JP2010035621A - 流体圧湾曲装置 - Google Patents

Abstract

【課題】圧力室の密閉状態を確保しつつ流体供給管路を確実かつ安定して確保し得る流体圧湾曲装置を提供する。
【解決手段】細長で柔軟性を有するマルチルーメンチューブ２１を用いて形成される複数の圧力室２７に対して流体の供給制御又は排出制御を行なうことで生じる流体圧力により湾曲動作を実現する流体圧駆動式の湾曲部９を備えた流体圧湾曲装置１において、外周テーパー面３０ａを有する第１のテーパー部材３０と、外周テーパー面に対応する内周テーパー面４０ａを有する第２のテーパー部材４０と、加圧流体の供給源１４に連接する流体供給管路５５と、外周テーパー面と内周テーパー面との間に流体供給管路を挿入した状態の圧力室の後端部が挟持押圧されることで、流体供給管路とマルチルーメンチューブとが押圧密着して圧力室の密閉構造を実現するように構成した。
【選択図】図１

Description

この発明は、流体圧湾曲装置、詳しくはマルチルーメンチューブの複数の管腔を複数の圧力室として形成し、各圧力室に対する選択的な流体の供給制御又は排出制御を行って、マルチルーメンチューブを軸方向に変形させることで湾曲動作を実現する流体圧駆動方式の湾曲部を備えた流体圧湾曲装置に関するものである。

近年、医療用分野や工業用分野においては、内視鏡システムが広く使用されるようになっている。

例えば、医療用分野では、体腔内に細長状の内視鏡を挿入することによって食道，胃，小腸，大腸などの消化管や肺等の気管を観察し、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種の治療処理をおこなうことができるような構成の内視鏡システムが普及している。

このような内視鏡システムにおける内視鏡は、撮像ユニット等を備えた先端部と、この先端部に連設され軸方向に対して上下左右方向に湾曲自在に構成される湾曲部と、この湾曲部に先端側が連設され他端側に操作部が連設される細長形状の挿入部等によって主に構成されているものがある。このような構成において、上記湾曲部を設けることによって、屈曲した体腔内等に対して先端部を円滑に導入することができるようになっている。

このような形態の内視鏡システムにおいて、内視鏡の湾曲部を湾曲させるための構成としては、例えば柔軟性を有する湾曲可能な部材であって、軸方向に貫通する複数の管腔を形成したマルチルーメンチューブを用い、その複数の管腔を複数の圧力室として形成して、各圧力室に対して選択的に流体（気体もしくは液体等)を供給し又は排出する制御を行って、マルチルーメンチューブを軸方向に変形させることによって、軸方向に対して上下左右方向の任意の方向へ該マルチルーメンチューブを湾曲動作させるようにした流体圧駆動方式の湾曲部を構成する流体圧湾曲装置についての技術が、例えば特許第３００３７０２号公報等によって開示されている。

このような形態の湾曲部（以下、流体圧湾曲部という）に用いられるマルチルーメンチューブは、長尺状に製造されたものから必要な長さだけカットして加工することになる。この場合、長尺状のチューブからカットした後のマルチルーメンチューブは、その両端に複数の開口が露呈した状態となっている。このマルチルーメンチューブを用いて流体圧湾曲部を構成するには、両端に露呈する開口のうち一端側を密閉すると共に、他端側には流体を供給及び排出するための供給管路と圧力室の開口周囲との間を密着状態で取り付ける加工が必要になる。

そこで、流体圧湾曲部におけるマルチルーメンチューブの両端部の密閉状態を確保するための技術としては、例えば特開２００１−２５８８１９号公報，特開２００６−２３９４５７号公報，特開２００４−１９８６５１号公報，特開２００７−６１５４６号公報等によって、糸巻き及び接着剤を用いて密着固定する手段、即ちマルチルーメンチューブの先端側及び基端側に糸巻接着部を形成することにより接着固定して開口を密閉したり、基端側にパイプ等の連通部材（流体供給管路）を挿入した状態で接着した後、該連通部材と開口との隙間を密着固定するための糸巻接着部を形成し、これにより該連通部材をマルチルーメンチューブの基端側に固定する等、種々の技術が従来開示されている。

また、従来の内視鏡システムにおいて、管状構成物同士の連結、例えば可撓性チューブに金属製等の接続パイプを接続固定して管路を形成する配管接続を行う技術としては、例えば接続パイプの一端部に外周テーパー面を形成し、この外周テーパー面に可撓性チューブを接続し、この可撓性チューブの外周面を挟み込むように、上記外周テーパー面に対応する内周テーパー面が形成された締め付けナットで接続パイプに固定することで、可撓性チューブを押圧固定するようにした構造のものが、例えば特開２００７−３０７０２２号公報，特開２００２−１７２１１８号公報等によって、種々の形態のものが開示されている。
特許第３００３７０２号公報 特開２００１−２５８８１９号公報 特開２００６−２３９４５７号公報 特開２００４−１９８６５１号公報 特開２００７−６１５４６号公報 特開２００７−３０７０２２号公報 特開２００２−１７２１１８号公報

ところが、上記特開２００１−２５８８１９号公報，上記特開２００６−２３９４５７号公報，上記特開２００４−１９８６５１号公報，上記特開２００７−６１５４６号公報等による糸巻接着により手段では、ルーメンを加圧した場合に接着剤が剥がれてしまうことがあり、密閉状態を確保できなくなってしまうことがあるという問題点がある。また、糸巻接着による場合、耐圧強度にバラツキが生じ易く安定した密閉状態を確保することができないという問題点がある。

具体的には、耐圧強度のバラツキを抑えて製造するためには、例えば、
接着剤の充填を一定にする、
糸巻きの糸を巻く力量を一定にする、
糸巻きの際の隣接する糸同士を隙間なくかつ重ならないように均一に巻く、
等の点に注意する必要がある。このように、従来の糸巻接着の作業は、煩雑な組み立て作業が必要であり、常に安定した組み立て品を確保することは、非常に高度な技術を要する作業となっているという問題点がある。

また、これに加えて、上記従来の手段では、接着材を硬化させるための時間が必要であるので、これを考慮すると、製造工程にかかる時間を短縮するにも限界があるという問題点がある。

一方、上記特開２００７−３０７０２２号公報，上記特開２００２−１７２１１８号公報等によって開示されている手段は、可撓性チューブと硬性パイプを接続して管路を形成するための技術であって、例えば可撓性チューブの一端部の開口を密閉し封止状態にする場合には、適用し得ない技術である。

また、可撓性チューブと共に、細径で硬性のパイプ等からなる流体供給管路等を共に挟み込むように構成する場合を考えると、挟み込まれた流体供給管路等が潰れてしまいって管路が塞がってしまう可能性がある。また、挟み込まれた流体供給管路等が潰れない程度の力量で挟み込み力量を調整した場合、可撓性チューブの密着状態を確保することができない場合もあり得る等の問題点が生じる。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、マルチルーメンチューブ（可撓性チューブ）の周辺ルーメン（圧力室）の先端側開口部の密閉状態を確保すると同時に、可撓性のマルチルーメンチューブと硬性の流体供給管路の外周面との間の密着状態を確実かつ安定して確保することのできる構造を実現し、よって流体の供給制御又は排出制御による圧力室の伸縮を安定した状態で機能させ得ることができ、かつ製造工数の低減化及び組立性の向上を実現すると共に、組み立て作業の簡略化及び組み立て時間の短縮化を実現して、トータル的な製造コストの低減化に寄与し得る流体圧湾曲装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明による流体圧湾曲装置は、細長で柔軟性を有するマルチルーメンチューブを用いて形成される複数の圧力室に対して流体の供給制御又は排出制御を行なうことで生じる流体圧力により湾曲動作を実現する流体圧駆動式の湾曲部を備えた流体圧湾曲装置において、外周テーパー面を有する第１のテーパー部材と、前記第１のテーパー部材の前記外周テーパー面に対応する内周テーパー面を有する第２のテーパー部材と、加圧流体の供給源に連接する流体供給管路と、前記第１のテーパー部材の前記外周テーパー面と前記第２のテーパー部材の前記内周テーパー面との間に、前記流体供給管路を挿入した状態の前記マルチルーメンチューブの前記圧力室の後端部が挟持され押圧されることで、前記流体供給管路と前記マルチルーメンチューブとが押圧密着して前記圧力室の密閉構造を実現するように構成されていることを特徴とする。

本発明によれば、マルチルーメンチューブ（可撓性チューブ）の周辺ルーメン（圧力室）の先端側開口部の密閉状態を確保すると同時に、可撓性のマルチルーメンチューブと硬性の流体供給管路の外周面との間の密着状態を確実かつ安定して確保することのできる構造を実現し、よって流体の供給制御又は排出制御による圧力室の伸縮を安定した状態で機能させ得ることができ、かつ製造工数の低減化及び組立性の向上を実現すると共に、組み立て作業の簡略化及び組み立て時間の短縮化を実現して、トータル的な製造コストの低減化に寄与し得る流体圧湾曲装置を提供することができる。

以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の流体圧湾曲装置を適用した内視鏡システム全体の概要を示す概念図である。図２は、図１の内視鏡システムにおける挿入部の外観を拡大して示す外観図である。

図３〜図８は、本発明の第１の実施形態の流体圧湾曲装置を示す図である。このうち、図３は、本実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側の構成を分解して示す要部分解斜視図である。なお、図３では、基端側の構成部材は図示を省略している。図４は、本実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側を組み立てた状態で示し、基端側の構成を分解して示す要部分解斜視図である。図５は、本実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側と基端側の各構成を組み立てた状態で示し、その外周に対して組み付けられる外径規制ブレードとＡゴムを示す要部分解斜視図である。図６は、本実施形態の流体圧湾曲部の上半部の断面を示す半断面図である。図７は、図６の［７］−［７］線に沿う断面図である。

また、図８は、本実施形態の流体圧湾曲部において、圧力室に加圧した際の状態を示す上半部半断面図である。

まず、本発明の第１の実施形態の流体圧湾曲装置の詳細構成を説明する前に、当該流体圧湾曲装置を適用した内視鏡システムの概略構成について、図１，図２を用いて以下に説明する。

図１に示すように、本実施形態の内視鏡システム１は、挿入部２と、操作部４と、モニター３と、第１制御装置１１と、第２制御装置１２と、第３制御装置１３と、送水タンク６と、吸引器７と、トロリー５等によって主に構成されている。

挿入部２は、図１，図２に示すように、管腔内に挿入される細長で長尺状に形成されており、先端側から基端側に先端部１０，流体圧湾曲部９，可撓管部８の順で連設された構成となっている。

先端部１０は、図２に示すように、吸引口１０ａ，送気口１０ｂ，照明１０ｃ，撮像ユニット１０ｄ等が先端面の所定の部位にそれぞれ配置されて構成されている。

図１に戻って、第１制御装置１１は、主に電気的な構成を制御する制御回路等を内部に有して構成されている。

第２制御装置１２は、先端部１０の送気口１０ｂからの送気機能や、流体圧湾曲部９の湾曲機能を実現するための流体の供給若しくは排出を制御する等の内視鏡機能を制御する装置を有して構成されている。

第３制御装置１３は、先端部１０の吸引口１０ａからの吸引機能や送水機能等の内視鏡機能を制御する装置を有して構成されている。

なお、上記第１，第２，第３制御装置１１，１２，１３は、トロリー５に搭載されている。そして、第１制御装置１１に対して第２制御装置１２及び第３制御装置１３のそれぞれは、接続ケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されている。また、第１制御装置１１は、モニター３に対しても接続ケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されている。

第１制御装置１１には、各種の内視鏡機能を一括して操作可能な操作部４が接続ケーブル４ａ等を介して接続されている。この操作部４には、各種の内視鏡機能を操作するための複数の操作スイッチ１５と、上記流体圧湾曲部９の湾曲操作を行うため操作部材であって、例えばジョイスティックタイプの操作レバー１６等を有して構成されている。

したがって、上記操作部４は、上記３つの制御装置（１１，１２，１３）を一括して操作することができるようになっている。

第１制御装置１１は、挿入部２の先端部１０の照明１０ｃ，撮像ユニット１０ｄを電気的に制御するようになっている。即ち、第１制御装置１１は、使用者による所定の操作が行われると、これにより生じる操作部４の操作スイッチ１５からの指示信号を受けて挿入部２の先端部１０の照明１０ｃへの給電制御を行って、例えば体腔内の被検体を照明する。これによって照明された被検体像は、第１制御装置１１により制御される撮像ユニット１０ｄによって撮像される。これによって得られた被検体像の画像信号は、挿入部２内を挿通する信号線（図示せず）を介して第１制御装置１１へと送られて、ここで所定の画像信号処理等が施される。そして、第１制御装置１１は、処理済みの画像信号のうち例えば表示用の画像信号を内視鏡画像表示手段であるモニター３へと伝送する。これによりモニター３の表示画面には、撮像ユニット１０ｄにより得られた内視鏡画像が表示される。

この一連の作用において、第１制御装置１１は、照明手段，画像信号処理手段として機能している。

第２制御装置１２には、加圧流体の供給源である流体供給ボンベ１４が接続されている。また、第２制御装置１２の内部には、流体を供給するためのコンプレッサ，給排気弁等（図示せず）が内蔵されている。

操作部４の操作レバー１６を用いて使用者による所定の操作が行なわれると、第２制御装置１２は、上記コンプレッサ及び給排気弁等を制御して送気動作を実行する。これにより、コンプレッサからの流体（例えば圧縮空気等）は、挿入部２内の流体管路（図示せず）へと送られ、これを介して先端部１０の送気口１０ｂから噴出されるようになっている。なお、この送気動作時においては、流体供給ボンベ１４からの流体を用いる送気制御を行うこともできる。

また、操作部４の操作レバー１６を用いて使用者による別の所定の操作が行なわれると、第２制御装置１２は、上記コンプレッサ及び給排気弁等を制御して湾曲動作を実行する。これにより、コンプレッサからの流体（例えば圧縮空気等）若しくは流体供給ボンベ１４からの流体（気体等）は、挿入部２内の流体供給管路（図１では図示せず。詳細は後述する。図６の符号２５，２６参照）を介して流体圧湾曲部９の圧力室（図１では図示せず。詳細は後述する。図６の符号２７参照）へと供給されたり、又は当該圧力室から排出制御されることで、流体圧湾曲部９の湾曲動作が実現されるようになっている。

第３制御装置１３には、チューブ７ａを介して吸引器７が、またチューブ６ａを介して内部に蒸留水又は生理食塩水等が貯留された送水タンク６が、それぞれ接続されている。そして、第３制御装置１３の内部には、吸引器７による吸引機能を行うための吸引ポンプやバルブ類等が内蔵されている。

なお、本実施形態の内視鏡システム１においては、第３制御装置１３に別体構成の吸引器７を接続した形態を例示しているが、このような形態に限ることはなく、別体構成の吸引器７を接続するのに変えて、例えば病院等の施設に備え付けられた吸引システムに接続しこれを利用するような形態として構成することもできる。

操作部４の操作スイッチ１５を用いて使用者による所定の操作が行なわれると、第３制御装置１３は、上記吸引ポンプ及びバルブ類を制御して送水動作を実行する。これにより、
送水タンク６の蒸留水又は生理食塩水等は、挿入部２内の流体管路（図示せず）へと送られて、これを介して先端部１０の吸引口１０ａから外部前方に向けて噴出されるようになっている。

また、操作部４の操作スイッチ１５を用いて使用者による別の所定の操作が行われると、第３制御装置１３は、上記吸引ポンプ及びバルブ類を制御して吸引動作を実行する。これにより、先端部１０の吸引口１０ａから被検体の体液等が吸引されて、該体液等は、挿入部２内の吸引用管路（図示せず）及びチューブ７ａを介して吸引器７へと送り込まれるようになっている。

上述のように構成される本実施形態の内視鏡システム１のその他の部位の構成は、従来一般に周知の内視鏡システムと略同様の構成からなるものとし、以下に詳述する本発明の特徴的構成、即ち流体圧湾曲装置以外のその他の部分の構成の説明は省略する。

次に、本実施形態の内視鏡システム１に適用され、本発明の特徴部分となる流体圧湾曲装置の詳細な構成について、図３〜図７を用いて以下に説明する。

上述したように、流体圧湾曲装置を構成する流体圧湾曲部９は、本実施形態の内視鏡システム１における挿入部２の一部を構成するものである（図１，図２参照）。

この流体圧湾曲部９は、図３，図４，図５に示すように、断面形状が略円形状からなるマルチルーメンチューブ２１と、内径規制部材である内径規制チューブ３１（図３参照）と、外径規制部材である外径規制ブレード３２及びＡゴム３３（図５参照）とによって主要部が構成されている。そして、マルチルーメンチューブ２１の先端側には、先端側閉塞手段としての各構成部材、即ち前側オサエ管２２と前側テーパー管２３と前側締め付け管２４とがそれぞれ所定の組み合わせ形態で配設されている。

また、マルチルーメンチューブ２１の基端側には、流体管路配設手段としての各構成部材、即ち第１のテーパー部材である後側オサエ管３０と第２のテーパー部材である後側テーパー管４０と後側締め付け管４１とがそれぞれ所定の組み合わせ形態で配設されている。

マルチルーメンチューブ２１は、図３に示すように、略円形断面の略中央位置には中央ルーメン３６が形成され、この中央ルーメン３６の周辺には、複数の周辺ルーメン３５（本実施形態においては４つ）が周方向に略等間隔となるように形成配置されている。これら中央ルーメン３６及び周辺ルーメン３５は、いずれも両端に開口を有し、軸方向に沿って貫通する管状に延設してなるものである。そして、マルチルーメンチューブ２１は、軟性で可撓性を有する材質、例えばシリコーン（silicone）ゴム等を用いて形成されている。

中央ルーメン３６には、内径規制チューブ３１が挿通配置されるようになっている。この内径規制チューブ３１の内部には、上記先端部１０から延設される各種ケーブル，チューブ等が挿通されるようになっている。なお、内径規制チューブ３１は、例えば金属製若しくは樹脂製等の部材により形成されている。

また、複数の周辺ルーメン３５の基端側の開口部には、流体供給管路の一部を構成する硬性の流体供給管路部材としての流体供給パイプ２６の先端側の一部が挿入配置されるようになっている。そして、この状態で、周辺ルーメン３５の基端側の開口部により流体供給パイプ２６が挟んで封止されるようになっている（図７参照）。この場合において、周辺ルーメン３５の基端側の開口部周辺の肉厚寸法（図７に示す符号ａ１，ｂ１）は、流体供給パイプ２６の外径の半径（図７に示す符号ｒ１）よりも厚くなるように、即ち、
ｒ１＜ａ１
ｒ１＜ｂ１
の関係が成立するように、マルチルーメンチューブ２１や硬質な流体供給パイプ２６の各部の寸法が設定されている。

流体圧湾曲部９の先端側の構成は、次のようになっている。図３，図６に主に示すように、マルチルーメンチューブ２１の先端側には、前側オサエ管２２と前側テーパー管２３と前側締め付け管２４とが所定の組み合わせ形態で配設される。

前側オサエ管２２の基本形態は、略中央部に軸方向に形成される貫通孔２２ｃを有する筒状部材からなる。前側オサエ管２２の先端側には、上記先端部１０の基端側が嵌合する筒状部２２ｄが形成されている。また、前側オサエ管２２の基端側には、上記マルチルーメンチューブ２１の中央ルーメン３６の先端側の開口部に挿入され嵌合する筒状部２２ｅが形成されている。そして、前側オサエ管２２の外周側には、基端側の筒状部２２ｅに向けて小径となるように外周テーパー面２２ａが形成されており、その最外周面にはネジ部２２ｂが形成されている。

前側テーパー管２３の基本形態は、略中央部に軸方向に形成される貫通孔２３ｃを有する筒状部材からなる。前側テーパー管２３の内側面には、先端側に向けて大径となるように内周テーパー面２３ａが形成されている。この内周テーパー面２３ａは、上記前側オサエ管２２の外周テーパー面２２ａに対応する傾斜角度で形成されている。そして、前側テーパー管２３は、その内周テーパー面２３ａが前側オサエ管２２の外周テーパー面２２ａに対向する位置に配置されるようになっている。このとき、内周テーパー面２３ａと外周テーパー面２２ａとの間には、図６に示すようにマルチルーメンチューブ２１の先端部が挟み込まれるようになっている。

前側締め付け管２４の基本形態は、基端側にフランジ部２４ａ（図３では図示できず。図６参照）を有し、略中央部に貫通孔２４ｃを有する筒状部材からなる。また、前側締め付け管２４の先端寄りの内周面にはネジ部２４ｂが形成されている。そして、このネジ部２４ｂは、前側オサエ管２２のネジ部２２ｂに螺合するようになっている。

なお、前側オサエ管２２，前側テーパー管２３，前側締め付け管２４は、いずれもが、例えば金属成型品若しくは樹脂成型品等の硬質な部材によって形成されている。

これら前側オサエ管２２，前側テーパー管２３，前側締め付け管２４は、次のように組み立てられる。

まず、前側オサエ管２２の基端側の筒状部２２ｅを、マルチルーメンチューブ２１の中央ルーメン３６の先端側の開口部に挿入する。さらに、中央ルーメン３６の先端側開口部を押し広げるようにして、マルチルーメンチューブ２１の先端側を前側オサエ管２２の外周テーパー面２２ａに沿わせて配置する。

次いで、マルチルーメンチューブ２１を、その基端側から前側テーパー管２３の貫通孔２３ｃに挿通させて、該前側テーパー管２３をマルチルーメンチューブ２１の先端側近傍に配置する。そして、前側テーパー管２３の内周テーパー面２３ａを前側オサエ管２２の外周テーパー面２２ａに対してマルチルーメンチューブ２１の先端側の一部を介在させた形態で当接させる。これにより、前側テーパー管２３と前側オサエ管２２との間には、マルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の先端部が挟み付けられた形態となる。

この状態において、マルチルーメンチューブ２１を、その基端側から前側締め付け管２４に挿通させて、該前側締め付け管２４をマルチルーメンチューブ２１の先端側近傍に配置する。そして、前側締め付け管２４のネジ部２４ｂと前側オサエ管２２のネジ部２２ｂとを螺合させる。これにより、前側締め付け管２４のフランジ部２４ａは、前側テーパー管２３を先端側、即ち前側オサエ管２２の側に向けて押圧する。このとき、前側テーパー管２３と前側オサエ管２２との間には、上述したように、マルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の先端部が挟み付けられているので、当該周辺ルーメン３５の先端部の開口部は、気密的若しくは水密的に封止状態になる。

なお、この場合における、前側締め付け管２４と前側オサエ管２２との締め付けトルクを所定の値となるように規定しておけば、常に安定した封止状態を実現することができる。

一方、流体圧湾曲部９の基端側の構成は、次のようになっている。図４，図６に主に示すように、マルチルーメンチューブ２１の基端側には、後側オサエ管３０と後側テーパー管４０と後側締め付け管４１と所定の組み合わせ形態で配設される。

また、マルチルーメンチューブ２１の基端側において、複数の周辺ルーメン３５の各開口部には、流体供給パイプ２６の先端側がそれぞれ挿入されるようになっている。この流体供給パイプ２６は、屈曲した形態に形成される細径の管状部材である。流体供給パイプ２６は、例えば金属製若しくは樹脂製等の硬質の部材によって形成されている。なお、流体供給パイプ２６の屈曲角度は、例えば後側オサエ管３０の外周テーパー面３０ａ（後述する）の傾斜角度と略同じ角度となるように設定される。

流体供給パイプ２６の基端側には、図６に示すように流体供給チューブ２５が嵌合接続されるようになっている。この流体供給チューブ２５は、流体圧湾曲部９から挿入部２の可撓管部８内を挿通して上記第２制御装置１２のコンプレッサや流体供給ボンベ１４に接続されている。つまり、この場合において、流体供給パイプ２６と流体供給チューブ２５とは流体供給管路を構成している。

後側オサエ管３０の基本形態は、上述の前側オサエ管２２と略同様の形態からなり、略中央部に軸方向に形成される貫通孔３０ｃを有する筒状部材からなる。後側オサエ管３０の先端側には、上記マルチルーメンチューブ２１の中央ルーメン３６の基端側の開口部に挿入され嵌合する筒状部３０ｅが形成されている。また、後側オサエ管３０の基端側には、上記可撓管部８の先端側が嵌合する筒状部３０ｄが形成されている。そして、後側オサエ管３０の外周側には、先端側の筒状部３０ｅに向けて小径となるように外周テーパー面３０ａが形成されており、その最外周面にはネジ部３０ｂが形成されている。さらに、上記外周テーパー面３０ａには、周方向に略等間隔に複数の挿通孔３０ｆが穿設されている。この挿通孔３０ｆは、マルチルーメンチューブ２１の複数の周辺ルーメン３５に対応する数だけ形成されている（本実施形態では４つ）。そして、この挿通孔３０ｆには、後述するように流体供給パイプ２６の基端側が挿通配置されるようになっている。

後側テーパー管４０の基本形態は、上述の前側テーパー管２３と略同様の形態からなり、略中央部に軸方向に形成される貫通孔４０ｃを有する筒状部材からなる。後側テーパー管４０の内側面には、基端側に向けて大径となるように内周テーパー面４０ａ（図４では図示できず。図６参照）が形成されている。この内周テーパー面４０ａは、上記後側オサエ管３０の外周テーパー面３０ａに対応する傾斜角度で形成されている。そして、後側テーパー管４０は、その内周テーパー面４０ａが後側オサエ管３０の外周テーパー面３０ａに対向する位置に配置されるようになっている。このとき、内周テーパー面４０ａと外周テーパー面３０ａとの間には、図６に示すように、マルチルーメンチューブ２１の基端部及び流体供給パイプ２６の先端部が挟み込まれるようになっている。

後側締め付け管４１の基本形態は、上述の前側締め付け管２４と略同様の形態からなり、先端側にフランジ部４１ａを有し、略中央部に貫通孔４１ｃを有する筒状部材からなる。また、後側締め付け管４１の基端寄りの内周面にはネジ部４１ｂが形成されている。そして、このネジ部４１ｂは、後側オサエ管３０のネジ部３０ｂに螺合するようになっている。

なお、後側オサエ管３０，後側テーパー管４０，前側締め付け管４１のいずれも、上記前側オサエ管２２，前側テーパー管２３，前側締め付け管２４と同様に、例えば金属成型品若しくは樹脂成型品等の硬質な部材によって形成されている。

これら後側オサエ管３０，後側テーパー管４０，前側締め付け管４１は、次のように組み立てられる。

ここでは、図４に示すように、マルチルーメンチューブ２１の先端側に配置すべき各構成部材（前側オサエ管２２，前側テーパー管２３，前側締め付け管２４）を組み込み済みの状態としたマルチルーメンチューブ２１に対して基端側の各構成部材を組み付けるものとして説明する。

まず、マルチルーメンチューブ２１を基端側から前側締め付け管４１の貫通孔４１ｃ，後側テーパー管４０の貫通孔４０ｃの順に挿通させておく。

この状態において、後側オサエ管３０の先端側の筒状部３０ｅを、マルチルーメンチューブ２１の中央ルーメン３６の基端側の開口部に挿入する。さらに、中央ルーメン３６の基端側開口部を押し広げるようにして、マルチルーメンチューブ２１の基端側を後側オサエ管３０の外周テーパー面３０ａに沿わせて配置する。

ここで、複数の流体供給パイプ２６の基端部のそれぞれを後側オサエ管３０の外周テーパー面３０ａに形成されている複数の挿通孔３０ｆのそれぞれに１本づつ挿通させる。そして、各流体供給パイプ２６の先端側を、マルチルーメンチューブ２１の複数の周辺ルーメン３５のそれぞれに挿入し気密的若しくは水密的に嵌合させる。また、各流体供給パイプ２６の基端側を流体供給チューブ２５の先端部に挿入し嵌合させる。これにより複数の流体供給管路とマルチルーメンチューブ２１の複数の周辺ルーメン３５とが挿通状態になる。この状態においては、上述したように、各周辺ルーメン３５の先端部は封止状態となっているので、各周辺ルーメン３５に対して上記流体供給管路を介して加圧流体を供給すると、各周辺ルーメン３５は、圧力室２７として機能するようになる。

次いで、マルチルーメンチューブ２１に予め挿通させておいた後側テーパー管４０をマルチルーメンチューブ２１の基端側近傍に配置する。そして、後側テーパー管４０のテーパー面４０ａを後側オサエ管３０の外周テーパー面３０ａに対してマルチルーメンチューブ２１の基端側及び流体供給パイプ２６を介在させた形態で当接させる。これにより、後側テーパー管４０と後側オサエ管３０との間には、マルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の基端部及び流体供給パイプ２６が挟み付けられた形態となる。

この状態において、マルチルーメンチューブ２１に予め挿通させておいた後側締め付け管４１をマルチルーメンチューブ２１の基端側近傍に配置する。そして、後側締め付け管４１のネジ部４１ｂと後側オサエ管３０のネジ部３０ｂとを螺合させる。これにより、後側締め付け管４１のフランジ部４１ａは、後側テーパー管４０を基端側、即ち後側オサエ管３０の側に向けて押圧する。このとき、後側テーパー管４０と後側オサエ管３０との間には、上述したように、マルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の基端部及び流体供給パイプ２６が挟み付けられているので、当該周辺ルーメン３５は、図７に示すように、流体供給パイプ２６の外周面全体を覆うような形態となり、よって周辺ルーメン３５の基端側開口部は気密的若しくは水密的に封止状態となる。

なお、この場合における、後側締め付け管４１と後側オサエ管３０との締め付けトルクを所定の値となるように規定しておけば、常に安定した封止状態を実現することができる。

このように、マルチルーメンチューブ２１の先端側と基端側とに上記各構成部材（２２，２３，２４及び３０，４０，４１，２６等）を所定の形態で組み付けた後は、図５に示すように、マルチルーメンチューブ２１における圧力室２７の外面を覆うように、外径規制ブレード３２を配置する。

この外径規制ブレード３２は、マルチルーメンチューブ２１の外径方向への膨張を規制し、軸方向への膨張を助長するために設けられる弾性部材である。

さらに、この外径規制ブレード３２の外周側には、その外周面を覆うようにＡゴム３３を配設する。このＡゴム３３は、外径規制ブレード３２を構成する素線の飛び出し等を防止するために、当該外径規制ブレード３２を覆うように配設するものである。

なお、上記外径規制ブレード３２，Ａゴム３３の組み付けは、例えば両部材を筒形状で形成するような形態とした場合には、マルチルーメンチューブ２１の先端側又は基端側の各構成部材を組み付ける前に、予めマルチルーメンチューブ２１の外周面上に配設するようにする。また、両部材３２，３３は、平面形状で形成するような形態とすることもできる。この場合には、マルチルーメンチューブ２１の先端側又は基端側の各構成部材を組み付けた後でも、マルチルーメンチューブ２１の外周面上に巻き付けるようにして配設すればよい。

このように構成される流体圧湾曲部９を湾曲動作させた場合の作用の概略を説明する。

使用者が操作部４を用いて所定の操作を行うと、第１制御装置１１による電気的な制御が実行されて、これにより、流体供給ボンベ１４から圧力室２７へ供給すべき流体の流量と、圧力室２７からの流体の排出量が制御される。

圧力室２７に対して流体を供給することによって圧力室２７内を加圧すると、当該圧力室２７は供給される流体によって膨張しようとする。

この場合において、上述したように、圧力室２７の内側部分、即ちマルチルーメンチューブ２１の中央ルーメン３６には内径規制チューブ３１が挿通されている。この内径規制チューブ３１は、加圧された圧力室２７が内径方向へと膨張するのを規制している。これにより、圧力室２７の内径方向への圧力は、その加圧方向を当該圧力室２７内において軸方向若しくは外径方向へと変位させられる。

一方、圧力室２７の外周側には、上述したように、外径規制ブレード３２が設けられている。この外径規制ブレード３２は、加圧された圧力室２７が外径方向へと膨張するのを規制している。これにより、圧力室２７の外径方向への圧力は、その加圧方向を当該圧力室２７内において軸方向若しくは内径方向へと変位させられる。しかしながら、内径方向への圧力は、上記内径規制チューブ３１により規制されている。

このように、圧力室２７は、内径方向及び外径方向への膨張が抑えられるように構成されている。したがって、これにより、圧力室２７が加圧された場合、同圧力室２７は軸方向へと膨張することになる。そして、このとき、図６に示す符号ｅ，ｈの領域において、圧力室２７を形成する周辺ルーメン３５の先端側及び基端側は、確実に安定した状態で密閉される。

このようにして、流体圧湾曲部９は、中央ルーメン３６を取り囲むようにして配置される複数の周辺ルーメン３５の圧力室２７のうち任意の圧力室２７への流体の供給制御又は排出制御を行なって、任意の圧力室２７を軸方向にのみ伸張させることによって、軸方向に対して上下左右方向の任意の方向への湾曲動作を行うことができるようになる。

このように、流体圧湾曲部９の圧力室２７を膨張させた場合の様子は、例えば図８に示すようになる。

ここで、本実施形態の流体圧湾曲部９における圧力室２７の先端側及び基端側の各開口部が密閉されている状態における作用をさらに詳しく説明する。

上述したように、圧力室２７（周辺ルーメン３５）の先端側開口部は、前側オサエ管２２の外周テーパー面２２ａと前側テーパー管２３の内周テーパー面２３ａとの間に挟みつけられた状態になっている。このとき、当該圧力室２７の先端側開口部は、図６に示す符号ｈの領域で均一に押圧密着状態となり、よって確実にかつ安定した密閉状態となっている。

一方、圧力室２７（周辺ルーメン３５）の基端側開口部は、流体供給パイプ２６が挿入された状態で、後側オサエ管３０の外周テーパー面３０ａと後側テーパー管４０の内周テーパー面４０ａとの間に挟みつけられた状態になっている。このとき、当該圧力室２７の基端側開口部は、図６に示す符号ｅの領域で均一に押圧密着状態となり、よって確実にかつ安定した密閉状態となっている。

この状態にあって、流体供給パイプ２６は、基端側が挿通孔３０ｆに挿通された状態となり、先端側は、後側オサエ管３０の外周テーパー面３０ａと後側テーパー管４０の内周テーパー面４０ａに沿った角度となるように屈曲した形状となっている。したがって、流体供給パイプ２６の後側テーパー管４０に対する位置合わせをする必要がなく、流体供給パイプ２６の先端側を圧力室２７の基端側開口部に嵌入させ、同パイプ２６の基端側を挿通孔３０ｆに挿通させた状態で、両テーパー面３０ａ，４０ａの間に挟み込んだ状態とすることで、両テーパー面３０ａ，４０ａがマルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の基端側開口部近傍に均一に当接されることになる。

そして、後側テーパー管４０をマルチルーメンチューブ２１を挟んで後側オサエ管３０に対し軸方向に当接させた状態のまま、後側締め付け管４１とのネジ部４１ｂと後側オサエ管３０のネジ部３０ｂとを螺合させ締め付けることによって、後側テーパー管４０を後側オサエ管３０に対して軸方向に締め付けると、これによって、周辺ルーメン３５の基端側開口部は、その軸方向において、図６に示す符号ｅの領域で均一に挟持され密閉状態が確保されることになる。

なお、流体供給パイプ２６の先端側を周辺ルーメン３５の基端側開口部に挿入する部分の長さ（図６に示す符号ｄ参照）は、後側テーパー管４０と後側オサエ管３０とによってマルチルーメンチューブ２１を挟持する部分の長さ（図６に示す符号ｅ参照）よりも長くなるように設定する。これにより、マルチルーメンチューブ２１が押圧変形されたときにも、その端部によって流体供給パイプ２６の開口部が塞がれてしまうことがない。

また、マルチルーメンチューブ２１は、流体供給パイプ２６よりも軟らかい素材、例えばシリコーン（silicone）ゴム等によって形成されている。したがって、当該マルチルーメンチューブ２１が押圧された状態では、図６に示す符号ｅの領域で押し潰され変形した形態になる。このように、マルチルーメンチューブ２１が変形することによって、当該マルチルーメンチューブ２１は、流体供給パイプ２６の外周側を取り巻くように、その全周にわたって押圧密着する。そして、これにより、流体供給パイプ２６の円周方向、即ち該パイプ２６の外周面と周辺ルーメン３５の基端側開口部との間が隙間なく密着状態となり、よって圧力室２７の基端側の密閉状態を確保している。

以上のようにして、周辺ルーメン３５の先端側及び基端側開口部が封止されることで、圧力室２７は、確実かつ安定した密閉状態が確保される。

以上説明したように上記第１の実施形態によれば、周辺ルーメン３５の両端部を内外径方向から後側オサエ管３０（第１のテーパー部材）と後側テーパー管４０（第２のテーパー部材）とで挟み付けるようにし、この状態で、後側テーパー管４０（第２のテーパー部材）を覆うように配置した後側締め付け管４１と後側オサエ管３０（第１のテーパー部材）とをネジにより締め付け固定している。この場合において、ネジの締め付けトルクを所定の力量となるように規定することによって、圧力室２７の基端側開口部の密閉状態を、確実かつ安定して確保することがでる。

なお、本実施形態では、後側締め付け管４１と後側オサエ管３０との締め付けトルクを規定するとしているが、このことは、例えば後側オサエ管３０に対して後側締め付け管４１をねじ込む際のねじ込み停止位置を規定するなどの組み立て上の工夫をすることによっても、同様の効果を実現できる。

また、本実施形態によれば、マルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の両端部を密封するための工夫として、後側オサエ管３０（第１のテーパー部材）と後側テーパー管４０（第２のテーパー部材）とで周辺ルーメン３５の基端側開口部近傍を挟み付けた状態で、後側オサエ管３０のネジ部３０ｂと後側締め付け管４１のネジ部４１ｂを螺合させ、締め付け固定するだけであるので、組み立て作業性が容易であり、また、接着剤等を使用した場合における接着材の硬化時間などを考慮する必要が無いので、組み立て時間の短縮をすることが可能となる。したがって、本実施形態の硬性によれば、組立性の向上に寄与すると共に製造時の効率を向上させ、よって製造工数の削減、及び製造コストの低減化に寄与することができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態の流体圧湾曲装置について、以下に説明する。

なお、本実施形態の基本的な構成は、上述の第１の実施形態と略同様の構成からなるものである。したがって、以下の説明においては、上述の第１の実施形態と同様の構成については、その図示及び詳細説明は省略し、異なる部分のみを説明する。

図９〜図１８は、本発明の第２の実施形態の流体圧湾曲装置を示す図である。このうち図９は、本実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側の構成を分解して示す要部分解斜視図である。なお、図９では、基端側の構成部材は図示を省略している。図１０は、本実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側を組み立てた状態で示し、基端側の構成を分解して示す要部分解斜視図である。図１１は、本実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側と基端側の各構成を組み立てた状態で示し、その外周に対して組み付けられる外径規制ブレードとＡゴムを示す要部分解斜視図である。図１２は、本実施形態の流体圧湾曲装置の上半部の断面を示す半断面図である。図１３は、図１２の［１３］−［１３］線に沿う断面図である。

図１４，図１５は、本実施形態の流体圧湾曲装置における後側テーパー管を示す図である。このうち、図１４は正面図である。図１５は、図１４の［１５］−［１５］線に沿う断面図である。

図１６，図１７，図１８は、本実施形態の流体圧湾曲装置における後側オサエ管を示す図である。このうち、図１６は側面図である。図１７は側断面図である。図１８は図１６の矢印［１８］方向から見た正面図である。

本実施形態の流体圧湾曲装置を構成する流体圧湾曲部９Ａは、図９〜図１３に示すように、断面形状が略円形状からなるマルチルーメンチューブ２１と、内径規制部材である内径規制チューブ３１（図９参照）と、外径規制部材である外径規制ブレード３２及びＡゴム３３（図１１参照）とによって主要部が構成されている。

そして、マルチルーメンチューブ２１の先端側には、先端側閉塞手段としての各構成部材、即ち前側オサエ管５１と前側テーパー管５０とがそれぞれ所定の組み合わせ形態で配設されている。

前側オサエ管５１の基本形態は、略中央部に軸方向に形成される貫通孔５１ｃを有する筒状部材からなる。前側オサエ管５１の先端側には、挿入部２の先端部１０（図１参照）の基端側が嵌合する筒状部５１ｄが形成されている。また、前側オサエ管５１の基端側には、上記マルチルーメンチューブ２１の中央ルーメン３６の先端側の開口部に挿入され嵌合する筒状部５１ｅが形成されている。そして、前側オサエ管５１の外周側には、基端側の筒状部５１ｅに向けて小径となるように外周テーパー面５１ａが形成されている。また、前側オサエ管５１の先端側の面であって、上記筒状部５１ｄが先端側に突出するように形成される基端部位の周囲に前側段差部５１ｆが形成されている。この前側段差部５１ｆは、前側テーパー管５０の係止爪部５０ｇ（詳細は後述する）が係止される被係止部である。

前側テーパー管５０の基本形態は、略中央部に軸方向に形成される貫通孔５０ｃを有する筒状部材からなる。前側テーパー管５０の内側面には、先端側に向けて大径となるように内周テーパー面５０ａが形成されている。この内周テーパー面５０ａは、上記前側オサエ管５１の外周テーパー面５１ａに対応する傾斜角度で形成されている。また、前側テーパー管５０は、その外周側の部位から先端側に向けて突出する腕状の係止腕５０ｆを複数有する。この複数の係止腕５０ｆのそれぞれの先端部には、内側に向けて突出する爪形状の係止爪部５０ｇが形成されている。なお、係止爪部５０ｇの先端面は、内向するテーパー形状に形成されている。上述したように、この係止爪部５０ｇは、前側テーパー管５０と前側オサエ管５１とを組み立てた状態で、上記前側オサエ管５１の前側段差部５１ｆに係止するようになっている。

そして、前側テーパー管５０は、その内周テーパー面５０ａが前側オサエ管５１の外周テーパー面５１ａに対向する位置に配置されるようになっている。このとき、外周テーパー面５１ａと内周テーパー面５０ａとの間には、図１２に示すようにマルチルーメンチューブ２１の先端部が挟み込まれるようになっている。

なお、前側テーパー管５０は、例えばＡＢＳ樹脂等の弾性を有すると共に、マルチルーメンチューブ２１の素材（シリコーンゴム等）よりも硬質の部材によって形成されている。

また、前側オサエ管５１の筒状部５１ｄの外径寸法（図１２に示す符号Ｌ参照）は、前側テーパー管５０の係止腕５０ｆが負荷のかからない自然形態にあるときの係止爪部５０ｇの内径寸法と略同寸法となるように設定される。また、前側テーパー管５０の係止腕５０ｆが自然形態にあるときの係止腕５０ｆの内径寸法（図１２に示す符号Ｍ参照）は、前側オサエ管５１の最外周部位の外径寸法と略同寸法となるように設定される。

そして、前側テーパー管５０の係止腕５０ｆが自然形態にあるときの係止爪部５０ｇの内径寸法（図１２に示す符号Ｌ参照）は、前側オサエ管５１の最外周部位の外径寸法（図１２に示す符号Ｍ参照）よりも小となるように、即ち、
Ｌ＜Ｍ
となるように設定される。

これら前側オサエ管５１，前側テーパー管５０は、次のように組み立てられる。

まず、前側オサエ管５１の基端側の筒状部５１ｅを、マルチルーメンチューブ２１の中央ルーメン３６の先端側の開口部に挿入する。さらに、中央ルーメン３６の先端側開口部を押し広げるようにして、マルチルーメンチューブ２１の先端側を前側オサエ管５１の外周テーパー面５１ａに沿わせて配置する。

次いで、マルチルーメンチューブ２１を、その基端側から前側テーパー管５０の貫通孔５０ｃに挿通させて、該前側テーパー管５０をマルチルーメンチューブ２１の先端側近傍に配置する。そして、前側テーパー管５０の内周テーパー面５０ａを前側オサエ管５１の外周テーパー面５１ａに対してマルチルーメンチューブ２１の先端側の一部を介在させた形態で当接させる。

この状態とするためには、前側テーパー管５０を前側オサエ管５１に対して軸方向に押圧させた後、前側テーパー管５０をマルチルーメンチューブ２１に沿わせて先端側に向けて軸方向に移動させるようにする。

このとき、前側テーパー管５０の係止爪部５０ｇの内径Ｌは、前側オサエ管５１の外径Ｍよりも小（Ｌ＜Ｍ）となるように設定されているので、まず、前側テーパー管５０の係止爪部５０ｇの前面テーパー部が、前側オサエ管５１の外周テーパー面５１ａの外周縁部近傍に当接する。この状態で、前側テーパー管５０を先端側へ押圧する力量をさらに加えると、係止爪部５０ｇの前面テーパー部は、前側オサエ管５１の外周面に沿って先端側へと進み、これにより、前側テーパー管５０の係止腕５０ｆは、自身の弾性力によって外径方向に向けて若干広がるように変形する。

さらに、前側テーパー管５０を先端側に向けて軸方向に押し進めて、係止爪部５０ｇが前側オサエ管５１の最外周面を越えた直後に、弾性変形状態にあった該係止爪部５０ｇは自然形態に復帰して前側段差部５１ｆに落ち込み、よって、これに係止されることになる。

この状態では、前側テーパー管５０と前側オサエ管５１との間に挟み込まれたマルチルーメンチューブ２１の弾性力が、前側テーパー管５０と前側オサエ管５１とを離間させるように働く。しかしながら、このとき、前側段差部５１ｆには、係止爪部５０ｇが係止されているので、これにより、前側テーパー管５０と前側オサエ管５１とは安定した状態が維持される。

また、この状態では、前側テーパー管５０と前側オサエ管５１との間には、マルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の先端部が挟み付けられた形態となっているので、当該周辺ルーメン３５の先端部の開口部は、気密的若しくは水密的に封止状態になる。

一方、マルチルーメンチューブ２１の基端側には、流体管路配設手段としての各構成部材、即ち第１のテーパー部材である後側オサエ管５３（詳細構成は図１４，図１５も参照）と第２のテーパー部材である後側テーパー管５２（詳細構成は図１６〜図１８も参照）とがそれぞれ所定の組み合わせ形態で配設されている。

また、マルチルーメンチューブ２１の基端側において、複数の周辺ルーメン３５の各開口部には、流体供給パイプ５５の先端側がそれぞれ挿入されるようになっている。この流体供給パイプ５５は、図１３に示すように、断面が略楕円形状からなる細径の管状部材である。流体供給パイプ５５は、例えば金属製若しくは樹脂製等の硬質の部材によって形成されている。

流体供給パイプ２６の基端側には、図１２に示すように流体供給チューブ２５が嵌合接続されるようになっている。この流体供給チューブ２５は、流体圧湾曲部９Ａから、上述の第１の実施形態と同様に、挿入部２の可撓管部８内を挿通して上記第２制御装置１２のコンプレッサや流体供給ボンベ１４に接続されている。即ち、流体供給パイプ５５と流体供給チューブ２５とによって流体供給管路が構成されている。

後側オサエ管５３の基本形態は、図1６〜図１８にも示すように、上述の前側オサエ管５１と略同様の形態からなり、略中央部に軸方向に形成される貫通孔５３ｃを有する筒状部材からなる。後側オサエ管５３の先端側には、上記マルチルーメンチューブ２１の中央ルーメン３６の基端側の開口部に挿入され嵌合する筒状部５３ｅが形成されている。また、後側オサエ管５３の基端側には、可撓管部８（図１参照）の先端側が嵌合する筒状部５３ｄが形成されている。そして、後側オサエ管５３の外周側には、先端側の筒状部５３ｅに向けて小径となるように外周テーパー面５３ａが形成されている。また、後側オサエ管５３の基端側の面であって、上記筒状部５３ｄが後方に突出するように形成される基端部位の周囲に後側段差部５３ｆが形成されている。この後側段差部５３ｆには、その面上に周方向に略等間隔に複数の係止溝５３ｆｆが穿設されている。この係止溝５３ｆｆには、後側テーパー管５２の係止爪部５２ｇ（詳細は後述する）が係止されるようになっている。つまり、係止溝５３ｆｆは係止爪部５２ｇの被係止部となっている。

さらに、上記外周テーパー面５３ａには、周方向に略等間隔に複数の挿通孔５３ｇが穿設されている。この挿通孔５３ｇは、マルチルーメンチューブ２１の複数の周辺ルーメン３５に対応する数だけ形成されている（本実施形態では４つ）。この挿通孔５３ｇの配置されている各部位の外周テーパー面５３ａの面上には、断面形状が半楕円状に形成される半楕円溝５３ｈが形成されている。そして、挿通孔５３ｇには、後述するように流体供給チューブ２５の先端側が挿通配置されている。また、半楕円溝５３ｈには、流体供給パイプ５５が配置されるようになっている。

後側テーパー管５２の基本形態は、図１４，図１５にも示すように、上述の前側テーパー管５０と略同様の形態からなり、略中央部に軸方向に形成される貫通孔５２ｃを有する筒状部材からなる。後側テーパー管５２の内側面には、基端側に向けて大径となるように内周テーパー面５２ａ（図１０では図示できず。図１２，図１５参照）が形成されている。この内周テーパー面５２ａは、上記後側オサエ管５３の外周テーパー面５３ａに対応する傾斜角度で形成されている。内周テーパー面５２ａの面上には、断面形状が半楕円状に形成される半楕円溝５２ｈが形成されている。この半楕円溝５２ｈは、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３とを組み立てた状態としたときに、後側オサエ管５３の半楕円溝５３ｈに各対向する位置に同数形成されている。

また、後側テーパー管５２は、その外周側の部位から基端側に向けて突出する腕状の係止腕５２ｆを複数有する。この複数の係止腕５２ｆのそれぞれの先端部には、内側に向けて突出する爪形状の係止爪部５２ｇが形成されている。なお、各係止爪部５２ｇの先端面は、内向するテーパー形状に形成されている。また、各係止爪部５２ｇの最先端部には、軸方向に突設される突起部５２ｇｇが形成されている。

このような構成により、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３とを組み立てた状態としたとき、係止爪部５２ｇの突起部５２ｇｇが、後側オサエ管５３の後側段差部５３ｆの係止溝５３ｆｆに係合するようになっている。このとき、突起部５２ｇｇは、係止溝５３ｆｆに係合することで、組み立てた状態の後側テーパー管５２が回転するのを規制する回転方向規制部材として機能する。

そして、後側テーパー管５２は、その内周テーパー面５２ａが後側オサエ管５３の外周テーパー面５３ａに対向する位置に配置されるようになっている。このとき、内周テーパー面５２ａと外周テーパー面５３ａとの間には、図１２に示すようにマルチルーメンチューブ２１の先端部が挟み込まれるようになっている。

なお、後側テーパー管５２は、例えばＡＢＳ樹脂等の弾性を有すると共に、マルチルーメンチューブ２１の素材（シリコーンゴム等）よりも硬質の部材によって形成されている。

また、後側テーパー管５２の係止腕５２ｆが自然形態にあるときの係止爪部５２ｇの内径寸法Ｈ（図１５参照。図１２に示す符号Ｌと同等）は、後側オサエ管５３の最外周部位の外径寸法Ｊ（図１７参照。図１２に示す符号Ｍと同等）よりも小となるように、即ち、
Ｈ（Ｌ）＜Ｊ（Ｍ）
となるように設定される。

これら後側オサエ管５３，後側テーパー管５２は、次のように組み立てられる。

ここでは、図１０に示すように、マルチルーメンチューブ２１の先端側に配置すべき各構成部材（前側オサエ管５１，前側テーパー管５０）を組み込み済みの状態としたマルチルーメンチューブ２１に対して基端側の各構成部材を組み付けるものとして説明する。

まず、マルチルーメンチューブ２１を基端側から後側テーパー管５２の貫通孔５２ｃに挿通させておく。

この状態において、後側オサエ管５３の基端側の筒状部５３ｅを、マルチルーメンチューブ２１の中央ルーメン３６の先端側の開口部に挿入する。さらに、中央ルーメン３６の先端側開口部を押し広げるようにして、マルチルーメンチューブ２１の先端側を後側オサエ管５３の外周テーパー面５３ａに沿わせて配置する。

このとき、図１３に示すように、後側オサエ管５３の半楕円溝５３ｈと周辺ルーメン３５の円周方向の位置を合わせる。

ここで、複数の流体供給パイプ５５の先端側を、マルチルーメンチューブ２１の複数の周辺ルーメン３５のそれぞれに挿入し気密的若しくは水密的に嵌合させる。また、各流体供給パイプ５５の基端側を流体供給チューブ２５の先端部に挿入し嵌合させる。これにより複数の流体供給管路とマルチルーメンチューブ２１の複数の周辺ルーメン３５とが挿通状態になる。この状態においては、上述したように、各周辺ルーメン３５の先端部は封止状態となっているので、各周辺ルーメン３５に対して上記流体供給管路を介して加圧流体を供給すると、各周辺ルーメン３５は、圧力室２７として機能するようになる。

次いで、マルチルーメンチューブ２１に予め挿通させておいた後側テーパー管５２をマルチルーメンチューブ２１の基端側近傍に配置する。そして、後側テーパー管５２のテーパー面５２ａを後側オサエ管５３の外周テーパー面３０ａに対してマルチルーメンチューブ２１の基端側及び流体供給パイプ５５を介在させた形態で当接させる。これにより、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３との間には、マルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の基端部及び流体供給パイプ５５が挟み付けられた形態となる。

この状態とするためには、後側テーパー管５２を後側オサエ管５３に対して軸方向に押圧させた後、後側テーパー管５２をマルチルーメンチューブ２１に沿わせて基端側に向けて軸方向に移動させるようにする。

このとき、後側テーパー管５２の係止爪部５２ｇの内径Ｈ（図１５参照）は、後側オサエ管５３の外径Ｊ（図１７参照）よりも小（Ｈ＜Ｊ）となるように設定されているので、まず、後側テーパー管５２の係止爪部５２ｇの前面テーパー部が、後側オサエ管５３の外周テーパー面５３ａの外周縁部近傍に当接する。この状態で、後側テーパー管５２を基端側へ押圧する力量をさらに加えると、係止爪部５２ｇの前面テーパー部は、後側オサエ管５３の外周面に沿って基端側へと進み、これにより、後側テーパー管５２の係止腕５２ｆは、自身の弾性力によって外径方向に向けて若干広がるように変形する。

さらに、後側テーパー管５２を基端側に向けて軸方向に押し進めて、係止爪部５２ｇが後側オサエ管５３の最外周面を越えた直後に、弾性変形状態にあった該係止爪部５２ｇは自然形態に復帰して後側段差部５３ｆに落ち込み、さらに、係止爪部５２ｇの突起部５２ｇｇが、後側オサエ管５３の後側段差部５３ｆの係止溝５３ｆｆに係合する。これによって、後側テーパー管５２は、後側オサエ管５３に対して係止された状態になる。

このように、後側テーパー管５２の係止爪部５２ｇの突起部５２ｇｇと、後側オサエ管５３の後側段差部５３ｆの係止溝５３ｆｆとが、互いに係合した状態となったとき、後側テーパー管５２の半楕円溝５２ｈと、後側オサエ管５３の半楕円溝５３ｈとが対向して配置される位置となるように、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３との相対的な円周方向の位置が規定されている。

そして、半楕円溝５２ｈと半楕円溝５３ｈとによって形成される楕円断面の空間内には流体供給パイプ５５が外周面をマルチルーメンチューブ２１に取り巻かれるように密着した状態で配置される。

なお、半楕円溝５２ｈと半楕円溝５３ｈとによって形成される楕円形の断面形状は、図１３に示すように、流体供給パイプ５５の楕円形の断面形状と略相似形となるように設定されている。

また、流体供給パイプ５５をマルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の基端側に挿入した状態で、この基端側開口部を後側テーパー管５２と後側オサエ管５３との間に挟み込む際には、流体供給パイプ５５の楕円形の小径側（図１３に示す符号Ｙ参照）が、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３との合わせ面に対して縦方向となるように配置される。

この状態になったとき、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３との間に挟み込まれたマルチルーメンチューブ２１の弾性力が、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３とを離間させるように働く。しかしながら、このとき、後側段差部５３ｆには、係止爪部５２ｇが係止されているので、これにより、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３とは安定した状態が維持される。

また、この状態では、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３との間には、マルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の先端部が挟み付けられた形態となっているので、当該周辺ルーメン３５の先端部の開口部は、気密的若しくは水密的に封止状態になる。

このように、マルチルーメンチューブ２１の先端側と基端側とに上記各構成部材（５０，５１及び５２，５３，５５等）を所定の形態で組み付けた後、図１１に示すように、マルチルーメンチューブ２１における圧力室２７の外面を覆うように、外径規制ブレード３２を配置する。

さらに、この外径規制ブレード３２の外周側には、その外周面を覆うようにＡゴム３３を配設する。

このように構成される本実施形態の流体圧湾曲部９Ａを湾曲動作させた場合の作用は、上述の第１の実施形態と全く同様である。

また、本実施形態の流体圧湾曲部９Ａにおける圧力室２７の先端側及び基端側の各開口部が密閉されている状態における作用は、次の通りである。

圧力室２７（周辺ルーメン３５）の先端側開口部は、前側オサエ管５１の外周テーパー面５１ａと前側テーパー管５０の内周テーパー面５０ａとの間に挟みつけられた状態になっている。このとき、当該圧力室２７の先端側開口部は、図１２に示す符号ｋの領域で均一に押圧密着状態となり、よって確実にかつ安定した密閉状態となっている。

一方、圧力室２７（周辺ルーメン３５）の基端側開口部は、流体供給パイプ５５が挿入された状態で、後側オサエ管５３の外周テーパー面５３ａと後側テーパー管５２の内周テーパー面５２ａとの間に挟みつけられた状態になっている。このとき、当該圧力室２７の基端側開口部は、図１２に示す符号ｆの領域で均一に押圧密着状態となり、よって確実にかつ安定した密閉状態となっている。

この状態にあって、流体供給パイプ５５は、半楕円溝５２ｈと半楕円溝５３ｈとによって形成される楕円形の空間内に配置された状態となっている。つまり、流体供給パイプ５５は、後側オサエ管５３の外周テーパー面５３ａと後側テーパー管５２の内周テーパー面５２ａに沿って配置されている。したがって、流体供給パイプ５５の後側テーパー管５２に対する位置合わせをする必要がなく、流体供給パイプ５５の先端側を圧力室２７の基端側開口部に嵌入させた状態で、両テーパー面５３ａ，５２ａの間に挟み込んだ状態とすることで、両テーパー面５３ａ，５２ａがマルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の基端側開口部近傍に均一に当接されることになる。

また、本実施形態においては、上述の第１の実施形態におけるネジ結合によらず、後側オサエ管５３の係止爪部５２ｇの突起部５２ｇｇと後側テーパー管５２の後側段差部５３ｆの係止溝５３ｆｆとを係合させるのみで、後側オサエ管５３と後側テーパー管５２とを軸方向に固定させるようにしている。これによって、圧力室２７（周辺ルーメン３５）の基端側開口部は、その軸方向において、図１２に示す符号ｆの領域で均一に挟持され密閉状態が確保されることになる。

なお、流体供給パイプ５５の先端側を周辺ルーメン３５の基端側開口部に挿入する部分の長さ（図１２に示す符号ｇ参照）は、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３とによってマルチルーメンチューブ２１を挟持する部分の長さ（図１２に示す符号ｆ参照）よりも長くなるように設定する。これにより、マルチルーメンチューブ２１が押圧変形されたときにも、その端部によって流体供給パイプ５５の開口部が塞がれてしまうことがない。

また、マルチルーメンチューブ２１は、流体供給パイプ５５よりも軟らかい素材、例えばシリコーン（silicone）ゴム等によって形成されている。したがって、当該マルチルーメンチューブ２１が押圧された状態では、図１２に示す符号ｆの領域で押し潰され変形した形態になる。このように、マルチルーメンチューブ２１が変形することによって、当該マルチルーメンチューブ２１は、流体供給パイプ５５の外周側を取り巻くように、その全周にわたって押圧密着する。そして、これにより、流体供給パイプ５５の円周方向、即ち該パイプ５５の外周面と周辺ルーメン３５の基端側開口部との間が隙間なく密着状態となり、よって圧力室２７の基端側の密閉状態を確保している。

以上のようにして、周辺ルーメン３５の先端側及び基端側開口部が封止されることで、圧力室２７は、確実かつ安定した密閉状態が確保される。

以上説明したように上記第２の実施形態によれば、上述の第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

さらに、本実施形態によれば、係止爪部５２ｇの突起部５２ｇｇを、後側オサエ管５３の後側段差部５３ｆの係止溝５３ｆｆに係合させることで、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３とを一体に組み立てた状態とすることができる。このとき、突起部５２ｇｇと係止溝５３ｆｆとの係合により、後側テーパー管５２の回転が規制されると共に、後側テーパー管５２の半楕円溝５２ｈの位置と後側オサエ管５３の半楕円溝５３ｈの位置とを確実に一致させることができる。したがって、二つの部品（後側テーパー管５２と後側オサエ管５３）を組み立てる際の相対的な位置の調整等を不要とし、組み立て工程の簡略化に寄与することができる。

また、上述の第１の実施形態における前側締め付け管２４と後側締め付け管４１とを省略することができ、よって部品点数の削減化を実現することができ、さらに、これに伴って組み立て工数の簡略化とトータル的な製造コストの低減化に寄与することができる。

一方、本実施形態においては、流体供給パイプ５５の断面形状を楕円形で形成し、当該流体供給パイプ５５をマルチルーメンチューブ２１の周辺ルーメン３５の基端側に挿入した状態で、この基端側開口部を後側テーパー管５２と後側オサエ管５３との間に挟み込む際には、流体供給パイプ５５の縦方向の外径（図１３に示す符号Ｙ参照）が小さくするように配置している。これにより、流体供給パイプ５５の外周面上に対してマルチルーメンチューブ２１をより均一に密着させることができる。特に、流体供給パイプ５５の外周面とマルチルーメンチューブ２１の内壁面同士が接触する部位（図１３の符号Ｚで示すような部位））においても、隙間無く密着させることができると共に、マルチルーメンチューブ２１をパイプ５５の外周面に対して押圧密着させる力量が充分に伝わるようにすることができる。

したがって、これにより、より確実にかつ安定した状態でマルチルーメンチューブ２１を流体供給パイプ５５の外周面の全周にわたって均一に押圧密着させることができ、よって周辺ルーメン３５の基端側開口部の確実な密閉状態を確保することができる。

また、流体供給パイプ５５の断面形状を楕円形で形成したことによって、同パイプ５５の縦方向の外径を小さくしながら、該パイプ５５のより大きな断面積を確保することができる。このことは、流体供給パイプ５５を用いて供給される流体の流量をより多く確保することができ、よって高い流体供給能力を維持することができる。

さらに、流体供給パイプ５５の断面形状と、後側テーパー管５２の半楕円溝５２ｈと後側オサエ管５３の半楕円溝５３ｈとを合わせて形成される断面形状とを、相似形状となるように形成している。

これにより、流体供給パイプ５５を周辺ルーメン３５の基端側に挿入した状態で、後側テーパー管５２と後側オサエ管５３とによって周辺ルーメン３５の基端側開口部を挟み込む際には、流体供給パイプ５５を挟んでいる範囲（図１３に示す符号Ｘ１の領域）のマルチルーメンチューブ２１の肉厚と、流体供給パイプ５５を挟んでいない範囲（図１３に示す符号Ｘ２の領域）のマルチルーメンチューブ２１の肉厚の変化量の差が小さくなる。したがって、マルチルーメンチューブ２１をより均一な状態で変形させることができる。このことから、確実かつ安定した状態でマルチルーメンチューブ２１が流体供給パイプ５５の外周面上に密着し、よって周辺ルーメン３５の基端側開口部の確実な密閉状態を確保することができる。

他方、本実施形態においては、流体供給パイプ５５の形状を直管状に形成し、上述の第１の実施形態の屈曲形状とは異なるものとしている。これにより、流体供給パイプ５５の部品加工が不要となるので、製造工程の削減化に寄与することができ、製造コストの低減化にも寄与することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施し得ることが可能であることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

［付記］
上記発明の実施形態により、以下のような構成の発明を得ることができる。

（１）細長で柔軟性を有するマルチルーメンチューブに設けられる複数の圧力室に対し流体の供給制御又は排出制御を行うことで生じる流体圧力により湾曲動作を実現せしめる流体圧駆動式の湾曲部を備えた流体圧湾曲装置において、
長手軸方向に沿って貫通した中央ルーメンと、この中央ルーメンの周囲に形成され前記湾曲部の湾曲方向に対応する複数の周辺ルーメンとを備えてなるマルチルーメンチューブと、
前記周辺ルーメンの先端側に露呈した開口部を閉塞させる先端側閉塞手段と、
一端が加圧流体の供給源に連結されており、他端が前記周辺ルーメンの基端側に露呈した開口部に挿入配置された硬質の流体供給管路部材と、
前記流体供給管路部材の外周面に前記マルチルーメンチューブを密着配置させて前記周辺ルーメンの基端側の開口部を密閉状態とする流体管路配設手段と、
を具備し、
前記流体管路配設手段は、前記中央ルーメンの内側に一部が配置され外周テーパー面を有しその最外周面にネジ部を有するオサエ管と、前記外周テーパー面に対応する内周テーパー面を有し当該内周テーパー面と前記外周テーパー面との間に前記周辺ルーメンの基端側の一部を挟み込んで配置されるテーパー管と、前記オサエ管のネジ部に螺合するネジ部を有する締め付け管と、によって構成され、
前記締め付け管と前記オサエ管との各ネジ部を螺合させることによって生じる締め付け力を用いて、前記テーパー管と前記オサエ管との間に挟み込んで配置した前記周辺ルーメンの基端側の一部を押圧し、前記マルチルーメンチューブの一部が前記流体供給管路部材の外周面を覆うように密着配置することで、前記流体供給管路部材と前記周辺ルーメンとの間を密閉状態に封止するように構成されている流体圧湾曲装置。

（２）付記（１）に記載の流体圧湾曲装置において、
前記オサエ管には、前記流体供給管路部材の一端を前記中央ルーメンの外側から内側に向けて配置するための挿通孔が形成されている。

（３）付記（１）又は付記（２）のいずれかに記載の流体圧湾曲装置において、
前記流体供給管路部材の他端は、前記オサエ管の前記外周テーパー面に沿って配置されている。

（４）付記（２）に記載の流体圧湾曲装置において、
前記流体供給管路部材は、前記挿通孔の近傍で屈曲するような形状に形成されている。

（５）付記（１）に記載の流体圧湾曲装置において、
前記オサエ管と前記テーパー管とのうち少なくとも一方には、前記流体供給管路部材を配設する部位に、当該流体供給管路部材の外周形状と相似形の凹状の部位が形成されている。

（６）付記（１）に記載の流体圧湾曲装置において、
前記マルチルーメンチューブは、前記流体供給管路部材の外周面に密着する部位が前記流体供給管路部材の外周形状と相似形の凹形状に形成されている。

（７）付記（１）に記載の流体圧湾曲装置において、
前記流体供給管路部材は、軸方向に直交する面の断面形状が略楕円形に形成されている。

（８）付記（１）に記載の流体圧湾曲装置において、
前記先端側閉塞手段は、前記中央ルーメンの内側に一部が配置され外周テーパー面を有しその最外周面にネジ部を有するオサエ管と、前記外周テーパー面に対応する内周テーパー面を有し当該内周テーパー面と前記外周テーパー面との間に前記周辺ルーメンの先端側の一部を挟み込んで配置されるテーパー管と、前記オサエ管に設けられたネジ部に螺合するネジ部を有する締め付け管と、
を有し、
前記締め付け管と前記オサエ管との各ネジ部を螺合させることによって生じる締め付け力を用いて、前記テーパー管と前記オサエ管との間に挟み込んで配置した前記マルチルーメンチューブの先端側の一部を押圧し、前記周辺ルーメンの先端側の開口部を密着させて封止するように構成されている。

（９）細長で柔軟性を有するマルチルーメンチューブに設けられる複数の圧力室に対し流体の供給制御又は排出制御を行うことで生じる流体圧力により湾曲動作を実現せしめる流体圧駆動式の湾曲部を備えた流体圧湾曲装置において、
長手軸方向に沿って貫通した中央ルーメンと、この中央ルーメンの周囲に形成され前記湾曲部の湾曲方向に対応する複数の周辺ルーメンとを備えてなるマルチルーメンチューブと、
前記周辺ルーメンの先端側に露呈した開口部を閉塞させる先端側閉塞手段と、
一端が加圧流体の供給源に連結されており、他端が前記周辺ルーメンの基端側に露呈した開口部に挿入配置された硬質の流体供給管路部材と、
前記流体供給管路部材の外周面に前記マルチルーメンチューブを密着配置させて前記周辺ルーメンの基端側の開口部を密閉状態とする流体管路配設手段と、
を具備し、
前記流体管路配設手段は、前記中央ルーメンの内側に一部が配置され外周テーパー面を有するオサエ管と、前記外周テーパー面に対応する内周テーパー面を有し当該内周テーパー面と前記外周テーパー面との間に前記周辺ルーメンの基端側の一部を挟み込んで配置されるテーパー管と、によって構成され、
前記テーパー管は、前記オサエ管を係止する係止爪部を備え、
前記オサエ管は、前記テーパー管の前記係止爪部が係止される被係止部を備え、
前記テーパー管の係止爪部を前記オサエ管の被係止部に係止することによって、前記テーパー管と前記オサエ管との間に挟み込んで配置した前記周辺ルーメンの基端側の一部を押圧し、前記マルチルーメンチューブの一部が前記流体供給管路部材の外周面を覆うように密着配置することで、前記流体供給管路部材と前記周辺ルーメンとの間を密閉状態に封止するように構成されている。

（１０）付記（９）に記載の流体圧湾曲装置において、
前記先端側閉塞手段は、前記中央ルーメンの内側に一部が配置され外周テーパー面を有するオサエ管と、前記外周テーパー面に対応する内周テーパー面を有し当該内周テーパー面と前記外周テーパー面との間に前記周辺ルーメンの先端側の一部を挟み込んで配置されるテーパー管と、
を有し、
前記テーパー管は、前記オサエ管を係止する係止爪部を備え、
前記オサエ管は、前記テーパー管の前記係止爪部が係止される被係止部を備え、
前記テーパー管の係止爪部を前記オサエ管の被係止部に係止することによって、前記テーパー管と前記オサエ管との間に挟み込んで配置した前記マルチルーメンチューブの先端側の一部を押圧し、前記周辺ルーメンの先端側の開口部を密着させて封止するように構成されている。

（１１）付記（１）〜（１０）のうちのいずれか一つに記載の流体圧湾曲装置を含んで構成されている内視鏡システム。

本発明の第１の実施形態の流体圧湾曲装置を適用した内視鏡システム全体の概要を示す概念図。 図１の内視鏡システムにおける挿入部の外観を拡大して示す外観図。 本発明の第１の実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側の構成を分解して示す要部分解斜視図。 本発明の第１の実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側を組み立てた状態で示し、基端側の構成を分解して示す要部分解斜視図。 本発明の第１の実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側と基端側の各構成を組み立てた状態で示し、その外周に対して組み付けられる外径規制ブレードとＡゴムを示す要部分解斜視図。 本発明の第１の実施形態の流体圧湾曲部の上半部の断面を示す半断面図。 図６の［７］−［７］線に沿う断面図。 本発明の第１の実施形態の流体圧湾曲部において、圧力室に加圧した際の状態を示す上半部半断面図。 本発明の第２の実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側の構成を分解して示す要部分解斜視図。 本発明の第２の実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側を組み立てた状態で示し、基端側の構成を分解して示す要部分解斜視図。 本発明の第２の実施形態の流体圧湾曲装置の構成部材のうち湾曲部の先端側と基端側の各構成を組み立てた状態で示し、その外周に対して組み付けられる外径規制ブレードとＡゴムを示す要部分解斜視図。 本発明の第２の実施形態の流体圧湾曲装置の上半部の断面を示す半断面図。 図１２の［１３］−［１３］線に沿う断面図。 本発明の第２の実施形態の流体圧湾曲装置における後側テーパー管の正面図。 図１４の［１５］−［１５］線に沿う断面図。 本発明の第２の実施形態の流体圧湾曲装置における後側オサエ管の側面図。 図１６の後側オサエ管の側断面図。 図１６の矢印［１８］方向から見た正面図。

符号の説明

１……内視鏡システム
２……挿入部
３……モニター
４……操作部
５……トロリー
６……送水タンク
７……吸引器
８……可撓管部
９，９Ａ……流体圧湾曲部
１０……先端部
１１……第１制御装置
１２……第２制御装置
１３……第３制御装置
１４……流体供給ボンベ
２１……マルチルーメンチューブ
２２……前側オサエ管
２２ａ……外周テーパー面
２２ｂ……ネジ部
２３……前側テーパー管
２３ａ……内周テーパー面
２４……前側締め付け管
２４ａ……フランジ部
２４ｂ……ネジ部
２５……流体供給チューブ
２６……流体供給パイプ
２７……圧力室
３０……後側オサエ管
３０ａ……外周テーパー面
３０ｂ……ネジ部
３０ｆ……挿通孔
３１……内径規制チューブ
３２……外径規制ブレード
３３……Ａゴム
３５……周辺ルーメン
３６……中央ルーメン
４０……後側テーパー管
４０ａ……内周テーパー面
４１……後側締め付け管
４１ａ……フランジ部
４１ｂ……ネジ部
５０……前側テーパー管
５０ａ……内周テーパー面
５０ｆ……係止腕
５０ｇ……係止爪部
５１……前側オサエ管
５１ａ……外周テーパー面
５１ｆ……前側段差部
５２……後側テーパー管
５２ａ……内周テーパー面
５２ｆ……係止腕
５２ｇ……係止爪部
５２ｇｇ……突起部
５２ｈ……半楕円溝
５３……後側オサエ管
５３ａ……外周テーパー面
５３ｆ……後側段差部
５３ｆｆ……係止溝
５３ｇ……挿通孔
５３ｈ……半楕円溝
５５……流体供給パイプ

Claims (10)

1. 細長で柔軟性を有するマルチルーメンチューブを用いて形成される複数の圧力室に対して流体の供給制御又は排出制御を行なうことで生じる流体圧力により湾曲動作を実現する流体圧駆動式の湾曲部を備えた流体圧湾曲装置において、
   外周テーパー面を有する第１のテーパー部材と、
   前記第１のテーパー部材の前記外周テーパー面に対応する内周テーパー面を有する第２のテーパー部材と、
   加圧流体の供給源に連接する流体供給管路と、
   前記第１のテーパー部材の前記外周テーパー面と前記第２のテーパー部材の前記内周テーパー面との間に、前記流体供給管路を挿入した状態の前記マルチルーメンチューブの前記圧力室の後端部が挟持され押圧されることで、前記流体供給管路と前記マルチルーメンチューブとが押圧密着して前記圧力室の密閉構造を実現するように構成されていることを特徴とする流体圧湾曲装置。
2. 前記第１のテーパー部材にはネジ部が設けられており、このネジ部に螺合するネジ部を備えた締め付け管を、さらに有し、
   前記締め付け管と前記第１のテーパー部材との間に前記第２のテーパー部材が配置された状態で、前記第１のテーパー部材の前記ネジ部に前記締め付け管の前記ネジ部を螺合させることにより生じる締め付け力によって、前記第１のテーパー部材と前記第２のテーパー部材とを軸方向に相対的に押圧させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の流体圧湾曲装置。
3. 前記第２のテーパー部材は、外周側に軸方向に向けた突起部が複数設けられており、
   前記突起部は、前記第１のテーパー部材に係止する係止部を端部に備えると共に、弾性を有して形成され、
   前記突起部の前記係止部が前記第１のテーパー部材に係止された状態で、前記第１のテーパー部材の前記外周テーパー面と前記第２のテーパー部材の前記内周テーパー面との間に前記マルチルーメンチューブの後端部を挟んで押圧することを特徴とする請求項１に記載の流体圧湾曲装置。
4. 前記第１のテーパー部材の前記外周テーパー面には、前記流体供給管路を挿通させる挿通部が形成されており、
   前記流体供給管路は、前記第１のテーパー部材の前記挿通部に一端部が挿通した状態としたときに、他端部側が前記第１のテーパー部材の前記外周テーパー面に沿わせて配置されるように屈曲された形状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の流体圧湾曲装置。
5. 前記第２のテーパー部材と前記第１のテーパー部材との少なくとも一方には、前記流体供給管路の外周形状と相似する凹形状部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の流体圧湾曲装置。
6. 前記流体供給管路の外形断面形状は略楕円形状であることを特徴とする請求項１に記載の流体圧湾曲装置。
7. 前記マルチルーメンチューブの複数の周辺ルーメンの各端部の内側と外側の肉厚は、前記流体供給管路の外径の半径よりも厚くなるように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の流体圧湾曲装置。
8. 前記マルチルーメンチューブは、前記流体供給管路部材の外周面に密着する部位が前記流体供給管路部材の外周形状と相似形の凹形状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の流体圧湾曲装置。
9. 細長で柔軟性を有するマルチルーメンチューブに設けられる複数の圧力室に対し流体の供給制御又は排出制御を行うことで生じる流体圧力により湾曲動作を実現せしめる流体圧駆動式の湾曲部を備えた流体圧湾曲装置において、
   長手軸方向に沿って貫通した中央ルーメンと、この中央ルーメンの周囲に形成され前記湾曲部の湾曲方向に対応する複数の周辺ルーメンとを備えてなるマルチルーメンチューブと、
   前記周辺ルーメンの先端側に露呈した開口部を閉塞させる先端側閉塞手段と、
   一端が加圧流体の供給源に連結されており、他端が前記周辺ルーメンの基端側に露呈した開口部に挿入配置された硬質の流体供給管路部材と、
   前記流体供給管路部材の外周面に前記マルチルーメンチューブを密着配置させて前記周辺ルーメンの基端側の開口部を密閉状態とする流体管路配設手段と、
   を具備し、
   前記流体管路配設手段は、前記中央ルーメンの内側に一部が配置され外周テーパー面を有しその最外周面にネジ部を有するオサエ管と、前記外周テーパー面に対応する内周テーパー面を有し当該内周テーパー面と前記外周テーパー面との間に前記周辺ルーメンの基端側の一部を挟み込んで配置されるテーパー管と、前記オサエ管のネジ部に螺合するネジ部を有する締め付け管と、によって構成され、
   前記締め付け管と前記オサエ管との各ネジ部を螺合させることによって生じる締め付け力を用いて、前記テーパー管と前記オサエ管との間に挟み込んで配置した前記周辺ルーメンの基端側の一部を押圧し、前記マルチルーメンチューブの一部が前記流体供給管路部材の外周面を覆うように密着配置することで、前記流体供給管路部材と前記周辺ルーメンとの間を密閉状態に封止するように構成されていることを特徴とする流体圧湾曲装置。
10. 細長で柔軟性を有するマルチルーメンチューブに設けられる複数の圧力室に対し流体の供給制御又は排出制御を行うことで生じる流体圧力により湾曲動作を実現せしめる流体圧駆動式の湾曲部を備えた流体圧湾曲装置において、
    長手軸方向に沿って貫通した中央ルーメンと、この中央ルーメンの周囲に形成され前記湾曲部の湾曲方向に対応する複数の周辺ルーメンとを備えてなるマルチルーメンチューブと、
    前記周辺ルーメンの先端側に露呈した開口部を閉塞させる先端側閉塞手段と、
    一端が加圧流体の供給源に連結されており、他端が前記周辺ルーメンの基端側に露呈した開口部に挿入配置された硬質の流体供給管路部材と、
    前記流体供給管路部材の外周面に前記マルチルーメンチューブを密着配置させて前記周辺ルーメンの基端側の開口部を密閉状態とする流体管路配設手段と、
    を具備し、
    前記流体管路配設手段は、前記中央ルーメンの内側に一部が配置され外周テーパー面を有するオサエ管と、前記外周テーパー面に対応する内周テーパー面を有し当該内周テーパー面と前記外周テーパー面との間に前記周辺ルーメンの基端側の一部を挟み込んで配置されるテーパー管と、によって構成され、
    前記テーパー管は、前記オサエ管を係止する係止爪部を備え、
    前記オサエ管は、前記テーパー管の前記係止爪部が係止される被係止部を備え、
    前記テーパー管の係止爪部を前記オサエ管の被係止部に係止することによって、前記テーパー管と前記オサエ管との間に挟み込んで配置した前記周辺ルーメンの基端側の一部を押圧し、前記マルチルーメンチューブの一部が前記流体供給管路部材の外周面を覆うように密着配置することで、前記流体供給管路部材と前記周辺ルーメンとの間を密閉状態に封止するように構成されていることを特徴とする流体圧湾曲装置。

Images