CN113747055A - 探测器防灼伤方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

探测器防灼伤方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN113747055A CN202110839174.7A CN202110839174A CN113747055A CN 113747055 A CN113747055 A CN 113747055A CN 202110839174 A CN202110839174 A CN 202110839174A CN 113747055 A CN113747055 A CN 113747055A
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Abstract

本申请实施例提供了探测器防灼伤方法、装置、设备及存储介质。其中，探测器防灼伤方法，包括：获取当前采集图像信息；根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息；有害光源信息包括有害光源的光强信息和/或温度信息；根据有害光源信息，获取当前拍摄机位信息；根据当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源。本申请实施例通过图像信息识别有害光源，并控制探测器避开有害光源，能够有效防止探测器被灼伤，从而有效提升探测器的使用寿命和成像效果。

Description

探测器防灼伤方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及变电站检测技术领域，尤其涉及一种探测器防灼伤方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
变电站是电力系统的重要组成部分，变电站的安全可靠运行对维持电力系统的稳定运行具有十分重要的意义。专业变电站工作者为变电站保持良好运行的关键基础，同时科学合理的变电站巡检为此活动顺利进行的重要基础。
变电站的检查就是通过定期巡检观察设备的外观有无异状，如颜色有无变化，有无杂物，表针指示是否正常，设备的声音是否正常，有无异常的气味，触及允许接触的设备温度是否正常，测量电气设备的运行参数在运行中的变化等，以判断设备的运行状况是否正常。
目前，探测器在智能变电站巡检工作中扮演重要作用，如可通过探测器(如探测机器人、摄像头等)辅助采集变电站现场图像数据。然而，探测器如果长时间对准有害光源，容易被灼伤，一方面影响探测器寿命，另一方面也可能影响成像效果。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
本申请实施例提供一种探测器防灼伤方法、设备及存储介质，能够有效防止探测器被灼伤，从而有效提升探测器的使用寿命和成像效果。
第一方面，本申请实施例提供一种探测器防灼伤方法，探测器包括摄像装置，方法包括：
获取当前采集图像信息；
根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息；有害光源信息包括有害光源的光强信息和/或温度信息；
根据有害光源信息，获取当前拍摄机位信息；
根据当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源。
在一可选的实施方式中，当前拍摄机位信息包括当前位置信息、摄像头的水平角度信息、摄像头的俯仰角度信息；
对应的，当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源，包括：
记录探测器的当前位置信息、摄像头的水平角度信息、摄像头的俯仰角度信息；
控制探测器在预设时间内避开当前拍摄机位信息对应的机位。
在一可选的实施方式中，摄像装置为双目摄像装置，双目摄像装置包括红外摄像头和高清摄像头；有害光源信息包括有害光源的光强信息和温度信息；
对应的，
获取当前采集图像信息，包括：
获取来自高清摄像头的高清图像信息，获取来自红外摄像头的红外图像信息；
根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息，包括：
根据高清图像信息，识别得到有害光源的光强信息；
根据红外图像信息，识别得到有害光源的温度信息。
在一可选的实施方式中，根据高清图像信息，识别得到有害光源的光强信息，包括：
将高清图像信息转换为二值化图像；
将二值化图像分割成大小相等的N块小图像；
计算各个小图像的灰度值均值；
根据各个灰度值均值，计算二值化图像的整体灰度值均值；
判断整体灰度值均值与第一预设值的大小；
根据判断结果，得到有害光源的光强信息。
在一可选的实施方式中，连续执行预设次数的以下步骤，得到多个判断结果：
获取高清图像信息；
将高清图像信息转换为二值化图像；
将二值化图像分割成大小相等的N块小图像；
计算各个小图像的灰度值均值；
根据各个灰度值均值，计算二值化图像的整体灰度值均值；
判断整体灰度值均值与第一预设值的大小；
当多个判断结果均满足预设条件时，得到有害光源的光强信息。
在一可选的实施方式中，根据红外图像信息，识别得到有害光源的温度信息，包括：
根据红外图像信息，得到温度分布信息；
根据温度分布信息和预设温度，得到有害光源的温度信息。
在一可选的实施方式中，探测器为巡检机器人，有害光源为太阳。
第二方面，本申请实施例提供一种探测器防灼伤装置，包括：
图像获取模块，用于获取当前采集图像信息；
识别模块，用于根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息；有害光源信息包括有害光源的光强信息和/或温度信息；
机位获取模块，用于根据有害光源信息，获取当前拍摄机位信息；
控制模块，用于根据当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现：
如第一方面的探测器防灼伤方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，计算机可执行指令用于执行：
如第一方面的探测器防灼伤方法。
本申请实施例第一方面提供一种探测器防灼伤方法，包括：获取当前采集图像信息；根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息；有害光源信息包括有害光源的光强信息和/或温度信息；根据有害光源信息，获取当前拍摄机位信息；根据当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源。本申请实施例通过图像信息识别有害光源，并控制探测器避开有害光源，能够有效防止探测器被灼伤，从而有效提升探测器的使用寿命和成像效果。
可以理解的是，上述第二方面至第四方面与相关技术相比存在的有益效果与上述第一方面与相关技术相比存在的有益效果相同，可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例用于执行探测器防灼伤方法的系统架构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的探测器结构示意图；
图3是本申请一个实施例提供的探测器防灼伤方法的流程图；
图4是本申请一个实施例提供的探测器防灼伤装置的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请实施例。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请实施例的描述。
需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
还应当理解，在本申请实施例说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请实施例的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
变电站是电力系统的重要组成部分，变电站的安全可靠运行对维持电力系统的稳定运行具有十分重要的意义。专业变电站工作者为变电站保持良好运行的关键基础，同时科学合理的变电站巡检为此活动顺利进行的重要基础。
变电站的检查就是通过定期巡检观察设备的外观有无异状，如颜色有无变化，有无杂物，表针指示是否正常，设备的声音是否正常，有无异常的气味，触及允许接触的设备温度是否正常，测量电气设备的运行参数在运行中的变化等，以判断设备的运行状况是否正常。
目前，探测器在智能变电站巡检工作中扮演重要作用，如可通过探测器(如探测机器人、摄像头等)辅助采集变电站现场图像数据。然而，探测器如果长时间对准有害光源，容易被灼伤，一方面影响探测器寿命，另一方面也可能影响成像效果。例如，考虑到探测器中的摄像头中包含塑料和聚脂橡胶成分，这些成分在强光直接照射下，十分容易导致老化，从而会大大降低成像效果。此外，如果摄像头所在的环境光线太强，摄像头的成像效果往往很难达到最满意的状态。
为此，本申请实施例第一方面提供一种探测器防灼伤方法、装置、设备及存储介质。其中，探测器防灼伤方法，包括：获取当前采集图像信息；根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息；有害光源信息包括有害光源的光强信息和/或温度信息；根据有害光源信息，获取当前拍摄机位信息；根据当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源。本申请实施例通过图像信息识别有害光源，并控制探测器避开有害光源，能够有效防止探测器被灼伤，从而有效提升探测器的使用寿命和成像效果。
参照图1，如图1所示，图1是本申请一个实施例提供的用于执行探测器防灼伤方法的系统架构的示意图。在图1的示例中，该系统架构包括处理器110和摄像装置120。
其中，处理器110与摄像装置120通信连接。本申请一个实施例提供的处理器110可以是探测器的神经中枢和指挥中心。处理器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。处理器可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processing unit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，处理器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。
摄像装置120与处理器110通信连接。本申请一个实施例提供的摄像装置120可以将采集到的图像信息传输给处理器110处理。也可以接收来自处理器110的控制指令以执行相应操作。在一些实施例中，摄像装置120包括红外摄像头和高清摄像头，红外摄像头和高清可见光摄像头均固定设置在电动云台上，处理器110与电动云台连接，用于控制电动平台转动，从而控制红外摄像头和高清摄像头的拍摄机位，如水平角度、俯仰角度等。
在一可选的实施方式中，如图2所示，探测器为变电站的巡检机器人。巡检机器人下半部分设置有用于行走的万向轮组140，处理器110与万向轮组140连接，用于控制万向轮组140动作。摄像装置120包括红外摄像头121和高清摄像头122，红外摄像头121和高清可见光摄像头均固定设置在电动云台130上，处理器110与电动云台130连接，用于控制电动平台转动，从而控制红外摄像头121和高清摄像头122的拍摄机位，如水平角度、俯仰角度等。
在另一可选的实施方式中，探测器也可为变电站预设位置的摄像头组，本申请对此不做限定。
本申请实施例描述的系统架构以及应用场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着系统架构的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本领域技术人员可以理解的是，上述硬件平台并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
上述硬件平台中，处理器110可以调用其储存的探测器防灼伤程序，以执行探测器防灼伤方法。
参照图3，本申请实施例提供一种探测器防灼伤方法，探测器包括摄像装置，方法包括：
S1100，获取当前采集图像信息；
S1200，根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息；有害光源信息包括有害光源的光强信息和/或温度信息；
S1300，根据有害光源信息，获取当前拍摄机位信息；
S1400，根据当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源。
在一些实施例中，探测器可以定时获取和分析当前采集图像信息，以识别有害光源，从而及时避开有害光源，避免长时间拍摄有害光源造成探测器灼伤。
在一些实施例中，可以根据需要设定有害光源的判断标准。例如，对于有强光抑制功能的摄像装置，有害光源是太阳，那么有害光源可包括光强信息和温度信息，即当光强信息和温度信息均超过预设值时，判定该拍摄机位拍摄到有害光源；对于无强光抑制功能的摄像装置，有害光源是太阳、大功率射灯等，那么有害光源可包括光强信息，即当光强信息超过预设值时，即可判定该拍摄机位拍摄到有害光源；有害光源是热源(如起火点)时，那么有害光源可包括温度信息，即当温度信息超过预设值时，即可判定该拍摄机位拍摄到有害光源。
本申请实施例通过图像信息识别有害光源，并控制探测器避开有害光源，能够有效防止探测器被灼伤，从而有效提升探测器的使用寿命和成像效果。
在一可选的实施方式中，当前拍摄机位信息包括当前位置信息、摄像头的水平角度信息、摄像头的俯仰角度信息；
对应的，当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源，包括：
S1410，记录探测器的当前位置信息、摄像头的水平角度信息、摄像头的俯仰角度信息；
S1420，控制探测器在预设时间内避开当前拍摄机位信息对应的机位。
在一些实施例中，预设时间可以根据需要设置，例如，当有害光源是太阳，预设时间可设置为30分钟，即由于太阳的位移，30分钟后对应的机位可恢复拍摄；当有害光源是热源(如起火点)时，可设置人工恢复该机位的拍摄，即当起火事故处理后再恢复拍摄对应机位，以避免探测器被灼伤。对于探测器为变电站的巡检机器人时，可控制巡检机器人即刻远离有害光源。
在一可选的实施方式中，摄像装置为双目摄像装置，双目摄像装置包括红外摄像头和高清摄像头；有害光源信息包括有害光源的光强信息和温度信息；
对应的，
获取当前采集图像信息，包括：
S1110，获取来自高清摄像头的高清图像信息，获取来自红外摄像头的红外图像信息；
根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息，包括：
S1210，根据高清图像信息，识别得到有害光源的光强信息；
S1220，根据红外图像信息，识别得到有害光源的温度信息。
双目摄像装置有两个通道：红外通道和可见光通道。处理器通过红外通道获取红外摄像头拍摄的红外图像信息，通过可见光通道获取高清可见光摄像头拍摄的高清图像信息。
根据高清图像信息，可识别得到光强信息；根据红外图像信息，可获取红外图像中待测设备的温度。
在一可选的实施方式中，根据高清图像信息，识别得到有害光源的光强信息，包括：
S1211，将高清图像信息转换为二值化图像；
S1212，将二值化图像分割成大小相等的N块小图像；
S1213，计算各个小图像的灰度值均值；
S1214，根据各个灰度值均值，计算二值化图像的整体灰度值均值；
S1215，判断整体灰度值均值与第一预设值的大小；
S1216，根据判断结果，得到有害光源的光强信息。
在一些实施例中，由于灰度图像反映的是图像的亮度，在相同背景下，灰度值可以反应光照强度，灰度值越大表示该点光照越强。反之，灰度值越小则表明该点光照弱。所以，一片区域的灰度值均值可以反应该区域的光照强度。因此，可通过灰度值识别有害光源。为了求高清图像信息的灰度值均值，可先将高清图像信息转换为二值化图像，分别求出各小块图像的灰度值均值，并将第i块小图像的灰度值均值保存在数组AP[i]中，将第k块小图像灰度值之和保存在数组SUM[k]中，设将M*N(M为大图像的像素长，N为大图像的像素宽)的大图像分割成了n块X*Y(X小图像的像素长，N为小图像的像素宽)的小图像，对于每块小图像的二维图像P，灰度值的和：
Figure BDA0003178230040000061
第k块小图像的灰度值均值AP[k]：
AP[k]＝SUM[k]/XY；
再根据各小块灰度值的均值,求出全图的灰度值均值AVR：
Figure BDA0003178230040000062
在一可选的实施方式中，连续执行预设次数的以下步骤，得到多个判断结果：
S1110，获取高清图像信息；
S1211，将高清图像信息转换为二值化图像；
S1212，将二值化图像分割成大小相等的N块小图像；
S1213，计算各个小图像的灰度值均值；
S1214，根据各个灰度值均值，计算二值化图像的整体灰度值均值；
S1215，判断整体灰度值均值与第一预设值的大小；
S1217，当多个判断结果均满足预设条件时，得到有害光源的光强信息。
在一些应用场景中，如果只进行瞬时光强信息进行判断，有可能因为一些突发因素，导致光强信息突然升高，从而导致误识别为有害光源。例如，当强光扫过摄像头或动态物体(如人、动物)靠近摄像头，此时可能短时间内光强信息很高，容易造成误识别。
在一些实施例中，可以对连续多次(如6次)采集的高清图像信息的执行上述处理分析步骤，当多次处理分析结果均达到预设条件，如多次判断整体灰度值均高于第一预设值时，则判断有害光源的光强信息，即判断当前机位拍摄到的光源为有害光源。如此，可避免由于瞬时光强增大导致的误识别。
在一可选的实施方式中，根据红外图像信息，识别得到有害光源的温度信息，包括：
S1221，根据红外图像信息，得到温度分布信息；
S1222，根据温度分布信息和预设温度，得到有害光源的温度信息。
在一些实施例中，可以通过温度分布信息识别得到红外图像信息中的最高温度，当最高温度高于预设温度时，可得到有害光源的温度信息，即可判断该机位拍摄的光源可能为有害光源。
本申请实施例通过图像信息识别有害光源，并控制探测器避开有害光源，能够有效防止探测器被灼伤，从而有效提升探测器的使用寿命和成像效果。
另外，参照图4，本申请实施例还提供一种探测器防灼伤装置，包括：
图像获取模块111，用于获取当前采集图像信息；
识别模块112，用于根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息；有害光源信息包括有害光源的光强信息和/或温度信息；
机位获取模块113，用于根据有害光源信息，获取当前拍摄机位信息；
控制模块114，用于根据当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源。
图3所示的探测器防灼伤方法实施例中的内容均适用于图4所示的本探测器防灼伤装置实施例中，图4所示的本探测器防灼伤装置实施例所具体实现的功能与图3所示的探测器防灼伤方法实施例相同，并且达到的有益效果与图3所示的探测器防灼伤方法实施例所达到的有益效果也相同。
另外，本申请还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现：
如上述的探测器防灼伤方法。
处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
需要说明的是，本实施例中的电子设备，可以应用为如图1所示实施例的系统架构中的电子设备，本实施例中的电子设备和如图1所示实施例的系统架构中的电子设备具有相同的发明构思，因此这些实施例具有相同的实现原理以及技术效果，此处不再详述。
实现上述实施例的探测器防灼伤方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述实施例中的探测器防灼伤方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤S1100至步骤S1400。
另外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行：
如上述的探测器防灼伤方法。
该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制器执行，例如，被上述电子设备实施例中的一个处理器执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的探测器防灼伤方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤1100至步骤S1400。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上是对本申请实施例的较佳实施进行了具体说明，但本申请实施例并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请实施例精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请实施例权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种探测器防灼伤方法，探测器包括摄像装置，其特征在于，方法包括：
获取当前采集图像信息；
根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息；有害光源信息包括有害光源的光强信息和/或温度信息；
根据有害光源信息，获取当前拍摄机位信息；
根据当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源。
2.根据权利要求1的一种探测器防灼伤方法，其特征在于，当前拍摄机位信息包括当前位置信息、摄像头的水平角度信息、摄像头的俯仰角度信息；
对应的，当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源，包括：
记录探测器的当前位置信息、摄像头的水平角度信息、摄像头的俯仰角度信息；
控制探测器在预设时间内避开当前拍摄机位信息对应的机位。
3.根据权利要求1的一种探测器防灼伤方法，其特征在于，摄像装置为双目摄像装置，双目摄像装置包括红外摄像头和高清摄像头；有害光源信息包括有害光源的光强信息和温度信息；
对应的，
获取当前采集图像信息，包括：
获取来自高清摄像头的高清图像信息，获取来自红外摄像头的红外图像信息；
根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息，包括：
根据高清图像信息，识别得到有害光源的光强信息；
根据红外图像信息，识别得到有害光源的温度信息。
4.根据权利要求3的一种探测器防灼伤方法，其特征在于，根据高清图像信息，识别得到有害光源的光强信息，包括：
将高清图像信息转换为二值化图像；
将二值化图像分割成大小相等的N块小图像；
计算各个小图像的灰度值均值；
根据各个灰度值均值，计算二值化图像的整体灰度值均值；
判断整体灰度值均值与第一预设值的大小；
根据判断结果，得到有害光源的光强信息。
5.根据权利要求4的一种探测器防灼伤方法，其特征在于，连续执行预设次数的以下步骤，得到多个判断结果：
获取高清图像信息；
将高清图像信息转换为二值化图像；
将二值化图像分割成大小相等的N块小图像；
计算各个小图像的灰度值均值；
根据各个灰度值均值，计算二值化图像的整体灰度值均值；
判断整体灰度值均值与第一预设值的大小；
当多个判断结果均满足预设条件时，得到有害光源的光强信息。
6.根据权利要求3的一种探测器防灼伤方法，其特征在于，根据红外图像信息，识别得到有害光源的温度信息，包括：
根据红外图像信息，得到温度分布信息；
根据温度分布信息和预设温度，得到有害光源的温度信息。
7.根据权利要求1至6任一项的一种探测器防灼伤方法，其特征在于，探测器为巡检机器人，有害光源为太阳。
8.一种探测器防灼伤装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取当前采集图像信息；
识别模块，用于根据当前采集图像信息，识别得到有害光源信息；有害光源信息包括有害光源的光强信息和/或温度信息；
机位获取模块，用于根据有害光源信息，获取当前拍摄机位信息；
控制模块，用于根据当前拍摄机位信息，控制探测器避开有害光源。
9.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现：
如权利要求1至7任意一项的探测器防灼伤方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，计算机可执行指令用于执行：
如权利要求1至7任意一项的探测器防灼伤方法。
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