CN113759925B - 采掘设备的控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种采掘设备的控制系统和方法，其中，系统包括：第一手柄，用于生成第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；第二手柄，用于生成第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；分别与第一手柄和第二手柄连接的控制器，用于获取第一行走信号和第二行走信号，根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走，若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。

Description

采掘设备的控制系统和方法

技术领域

本申请涉及采掘设备的自动化控制技术领域，尤其涉及一种采掘设备的控制系统和方法。

背景技术

由于煤矿井下情况复杂、空间狭窄、各类机械及电力设备众多，对于掘进机、连采机、梭车等井下移动采掘设备，若采掘设备的行走履带跑偏，则可能发生安全事故。因此，如何对采掘设备进行航偏控制是非常重要的。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请提出一种采掘设备的控制系统和方法，以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。

本申请第一方面实施例提出了一种采掘设备的控制系统，包括：

第一手柄，用于生成第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；

第二手柄，用于生成第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；

分别与所述第一手柄和所述第二手柄连接的控制器，用于获取所述第一行走信号和所述第二行走信号，根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走，若否，则对所述采掘设备进行航偏控制。

本申请实施例的采掘设备的控制系统，通过第一手柄生成第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走，通过第二手柄生成第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；通过控制器根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走，若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。

本申请第二方面实施例提出了一种采掘设备的控制方法，包括：

获取第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；

获取第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；

根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走；

若否，则对所述采掘设备进行航偏控制。

本申请实施例的采掘设备的控制方法，通过获取第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；获取第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走；若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。

本申请第三方面实施例提出了一种采掘设备的控制装置，包括：

获取模块，用于获取第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；

所述获取模块，还用于获取第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；

确定模块，用于根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走；

控制模块，用于若否，则对所述采掘设备进行航偏控制。

本申请实施例的采掘设备的控制装置，通过获取第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；获取第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走；若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。

本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请第二方面实施例提出的采掘设备的控制方法。

本申请第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第二方面实施例提出的采掘设备的控制方法。

本申请第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本申请第二方面实施例提出的采掘设备的控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例所提供的另一种采掘设备的控制系统的结构示意图；

图3为本申请实施例所提供的另一种采掘设备的控制系统的结构示意图；

图4为本申请实施例所提供的另一种采掘设备的控制系统的结构示意图；

图5为本申请实施例中在偏移量正常时，采掘设备的行走轨迹示意图；

图6为本申请实施例中在偏移量超限时，采掘设备的行走轨迹示意图；

图7为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制方法的流程示意图；

图8为本申请实施例所提供的另一种采掘设备的控制方法的流程示意图；

图9为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的采掘设备的控制系统和方法。

图1为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制系统的结构示意图。

如图1所示，该采掘设备的控制系统可以包括：第一手柄110、第二手柄120，以及分别与第一手柄110和第二手柄120连接的控制器130。

其中，第一手柄110，用于生成第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走。

第二手柄120，用于生成第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走。

在本申请实施例中，第一手柄110可以为左行走手柄或左遥控手柄，第二手柄120可以为右行走手柄或右遥控手柄，相应的，第一行走履带可以为采掘设备中的左行走履带，第二行走履带可以为采掘设备中的右行走履带。或者，第一手柄110可以为右行走手柄或右遥控手柄，第二手柄120可以为左行走手柄或左遥控手柄，相应的，第一行走履带可以为采掘设备中的右行走履带，第二行走履带可以为采掘设备中的左行走履带。

需要说明的是，上述仅以第一手柄和第二手柄为左行走手柄或左遥控手柄、右行走手柄或右遥控手柄进行示例，实际应用时，第一手柄和第二手柄还可以为上行走手柄或上遥控手柄、下行走手柄或下遥控手柄，本申请对此并不作限制。

控制器130，用于获取第一行走信号和第二行走信号，根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走，若否，则对采掘设备进行航偏控制。

在本申请实施例中，控制器130可以获取第一行走信号和第二行走信号，根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走，若是，则无需对采掘设备进行航偏控制，若否，则对采掘设备进行航偏控制，以避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率，避免发生超挖、欠挖的情况。

本申请实施例的采掘设备的控制系统，通过第一手柄生成第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走，通过第二手柄生成第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；通过控制器根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走，若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。

为了清楚说明本申请上述实施例中是如何对采掘设备进行航偏控制的，本申请还提出一种采掘设备的控制系统。

图2为本申请实施例所提供的另一种采掘设备的控制系统的结构示意图。

如图2所示，在图1所示的基础上，该采掘设备的控制系统还可以包括：与控制器130连接的第一变频器140和第二变频器150、与第一变频器140连接的第一变频电机160、与第一变频电机160连接的第一减速器170、与第二变频器150连接的第二变频电机180，以及与第二变频电机180连接的第二减速器190。其中，

控制器130，具体用于根据第一行走信号确定第一手柄110的转动角度，并根据第二行走信号确定第二手柄120的转动角度，确定第一手柄的转动角度和第二手柄的转动角度之间的角度偏移量，并判断上述角度偏移量是否处于第一设定范围内，在角度偏移量处于第一设定范围内时，则根据第一行走信号确定第一变频器140的第一参考输出频率，并根据第二行走信号确定第二变频器150的第二参考输出频率，将第一参考输出频率发送至第一变频器140，将第二参考输出频率发生制第二变频器150。

第一变频器140，用于根据第一参考输出频率，控制第一变频电机160转动，以通过第一变频电机160驱动第一减速器170转动，并通过第一减速器170驱动第一行走履带行走。

即本申请中，第一变频器140的作用为，根据第一参考输出功率，控制第一变频电机160转速，以通过第一变频电机160驱动第一减速器170转动，从而通过第一减速器170驱动或控制第一行走履带行走。

应当理解的是，在正常情况下，第一变频器140输出的第一实际输出频率应该与第一参考输出频率相同或相近。

第二变频器150，用于根据第二参考输出频率，控制第二变频电机180转动，以通过第二变频电机180驱动第二减速器190转动，并通过第二减速器190驱动第二行走履带行走。

同理，第二变频器150的作用为，根据第二参考输出功率，控制第二变频电机180转速，以通过第二变频电机180驱动第二减速器190转动，从而通过第二减速器190驱动或控制第二行走履带行走。

同样地，在正常情况下，第二变频器150输出的第二实际输出频率应该与第二参考输出频率相同或相近。

控制器130，还用于获取第一变频器140输出的第一实际输出频率，及第二变频器150输出的第二实际输出频率，并确定第一实际输出频率和第二实际输出频率之间的第一频率偏移量，以及确定第一参考输出频率和第二参考输出频率之间的第二频率偏移量，根据第一频率偏移量和第二频率偏移量，对采掘设备进行航偏控制。

在本申请实施例中，在第一手柄110为左行走手柄或左遥控手柄、第二手柄120为右行走手柄或右遥控手柄的情况下，第一变频器140可以称为左变频器，第二变频器150可以称为右变频器，第一变频电机160可以称为左变频电机，第二变频电机180可以称为右变频电机，第一减速器170可以称为左减速器，第二减速器190可以称为右减速器。同理，在第一手柄110为右行走手柄或右遥控手柄、第二手柄120为左行走手柄或左遥控手柄的情况下，第一变频器140可以称为右变频器，第二变频器150可以称为左变频器，第一变频电机160可以称为右变频电机，第二变频电机180可以称为左变频电机，第一减速器170可以称为右减速器，第二减速器190可以称为左减速器。

应当理解的是，为了保证第一行走履带和第二行走履带同步行走，第一手柄110的转动角度和第二手柄120的转动角度应该相同，或者两者的差值应该处于较小的取值范围内，因此本申请中，在第一手柄110的转动角度和第二手柄120的转动角度之间的角度偏移量处于较小的第一设定范围内时，可以进一步根据第一变频器140和第二变频器150的实际输出频率，来确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走。

具体地，在第一行走履带和第二行走履带同步行走的情况下，第一变频器140输出的第一实际输出频率与第二变频器150输出的第二实际输出频率之间的第一频率偏移量，应该与第一变频器140对应的第一参考输出频率与第二变频器150对应的第二参考输出频率之间的第二频率偏移量相同，或者，第一频率偏移量和第二频率偏移量之间的差值应该处于较小的第二设定范围内，其中，第二设定范围与第一设定范围可以相同，或者也可以不同，本申请对此并不做限制。

因此，本申请中，在第一频率偏移量和第二频率偏移量之间的差值处于第二设定范围内时，可以确定第一行走履带和第二行走履带同步行走，此时，控制器130可以无需对采掘设备进行航偏控制，而在第一频率偏移量和第二频率偏移量之间的差值未处于第二设定范围内时，可以确定第一行走履带和第二行走履带未同步行走，此时，控制器130可以对采掘设备进行航偏控制。

作为一种可能的实现方式，控制器130可以调整第一变频器140的第一参考输出频率，和/或，调整第二变频器150的第二参考输出频率，通过控制系统的闭环控制，来使得第一频率偏移量和第二频率偏移量之间的差值处于第二设定范围内，从而实现第一行走履带和第二行走履带的同步行走。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，控制器130在对第一变频器140的第一参考输出频率进行调整后，和/或，在对第二变频器150的第二参考输出频率进行调整后，若第一频率偏移量和第二频率偏移量之间的差值未处于第二设定范围内，则控制器130可以发送第一报警信息，其中，第一报警信息用于指示采掘设备发生故障，包括故障位置和/或故障原因。比如，第一报警信息可以用于指示手柄故障、输入故障、变频器故障等。

由此，可以提示相关人员对采掘设备进行维护和检修，提升采掘设备的检修效率和掘进效率。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，在第一手柄110的转动角度和第二手柄120的转动角度之间的角度偏移量未处于第一设定范围内时，控制器130可以发送第二报警信息，其中，第二报警信息用于提示操作人员对采掘设备进行检修。进一步地，在上述角度偏移量较大的情况下，控制器130可以停止信号输出，以控制采掘设备停止工作，从而避免安全事故的发生。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，参见图3，在图2所示实施例的基础上，该采掘设备的控制系统还可以包括：

与控制器130和第一减速器170连接的第一编码器200，用于获取第一减速器170输出的第一实际转速，并根据第一实际转速，确定第一行走履带的实际移动距离。

在本申请实施例中，第一编码器200可以根据第一实际转速，确定第一行走履带的第一行走速度，根据第一行走速度和行走时长，确定第一行走履带的实际移动距离。

与控制器130和第二减速器190连接的第二编码器210，用于获取第二减速器190输出的第二实际转速，并根据第二实际转速，确定第二行走履带的实际移动距离。

在本申请实施例中，第二编码器210可以根据第二实际转速，确定第二行走履带的第二行走速度，根据第二行走速度和行走时长，确定第二行走履带的实际移动距离。

控制器130，还用于从第一编码器200获取第一行走履带的实际移动距离，并从第二编码器210获取第二行走履带的实际移动距离，确定第一行走履带的实际移动距离和第二行走履带的实际移动距离之间的第一距离偏移量，以及，根据第一参考输出频率和第二参考输出频率，确定第二距离偏移量，根据第一距离偏移量和第二距离偏移量，对采掘设备进行航偏控制。

在本申请实施例中，在第一手柄110为左行走手柄或左遥控手柄、第二手柄120为右行走手柄或右遥控手柄的情况下，第一编码器200可以称为左编码器、第二编码器210可以称为右编码器。同理，在第一手柄110为右行走手柄或右遥控手柄、第二手柄120为左行走手柄或左遥控手柄的情况下，第一编码器200可以称为右编码器、第二编码器210可以称为左编码器。

在本申请实施例中，控制器130可以根据第一参考输出频率，确定第一减速器170对应的第一参考转速，比如，控制器130可以根据第一参考输出频率，查询频率与转速之间的对应关系，确定与第一参考输出频率对应的第一参考转速。并且，控制器130还可以根据第一参考转速，确定第一行走履带对应的参考移动距离；根据第二参考输出频率，确定第二减速器190对应的第二参考转速，并根据第二参考转速，确定第二行走履带对应的参考移动距离。之后，控制器130可以确定第一行走履带的参考移动距离和第二行走履带的参考移动距离之间的第二距离偏移量，从而可以根据第一行走履带的实际移动距离和第二行走履带的实际移动距离之间的第一距离偏移量，以及第一行走履带的参考移动距离和第二行走履带的参考移动距离之间的第二距离偏移量，对采掘设备进行航偏控制。

具体地，在第一行走履带和第二行走履带同步行走的情况下，第一距离偏移量应该与第二距离偏移量相同，或者，第一距离偏移量和第二距离偏移量之间的差值应该处于较小的第三设定范围内，其中，第三设定范围可以与第一设定范围、第二设定范围相同，或者也可以不同，本申请对此并不做限制。

因此，本申请中，在第一距离偏移量和第二距离偏移量之间的差值处于第三设定范围内时，可以确定第一行走履带和第二行走履带同步行走，此时，控制器130可以无需对采掘设备进行航偏控制，而在第一距离偏移量和第二距离偏移量之间的差值未处于第三设定范围内时，可以确定第一行走履带和第二行走履带未同步行走，此时，控制器130可以对采掘设备进行航偏控制。

作为一种可能的实现方式，控制器130可以调整第一变频器140的第一参考输出频率，和/或，调整第二变频器150的第二参考输出频率，通过控制系统的闭环控制，来使得第一距离偏移量和第二距离偏移量之间的差值处于第三设定范围内，从而实现第一行走履带和第二行走履带的同步行走。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，控制器130在对第一变频器140的第一参考输出频率进行调整后，和/或，在对第二变频器150的第二参考输出频率进行调整后，若第一距离偏移量和第二距离偏移量之间的差值未处于第三设定范围内，则控制器130可以发送第三报警信息，其中，第三报警信息用于指示采掘设备发生故障，包括故障位置和/或故障原因。比如，第三报警信息可以用于指示手柄故障、输入故障、变频器故障、行走履带磨损等。

由此，可以提示相关人员对采掘设备进行维护和检修，提升采掘设备的检修效率和掘进效率。

作为一种示例，以采掘设备的控制系统应用于煤矿采掘进行示例性说明，可以实时检测采掘设备的左右行走履带的行走偏移量，从而通过行走偏移量调节系统的输出，提高采掘设备的行走性能，防止安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率，避免发生超挖、欠挖的情况。

如图4所示，该采掘设备的控制系统主要由行走手柄、遥控手柄、遥控接收机、控制器、显示器、变频器、编码器、变频电机、减速器等组成，行走手柄、遥控手柄作为行走信号的输入端，变频器作为行走信号输出端，编码器用于测量减速器的实际输出，实现系统的反馈控制，显示器用于显示系统输入、输出等各个环节的参数监控、运行状态和故障显示。控制器作为行走信号的采集、处理分析中心，用于分析各个环节的偏移量和系统的闭环控制。

图4中，信号隔离栅的作用为，将行走信号进行转换，即由电阻信号转换为电压信号，并起到信号隔离的作用。

在采掘设备正常运行时，控制器会使行走履带的行走速度随着遥控手柄或者行走手柄的变化而等比例变化，采掘设备的行走轨迹可以如图5所示，当行走信号输入出现异常时，行走轨迹可以如图6所示，即行走轨迹发生偏航。

在左行走手柄的摇杆的转动角度和右行走手柄的摇杆的转动角度之间的角度偏移量θ1超出正常范围时，行走履带会随着角度偏移量θ1的变化而变化，这时可以通过显示器实时观察角度偏移量θ1的取值，并且发出偏移超限报警，提醒操作人员对采掘设备进行检修，当角度偏移量θ1过大时，控制器将停止信号输出，以防止安全事故的发生。

当左变频器的输出频率和右变频器的输出频率之间的频率偏移量θ2超出正常范围时，控制器可以将行走手柄的角度偏移量θ1与变频器的频率偏移量θ2进行比较，根据行走手柄的角度偏移量θ1来调节左变频器和右变频器的输出频率，以使频率偏移量θ2位于正常范围内；当左编码器反馈的左行走履带的行走距离和右编码器反馈的右行走履带的行走距离之间的距离偏移量θ3超限时，控制器则会根据行走手柄的角度偏移量θ1，通过闭环控制系统来调节左变频器和右变频器的输出频率，对距离偏移量θ3进行修正，使行走履带的距离偏移量θ3维持在正常水平内，当频率偏移量θ2和距离θ3超出调节范围时，可以通过显示器进行故障报警，并显示故障位置，提醒检修人员对采掘设备进行维护，提高采掘设备的检修效率和掘进效率。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种采掘设备的控制方法。

图7为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制方法的流程示意图。

如图7所示，该采掘设备的控制方法可以包括以下步骤：

步骤701，获取第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走。

步骤702，获取第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走。

步骤703，根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走。

步骤704，若否，则对采掘设备进行航偏控制。

需要说明的是，前述对采掘设备的控制系统实施例的解释说明，也适用于该方法实施例，其实现原理类似，此处不做赘述。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，可以根据第一行走信号确定第一手柄的转动角度，并根据第二行走信号确定第二手柄的转动角度，确定第一手柄的转动角度和第二手柄的转动角度之间的角度偏移量，在角度偏移量处于第一设定范围内时，根据第一行走信号确定第一变频器的第一参考输出频率，并根据第二行走信号确定第二变频器的第二参考输出频率。

还可以获取第一变频器输出的第一实际输出频率，及第二变频器输出的第二实际输出频率，并确定第一实际输出频率和第二实际输出频率之间的第一频率偏移量，以及确定第一参考输出频率和第二参考输出频率之间的第二频率偏移量，根据第一频率偏移量和第二频率偏移量，对采掘设备进行航偏控制。

作为一种可能的实现方式，可以调整第一变频器的第一参考输出频率，和/或，调整第二变频器的第二参考输出频率，以使第一频率偏移量和第二频率偏移量之间的差值处于第二设定范围内。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，在对第一变频器的第一参考输出频率进行调整后，和/或，在对第二变频器的第二参考输出频率进行调整后，若第一频率偏移量和第二频率偏移量之间的差值未处于第二设定范围内，则发送第一报警信息；其中，第一报警信息用于指示采掘设备发生故障，包括故障位置和/或故障原因。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，在角度偏移量未处于第一设定范围内时，发送第二报警信息，其中，第二报警信息用于提示操作人员对采掘设备进行检修；停止输出信号，以控制采掘设备停止工作。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，还可以从第一编码器获取第一行走履带的实际移动距离，并从第二编码器获取第二行走履带的实际移动距离，确定第一行走履带的实际移动距离和第二行走履带的实际移动距离之间的第一距离偏移量，以及，根据第一参考输出频率和第二参考输出频率，确定第二距离偏移量，根据第一距离偏移量和第二距离偏移量，对采掘设备进行航偏控制。

作为一种可能的实现方式，可以根据第一参考输出频率，确定第一减速器对应的第一参考转速，并根据第一参考转速，确定第一行走履带对应的参考移动距离；根据第二参考输出频率，确定第二减速器对应的第二参考转速，并根据第二参考转速，确定第二行走履带对应的参考移动距离；确定第一行走履带的参考移动距离和第二行走履带的参考移动距离之间的第二距离偏移量。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，可以调整第一变频器的第一参考输出频率，和/或，调整第二变频器的第二参考输出频率，以使第一距离偏移量和第二距离偏移量之间的差值处于第三设定范围内。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，在对第一变频器的第一参考输出频率进行调整后，和/或，在对第二变频器的第二参考输出频率进行调整后，若第一距离偏移量和第二距离偏移量之间的差值未处于第三设定范围，则发送第三报警信息；其中，第三报警信息用于指示采掘设备发生故障，包括故障位置和/或故障原因。

作为一种示例，采掘设备的控制流程可以如图8所示，可以判断遥控系统、变频器等模块通信、运行状态是否正常，若是，则对采掘设备的控制系统进行初始化，检测系统中各模块的初始状态是否正常，若是，则根据行走手柄、遥控手柄的初始状态，计算行走手柄的输入跑偏量。

在采掘设备未运行时，可以拨动行走手柄或者遥控手柄，比较第一手柄和第二手柄输入参数的变化偏移量，确定角度偏移量θ1。在采掘设备正常运行时，拨动行走手柄或者遥控手柄，计算第一变频器和第二变频器的输出频率之间的频率偏移量θ2。在采掘设备正常行走时，根据第一编码器和第二编码器的数值，确定第一行走履带的行走距离和第二行走履带的行走距离之间距离偏移量θ3。将上述各个环节的偏移量在显示器显示，并根据历史记录，计算单位距离内的偏移量，并判断故障位置。

本申请实施例的采掘设备的控制方法，通过获取第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；获取第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走；若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。

与上述图7和图8实施例提供的采掘设备的控制方法相对应，本申请还提供一种采掘设备的控制装置，由于本申请实施例提供的采掘设备的控制装置与上述图7和图8实施例提供的采掘设备的控制方法相对应，因此在采掘设备的控制方法的实施方式也适用于本申请实施例提供的采掘设备的控制装置，在本申请实施例中不再详细描述。

图9为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制装置的结构示意图。

如图9所示，该采掘设备的控制装置900可以包括：获取模块910、确定模块920以及控制模块930。

其中，获取模块910，用于获取第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走。

获取模块910，还用于获取第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走。

确定模块920，用于根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走。

控制模块930，用于若否，则对采掘设备进行航偏控制。

本申请实施例的采掘设备的控制装置，通过获取第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；获取第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走；若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种电子设备，其中，电子设备可以为前述实施例中的服务器或检测设备；包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请前述任一实施例提出的采掘设备的控制方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请前述任一实施例提出的采掘设备的控制方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本申请前述任一实施例提出的采掘设备的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种采掘设备的控制系统，其特征在于，包括：

第一手柄，用于生成第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；

第二手柄，用于生成第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；

分别与所述第一手柄和所述第二手柄连接的控制器，用于获取所述第一行走信号和所述第二行走信号，根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走，若否，则对所述采掘设备进行航偏控制；

所述系统还包括：与所述控制器连接的第一变频器和第二变频器、与所述第一变频器连接的第一变频电机、与所述第一变频电机连接的第一减速器、与所述第二变频器连接的第二变频电机，以及与所述第二变频电机连接的第二减速器；

所述控制器，具体用于根据所述第一行走信号确定所述第一手柄的转动角度，并根据所述第二行走信号确定所述第二手柄的转动角度，确定所述第一手柄的转动角度和所述第二手柄的转动角度之间的角度偏移量，在所述角度偏移量处于第一设定范围内时，根据所述第一行走信号确定所述第一变频器的第一参考输出频率，并根据所述第二行走信号确定所述第二变频器的第二参考输出频率；

所述第一变频器，用于根据所述第一参考输出频率，控制所述第一变频电机转动，以通过所述第一变频电机驱动所述第一减速器转动，并通过所述第一减速器驱动所述第一行走履带行走；

所述第二变频器，用于根据所述第二参考输出频率，控制所述第二变频电机转动，以通过所述第二变频电机驱动所述第二减速器转动，并通过所述第二减速器驱动所述第二行走履带行走；

所述控制器，还用于获取所述第一变频器输出的第一实际输出频率，及所述第二变频器输出的第二实际输出频率，并确定所述第一实际输出频率和所述第二实际输出频率之间的第一频率偏移量，以及确定所述第一参考输出频率和所述第二参考输出频率之间的第二频率偏移量，根据所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量，对所述采掘设备进行航偏控制；

其中，在所述第一手柄的转动角度和所述第二手柄的转动角度之间的角度偏移量处于所述第一设定范围内时，进一步根据第一变频器和第二变频器的实际输出频率，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走；在所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值处于第二设定范围内时，确定第一行走履带和第二行走履带同步行走，在所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值未处于所述第二设定范围内时，确定第一行走履带和第二行走履带未同步行走，通过所述控制器对所述采掘设备进行航偏控制；

所述控制器，具体用于：

调整所述第一变频器的第一参考输出频率，和/或，调整所述第二变频器的第二参考输出频率，以使所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值处于第二设定范围内。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：

在对所述第一变频器的第一参考输出频率进行调整后，和/或，在对所述第二变频器的第二参考输出频率进行调整后，若所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值未处于所述第二设定范围内，则发送第一报警信息；

其中，所述第一报警信息用于指示所述采掘设备发生故障，包括故障位置和/或故障原因。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

在所述角度偏移量未处于第一设定范围内时，发送第二报警信息，其中，所述第二报警信息用于提示操作人员对所述采掘设备进行检修；

停止输出信号，以控制所述采掘设备停止工作。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

与所述控制器和所述第一减速器连接的第一编码器，用于获取所述第一减速器输出的第一实际转速，并根据所述第一实际转速，确定所述第一行走履带的实际移动距离；

与所述控制器和所述第二减速器连接的第二编码器，用于获取所述第二减速器输出的第二实际转速，并根据所述第二实际转速，确定所述第二行走履带的实际移动距离；

所述控制器，还用于从所述第一编码器获取所述第一行走履带的实际移动距离，并从所述第二编码器获取所述第二行走履带的实际移动距离，确定所述第一行走履带的实际移动距离和所述第二行走履带的实际移动距离之间的第一距离偏移量，以及，根据所述第一参考输出频率和所述第二参考输出频率，确定第二距离偏移量，根据所述第一距离偏移量和所述第二距离偏移量，对所述采掘设备进行航偏控制。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

根据所述第一参考输出频率，确定所述第一减速器对应的第一参考转速，并根据所述第一参考转速，确定所述第一行走履带对应的参考移动距离；

根据所述第二参考输出频率，确定所述第二减速器对应的第二参考转速，并根据所述第二参考转速，确定所述第二行走履带对应的参考移动距离；

确定所述第一行走履带的参考移动距离和所述第二行走履带的参考移动距离之间的第二距离偏移量。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

调整所述第一变频器的第一参考输出频率，和/或，调整所述第二变频器的第二参考输出频率，以使所述第一距离偏移量和所述第二距离偏移量之间的差值处于第三设定范围内。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：

在对所述第一变频器的第一参考输出频率进行调整后，和/或，在对所述第二变频器的第二参考输出频率进行调整后，若所述第一距离偏移量和所述第二距离偏移量之间的差值未处于所述第三设定范围，则发送第三报警信息；

其中，所述第三报警信息用于指示所述采掘设备发生故障，包括故障位置和/或故障原因。

8.一种采掘设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；

获取第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；

根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走；

若否，则对所述采掘设备进行航偏控制；

所述根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走，若否，则对所述采掘设备进行航偏控制，包括：

根据所述第一行走信号确定所述采掘设备的第一手柄的转动角度，并根据所述第二行走信号确定所述采掘设备的第二手柄的转动角度，确定所述第一手柄的转动角度和所述第二手柄的转动角度之间的角度偏移量，在所述角度偏移量处于第一设定范围内时，根据所述第一行走信号确定所述采掘设备的第一变频器的第一参考输出频率，并根据所述第二行走信号确定所述采掘设备的第二变频器的第二参考输出频率；

获取所述第一变频器输出的第一实际输出频率，及所述第二变频器输出的第二实际输出频率，并确定所述第一实际输出频率和所述第二实际输出频率之间的第一频率偏移量，以及确定所述第一参考输出频率和所述第二参考输出频率之间的第二频率偏移量，在所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值处于第二设定范围内时，确定第一行走履带和第二行走履带同步行走，在所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值未处于所述第二设定范围内时，确定第一行走履带和第二行走履带未同步行走，根据所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量，对所述采掘设备进行航偏控制；

所述根据所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量，对所述采掘设备进行航偏控制，包括：

调整所述第一变频器的第一参考输出频率，和/或，调整所述第二变频器的第二参考输出频率，以使所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值处于第二设定范围内。