CN113734441B - 无人机高压水冲洗云台装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机高压水冲洗云台装置，包括：安装架；第一固定架；第一转轴，其一端转动连接于安装架，第一转轴的另一端连接于第一固定架；多个第一舵机，所有第一舵机均设于第一固定架，每个第一舵机设有第一摆动臂，每个第一摆动臂的转动轴线平行于第一转轴的转动轴线，所有第一摆动臂的转轴轴线与第一转轴的转动轴线位于同一平面上，所有第一摆动臂互相平行；第一传动杆，所有第一摆动臂均铰接于第一传动杆；第一驱动杆，其一端铰接于第一传动杆、另一端连接于安装架。本发明的无人机高压水冲洗云台装置，所有第一舵机共同动作提供较大的驱动力，能够驱动重量较大的功能模块绕第一转轴的轴线调整角度。本发明可应用于无人机领域中。

Description

无人机高压水冲洗云台装置

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及无人机高压水冲洗云台装置。

背景技术

无人机的云台用于搭载摄像装置等功能模块，云台上加装舵机，舵机驱动功能模块调整工作角度。但舵机的输出轴不仅要提供旋转的动力还要承受挂载云台自重产生的向下的拉力，造成舵机对功能模块驱动力较弱，现有的云台装置难以驱动重量较大的功能模块调整角度。

发明内容

本发明目的在于提供一种无人机高压水冲洗云台装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种无人机高压水冲洗云台装置，包括：

安装架；

第一固定架；

第一转轴，其一端转动连接于所述安装架，所述第一转轴的另一端连接于所述第一固定架；

多个第一舵机，所有所述第一舵机均设于所述第一固定架，以所述第一转轴的轴线方向为上下方向，所有所述第一舵机沿前后方向间隔设置，每个所述第一舵机设有第一摆动臂，每个所述第一摆动臂的转动轴线平行于所述第一转轴的转动轴线，所有所述第一摆动臂的转轴轴线与所述第一转轴的转动轴线位于同一平面上，所有所述第一摆动臂互相平行；

第一传动杆，所有所述第一摆动臂均铰接于所述第一传动杆，每个所述第一摆动臂的转动轴线与所述第一传动杆之间的距离相等；

第一驱动杆，其一端铰接于所述第一传动杆，所述第一驱动杆的另一端连接于所述安装架。

本发明的有益效果是：安装架与无人机的机身连接，第一转轴的一端转动连接于安装架、另一端连接于第一固定架，使得安装架可相对于第一固定架转动，多个第一舵机设于第一固定架上，每个第一舵机的第一摆动臂的转动轴线与第一转轴的转动轴线平行、所有第一摆动臂的转动轴线与第一转轴的转动轴线位于同一平面上、所有第一摆动臂互相平行，所有第一摆动臂均铰接于第一传动杆，且第一摆动臂的转动轴线与第一传动杆之间的距离相等，当所有第一舵机同时驱动第一摆动臂转动，所有第一摆动臂同时带动第一传动杆移动，而第一驱动杆的一端铰接于第一传动杆、第一驱动杆的另一端连接于安装架，使得所有第一舵机同时驱动第一驱动杆转动，而第一驱动杆带动安装架相对于第一固定架转动，功能模块设置于第一固定架上，第一固定架相对于安装架的角度，使得功能模块能够绕第一转轴的轴线调整工作角度；所有第一舵机共同动作提供较大的驱动力，无人机高压水冲洗云台装置能够驱动重量较大的功能模块绕第一转轴的轴线调整角度。

作为上述技术方案的进一步改进，所有所述第一舵机以所述第一转轴的转动轴线为对称轴均匀分布于所述第一转轴的前后两侧。

所有第一舵机以第一转轴的转动轴线为对称轴均匀分布于第一转轴的前后两侧，有助于均衡第一固定架的重量分布，使第一转轴受力均匀，则第一转轴相对于安装架的转动更加顺畅。

作为上述技术方案的进一步改进，每个所述第一摆动臂以自身转动轴线为中心向左右两侧延伸，所述第一传动杆至少有两个，所有所述第一传动杆互相平行。

所有第一传动杆互相平行，每个第一摆动臂铰接于多个第一传动杆，所有第一摆动臂通过多个第一传动杆实现协同工作，提高第一传动杆带动第一驱动杆的作用力。

作为上述技术方案的进一步改进，两个所述第一传动杆以所述第一转轴为对称轴对称分布于所述第一转轴的左右两侧，所述第一驱动杆有两个，两个所述第一驱动杆连接于所述安装架的左右两侧，两个所述第一驱动杆与两个所述第一传动杆一一对应铰接。

两个第一传动杆对称分布于第一转轴的左右两侧，两个第一驱动杆与两个第一传动杆一一对应铰接，即位于第一转轴左侧的第一驱动杆与左侧的第一传动杆铰接、位于第一转轴右侧的第一驱动杆与右侧的第一传动杆铰接，两个第一驱动杆从左右两侧分别带动安装架转动，使安装架的转动更加稳定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述无人机高压水冲洗云台装置还包括：

第二固定架，其连接于所述第一固定架；

第二转轴，其转动连接于所述第二固定架，所述第二转轴的转动轴线与所述第一转轴的转动轴线垂直，以所述第二转轴的转动轴线为相对的左右方向；

驱动单元，其包括：

第二舵机，其设于所述第二固定架，所述第二舵机设有第二摆动臂，所述第二摆动臂的转动轴线平行于所述第二转轴的转动轴线；

第二传动杆，其铰接于所述第二摆动臂；

第二驱动杆，其一端铰接于所述第二传动杆，所述第二驱动杆的另一端连接于所述第二转轴。

第二转轴转动连接于第二固定架，驱动单元的第二舵机设于第二固定架上，第二舵机的第二摆动臂驱动第二传动杆转动，第二传动杆带动第二驱动杆转动，使第二驱动杆带动第二转轴转动，而第二转轴的转动轴线与第一转轴的转动轴线垂直，令无人机高压水冲洗云台装置可绕两个转轴的转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二固定架设有两个连接架，两个所述连接架分别连接于所述第一固定架的左右两侧，所述驱动单元有两个，两个所述驱动单元一一对应连接于两个所述连接架。

第二固定架的两个连接架分别连接于第一固定架的左右两侧，两个驱动单元一一对应连接于两个连接架，有助于均衡第一固定架左右方向上的重量分布，避免第一固定架的重量分布不均造成第一转轴受力不均匀，使得第一转轴相对于安装架的转动更加顺畅；而且通过两个驱动单元驱动第二转轴转动，提高第二转轴转动的驱动力，功能模块连接于第二转轴，无人机高压水冲洗云台装置能够驱动重量较大的功能模块绕第二转轴的轴线调整角度。

作为上述技术方案的进一步改进，两个所述驱动单元以所述第一转轴的转动轴线为对称轴对称分布于所述第一转轴的左右两侧，所有所述第二摆动臂的转动轴线互相平行，所有所述第二摆动臂的转动轴线与所述第二转轴的转动轴线位于同一平面上，所有所述第二摆动臂互相平行，两个所述第二传动杆互相平行，两个所述第二驱动杆分别连接于所述第二转轴的左右两端。

两个驱动单元以第一转轴的转动轴线为对称轴对称分布，使无人机云台的重量分布更加均匀，每个第二摆动臂带动第二传动杆转动，使第二传动杆带动第二驱动杆转动，第二转动杆转动带动第二转轴转动，而两个第二驱动杆分别连接于第二转轴的左右两端，使得驱动第二转轴转动的驱动力分布均匀。

作为上述技术方案的进一步改进，所述安装架包括：

底架，所述第一转轴转动连接于所述底架；

顶架，其位于所述底架的上方；

多个连接棒，每个所述连接棒的上下两端分别连接于所述顶架与所述底架，所有所述连接棒围绕所述第一转轴的周向均匀分布。

顶架用于连接无人机的主体，第一转轴转动连接于底架，多个连接棒围绕第一转轴的周向均匀分布，从而有助于底架与第一转轴的受力均匀，使得第一转轴相对于底架的转动更加顺畅。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是本发明所提供的无人机高压水冲洗云台装置，其一实施例的结构示意图；

图2是本发明所提供的无人机高压水冲洗云台装置，其一实施例中安装架的结构示意图；

图3是本发明所提供的无人机高压水冲洗云台装置，其一实施例中第一转轴、第一固定架、第一舵机、第一传动杆、第一驱动杆的装配示意图；

图4是本发明所提供的无人机高压水冲洗云台装置，其一实施例中驱动单元、第二固定架、第二转轴的装配示意图。

310、安装架，311、底架，312、顶架，313、连接棒，321、第一固定架，322、第一转轴，323、第一舵机，3231、第一摆动臂，324、第一传动杆，325、第一驱动杆，331、第二固定架，3311、连接架，332、第二转轴，333、第二舵机，3331、第二摆动臂，334、第二传动杆，335、第二驱动杆。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图4，本发明的无人机高压水冲洗云台装置作出如下实施例：

无人机高压水冲洗云台装置包括安装架310、第一固定架321、第一转轴322、第二固定架331、第二转轴332。

安装架310由底架311、顶架312、多个连接棒313组成。顶架312与底架311上下间隔设置，每个连接棒313的上下两端分别连接于顶架312与底架311。第一转轴322的顶端转动连接于底架311，第一转轴322的转动轴线呈上下方向，所有连接棒313围绕设置于第一转轴322的外围，所有连接棒313沿第一转轴322的周向均匀分布。两个第一驱动杆325分别连接于底架311的左右两侧，两个第一驱动杆325以第一转轴322的转动轴线为对称轴对称分布于第一转轴322的左右两侧。

第一固定架321设置于安装架310的下方，第一转轴322的底端与第一固定架321的中部连接，使第一转轴322固定于第一固定架321，安装架310可相对于第一固定架321转动。两个第一舵机323均设置于第一固定架321上，两个第一舵机323以第一转轴322的转动轴线为对称轴对称分布于第一转轴322的前后两侧。每个第一舵机323均设有第一摆动臂3231，两个第一摆动臂3231的转动轴线与第一转轴322的转动轴线互相平行，两个第一摆动臂3231的转动轴线与第一转轴322的转动轴线位于同一平面上，两个第一摆动臂3231互相平行。每个第一摆动臂3231以自身转动轴线为中心向左右两侧延伸，两个第一传动杆324位于第一固定架321的左右两侧，两个第一传动杆324互相平行，每个第一传动杆324到任意一个第一摆动臂3231的转动轴线之间的距离相等，每个第一摆动臂3231的左端铰接于左侧的第一传动杆324，每个第一摆动臂3231的右端铰接于右侧的第一传动杆324。

位于安装架310左侧的第一驱动杆325铰接于左侧的第一传动杆324，位于安装架310右侧的第一驱动杆325铰接于右侧的第一传动杆324。当第一舵机323驱动第一摆动臂3231转动时，第一摆动臂3231带动第一传动杆324移动，而第一传动杆324带动第一驱动杆325绕第一转轴322转动，则安装架310相对于第一固定架321绕第一转轴322转动。

第二固定架331设置于第一固定架321的下方，第二固定架331由两个竖直设置的连接架3311组成，两个连接架3311左右间隔设置，两个连接架3311以第一转轴322的转动轴线为对称轴对称分布于第一转轴322的左右两侧，两个连接架3311分别连接于第一固定架321的左右两侧。连接架3311的底部设有沿左右方向贯通的轴孔，两个连接架3311的轴孔正对，第二转轴332可转动地设置于轴孔中，第二转轴332的左右两端分别伸出于第二固定架331的左右两侧。两个第二舵机333一一对应设置于两个连接架3311上，两个第二舵机333以第一转轴322的转动轴线为对称轴对称分布于第一转轴322的左右两侧，每个第二舵机333设有第二摆动臂3331，两个第二摆动臂3331分别设置于第二固定架331的左右两外侧。每个第二摆动臂3331以自身的转动轴线为中心向前后方向延伸，两个第二摆动臂3331互相平行，两个第二摆动臂3331的转动轴线与第二转轴332的转动轴线互相平行，两个第二摆动臂3331的转动轴线与第二转轴332的转动轴线位于同一平面上。

第二传动杆334有四个，两个第二传动杆334的顶端分别铰接于左侧的第二摆动臂3331的前后两端，另外两个第二传动杆334的顶端分别铰接于右侧的第二摆动臂3331的前后两端。两个第二驱动杆335分别连接于第二转轴332的前后两端，第二驱动杆335与第二转轴332同步转动，左侧两个第二传动杆334的底端分别铰接于左侧的第二驱动杆335的前后两端，右侧两个第二传动杆334的底端分别铰接于右侧的第二驱动杆335的前后两端。当第二舵机333驱动第二摆动臂3331转动时，第二摆动臂3331带动第二传动杆334活动，第二传动杆334带动第二驱动杆335转动，使第二转轴332相对于第二固定架331转动。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种无人机高压水冲洗云台装置，其特征在于：包括：

安装架(310)；

第一固定架(321)；

第一转轴(322)，其一端转动连接于所述安装架(310)，所述第一转轴(322)的另一端连接于所述第一固定架(321)；

多个第一舵机(323)，所有所述第一舵机(323)均设于所述第一固定架(321)，以所述第一转轴(322)的轴线方向为上下方向，所有所述第一舵机(323)沿前后方向间隔设置，每个所述第一舵机(323)设有第一摆动臂(3231)，每个所述第一摆动臂(3231)的转动轴线平行于所述第一转轴(322)的转动轴线，所有所述第一摆动臂(3231)的转轴轴线与所述第一转轴(322)的转动轴线位于同一平面上，所有所述第一摆动臂(3231)互相平行；

第一传动杆(324)，所有所述第一摆动臂(3231)均铰接于所述第一传动杆(324)，每个所述第一摆动臂(3231)的转动轴线与所述第一传动杆(324)之间的距离相等；

第一驱动杆(325)，其一端铰接于所述第一传动杆(324)，所述第一驱动杆(325)的另一端连接于所述安装架(310)；

所述无人机高压水冲洗云台装置还包括：

第二固定架(331)，其连接于所述第一固定架(321)；

第二转轴(332)，其转动连接于所述第二固定架(331)，所述第二转轴(332)的转动轴线与所述第一转轴(322)的转动轴线垂直，以所述第二转轴(332)的转动轴线为相对的左右方向；

驱动单元，其包括：

第二舵机(333)，其设于所述第二固定架(331)，所述第二舵机(333)设有第二摆动臂(3331)，所述第二摆动臂(3331)的转动轴线平行于所述第二转轴(332)的转动轴线；

第二传动杆(334)，其铰接于所述第二摆动臂(3331)；

第二驱动杆(335)，其一端铰接于所述第二传动杆(334)，所述第二驱动杆(335)的另一端连接于所述第二转轴(332)。

2.根据权利要求1所述的无人机高压水冲洗云台装置，其特征在于：所有所述第一舵机(323)以所述第一转轴(322)的转动轴线为对称轴均匀分布于所述第一转轴(322)的前后两侧。

3.根据权利要求2所述的无人机高压水冲洗云台装置，其特征在于：每个所述第一摆动臂(3231)以自身转动轴线为中心向左右两侧延伸，所述第一传动杆(324)至少有两个，所有所述第一传动杆(324)互相平行。

4.根据权利要求3所述的无人机高压水冲洗云台装置，其特征在于：两个所述第一传动杆(324)以所述第一转轴(322)为对称轴对称分布于所述第一转轴(322)的左右两侧，所述第一驱动杆(325)有两个，两个所述第一驱动杆(325)连接于所述安装架(310)的左右两侧，两个所述第一驱动杆(325)与两个所述第一传动杆(324)一一对应铰接。

5.根据权利要求1所述的无人机高压水冲洗云台装置，其特征在于：所述第二固定架(331)设有两个连接架(3311)，两个所述连接架(3311)分别连接于所述第一固定架(321)的左右两侧，所述驱动单元有两个，两个所述驱动单元一一对应连接于两个所述连接架(3311)。

6.根据权利要求5所述的无人机高压水冲洗云台装置，其特征在于：两个所述驱动单元以所述第一转轴(322)的转动轴线为对称轴对称分布于所述第一转轴(322)的左右两侧，所有所述第二摆动臂(3331)的转动轴线互相平行，所有所述第二摆动臂(3331)的转动轴线与所述第二转轴(332)的转动轴线位于同一平面上，所有所述第二摆动臂(3331)互相平行，两个所述第二传动杆(334)互相平行，两个所述第二驱动杆(335)分别连接于所述第二转轴(332)的左右两端。

7.根据权利要求5所述的无人机高压水冲洗云台装置，其特征在于：所述安装架(310)包括：

底架(311)，所述第一转轴(322)转动连接于所述底架(311)；

顶架(312)，其位于所述底架(311)的上方；

多个连接棒(313)，每个所述连接棒(313)的上下两端分别连接于所述顶架(312)与所述底架(311)，所有所述连接棒(313)围绕所述第一转轴(322)的周向均匀分布。

Images