CN113740818B - 一种雷达状态检测方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种雷达状态检测方法、装置、电子设备和存储介质，雷达状态监测方法包括：当电梯轿厢位于指定位置时，控制雷达发射雷达信号以及接收回波信号；根据回波信号生成第一距离‑幅值图，第一距离‑幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为物体反射雷达信号的幅值；根据第一距离‑幅值图和预先生成的第二距离‑幅值图确定发射器和反射器的状态，其中，第二距离‑幅值图为发射器和反射器正确安装、电梯轿厢位于指定位置时所预先生成，本发明实施例在电梯运行过程中，轿厢位于指定位置时生成第一距离‑幅值图，通过第一距离‑幅值图和第二距离‑幅值图中的距离和幅值来确定发射器和反射器的状态，无需增加传感器，降低了电梯的成本。

Description

一种雷达状态检测方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及电梯检测技术领域，尤其涉及一种雷达状态检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着电梯技术的发展，电梯在楼宇中得到了广泛应用，尤其是垂直升降式电梯在高层楼宇中可以将人员快速地运送到指定楼层。

如图1所示，为了得到电梯轿厢10的准确位置，通常在电梯轿厢10的顶部设置雷达的发射器20，在井道顶部设置反射雷达信号的反射器30，发射器20沿井道方向发射电磁波，电磁波被井道顶部的反射器30反射后被雷达所接收，通过对反射后的回波信号进行处理，计算得到发射器20与反射器30之间的距离以确定轿厢的绝对位置。然而从图1可知，电磁波信号发射、反射都是具有方向性，当发射器20或反射器30的角度、位置发生变化时会造成测距偏差，因此，在电梯的运行过程中，反射器可能下移、与水平面出现倾角，发射器也可能与水平面出现倾角的情况。

为了保证能够准确、可靠地检出轿厢的绝对距离，必须对发射器和反射器的状态进行检测，防止安全事故的发生，而现有技术中是在发射器和反射器上增加传感器来检测发射器和反射器的状态，无疑增加了成本。

发明内容

本发明实施例提供一种雷达状态检测方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中在发射器和反射器上增加传感器来检测发射器和反射器的状态，造成电梯成本增加的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种雷达状态检测方法，用于检测雷达的发射器和反射器的状态，所述发射器安装在电梯轿厢的顶部，所述反射器安装在电梯井道的顶部，所述雷达状态检测方法包括：

当电梯轿厢位于指定位置时，控制所述雷达发射雷达信号以及接收回波信号；

根据所述回波信号生成第一距离-幅值图，所述第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为所述物体反射所述雷达信号形成的回波信号的幅值；

根据所述第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定所述发射器和所述反射器的状态，其中，所述第二距离-幅值图为所述发射器和所述反射器正确安装、所述电梯轿厢位于所述指定位置时所预先生成。

可选地，所述第二距离-幅值图上预先标记有反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点，所述根据所述第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定所述发射器和所述反射器的状态，包括：

基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定所述反射器是否下移；

基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜。

可选地，所述基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定所述反射器是否下移，包括：

从所述第二距离-幅值图中确定所述反射器到所述第一参照物的第一基准距离、所述反射器到所述第二参照物的第二基准距离，以及确定所述第一参照物到所述第二参照物的第三基准距离；

从所述第一距离-幅值图中确定所述反射器到所述第一参照物的第一测量距离、所述反射器到所述第二参照物的第二测量距离，以及确定所述第一参照物到所述第二参照物的第三测量距离；

计算所述第一测量距离与所述第一基准距离的差值得到第一距离差值；

计算所述第二测量距离与所述第二基准距离的差值得到第二距离差值；

当所述第三测量距离等于所述第三基准距离时，如果所述第一距离差值等于所述第二距离差值并且不等于0，则确定所述反射器下移。

可选地，所述基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜，包括：

从所述第二距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一基准幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二基准幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三基准幅值；

从所述第一距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一测量幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二测量幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三测量幅值；

在检测到所述反射器未下移，并且所述第二测量幅值等于所述第二基准幅值以及所述第三测量幅值等于所述第三基准幅值时，如果所述第一测量幅值小于所述第一基准幅值，则确定所述反射器倾斜。

可选地，所述基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜，还包括：

在检测到所述反射器未下移时，计算所述第一基准幅值与所述第一测量幅值的差值得到第一幅值差值、计算所述第二基准幅值与所述第二测量幅值的差值得到第二幅值差值、以及计算所述第三基准幅值与所述第三测量幅值的差值得到第三幅值差值；

当所述第一幅值差值、所述第二幅值差值以及所述第三幅值差值相等时，确定所述发射器倾斜。

可选地，所述基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜，还包括：

当所述第二幅值差值和所述第三幅值差值相等，所述第一幅值差值大于所述第二幅值差值时，确定所述发射器和所述反射器均倾斜。

可选地，还包括：

通过以下公式计算所述雷达的信噪比：

SNR＝20lg(A/An)

A为第一测量幅值，An为基底噪声；

当所述信噪比小于预设阈值时，生成故障报警信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种雷达状态检测装置，用于检测雷达的发射器和反射器的状态，所述发射器安装在电梯轿厢的顶部，所述反射器安装在电梯井道的顶部，所述雷达状态检测装置包括：

雷达信号收发控制模块，用于当电梯轿厢位于指定位置时，控制所述雷达发射雷达信号以及接收回波信号；

距离-幅值图生成模块，用于根据所述回波信号生成第一距离-幅值图，所述第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为所述物体反射所述雷达信号形成的回波信号的幅值；

雷达状态确定模块，用于根据所述第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定所述发射器和所述反射器的状态，其中，所述第二距离-幅值图为所述发射器和所述反射器正确安装、所述电梯轿厢位于所述指定位置时所预先生成。

可选地，所述第二距离-幅值图上预先标记有反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点，所述雷达状态确定模块包括：

反射器下移检测子模块，用于基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定所述反射器是否下移；

倾斜检测子模块，用于基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜。

可选地，所述反射器下移检测子模块包括：

基准距离确定单元，用于从所述第二距离-幅值图中确定所述反射器到所述第一参照物的第一基准距离、所述反射器到所述第二参照物的第二基准距离，以及确定所述第一参照物到所述第二参照物的第三基准距离；

测量距离确定单元，用于从所述第一距离-幅值图中确定所述反射器到所述第一参照物的第一测量距离、所述反射器到所述第二参照物的第二测量距离，以及确定所述第一参照物到所述第二参照物的第三测量距离；

第一距离差计算单元，用于计算所述第一测量距离与所述第一基准距离的差值得到第一距离差值；

第二距离差计算单元，用于计算所述第二测量距离与所述第二基准距离的差值得到第二距离差值；

反射器下移确定单元，用于当所述第三测量距离等于所述第三基准距离时，如果所述第一距离差值等于所述第二距离差值并且不等于0，则确定所述反射器下移。

可选地，所述倾斜检测子模块包括：

基准幅值确定单元，用于从所述第二距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一基准幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二基准幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三基准幅值；

测量幅值确定单元，用于从所述第一距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一测量幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二测量幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三测量幅值；

反射器倾斜确定单元，用于在检测到所述反射器未下移，并且所述第二测量幅值等于所述第二基准幅值以及所述第三测量幅值等于所述第三基准幅值时，如果所述第一测量幅值小于所述第一基准幅值，则确定所述反射器倾斜。

可选地，所述倾斜检测子模块，还包括：

幅值差值计算单元，用于在检测到所述反射器未下移时，计算所述第一基准幅值与所述第一测量幅值的差值得到第一幅值差值、计算所述第二基准幅值与所述第二测量幅值的差值得到第二幅值差值、以及计算所述第三基准幅值与所述第三测量幅值的差值得到第三幅值差值；

发射器倾斜确定单元，用于当所述第一幅值差值、所述第二幅值差值以及所述第三幅值差值相等时，确定所述发射器倾斜。

可选地，所述倾斜检测子模块，还包括：

发射器和反射器倾斜确定单元，用于当所述第二幅值差值和所述第三幅值差值相等，所述第一幅值差值大于所述第二幅值差值时，确定所述发射器和所述反射器均倾斜。

可选地，还包括：

信噪比计算模块，用于通过以下公式计算所述雷达的信噪比：

SNR＝20lg(A/An)

A为第一测量幅值，An为基底噪声；

故障报警信息生成模块，用于当所述信噪比小于预设阈值时，生成故障报警信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的雷达状态检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的雷达状态检测方法。

本发明实施例在电梯轿厢位于指定位置时，控制雷达发射雷达信号以及接收回波信号，根据回波信号生成第一距离-幅值图，其中，第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为物体反射雷达信号的幅值，根据第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定发射器和反射器的状态，其中，第二距离-幅值图为发射器和反射器正确安装、电梯轿厢位于指定位置时所生成。本发明实施例在发射器和反射器正确安装、电梯轿厢位于指定位置时预先生成第二距离-幅值图，在电梯运行过程中，轿厢位于指定位置时生成第一距离-幅值图，通过第一距离-幅值图和第二距离-幅值图中的距离和幅值来确定发射器和反射器的状态，无需增加传感器，降低了电梯的成本。

附图说明

图1为电梯中雷达安装的示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种雷达状态检测方法的流程图；

图3A为本发明实施例二提供的一种雷达状态检测方法的流程图；

图3B所示为距离-幅值的示意图；

图3C为反射器下移的检测原理图；

图4为本发明实施例三提供的一种雷达状态检测装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的一种雷达状态检测方法的流程图，本实施例可适用于对电梯中雷达的发射器和反射器的状态进行检测的情况，该方法可以由雷达状态检测装置来执行，该雷达状态检测装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在电子设备中，例如可以配置在电梯的主控机或者后台服务器中，该方法具体包括如下步骤：

S201、当电梯轿厢位于指定位置时，控制所述雷达发射雷达信号以及接收回波信号。

如图1所示，雷达可以包括发射器20和反射器30，发射器20安装在轿厢的顶部以用于发射雷达信号，反射器30安装在电梯井道的顶部以用于反射发射器20所发射的雷达信号以形成回波信号，该回波信号可被雷达的天线所接收。

在电梯中，轿厢在电梯井道内上下移动，指定位置可以是轿厢位于电梯井道内的任意位置，优选地，指定位置可以是在任意楼层时平层的位置，当然还可以是楼层与楼层之间的位置，其中，指定位置可以是一个或者一个以上，本发明实施例对指定位置以及指定位置的数量均不作限制。

在电梯运行过程中，如果电梯轿厢位于指定位置，则可以通过电梯的控制系统控制位于电梯轿厢顶部的发射器20发射雷达信号，该雷达信号可被反射器30以及电梯井道内的其他物体所反射后形成回波信号，该回波信号可被雷达的天线所接收以进行测距。

S202、根据所述回波信号生成第一距离-幅值图，所述第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为所述物体反射所述雷达信号形成的回波信号的幅值。

雷达在接收到回波信号后，可以根据回波信号生成横轴为距离，纵轴为幅值的第一距离-幅值图，该第一距离-幅值图上每个峰值点对应的距离为电梯井道内的物体到发射器的距离，每个峰值点的幅值为峰值点对应的物体反射雷达信号后所形成的回波信号的强度。具体地，雷达的发射信号遇到物体后被反射形成回波信号，回波信号与发射信号波形相同，两者相差一个时延，此时延对应着物体到发射器的距离，不同距离的物体形成了时延不同的回波信号，回波信号与发射信号做差频形成不同频率的中频信号，对中频信号做傅里叶变换得到横轴为距离，纵轴为幅值的第一距离-幅值图。

S203、根据所述第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定所述发射器和所述反射器的状态，其中，所述第二距离-幅值图为所述发射器和所述反射器正确安装、所述电梯轿厢位于所述指定位置时所预先生成。

在本发明实施例中，当雷达的发射器和反射器正确安装时，可以根据轿厢在每个指定位置时所接收到的回波信号生成相应的距离-幅值图，以作为每个指定位置的第二距离-幅值图，并在该第二距离-幅值图上标注出反射器对应的峰值点、以及至少两个参照物对应的峰值点，其中，参照物可以是电梯井道内位置固定不变的物体，例如可以是导轨撑架、厅门地坎等物体。

以参照物包括第一参照物和第二参照物作为示例，在指定位置，可以基于第一距离-幅值图和预设生成的第二距离-幅值图上反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定反射器是否下移，以及基于第一距离-幅值图和第二距离-幅值图上反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定反射器和发射器是否倾斜。

具体地，由于第二距离-幅值图上标注出反射器对应的峰值点、以及参照物对应的峰值点，在生成第一距离-幅值图之后，可以将第一距离-幅值图与第二距离-幅值图相比较，以在第一距离-幅值图上确定出反射器对应的峰值点、以及参照物对应的峰值点，从而可以读取相应峰值点的距离和幅值来确定反射器和发射器的状态，示例性地，距离是物体直接相对位置的体现，通过反射器与参照物之间的距离，参照物之间的距离可以判断反射器是否下移，另外，当反射器或者发射器倾斜时，物体反射雷达信号的强度降低，体现在幅值上为幅值变小，则可以从参照物、反射器对应的峰值点的幅值变化判断反射器和发射器是否倾斜。

本发明实施例当电梯轿厢位于指定位置时，控制雷达发射雷达信号以及接收回波信号，根据回波信号生成第一距离-幅值图，其中，第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为物体反射雷达信号的幅值，根据第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定发射器和反射器的状态，其中，第二距离-幅值图为发射器和反射器正确安装、电梯轿厢位于指定位置时所生成。本发明实施例在发射器和反射器正确安装、电梯轿厢位于指定位置时预先生成第二距离-幅值图，在电梯运行过程中，轿厢位于指定位置时生成第一距离-幅值图，通过第一距离-幅值图和第二距离-幅值图中的距离和幅值来确定发射器和反射器的状态，无需增加传感器，降低了电梯的成本。

实施例二

图3A为本发明实施例二提供的一种雷达状态检测方法的流程图，本实施例以前述实施例一为基础进行优化，该方法具体包括如下步骤：

S301、当电梯轿厢位于指定位置时，控制所述雷达发射雷达信号以及接收回波信号。

S302、根据所述回波信号生成第一距离-幅值图，所述第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为所述物体反射所述雷达信号形成的回波信号的幅值。

在本发明实施例中，S301-S302可参考实施例一中S201-S202，在此不再详述。

S303、基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定所述反射器是否下移。

具体地，当雷达的发射器和反射器正确安装时，可以根据轿厢在每个指定位置时所接收到的回波信号生成相应的距离-幅值图，以作为每个指定位置的预先生成的第二距离-幅值图，并在该第二距离-幅值图上标注出反射器对应的峰值点、第一参照物对应的峰值点以及第二参照物对应的峰值点。

在本发明的可选实施例中，在电梯运行过程中生成第一距离-幅值图之后，可以从预先生成的第二距离-幅值图中确定反射器分别到第一参照物、第二参照物的第一基准距离和第二基准距离，以及确定第一参照物到第二参照物的第三基准距离，以及从第一距离-幅值图中确定反射器分别到第一参照物、第二参照物的第一测量距离和第二测量距离，以及确定第一参照物到第二参照物的第三测量距离，计算第一测量距离与第一基准距离的差值得到第一距离差值，计算第二测量距离与第二基准距离的差值得到第二距离差值，当第三测量距离等于第三基准距离时，如果第一距离差值等于第二距离差值并且不等于0，则确定反射器下移。

如图3C所示为反射器O1、第一参照物O2以及第二参照物O3的位置示意图，其中，第一参照物O2和第二参照物O3位于反射器O1与电梯轿厢顶部之间。

如图3B所示为第一距离-幅值图，在生成第一距离-幅值图之后，可以将该第一距离-幅值图与第二距离-幅值图比较，以确定出反射器O1对应的峰值点P1、第一参照物O2对应的峰值点P2以及第二参照物O3对应的峰值点P3，具体地，可以以曲线连接第二距离-幅值图中反射器O1、第一参照物O2以及第二参照物O3对应的峰值点得到第一曲线，同样以曲线连接第一距离-幅值图中的所有峰值点得到第二曲线，在第二曲线中匹配出与第一曲线最相似的目标曲线段，构成该目标曲线段的峰值点即为第一距离-幅值图中反射器O1、第一参照物O2以及第二参照物O3对应的峰值点。

当然，也可以直接训练能够识别反射器O1、第一参照物O2以及第二参照物O3对应的峰值点的模型，将第一距离-幅值图输入该模型中直接得到反射器O1、第一参照物O2以及第二参照物O3对应的峰值点。

如图3C所示，记第二距离-幅值图中：

反射器O1到第一参照物O2的第一基准距离为d1；

反射器O1到第二参照物O3的第二基准距离为d3；

第一参照物O2到第二参照物O3的第三基准距离为d2；

记第一距离-幅值图中：

反射器O1到第一参照物O2的第一测量距离为d1′；

反射器O1到第二参照物O3的第二基准距离为d3′；

第一参照物O2到第二参照物O3的第三基准距离为d2′；

则可以计算：

Δd1＝d1′-d1，Δd2＝d3′-d3，如果d2＝d2′，Δd1＝Δd2≠0，则说明反射器O1下移。

S304、基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜。

在本发明的可选实施例中，可以通过以下方式判断反射器是否倾斜：

从第二距离-幅值图中确定反射器对应的峰值点的第一基准幅值、第一参照物对应的峰值点的第二基准幅值以及第二参照物对应的峰值点的第三基准幅值，从第一距离-幅值图中确定反射器对应的峰值点的第一测量幅值、第一参照物对应的峰值点的第二测量幅值以及第二参照物对应的峰值点的第三测量幅值，在检测到反射器未下移，并且第二测量幅值等于第二基准幅值以及第三测量幅值等于第三基准幅值时，如果第一测量幅值小于第一基准幅值，则确定反射器倾斜。

具体地，如图3B所示，记第二距离-幅值图中：

反射器O1对应的峰值点P1的第一基准幅值为A1；

第一参照物O2对应的峰值点P2的第二基准幅值为A2；

第二参照物O3对应的峰值点P3的第三基准幅值为A3；

记第一距离-幅值图中：

反射器O1对应的峰值点P1的第一测量幅值为A1′；

第一参照物O2对应的峰值点P2的第二测量幅值为A2′；

第二参照物O3对应的峰值点P3的第三基测量值为A3′；

如果A2＝A2′，A3＝A3′，A1′＜A1，则说明反射器倾斜。

进一步地，在本发明的另一可选实施例中，可以通过以下方式判断发射器是否倾斜：

在检测到反射器未下移时，计算第一基准幅值与第一测量幅值的差值得到第一幅值差值、计算第二基准幅值与第二测量幅值的差值得到第二幅值差值、以及计算第三基准幅值与第三测量幅值的差值得到第三幅值差值，当第一幅值差值、第二幅值差值以及第三幅值差值相等且不等于0时，确定发射器倾斜。

具体地，计算以下数据：

ΔA1＝A1′-A1，ΔA2＝A2′-A2，ΔA3＝A3′-A3

当ΔA1＝ΔA2＝ΔA3≠0，则说明发射器倾斜。

更进一步地，在本发明的又一可选实施例中，可以通过以下方式判断发射器和反射器均倾斜：

当第二幅值差值和第三幅值差值相等，第一幅值差值大于第二幅值差值时，确定发射器和所述反射器均倾斜，即当ΔA2＝ΔA3，ΔA1＞ΔA2时，说明发射器和反射器均发生倾斜。

本发明实施例可以通过反射器到第一参照物、第二参照物之间的距离变化、第一参照物到第二参照物之间的距离变化来确定反射器是否下移，以及通过反射器、第一参照物、第二参照物的回波信号的幅值变化来确定反射器和发射器是否发生倾斜，无需增加传感器，降低了电梯的成本。

在本发明的另一可选实施例中，由于反射器或者发射器倾斜会造成回波信号减弱，影响雷达的精度，可以通过以下公式计算雷达的信噪比：

SNR＝20lg(A/An)

A为第一测量幅值，An为基底噪声，其中基底噪声可以预先测定，当信噪比小于预设阈值时，生成故障报警信息。

具体地，雷达的精度σ通过以下公式计算：

其中，c为光的传输速度，B为雷达发射的电磁波的信号带宽，由上述精度计算公式可知，当反射器或者发射器倾斜时，反射器所形成的回波信号的第一测量幅值A降低，信噪比SNR减小，精度σ变大，精度σ越大说明精度越差，因此可以设置信噪比SNR小于预设阈值时生成故障报警信息，该故障报警信息可以携带表示反射器下移、反射器倾斜、发射器倾斜等代码，以便维护人员及时对雷达的发射器和反射器矫正。

本发明实施例在电梯轿厢位于指定位置时，控制雷达发射雷达信号以及接收回波信号，根据回波信号生成第一距离-幅值图，第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为物体反射雷达信号的幅值，基于第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图上反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定反射器是否下移，以及基于第一距离-幅值图和第二距离-幅值图上反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定反射器和发射器是否倾斜，实现了通过反射器到第一参照物、第二参照物之间的距离变化、第一参照物到第二参照物之间的距离变化来确定反射器是否下移，以及通过反射器、第一参照物、第二参照物的回波信号的幅值变化来确定反射器和发射器是否发生倾斜，无需增加传感器，降低了电梯的成本。

进一步地，通过反射器反射雷达信号后所形成的回波信号的幅值计算信噪比，在信噪比低于预设阈值影响雷达的测距精度时生成故障报警信息，以及时提醒维护人员对雷达的发射器和反射器矫正。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种雷达状态检测装置的结构示意图，该雷达状态检测装置用于检测雷达的发射器和反射器的状态，发射器安装在电梯轿厢的顶部，反射器安装在电梯井道的顶部，具体可以包括如下模块：

雷达信号收发控制模块401，用于当电梯轿厢位于指定位置时，控制所述雷达发射雷达信号以及接收回波信号；

距离-幅值图生成模块402，用于根据所述回波信号生成第一距离-幅值图，所述第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为所述物体反射所述雷达信号形成的回波信号的幅值；

雷达状态确定模块403，用于根据所述第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定所述发射器和所述反射器的状态，其中，所述第二距离-幅值图为所述发射器和所述反射器正确安装、所述电梯轿厢位于所述指定位置时所预先生成。

可选地，所述第二距离-幅值图上预先标记有反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点，所述雷达状态确定模块403包括：

反射器下移检测子模块，用于基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定所述反射器是否下移；

倾斜检测子模块，用于基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜。

可选地，所述反射器下移检测子模块包括：

基准距离确定单元，用于从所述第二距离-幅值图中确定所述反射器到所述第一参照物的第一基准距离、所述反射器到所述第二参照物的第二基准距离，以及确定所述第一参照物到所述第二参照物的第三基准距离；

测量距离确定单元，用于从所述第一距离-幅值图中确定所述反射器到所述第一参照物的第一测量距离、所述反射器到所述第二参照物的第二测量距离，以及确定所述第一参照物到所述第二参照物的第三测量距离；

第一距离差计算单元，用于计算所述第一测量距离与所述第一基准距离的差值得到第一距离差值；

第二距离差计算单元，用于计算所述第二测量距离与所述第二基准距离的差值得到第二距离差值；

反射器下移确定单元，用于当所述第三测量距离等于所述第三基准距离时，如果所述第一距离差值等于所述第二距离差值并且不等于0，则确定所述反射器下移。

可选地，所述倾斜检测子模块包括：

基准幅值确定单元，用于从所述第二距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一基准幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二基准幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三基准幅值；

测量幅值确定单元，用于从所述第一距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一测量幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二测量幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三测量幅值；

反射器倾斜确定单元，用于在检测到所述反射器未下移，并且所述第二测量幅值等于所述第二基准幅值以及所述第三测量幅值等于所述第三基准幅值时，如果所述第一测量幅值小于所述第一基准幅值，则确定所述反射器倾斜。

可选地，所述倾斜检测子模块，还包括：

幅值差值计算单元，用于在检测到所述反射器未下移时，计算所述第一基准幅值与所述第一测量幅值的差值得到第一幅值差值、计算所述第二基准幅值与所述第二测量幅值的差值得到第二幅值差值、以及计算所述第三基准幅值与所述第三测量幅值的差值得到第三幅值差值；

发射器倾斜确定单元，用于当所述第一幅值差值、所述第二幅值差值以及所述第三幅值差值相等时，确定所述发射器倾斜。

可选地，所述倾斜检测子模块，还包括：

发射器和反射器倾斜确定单元，用于当所述第二幅值差值和所述第三幅值差值相等，所述第一幅值差值大于所述第二幅值差值时，确定所述发射器和所述反射器均倾斜。

可选地，还包括：

信噪比计算模块，用于通过以下公式计算所述雷达的信噪比：

SNR＝20lg(A/An)

A为第一测量幅值，An为基底噪声；

故障报警信息生成模块，用于当所述信噪比小于预设阈值时，生成故障报警信息。

本发明实施例所提供的雷达状态检测装置可执行本发明任意实施例一或实施例二所提供的雷达状态检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备包括处理器500、存储器501、通信模块502、输入装置503、输出装置504以及显示屏505；电子设备中处理器500的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器500为例；电子设备中的处理器500、存储器501、通信模块502、输入装置503、输出装置504以及显示屏505可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器501作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的雷达状态检测方法对应的模块(例如，如图4所示的雷达状态检测装置中的雷达信号收发控制模块401、距离-幅值图生成模块402和雷达状态确定模块403)。处理器500通过运行存储在存储器501中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的雷达状态检测方法。

存储器501可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器501可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器501可进一步包括相对于处理器500远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块502，用于与显示屏建立连接，并实现与显示屏的数据交互。

输入装置503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备/终端/服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，还可以是用于获取图像的摄像头以及获取音频数据的拾音设备。

输出装置504可以包括扬声器等音频设备。

需要说明的是，输入装置503和输出装置504的具体组成可以根据实际情况设定。

处理器500通过运行存储在存储器501中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的雷达状态检测方法。

本实施例提供的电子设备，可执行本发明任一实施例提供的雷达状态检测方法，具体相应的功能和有益效果。

实施例六

本发明实施例六还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种雷达状态检测方法，用于检测雷达的发射器和反射器的状态，所述发射器安装在电梯轿厢的顶部，所述反射器安装在电梯井道的顶部，所述雷达状态检测方法包括：

当电梯轿厢位于指定位置时，控制所述雷达发射雷达信号以及接收回波信号；

根据所述回波信号生成第一距离-幅值图，所述第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为所述物体反射所述雷达信号形成的回波信号的幅值；

根据所述第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定所述发射器和所述反射器的状态，其中，所述第二距离-幅值图为所述发射器和所述反射器正确安装、所述电梯轿厢位于所述指定位置时所预先生成。

当然，本发明实施例所提供的计算机可读存储介质,其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的雷达状态检测方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，电梯的控制主机或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的雷达状态检测方法。

值得注意的是，上述雷达状态检测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种雷达状态检测方法，其特征在于，用于检测雷达的发射器和反射器的状态，所述发射器安装在电梯轿厢的顶部，所述反射器安装在电梯井道的顶部，包括：

当电梯轿厢位于指定位置时，控制所述雷达发射雷达信号以及接收回波信号；

根据所述回波信号生成第一距离-幅值图，所述第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为所述物体反射所述雷达信号形成的回波信号的幅值；

根据所述第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定所述发射器和所述反射器的状态，其中，所述第二距离-幅值图为所述发射器和所述反射器正确安装、所述电梯轿厢位于所述指定位置时所预先生成；

所述第二距离-幅值图上预先标记有反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点，所述根据所述第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定所述发射器和所述反射器的状态，包括：

基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定所述反射器是否下移；

从所述第二距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一基准幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二基准幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三基准幅值；

从所述第一距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一测量幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二测量幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三测量幅值；

在检测到所述反射器未下移，并且所述第二测量幅值等于所述第二基准幅值以及所述第三测量幅值等于所述第三基准幅值时，如果所述第一测量幅值小于所述第一基准幅值，则确定所述反射器倾斜。

2.根据权利要求1所述的雷达状态检测方法，其特征在于，所述基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定所述反射器是否下移，包括：

从所述第二距离-幅值图中确定所述反射器到所述第一参照物的第一基准距离、所述反射器到所述第二参照物的第二基准距离，以及确定所述第一参照物到所述第二参照物的第三基准距离；

从所述第一距离-幅值图中确定所述反射器到所述第一参照物的第一测量距离、所述反射器到所述第二参照物的第二测量距离，以及确定所述第一参照物到所述第二参照物的第三测量距离；

计算所述第一测量距离与所述第一基准距离的差值得到第一距离差值；

计算所述第二测量距离与所述第二基准距离的差值得到第二距离差值；

当所述第三测量距离等于所述第三基准距离时，如果所述第一距离差值等于所述第二距离差值并且不等于0，则确定所述反射器下移。

3.根据权利要求1所述的雷达状态检测方法，其特征在于，所述基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜，还包括：

在检测到所述反射器未下移时，计算所述第一基准幅值与所述第一测量幅值的差值得到第一幅值差值、计算所述第二基准幅值与所述第二测量幅值的差值得到第二幅值差值、以及计算所述第三基准幅值与所述第三测量幅值的差值得到第三幅值差值；

当所述第一幅值差值、所述第二幅值差值以及所述第三幅值差值相等时，确定所述发射器倾斜。

4.根据权利要求3所述的雷达状态检测方法，其特征在于，所述基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜，还包括：

当所述第二幅值差值和所述第三幅值差值相等，所述第一幅值差值大于所述第二幅值差值时，确定所述发射器和所述反射器均倾斜。

5.根据权利要求1-4任一项所述的雷达状态检测方法，其特征在于，还包括：

通过以下公式计算所述雷达的信噪比：

SNR=20lg(A/An)

A为第一测量幅值，An为基底噪声；

当所述信噪比小于预设阈值时，生成故障报警信息。

6.一种雷达状态检测装置，其特征在于，用于检测雷达的发射器和反射器的状态，所述发射器安装在电梯轿厢的顶部，所述反射器安装在电梯井道的顶部，所述雷达状态检测装置包括：

雷达信号收发控制模块，用于当电梯轿厢位于指定位置时，控制所述雷达发射雷达信号以及接收回波信号；

距离-幅值图生成模块，用于根据所述回波信号生成第一距离-幅值图，所述第一距离-幅值图的横轴为物体到发射器的距离，纵轴为所述物体反射所述雷达信号形成的回波信号的幅值；

雷达状态确定模块，用于根据所述第一距离-幅值图和预先生成的第二距离-幅值图确定所述发射器和所述反射器的状态，其中，所述第二距离-幅值图为所述发射器和所述反射器正确安装、所述电梯轿厢位于所述指定位置时所预先生成；

所述第二距离-幅值图上预先标记有反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点，所述雷达状态确定模块包括：

反射器下移检测子模块，用于基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点对应的距离确定所述反射器是否下移；

倾斜检测子模块，用于基于所述第一距离-幅值图和所述第二距离-幅值图上所述反射器、第一参照物以及第二参照物的峰值点的幅值确定所述反射器和所述发射器是否倾斜；

所述倾斜检测子模块包括：

基准幅值确定单元，用于从所述第二距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一基准幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二基准幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三基准幅值；

测量幅值确定单元，用于从所述第一距离-幅值图中确定所述反射器对应的峰值点的第一测量幅值、所述第一参照物对应的峰值点的第二测量幅值以及所述第二参照物对应的峰值点的第三测量幅值；

反射器倾斜确定单元，用于在检测到所述反射器未下移，并且所述第二测量幅值等于所述第二基准幅值以及所述第三测量幅值等于所述第三基准幅值时，如果所述第一测量幅值小于所述第一基准幅值，则确定所述反射器倾斜。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的雷达状态检测方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的雷达状态检测方法。

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