CN113765041B - 一种线缆寻径方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种线缆寻径方法、装置及车辆，装置包括：线缆抓手，用于抓取线缆；设置于所述线缆抓手上的第一位移传感器和第二位移传感器，在抓取线缆后的车行进过程中，所述第一位移传感器用于检测线缆的左向位移量，所述第二位移传感器用于检测线缆的右向位移量；控制器，用于根据所述左向位移量和所述右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。本发明能够解决线缆寻径的问题。

Description

一种线缆寻径方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及线缆探测技术领域，尤其涉及一种线缆寻径方法、装置及车辆。

背景技术

在水下海缆埋设作业过程中，存在一种工况是铺设船预先将待埋设的海缆按照铺设轨迹要求铺设在海床上，之后，铺设设备依据海缆的路径将海缆埋设在海床下。由于海洋环境复杂多变，铺设设备需要自动完成海缆埋设工作，为实现自动埋设，前提要求是能够准确的探测海缆方向以便进行线缆自动寻径跟随。在铺设设备上安装摄像头能够拍摄到线缆影像，但是，由于水下没有良好的光源，且受泥沙浑浊、遮挡等环境因素影响，拍摄的效果较差；在铺设设备上安装电缆探测传感器，能够利用电磁感应原理探测海缆的位置，进而通过探测的位置实现海缆的寻径跟随，然而，电缆探测传感器价格高昂，成本非常高，不适于普通作业系统，无法得到普及应用。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种线缆寻径方法、装置及车辆，以解决线缆寻径的问题。

基于上述目的，本发明提供了一种线缆寻径装置，包括：

线缆抓手，用于抓取线缆；

设置于所述线缆抓手上的第一位移传感器和第二位移传感器，在抓取线缆后的车行进过程中，所述第一位移传感器用于检测线缆的左向位移量，所述第二位移传感器用于检测线缆的右向位移量；

控制器，用于根据所述左向位移量和所述右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。

可选的，所述控制器，用于根据所述左向位移量和所述右向位移量，计算所述左向位移量和所述右向位移量的差值，若所述差值为零，确定线缆未偏移，车行进方向不变；若所述差值大于零，确定线缆向左偏移，控制车行进方向向左偏移，直至所述差值为零；若所述差值小于零，确定线缆向右偏移，控制车行进方向向右偏移，直至所述差值为零。

可选的，所述线缆抓手包括左手臂和右手臂，所述左手臂与左侧检测框架相枢接，所述第一位移传感器设置于所述左手臂与所述左侧检测框架的连接位置，所述右手臂与右侧检测框架相枢接，所述第二位移传感器设置于所述右手臂与所述右侧检测框架的连接位置，当所述线缆抓手抓取线缆后，线缆对所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架产生压力，使得所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架相对所述左手臂和/或所述右手臂转动，转动过程中，所述第一位移传感器和/或所述第二位移传感器检测所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架的位移量，得到所述左向位移量和/或右向位移量。

可选的，所述左手臂与所述左侧检测框架之间设有用于限制所述左侧检测框架相对所述左手臂转动位置的左侧限位件，所述右手臂与所述右侧检测框架之间设有用于限制所述右侧检测框架相对所述右手臂转动位置的右侧限位件。

可选的，所述左手臂与所述左侧检测框架之间设有左侧弹性件，所述右手臂与所述右侧检测框架之间设有右侧弹性件，所述线缆抓手未抓取线缆时，分别受所述左侧弹性件和右侧弹性件的作用力，所述左侧检测框架和右侧检测框架处于初始位置。

可选的，所述装置还包括动力单元，所述动力单元的动力输出端与所述线缆抓手相连接，所述控制器用于向所述动力单元输出控制信号，以使所述动力单元驱动所述线缆抓手张开或是闭合。

可选的，所述装置还包括支撑臂，所述支撑臂与所述线缆抓手相枢接，所述动力单元与所述支撑臂相连接。

本发明还提供一种线缆寻径方法，包括：

利用线缆抓手抓取线缆；

在抓取线缆后的车行进过程中，利用设置于所述线缆抓手上的第一位移传感器检测线缆的左向位移量，利用设置于所述线缆抓手上的第二位移传感器检测线缆的右向位移量；

利用控制器根据所述左向位移量和所述右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。

可选的，利用控制器根据所述左向位移量和所述右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向，包括：

利用所述控制器根据所述左向位移量和右向位移量，计算左向位移量和右向位移量的差值，若所述差值为零，确定线缆未偏移，所述车行进方向不变；若所述差值大于零，确定线缆向左偏移，控制车行进方向向左偏移，直至所述差值为零；若所述差值小于零，确定线缆向右偏移，控制车行进方向向右偏移，直至所述差值为零。

本发明还提供一种车辆，包括所述的线缆寻径装置。

从上面所述可以看出，本发明提供的线缆寻径方法、装置及车辆，装置包括：用于抓取线缆的线缆抓手，设置于线缆抓手上的第一位移传感器和第二位移传感器，在抓取线缆后的车行进过程中，第一位移传感器用于检测线缆的左向位移量，第二位移传感器用于检测线缆的右向位移量；控制器，用于根据左向位移量和所述右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。本发明能够解决线缆寻径的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的装置的立体结构示意图，线缆抓手处于闭合状态；

图2为本发明实施例的装置的立体结构示意图，线缆抓手处于打开状态；

图3为本发明实施例的装置的正视图，线缆抓手处于闭合状态；

图4为本发明实施例的装置的正视图，线缆抓手处于打开状态；

图5-8为本发明实施例的装置检测线缆方向的原理示意图；

图9、10为本发明实施例的车辆随线缆方向行进的工作原理示意图；

图11为本发明实施例的工作流程示意图；

图12为本发明实施例的方法流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如图1-4所示，本发明实施例提供一种线缆寻径装置，包括：

线缆抓手，用于抓取线缆；

设置于线缆抓手上的第一位移传感器21和第二位移传感器22，在抓取线缆后的车行进过程中，第一位移传感器21用于检测线缆的左向位移量，第二位移传感器22用于检测线缆的右向位移量；

控制器，用于根据左向位移量和右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。

本实施例中，线缆寻径装置包括线缆抓手、第一、第二位移传感器21、22和控制器，线缆抓手抓取线缆后，在车行进过程中，第一位移传感器21检测所抓取的线缆的左向位移量，第二位移传感器22检测所抓取的线缆的右向位移量，由控制器根据左向位移量和右向位移量计算确定出线缆的偏移方向，并根据线缆的偏移方向控制车行进方向，以使车行进方向跟随线缆延伸方向，从而实现自动化的线缆寻径。

一些实施例中，控制器用于根据左向位移量和右向位移量，计算左向位移量和右向位移量的差值，若差值为零，确定线缆未偏移，车行进方向不变；若差值大于零，确定线缆向左偏移，控制车行进方向向左偏移，直至差值为零；若差值小于零，确定线缆向右偏移，控制车行进方向向右偏移，直至差值为零。

本实施例中，线缆抓手抓取线缆后，在车行进过程中，控制器根据第一位移传感器21检测的线缆的左向位移量和第二位移传感器22检测的线缆的右向位移量之间的差值，确定出线缆的偏移方向，若左向位移量大于右向位移量，判断线缆向左偏移，控制车行进方向向左以跟随线缆延伸方向，调整车行进方向过程中，第一位移传感器21实时检测的左向位移量，第二位移传感器22实时检测的右向位移量，当控制器判断实时检测的左向位移量和右向位移量之间的差值为零时，停止向左调整车行进方向，保持当前行进方向；根据确定出的线缆的偏移方向，若右向位移量大于左向位移量，判断线缆向右偏移，控制车行进方向向右以根据线缆延伸方向，调整车行进方向过程中，第一位移传感器21实时检测的左向位移量，第二位移传感器22实时检测的右向位移量，当控制器判断实时检测的左向位移量和右向位移量之间的差值为零时，停止向右调整车行进方向，保持当前行进方向；根据确定出的线缆的偏移方向，若左向位移量和右向位移量相同，判断线缆方向未偏移，继续保持当前车行进方向。

这样，利用本实施例的线缆寻径装置，仅需根据线缆的左、右位移量的差值判断线缆的偏移方向，方法简单，计算量小，且能准确检测出线缆延伸方向，相较于需要先确定线缆的线径中心位置、再根据线径中心位置判断线缆偏移方向的方案，不论线径大小都可以快速简便地检测出线缆延伸方向，能够适用于不同线径的线缆寻径；而且，由于采用位移传感器通过感测线缆的偏移量确定出线缆偏移方向，相较于电缆探测传感器而言，本实施例所适用的线缆不限于电缆，还可以是其他不同材料、应用于不同场景下的缆绳，也可以是任何需要确定延伸方向的对象，只要是沿着对象的延伸方向，对象会使第一位移传感器、第二位移传感器产生的左向位移量、右向位移量，即可根据左向位移量和右向位移量确定出对象的延伸方向，扩展了应用范围。

如图1-4所示，一些实施方式中，线缆抓手包括左手臂11和右手臂12，左手臂11与左侧检测框架31相枢接，第一位移传感器21设置于左手臂11与左侧检测框架31的连接位置，右手臂12与右侧检测框架32相枢接，第二位移传感器22设置于右手臂12与右侧检测框架32的连接位置，当线缆抓手抓取线缆后，线缆对左侧检测框架31和/或右侧检测框架32产生压力，使得左侧检测框架31和/或右侧检测框架32相对左手臂11和/或右手臂12转动，转动过程中，第一位移传感器21和/或第二位移传感器22检测左侧检测框架31和/或右侧检测框架32的位移量，得到左向位移量和/或右向位移量。

如图1-4所示，本实施例中，线缆寻径装置包括支撑臂40、线缆抓手、左侧检测框架31、右侧检测框架32和第一位移传感器21、第二位移传感器22，线缆抓手与支撑臂40相连接，可相对于支撑臂40动作，以达到张开状态或是闭合状态；左侧检测框架31、右侧检测框架32与线缆抓手相连接，第一位移传感器21、第二位移传感器22分别设置于左侧检测框架31、右侧检测框架32与线缆抓手的连接位置，当线缆抓手抓取到线缆后，左侧检测框架31、右侧检测框架32相对于线缆抓手动作，可通过第一位移传感器21、第二位移传感器22检测所抓取的线缆的位移量。

具体的，线缆抓手包括左手臂11和右手臂12，左手臂11、右手臂12与支撑臂40相枢接，左手臂11与右手臂12可相对于支撑臂40转动，左手臂11与右手臂12均向外侧转动，线缆抓手张开，于张开状态下抓取线缆；左手臂11与右手臂12均向中间转动，线缆抓手闭合，抓取到线缆后，将线缆围设于左手臂11与右手臂12闭合状态下所形成的闭合空间内。

左手臂11与左侧检测框架31相枢接，第一位移传感器21设置于左手臂11与左侧检测框架31的连接位置，左手臂11张开或是闭合，左侧检测框架31随左手臂11同时张开或是闭合，当左侧检测框架31受力作用时，可相对于左手臂11转动。右手臂12与右侧检测框架32相枢接，第二位移传感器22设置于右手臂12与右侧检测框架32的连接位置，右手臂12张开或是闭合，右侧检测框架32随右手臂12同时张开或是闭合，当右侧检测框架32受力作用时，可相对于右手臂12转动。

当线缆抓手抓取线缆后，线缆处于闭合空间内，线缆对左侧检测框架31和/或右侧检测框架32产生压力，左侧检测框架31和/或右侧检测框架32受力相对于左手臂11和/或右手臂12转动，转动过程中，第一位移传感器21和/或第二位移传感器22检测转动过程中的位移量，第一位移传感器21的检测结果为线缆的左向位移量，第二位移传感器22的检测结果为线缆的右向位移量。

一些实施例中，左手臂11与左侧检测框架31之间设有用于限制左侧检测框架31相对左手臂11转动位置的左侧限位件51，右手臂12与右侧检测框架32之间设有用于限制右侧检测框架32相对右手臂12转动位置的右侧限位件52。

本实施例中，当线缆抓手未抓取线缆且处于闭合状态下，左侧检测框架31与右侧检测框架32处于初始位置。在左侧检测框架31相对于左手臂11转动过程中，左侧限位件51能够限制左侧检测框架31的转动位置，避免左侧检测框架31转过初始位置，同样的，在右侧检测框架32相对于右手臂12转动过程中，右侧限位件52能够限制右侧检测框架32的转动位置，避免右侧检测框架32转过初始位置。

一些实施例中，左手臂11与左侧检测框架31之间设有左侧弹性件61，右手臂12与右侧检测框架32之间设有右侧弹性件62，线缆抓手未抓取线缆时，分别受左侧弹性件61和右侧弹性件62的作用力，左侧检测框架31和右侧检测框架32处于初始位置。

本实施例中，于左手臂11与左侧检测框架31之间设有左侧弹性件61，右手臂12与右侧检测框架32之间设有右侧弹性件62，以使得线缆抓手未抓取线缆时，左侧检测框架31与右侧检测框架32保持于初始位置。一些方式中，左侧弹性件61和右侧弹性件62可以设置为弹簧等具有弹性力的部件。

一些实施例中，线缆寻径装置还包括动力单元70，动力单元70的动力输出端与线缆抓手相连接，控制器用于向动力单元70输出控制信号，以使动力单元70驱动线缆抓手张开或是闭合。一些方式中，动力单元70与支撑臂40相连接，可驱动与支撑臂40相枢接的左手臂11和右手臂12同时向外侧转动或是向中间转动，使得线缆抓手张开或是闭合。一些方式中，动力单元70可以设置为液压动力单元、电机单元等能够提供动力的设备单元。

以下结合具体实施例和工作原理对本实施例的线缆寻径装置进行说明。

如图5-8所示，左侧检测框架31可相对于左手臂11在初始位置和左侧极限位置之间转动，初始位置到左侧极限位置之间为第一位移传感器21的检测范围；右侧检测框架32可相对于右手臂12在初始位置和右侧极限位置之间转动，初始位置到右侧极限位置之间为第一位移传感器22的检测范围。

当线缆抓手未抓取线缆且处于闭合状态时，左侧检测框架31和右侧检测框架32位于初始位置；当线缆抓手抓取到线缆且闭合时，所抓取的线缆挤压位于闭合空间的左侧检测框架31和右侧检测框架32，左侧检测框架31受压力相对于左手臂11向左转动，转动过程中，第一位移传感器21感测左侧检测框架31的位移量，即为线缆向左偏移的左向位移量a，右侧检测框架32受压力相对于右手臂12向右转动，转动过程中，第二位移传感器22感测右侧检测框架32的位移量，即为线缆向右偏移的右向位移量b；第一位移传感器21和第二位移传感器22分别感测的左向位移量a和右向位移量b传输至控制器，控制器根据左向位移量a和右向位移量b，计算二者的差值，若a-b＝0，判断线缆位于闭合空间的中间位置，线缆方向未偏移，无需调整车行进方向，按照当前方向继续行进即可；若a-b>0，判断线缆位于闭合空间的偏左位置，线缆方向向左偏移，控制车行进方向向左偏移，以跟随线缆延伸方向；若a-b<0，判断线缆位于闭合空间的偏右位置，线缆方向向右偏移，控制车行进方向向右偏移，以跟随线缆延伸方向。

如图9-11所示，于一种应用场景下，线缆寻径装置设置于用于探测海缆方向的车辆上，海缆已经预先铺设在海床上，利用该车辆准确检测已铺设的海缆的延伸方向，并跟随海缆延伸方向行进，以便于利用埋设设备将海缆埋设于海床下。

工作过程中，控制器控制线缆抓手先张开，然后控制支撑臂40下降至与海缆所处位置对应的高度，之后控制线缆抓手闭合用以抓取海缆；线缆抓手闭合后，控制器根据接收的第一位移传感器21检测的左向位移量和第二位移传感器22检测的右向位移量是否发生变化，若未发生变化，判断线缆抓手未抓取到海缆，控制器重新调整车辆、支撑臂40和线缆抓手的位置，重新抓取海缆，直至通过接收的左向位移量和右向位移量判断已经抓取到海缆。

抓取到海缆后，控制器调整支撑臂40的高度使得线缆寻径装置位于合适的作业高度，以便于后续车辆随海缆行进。车辆行进过程中，控制器持续接收第一位移传感器21检测的左向位移量和第二位移传感器22的右向位移量，根据左向位移量和右向位移量的差值△x(△x＝b-a)，判断海缆延伸方向，若△x＝0，不调整车辆的行驶方向；若△x>0，控制车辆向右偏移行驶，直至检测并计算得到△x＝0；若△x<0，控制车辆向左偏移行驶，直至检测并计算得到△x＝0；这样，在车辆的行驶过程中，通过实时检测海缆的左向位移量和右向位移量，根据二者之间的差值，判断海缆的偏移方向，根据海缆的偏移方向控制车辆的行进方向，使得车辆的行驶方向跟随海缆延伸方向前进。

如图12所示，本发明实施例还提供一种线缆寻径方法，包括：

S101：利用线缆抓手抓取线缆；

S102：在抓取线缆后的车行进过程中，利用设置于线缆抓手上的第一位移传感器检测线缆的左向位移量，利用设置于线缆抓手上的第二位移传感器检测线缆的右向位移量；

S103：利用控制器根据左向位移量和右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。

一些实施例中，利用控制器根据左向位移量和右向位移量，计算左向位移量和右向位移量的差值，若差值为零，确定线缆未偏移，车行进方向不变；若差值大于零，确定线缆向左偏移，控制车行进方向向左偏移，直至差值为零；若差值小于零，确定线缆向右偏移，控制车行进方向向右偏移，直至差值为零。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种线缆寻径装置，其特征在于，包括：

线缆抓手，用于抓取线缆；所述线缆抓手包括左手臂和右手臂，所述左手臂与左侧检测框架相枢接，第一位移传感器设置于所述左手臂与所述左侧检测框架的连接位置，所述右手臂与右侧检测框架相枢接，第二位移传感器设置于所述右手臂与所述右侧检测框架的连接位置；

当所述线缆抓手抓取线缆后，线缆对所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架产生压力，使得所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架相对所述左手臂和/或所述右手臂转动，转动过程中，所述第一位移传感器和/或所述第二位移传感器检测所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架的位移量，得到左向位移量和/或右向位移量；

控制器，用于根据所述左向位移量和所述右向位移量，计算所述左向位移量和所述右向位移量的差值，根据所述差值确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述控制器，用于当判断所述差值为零时，确定线缆未偏移，车行进方向不变；当判断所述差值大于零时，确定线缆向左偏移，控制车行进方向向左偏移，直至所述差值为零；当判断所述差值小于零时，确定线缆向右偏移，控制车行进方向向右偏移，直至所述差值为零。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述左手臂与所述左侧检测框架之间设有用于限制所述左侧检测框架相对所述左手臂转动位置的左侧限位件，所述右手臂与所述右侧检测框架之间设有用于限制所述右侧检测框架相对所述右手臂转动位置的右侧限位件。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述左手臂与所述左侧检测框架之间设有左侧弹性件，所述右手臂与所述右侧检测框架之间设有右侧弹性件，所述线缆抓手未抓取线缆时，分别受所述左侧弹性件和右侧弹性件的作用力，所述左侧检测框架和右侧检测框架处于初始位置。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括动力单元，所述动力单元的动力输出端与所述线缆抓手相连接，所述控制器用于向所述动力单元输出控制信号，以使所述动力单元驱动所述线缆抓手张开或是闭合。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括支撑臂，所述支撑臂与所述线缆抓手相枢接，所述动力单元与所述支撑臂相连接。

7.一种线缆寻径方法，其特征在于，包括：

利用线缆抓手抓取线缆；所述线缆抓手包括左手臂和右手臂，所述左手臂与左侧检测框架相枢接，第一位移传感器设置于所述左手臂与所述左侧检测框架的连接位置，所述右手臂与右侧检测框架相枢接，第二位移传感器设置于所述右手臂与所述右侧检测框架的连接位置；

当所述线缆抓手抓取线缆后，线缆对所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架产生压力，使得所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架相对所述左手臂和/或所述右手臂转动，转动过程中，利用所述第一位移传感器和/或所述第二位移传感器检测所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架的位移量，得到左向位移量和/或右向位移量；

利用控制器根据所述左向位移量和所述右向位移量，计算所述左向位移量和所述右向位移量的差值，根据所述差值确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，利用控制器根据所述差值确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向，包括：

利用所述控制器当判断所述差值为零时，确定线缆未偏移，所述车行进方向不变；当所述差值大于零时，确定线缆向左偏移，控制车行进方向向左偏移，直至所述差值为零；当所述差值小于零时，确定线缆向右偏移，控制车行进方向向右偏移，直至所述差值为零。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-6中任意一项所述的线缆寻径装置。

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