CN113738357B - 一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提出的可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法、系统及存储介质中，通过设置在第一驱动装置上的第一控制装置获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及第一端上的第一牵引力，然后设置在第二驱动装置上的第二控制装置根据接收到的第一移动速度和第一牵引力确定第二驱动装置的第一控制参数，并根据第一控制参数控制第二驱动装置驱动第二端在第一移动方向上保持与第一端进行同步移动。由此，本申请实现了可弯曲皮带转载机跟随其前端的设备进行同步移动，提高了掘进作业的灵活性、安全性和掘进效率。同时，还可以进行可弯曲皮带转载机的故障告警，以使得用户可以及时排查故障发生原因，降低了故障带来的损失。

Description

一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法及系统

技术领域

本申请涉及矿下运输技术领域，尤其涉及一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法、系统及存储介质。

背景技术

可弯曲皮带转载机可以将前面掘进机截割下来的煤炭资源运输到自移机尾皮带机上，是一种新型的连续运输设备。但是，可弯曲皮带转载机如何跟随位于其前端的设备一起移动是亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法、系统及存储介质，以提出一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法。

本申请第一方面实施例提出一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置设置在所述可弯曲皮带转载机的第一端，所述第一驱动装置用于驱动所述第一端进行移动；

第二驱动装置，所述第二驱动系统设置在所述可弯曲皮带转载机的第二端，所述第二驱动装置用于驱动所述第二端进行移动；

第一控制装置，所述第一控制装置设置在所述第一驱动装置上，所述第一控制装置用于获取所述第一端的第一移动方向，并获取所述第一端在所述第一移动方向上的第一移动速度以及所述第一端上的第一牵引力；

第二控制装置，所述第二控制装置设置在所述第二驱动装置上，所述第二控制装置用于接收所述第一控制装置发送的所述第一移动方向、所述第一移动速度和所述第一牵引力，并根据所述第一移动速度和所述第一牵引力确定所述第二驱动装置的第一控制参数，根据所述第一控制参数控制所述第二驱动装置驱动所述第二端在所述第一移动方向上保持与所述第一端进行同步移动。

本申请第二方面实施例提出一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法，包括：

获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及所述第一端上的第一牵引力；

第二端接收发送的所述第一移动方向、所述第一移动速度和所述第一牵引力，并根据所述第一移动速度和所述第一牵引力确定第一控制参数，根据所述第一控制参数驱动第二端在所述第一移动方向上保持与所述第一端进行同步移动。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

本申请提出的可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法、系统及存储介质中，通过设置在第一驱动装置上的第一控制装置获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及第一端上的第一牵引力，然后设置在第二驱动装置上的第二控制装置根据接收到的第一移动速度和第一牵引力确定第二驱动装置的第一控制参数，根据第一控制参数控制第二驱动装置驱动第二端在第一移动方向上保持与第一端进行同步移动。由此，本申请中第二端可以在第一端的移动方向上与第一端进行同步移动，实现了可弯曲皮带转载机跟随其前端的设备进行同步移动，提高了掘进作业的灵活性、安全性和掘进效率。同时，当可弯曲皮带转载机发生故障时，还可以进行故障告警，以使得用户可以及时排查故障发生原因，并解决故障，从而降低了故障带来的损失。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请一个实施例提供的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统的结构示意图；

图2为根据本申请一个实施例提供的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统的结构示意图；

图3为根据本申请一个实施例提供的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统的结构示意图；

图4为根据本申请一个实施例提供的可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请提出的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，通过设置在第一驱动装置上的第一控制装置获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及第一端上的第一牵引力，然后设置在第二驱动装置上的第二控制装置根据接收到的第一移动速度和第一牵引力确定第二驱动装置的第一控制参数，并根据第一控制参数控制第二驱动装置驱动第二端在第一移动方向上保持与第一端进行同步移动。由此，本申请中第二端可以在第一端的移动方向上与第一端进行同步移动，实现了可弯曲皮带转载机跟随其前端的设备进行同步移动，提高了掘进作业的灵活性、安全性和掘进效率。同时，当可弯曲皮带转载机发生故障时，还可以进行故障告警，以使得用户可以及时排查故障发生原因，并解决故障，从而降低了故障带来的损失。

下面参考附图描述本申请实施例的可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法及系统。

实施例一

图1为根据本申请一个实施例提供的一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统的结构示意图，如图1所示，可以包括：

第一驱动装置101，第一驱动装置设置在可弯曲皮带转载机的第一端，第一驱动装置用于驱动第一端进行移动；

第二驱动装置102，第二驱动装置设置在可弯曲皮带转载机的第二端，第二驱动装置用于驱动第二端进行移动；

第一控制装置103，第一控制装置设置在第一驱动装置上，第一控制装置用于获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及第一端上的第一牵引力；

第二控制装置104，第二控制装置设置在第二驱动装置上，第二控制装置用于接收第一控制装置发送的第一移动方向、第一移动速度和第一牵引力，并根据第一移动速度和第一牵引力确定第二驱动装置的第一控制参数，根据第一控制参数控制第二驱动装置驱动第二端在第一移动方向上保持与第一端进行同步移动。

其中，在本公开的实施例中，第二控制装置还用于获取第二端的第二移动方向，并获取第二端在第二移动方向上的第二移动速度以及第二端上的第二牵引力。

以及，在本公开的实施例中，第一控制装置还用于接收第二控制装置发送的第二移动方向、第二移动速度和第二牵引力，并根据第二移动速度和第二牵引力确定第一驱动装置的第二控制参数，并根据第二控制参数控制第一驱动装置驱动第一端在第二移动方向上保持与第二端进行同步移动。

进一步地，在本公开的实施例中，第一端位于可弯曲皮带转载机的头部，第二端位于可弯曲皮带转载机的尾部，第一控制装置为可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统的主控装置。以及，在本公开的实施例中，第一驱动装置可以为锚杆机、掘进机、转载破碎机中一种，并且第一控制装置可以集成在锚杆机或掘进机或转载破碎机的控制器中。

进一步地，在本公开的实施例中，第一驱动装置可以包括第一行走马达和第二行走马达，其中，第一行走马达和第二行走马达可以分别位于第一端的两侧。其中，在本公开的实施例之中，第一控制装置可以分别获取第一行走马达的第一运动参数和第二行走马达的第二运动参数，并根据获取的第一运动参数和第二运动参数确定第一移动方向，以便后续第二端可以在第一移动方向上与第一段进行同步移动。

以及，在本公开的实施例中，第一控制装置和第二控制装置可以通过系统总线进行信息的传输。

进一步地，在本公开的实施例中，上述可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统还可以包括：

第一显示器105，用于监测第一驱动装置的第一工作状态信息，并将第一工作状态信息显示在第一显示器的显示界面上；

第二显示器106，用于监测第二驱动装置的第二工作状态信息，并将第二工作状态信息显示在所述第二显示器的显示界面上。

其中，在本公开的实施例之中，第一工作状态信息可以包括行走电磁阀状态参数、行走马达状态参数、控制器状态参数、编码器状态参数、压力传感器状态参数中的一种或者多种，第二工作状态信息可以包括皮带调速装置状态参数、液压驱动系统状态参数、人机交互系统状态参数、皮带保护系统状态参数中的一种或者多种。

以及，在本公开的实施例中，上述第一显示器，还用于在监测到的第一工作状态信息不符合第一预设条件时，生成第一故障报警信息，并将第一故障报警信息显示在第一显示器的显示界面上。

举例而言，当行走电磁阀状态参数低于第一预设条件中的预设行走电磁阀状态参数时，就会发生行走电阀门状态异常的故障报警信息，并将故障报警信息显示在第一显示器的显示界面上，以便用户可以及时发现故障，避免造成损失。

进一步地，在本公开的实施例中，第二显示器还用于在监测到的第二工作状态信息不符合第二预设条件时，生成第二故障报警信息，并将第二故障报警信息显示在第二显示器的显示界面上。

基于上述描述，图2和图3为本公开一个实施例提供的一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，结合图2和图3所示，该可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统包括控制器A系统和控制器B系统。其中，在本公开的实施例中，控制器A系统位于可弯曲皮带转载机的尾部，是可弯曲皮带转载机的主控系统；控制器B系统位于可弯曲皮带转载机的头部，同时控制器B系统可以为单独一台设备的控制系统，例如：锚杆机、掘进机、转载破碎机一种或多种。以及，在本公开的实施例中，控制器A系统和控制器B系统可以通过通信总线进行信息交互，也可以通过其他方式进行信息交互，例如：无线网络。

进一步地，如图2所示，控制器A系统主要由控制器A、行走电磁阀、液压行走马达、编码器、压力传感器、显示器、操作箱组成。其中，可以通过编码器可以读取液压行走马达的行走速度，并且通过压力传感器读取控制器A系统的牵引力大小。以及，控制器A系统可以通过显示器显示系统各组件的运行状态，并且当控制器A系统出现故障时，可以通过显示器进行故障告警，以便用户可以及时发现故障，避免造成损失。

进一步地，如图2所示，控制器B系统主要由控制器B、左行走电磁阀、左行走马达、左行走履带、左编码器、压力传感器、右行走电磁阀、右行走马达、右行走履带、右编码器、与右行走马达相连的压力传感器、显示器组成。其中，左编码器可以读取左行走马达的行走速度，与左行走马达相连的压力传感器可以读取左行走马达的牵引力；右编码器可以读取右行走马达的行走速度，与右行走马达相连的压力传感器可以读取右行走马达的牵引力。以及，控制B系统可以根据左编码器、与左行走马达相连的压力传感器、右编码器、与右行走马达相连的压力传感器得出控制器B系统具体的行走方向、行走速度以及牵引力大小，以便控制器A系统可以根据控制B系统的行走方向、行走速度、牵引力大小，在相同的行走方向上与控制器B系统保持同步移动。控制器B系统可以通过显示器显示系统各组件的运行状态，并且当控制器B系统出现故障时，通过显示器进行故障告警，以便用户可以及时发现并解决故障，避免造成损失。

基于上述描述，图3为本公开一个实施例提供的一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，如图3所示，可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统可以包括控制器A系统和控制器B系统。其中，控制器A系统包括驱动系统1，驱动系统1为可弯曲皮带转载机的主控系统，主要由皮带调速系统、液压驱动系统、人机交互系统、皮带保护系统组成；液压驱动系统主要由控制器A、行走电磁阀、液压行走马达、编码器、压力传感器组成。以及，控制器B系统包括驱动系统2，驱动系统2位于转载破碎机上，主要由控制器B、左行走电磁阀、左行走马达、左行走履带、左编码器、与左编码器相连的压力传感器、右行走电磁阀、右行走马达、右行走履带、右编码器、与右编码器相连的压力传感器、显示器组成。

具体的，如图3所示的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统中，控制器A系统主要控制可弯曲皮带转载机的A段，控制器B系统主要控制可弯曲皮带转载机的B段。以及，当可弯曲皮带转载机在控制器B系统的控制下向前移动时，控制器A系统可以根据获取到的控制B系统的行走方向、行走速度、牵引力大小，控制驱动系统1在相同的行走方向上与控制器B系统保持同步移动，并且可弯曲皮带转载机的下部装有胶轮，可以在自移机尾和巷道地面进行移动。同时可弯曲皮带转载机在B段运行距离可以达到100米以上，满足掘进工作面一天的掘进需求，提高了掘进作业的灵活性、安全性和掘进效率。

本申请提出的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，通过设置在第一驱动装置上的第一控制装置获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及第一端上的第一牵引力，然后设置在第二驱动装置上的第二控制装置根据接收到的第一移动速度和第一牵引力确定第二驱动装置的第一控制参数，并根据第一控制参数控制第二驱动装置驱动第二端在第一移动方向上保持与第一端进行同步移动。由此，本申请中第二端可以在第一端的移动方向上与第一端进行同步移动，实现了可弯曲皮带转载机跟随其前端的设备进行同步移动，提高了掘进作业的灵活性、安全性和掘进效率。同时，当可弯曲皮带转载机发生故障时，还可以进行故障告警，以使得用户可以及时排查故障发生原因，并解决故障，从而降低了故障带来的损失。

图4为根据本申请一个实施例提供的一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法的流程示意图，如图4所示，可以包括：

步骤401、获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及第一端上的第一牵引力。

步骤402、第二端接收第一端发送的第一移动方向、第一移动速度和第一牵引力，并根据第一移动速度和第一牵引力确定第一控制参数，根据第一控制参数驱动第二端在第一移动方向上保持与第一端进行同步移动。

其中，在本公开的实施例中，上述方法还包括：

步骤403、获取第二端的第二移动方向，并获取第二端在第二移动方向上的第二移动速度以及第二端上的第二牵引力。

步骤404、第一端接收第二端发送的第二移动方向、第二移动速度和第二牵引力，并根据第二移动速度和第二牵引力确定第二控制参数，并根据第二控制参数驱动第一端在第二移动方向上保持与第二端进行同步移动。

本申请提出的可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法、系统及存储介质中，通过设置在第一驱动装置上的第一控制装置获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及第一端上的第一牵引力，然后设置在第二驱动装置上的第二控制装置根据接收到的第一移动速度和第一牵引力确定第二驱动装置的第一控制参数，根据第一控制参数控制第二驱动装置驱动第二端在第一移动方向上保持与第一端进行同步移动。由此，本申请中第二端可以在第一端的移动方向上与第一端进行同步移动，实现了可弯曲皮带转载机跟随其前端的设备进行同步移动，提高了掘进作业的灵活性、安全性和掘进效率。同时，当可弯曲皮带转载机发生故障时，还可以进行故障告警，以使得用户可以及时排查故障发生原因，并解决故障，从而降低了故障带来的损失。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机存储介质。

本公开实施例提供的计算机存储介质，存储有可执行程序；所述可执行程序被处理器执行后，能够实现如图4任一所示的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，其特征在于，所述系统包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置设置在所述可弯曲皮带转载机的第一端，所述第一驱动装置用于驱动所述第一端进行移动；

第二驱动装置，所述第二驱动装置设置在所述可弯曲皮带转载机的第二端，所述第二驱动装置用于驱动所述第二端进行移动；

第一控制装置，所述第一控制装置设置在所述第一驱动装置上，所述第一控制装置用于获取所述第一端的第一移动方向，并获取所述第一端在所述第一移动方向上的第一移动速度以及所述第一端上的第一牵引力；

第二控制装置，所述第二控制装置设置在所述第二驱动装置上，所述第二控制装置用于接收所述第一控制装置发送的所述第一移动方向、所述第一移动速度和所述第一牵引力，并根据所述第一移动速度和所述第一牵引力确定所述第二驱动装置的第一控制参数，根据所述第一控制参数控制所述第二驱动装置驱动所述第二端在所述第一移动方向上保持与所述第一端进行同步移动；

所述第二控制装置，还用于获取所述第二端的第二移动方向，并获取所述第二端在所述第二移动方向上的第二移动速度以及所述第二端上的第二牵引力；

所述第一控制装置，还用于接收所述第二控制装置发送的所述第二移动方向、所述第二移动速度和所述第二牵引力，并根据所述第二移动速度和所述第二牵引力确定所述第一驱动装置的第二控制参数，并根据所述第二控制参数控制所述第一驱动装置驱动所述第一端在所述第二移动方向上保持与所述第二端进行同步移动。

2.根据权利要求1所述的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，其特征在于，所述第一端位于所述可弯曲皮带转载机的头部，所述第二端位于所述可弯曲皮带转载机的尾部，所述第二控制装置为主控装置。

3.根据权利要求2所述的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，其特征在于，所述第一驱动装置为锚杆机、掘进机、转载破碎机中一种，所述第一控制装置集成在所述锚杆机或掘进机或转载破碎机的控制器中。

4.根据权利要求1所述的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一行走马达和第二行走马达，所述第一行走马达和第二行走马达分别位于第一端的两侧；

所述第一控制装置，还用于分别获取所述第一行走马达的第一运动参数和所述第二行走马达的第二运动参数，并根据所述第一运动参数和第二运动参数确定所述第一移动方向。

5.根据权利要求1所述的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，其特征在于，还包括：

第一显示器，用于监测所述第一驱动装置的第一工作状态信息，并将所述第一工作状态信息显示在所述第一显示器的显示界面上；

第二显示器，用于监测所述第二驱动装置的第二工作状态信息，并将所述第二工作状态信息显示在所述第二显示器的显示界面上。

6.根据权利要求5所述的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，其特征在于，所述第一工作状态信息包括行走电磁阀状态参数、行走马达状态参数、控制器状态参数、编码器状态参数、压力传感器状态参数中的一种或者多种，所述第二工作状态信息包括皮带调速装置状态参数、液压驱动系统状态参数、人机交互系统状态参数、皮带保护系统状态参数中的一种或者多种。

7.根据权利要求5或6所述的可弯曲皮带转载机行走自适应控制系统，其特征在于，

所述第一显示器，还用于在监测到的第一工作状态信息不符合第一预设条件时，生成第一故障报警信息，并将所述第一故障报警信息显示在所述第一显示器的显示界面上；

所述第二显示器，还用于在监测到的第二工作状态信息不符合第二预设条件时，生成第二故障报警信息，并将所述第二故障报警信息显示在所述第二显示器的显示界面上。

8.一种可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及所述第一端上的第一牵引力；

第二端接收发送的所述第一移动方向、所述第一移动速度和所述第一牵引力，并根据所述第一移动速度和所述第一牵引力确定第一控制参数，根据所述第一控制参数驱动第二端在所述第一移动方向上保持与所述第一端进行同步移动；

所述方法，还包括：

获取第二端的第二移动方向，并获取所述第二端在所述第二移动方向上的第二移动速度以及所述第二端上的第二牵引力；

第一端接收发送的所述第二移动方向、所述第二移动速度和所述第二牵引力，并根据所述第二移动速度和所述第二牵引力确定第二控制参数，并根据所述第二控制参数驱动所述第一端在所述第二移动方向上保持与所述第二端进行同步移动。