器，其中所述环被配置为接收所述推进管导管的远端。

22.根据权利要求20或21所述的连接器，其中所述撞击块与所述末端的主体螺纹接合，并且可旋转地调节以减小所述环的径向厚度，以将所述推进管导管的远端夹持在所述撞击块与所述插口之间的所述环中。

23.根据权利要求20至22中任一项所述的连接器，其中所述撞击块限定孔口以允许所述推进管导管与真空管线之间的流体连通。

24.根据权利要求23所述的连接器，其中所述撞击块孔口与真空管线插口处于流体连通，所述真空管线插口被限定在所述连接器中并且被配置为用于接收所述内窥镜的真空管线的远端。

25.根据权利要求24所述的连接器，其中所述真空管线插口被限定在所述末端中或与所述末端同轴的撞击块中。

26.根据权利要求24或权利要求25所述的连接器，其中所述真空管线插口被限定在所述连接器中邻近所述末端。

27.根据权利要求24至26中任一项所述的连接器，其中所述真空管线插口与所述末端和撞击块孔口平行地延伸。

28.根据权利要求24至27中任一项所述的连接器，其中所述连接器进一步限定将所述真空管线插口流体连接到所述撞击块孔口的侧向真空通道。

29.根据权利要求18至28中任一项所述的连接器，其中所述连接器限定多个成角缆线通道。

30.根据权利要求29所述的连接器，其中所述成角缆线通道位于所述连接器的周边附近。

31.根据权利要求29或权利要求30所述的连接器，其中所述成角缆线通道围绕所述连接器彼此平行地延伸并且彼此周向地等距间隔开。

32.根据权利要求18至31中任一项所述的连接器，其中所述连接器包含运动传感器，所述运动传感器被配置为用于检测所述连接器的移动。

33.一种内窥镜系统，其包含根据权利要求3至17中任一项所述的内窥镜和根据权利要求32所述的连接器，其中所述运动传感器包含单轴加速度计，所述单轴加速度计被布置为在所述推进系统的操作期间检测沿着所述内窥镜的纵向轴线的动量变化。

34.根据权利要求33所述的内窥镜系统，其中所述内窥镜包含用于将测量信号从所述运动传感器传送到监测站的运动传感器信号缆线。

35.根据权利要求33或34所述的内窥镜系统，其中所述内窥镜包含聚合物插入管。

36.根据权利要求35所述的内窥镜系统，其中所述聚合物插入管包含由编织或织造网和外涂层围绕的内回旋管。

37.根据权利要求36所述的内窥系统，其中所述织造网沿着所述管在周期性间隔的位置处结合到所述内回旋管上。

38.一种用于内窥镜的聚合物插入管，所述插入管包含：

内回旋聚合物管，其由多个圆柱形部分限定，所述圆柱形部分通过环形肋部分首尾相连，从而允许所述插入管绕所述肋部分挠曲；

围绕所述回旋管的织造聚合物纤维的中间层；以及

围绕所述织造纤维的外部聚合物涂层。

39.根据权利要求38所述的插入管，其中所述纤维在特定位置处结合到所述回旋管，以在挠曲期间限制所述插入管的最小弯曲半径。

40.根据权利要求39所述的插入管，其中所述纤维通过热焊接结合到所述回旋管上。

41.根据权利要求39或40所述的插入管，其中所述纤维在围绕所述回旋管周向地延伸的环形结合区域中被结合到所述回旋管上。

42.根据权利要求39至41中任一项所述的插入管，其中所述结合位置沿着所述插入管的长度是等间隔的。

43.根据权利要求39至42中任一项所述的插入管，其中在每个圆柱形部分上存在一个结合位置。

44.根据权利要求38至43中任一项所述的插入管，其中所述插入管的最小弯曲半径是通过在所述插入管处于未挠曲或笔直配置时选择在结合位置之间的所述纤维的长度、取向，以及张力中的一个或多个来设定的。

45.一种组装内窥镜的方法，包含：将缆线束和导管放置在织物套筒中，并将所述套筒及其内容物插入到插入管中。

46.根据权利要求45所述的方法，其中所述缆线束和导管包括被配置为接收内窥镜推进系统的推进管的推进管导管。

47.根据权利要求45或46所述的方法，其中所述推进管导管包含多个柔性肋，所述柔性肋远离所述导管侧向地延伸并且被配置为当安装在所述插入管中时围绕所述插入管的内表面的一部分周向地延伸。

48.根据权利要求45至47中任一项所述的方法，进一步包含：将所述推进管和柔性肋布置在织物片上；在肋的顶部布置缆线和导管；以及卷起所述织物片以形成围绕所述缆线束和导管的所述织物套筒，其中所述柔性肋至少部分地围绕所述缆线束和导管。

49.根据权利要求45至48中任一项所述的方法，进一步包含用线将所述织物片的相对边缘彼此缝合以形成所述织物套筒。

50.根据权利要求45至49中任一项所述的方法，进一步包含将所述织物套筒的末端系到牵引丝上，以帮助拉动所述织物套筒以及缆线束和导管穿过所述插入管。

51.根据权利要求50所述的方法，进一步包含一旦所述缆线束和导管已经安装在所述插入管中，就从所述插入管中移除所述织物套筒。

52.根据权利要求51所述的方法，进一步包含在从所述插入管移除所述织物之前从所述织物套筒移除所述缝合线。

53.一种推进管单元，包含：

细长推进管，其包含第一端和与所述第一端相对的第二端，所述管限定配置为容纳液体的通道，所述通道的第一端在所述管的第一端处或附近闭合，所述通道的第二端由所述管的第二端限定；以及

活塞组件，其连接到所述管的所述第二端，所述活塞组件包含：

主体，其限定与所述管的通道处于流体连通的孔；以及

可移动活塞，其被布置在所述孔内并且被配置为密封抵靠所述孔的内表面，

其中所述活塞组件与所述管协作以限定含有选定质量的流体的密封容器，所述流体包含液体。

54.根据权利要求53所述的推进管单元，其中所述流体包含选定质量的液体和选定质量的气体。

55.根据权利要求53或54所述的推进管单元，其中所述密封容器在与所述缸中的所述活塞的静止位置相对应的静止状态下容纳处于大气压力下的所述流体。

56.根据权利要求55所述的推进管单元，其中所述活塞的静止位置比所述缸的最离远所述推进管的端部更靠近所述缸的最接近所述推进管的端部。

57.根据权利要求55所述的推进管单元，其中所述活塞的静止位置位于所述缸的最接近所述推进管的端部。

58.根据从属于权利要求54时的权利要求55至57中任一项所述的推进管单元，其中所述气体在所述静止状态下完全溶解在所述液体中。

59.根据权利要求53至58中任一项所述的推进管单元，其中所述推进管单元包含降压套环，所述降压套环将所述推进管的直径相对较大的近侧部分连接到所述推进管的直径相对较小的远侧部分。

60.根据权利要求53至59中任一项所述的推进管单元，其中所述活塞组件配置为与致动器协作以实现所述活塞的移动，从而选择性地调节所述通道中的所述液体的压力，以交替地：减小所述压力以引起空化并在所述液体中形成气泡；以及增加所述压力以使所述气泡中的一些或全部坍塌回到所述液体中，由此加速所述液体的至少一部分朝向所述管的所述第一端并且将动量传递到所述管以使所述管沿着所述通道前进。

61.根据权利要求60所述的推进管单元，进一步包含一个或多个机构，所述一个或多个机构配置为在所述压力减小时促进所述推进管的所述远侧部分中的沿所述通道的长度的至少一部分间隔开的多个区域中的气体成核或空化。

62.根据权利要求60或61的推进管单元，其中所述推进管的近侧部分限定光滑的内表面，以减小当压力减小时发生空化的可能性。

63.根据权利要求60至62中任一项所述的推进管单元，进一步包含用于在所述推进管的远端处促进气体成核或空化的机构。

64.根据权利要求63所述的推进管单元，其中所述机构包含固定到所述推进管的内部远侧表面的多孔陶瓷材料层。

65.一种用于选择性地调节内窥镜装置的管的通道内的压力的推进控制台，所述控制台包含：

至少一个用户输入装置；

致动器；

连接部件，其用于将所述内窥镜装置的活塞机械地联接到所述致动器上，其中所述致动器被配置为用于当所述活塞装置被联接到所述致动器上时致动所述活塞的移动；以及

计算装置，其被配置为执行程序代码以：

从所述至少一个用户输入装置接收操作指令；以及

向致动器发送指令以控制致动器的速度和方向中的至少一个。

66.根据权利要求65所述的控制台，其中所述致动器包含：

框架；

致动器轴；

固定磁体，其固定到框架；和

移动磁体，其固定到所述致动器轴上并且配置为在操作过程中与所述致动器轴一起移动，

其中所述固定磁体和所述移动磁体中的至少一个包含电磁线圈，所述电磁线圈被配置为被操作来引起所述致动器轴相对于所述框架的线性移动。

67.根据权利要求66所述的控制台，其中所述致动器进一步包含保持磁体，所述保持磁体被配置为用于在将所述致动器轴释放到所述致动器的向前冲程之前将所述致动器轴临时保持在向后位置中。

68.根据权利要求65至67中任一项所述的控制台，进一步包含至少一个检测部件，所述检测部件被配置为检测所述内窥镜装置是否联接到所述致动器上。

69.根据权利要求68所述的控制台，其中当所述检测装置检测到所述内窥镜装置联接到所述电动机上时，所述检测装置向所述计算装置发送信号。

70.根据权利要求69所述的控制台，其中所述计算装置被配置为仅在接收到来自所述检测装置的指示所述内窥镜装置联接到所述电动机上的信号之后向所述电动机发送指令。

71.根据权利要求65至70中任一项所述的控制台，进一步包含至少一个识别部件，所述至少一个识别部件被配置为当所述内窥镜装置联接到所述致动器时识别所述内窥镜装置的至少一个特性。

72.根据权利要求71所述的控制台，其中当所述内窥镜装置联接到所述致动器时，所述识别部件从所述内窥镜装置读取识别码。

73.根据权利要求71或72所述的控制台，其中所述识别部件是相机或激光扫描仪中的至少一个，并且所述识别码是视觉码，例如QR码或条形码。

74.根据权利要求71或72所述的控制台，其中所述识别部件是RFID读取器并且所述识别码是RFID代码。

75.根据权利要求71至74中任一项所述的控制台，其中所述识别部件基于所读取的代码向所述计算装置发送信号。

76.根据权利要求72至75中任一项所述的控制台，其中所述计算装置被配置为至少部分地基于所述识别码来确定要发送至所述致动器的指令。

77.一种推进系统，包含根据权利要求53至64中任一项所述的推进管单元和根据权利要求65至76中任一项所述的推进控制台。

78.一种内窥镜，其包含根据权利要求18至32中任一项所述的连接器。

79.一种组装根据权利要求33至37中任一项所述的内窥镜系统的方法，所述方法包含：将所述推进管插入所述推进管导管中。

80.根据权利要求79所述的方法，进一步包含在将所述推进管插入所述推进管导管中之前将润滑剂施加到所述推进管。

81.一种推进方法，其包含执行权利要求79或权利要求80所述的方法，还包含操作所述推进系统以引起气穴和气体溶解到所述推进管的液体中，从而使所述推进管沿所述推进管导管前进。

82.根据权利要求79或80所述的方法，进一步包含操作所述推进系统以增加所述推进管的所述通道压力以加强所述推进管，从而允许所述推进管被推入所述推进管导管中。

83.根据权利要求79、80或82所述的方法，进一步包含在将所述推进管插入所述推进管导管中时从所述推进管导管排空空气。

84.根据权利要求79、80、82和83中任一项所述的方法，进一步包含对与所述推进管导管的远端流体连通的真空管线施加抽吸，以在所述推进管插入所述推进管导管中时从所述推进管导管排出空气。

85.根据权利要求79、80和82至84中任一项所述的方法，进一步包含通过所述推进管导管经由所述真空管线抽吸空气以至少部分地干燥所述润滑剂并且部分地将所述推进管的外表面结合到所述推进管导管的内表面上。

86.一种使用权利要求45至52或79至85中任一项所述的方法形成的内窥镜。

87.一种内窥镜，其包含根据权利要求38至44中任一项所述的插入管。

88.一种内窥镜系统，其包含根据权利要求1、2和68中任一项所述的推进系统和根据权利要求3至17、78、86或87中任一项所述的内窥镜。

89.本文公开的或本申请说明书中单独或共同指出的步骤、特征、整体、部件、系统、过程、方法、单元、组件、组合物和/或化合物，以及两个或更多个所述步骤或特征的任何和所有组合。

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