CN113725780A - 一种高压输电线间隔棒在线安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于高压输电线技术领域，尤其是一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，包括机壳和间隔棒，还包括摄像机组、移动机构、送料装置、固定装置和安装机械手，所述摄像机组的下表面固定安装在所述机壳的上表面，所述移动机构位于所述机壳的两端外表面并带动所述机壳与多个所述间隔棒在高压输电线上进行移动。该高压输电线间隔棒在线安装机器人，通过设置调节机构，能够便于两个机械臂对八分裂间隔棒不同位置的锁紧块上的螺栓孔进行快速安装螺栓，固定两个锁紧块，缩短间隔棒安装的时间，通过调节电机带动支撑盘进行旋转，能够改变支撑盘上的两个机械臂的位置，从而能够快速对间隔棒上的螺栓孔进行快速安装。

Description

一种高压输电线间隔棒在线安装机器人

技术领域

本发明涉及高压输电线技术领域，尤其涉及一种高压输电线间隔棒在线安装机器人。

背景技术

高压输电是通过发电厂用变压器将发电机输出的电压升压后传输的一种方式。之所以采用这种方式输电是因为在同输电功率的情况下，电压越高电流就越小，这样高压输电就能减少输电时的电流从而降低因电流产生的热损耗和降低远距离输电的材料成本。

现有的高压输电线为了防止导线互相鞭击、抑制微风振动和次档距振荡时，会在高压输电线上间隔一定的距离后安装间隔棒，用来防止导线产生晃动，现有的间隔棒通过人工攀爬到高压输电线后，用螺栓将间隔棒安装在高压输电线上，通过安全绳索来固定安装人员，高压输电线在空中容易晃动，影响安装人员安装间隔棒，延长了间隔棒安装的时间，同时增加了事故率。

发明内容

基于现有的高压输电线安装间隔棒通过人工攀爬在高压输电线上通过螺栓将间隔棒固定安装在高压输电线，通过安全绳索来固定安装人员，高压输电线在空中容易晃动，影响安装人员安装间隔棒，延长了间隔棒安装的时间，同时增加了事故率的技术问题，本发明提出了一种高压输电线间隔棒在线安装机器人。

本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，包括机壳和间隔棒，还包括摄像机组、移动机构、送料装置、固定装置和安装机械手，所述摄像机组的下表面固定安装在所述机壳的上表面，所述移动机构位于所述机壳的两端外表面并带动所述机壳与多个所述间隔棒在高压输电线上进行移动；

所述送料装置位于所述机壳的内部并将所述间隔棒使用的固定螺栓逐一输送给所述安装机械手进行使用；

所述固定装置位于所述机壳的一端并对多个所述间隔棒进行限位与固定；

所述安装机械手位于所述固定装置的外表面并对所述送料装置输送的螺栓进行夹紧后安装在间隔棒的外表面。

优选地，所述移动机构包括移动液压缸组，所述移动液压缸组的外表面呈环形阵列分别固定安装在所述机壳的两侧外表面，所述移动液压缸的活塞杆一端固定安装有移动槽体，多个所述移动槽体的上表面均固定安装有微型电机，所述微型电机的输出轴一端贯穿所述移动槽体的内顶壁后固定安装有滚轮；

通过上述技术方案，两个移动液压缸组是由两个对称分布的液压缸构成，两个液压缸的活塞杆上的移动槽体呈对称分布，使得两个滚轮能够位于高压输电线的两侧，移动液压缸组能够调节两个滚轮之间的间距，便于将机壳固定在高压输电线上进行移动，滚轮为橡胶滚轮，能够增大摩擦力，便于支撑机壳，机壳上固定安装有八组移动液压缸组的数量，能够根据高压输电线的数量进行调节。

优选地，所述送料装置是由上料机构，分料机构和送料机构构成，所述上料机构能够将多个螺栓分开保持螺栓头朝上进行输送至所述分料机构，所述分料机构保持螺栓逐一输送至所述送料机构上，所述送料机构将螺栓输送至所述机壳的外部便于所述安装机械手进行抓取；

优选地，所述上料机构包括控制槽体，所述控制槽体的下表面固定安装在所述机壳的内底壁，所述控制槽体的内侧壁通过销轴铰接有上料输送板，所述控制槽体的内侧壁通过销轴铰接有上料液压缸，所述上料液压缸的活塞杆一端通过销轴铰接在所述上料输送板的外表面，所述控制槽体的内侧壁固定安装有上料斗，所述上料输送板的一端贯穿所述上料斗的内壁后延伸至其内部；

通过上述技术方案，其中上料输送板上表面开设有输送槽，上料输送板的一端贯穿所述控制槽体的外表面延伸至其外部，便于上料输送板将螺栓输送至控制槽体的外部，通过上料液压缸驱动上料输送板进行偏转，使得上料输送板的一端上表面与上料斗的内底壁齐平后，通过上料液压缸的拉动，上料输送板抬起的时候螺栓能够插接进上料输送板上的输送槽内，同时输送槽的宽度小于螺栓头的宽度，能够使得输送槽内的螺栓保持螺栓头朝上，上料输送板倾斜后，使得螺栓能够向上料输送板的另一端进行滑动，机壳的上表面设置有仓门，通过打开仓门能够将螺栓倒入上料斗内。

优选地，所述分料机构包括下料滑道，所述下料滑道的一端固定安装在所述控制槽体的外表面，所述下料滑道的一端通过通孔贯穿所述控制槽体的内侧壁后与所述上料输送板的一端滑动连接，所述机壳的内侧壁通过支撑板固定安装有分料电机，所述分料电机的输出轴一端固定安装有分料轮，所述分料轮的外表面与所述下料滑道的上表面滑动连接；

通过上述技术方案，通过上料输送板的倾斜后，能够将上料输送板上的螺栓输送至下料滑道，通过下料滑道的斜度，使得螺栓能够滑动至另一端与分料轮上的环形阵列固定安装的分料片接触，分料片之间的间距与螺栓头的宽度相同，分料轮的转动，能够将多个聚集在一起的螺栓进行逐一输送。

优选地，所述送料机构包括双道传送带，所述双道传送带的框架外表面通过支撑架固定安装在所述机壳的内侧壁，所述双道传送带的一端与所述下料滑道的一端滑动连接，所述双道传送带的另一端框架上表面通过支撑架固定安装有限位板；

通过上述技术方案，通过分料轮的转动将螺栓拨到双道传送带的一端，通过双道传送带的输送，能够将螺栓输送至机壳的外部，便于安装机械手的抓取，限位板能够防止螺栓随着双道传送带的转动而掉落，使得螺栓能够保持位于双道传送带的上方，双道传送带是由两道传送带构成，便于中间的空隙进行输送螺栓，双道传送带与螺栓接触的外侧面可固定粘接磁性条，便于吸附螺栓带动螺栓进行移动，防止双道传送带转动，螺栓不动，同时可在双道传送带一端固定安装计数传感器，便于在螺栓达到一定的数量时控制上料输送版与分料轮停止输送螺栓。

优选地，所述固定装置包括固定板，多个所述固定板的一端呈环形阵列固定安装在所述机壳的外侧面，多个所述间隔棒的内表面均滑动连接在多个所述固定板的外表面，呈上下分布所述固定板的一端固定安装有固定液压缸组，所述固定液压缸组的活塞杆一端固定安装有固定卡块，所述双道传送带的框架另一端固定安装在位于下方所述固定板的一端；

通过上述技术方案，多个固定板形成固定架，能够将需要进行安装的间隔棒放置在固定板上随着机壳的移动进行移动，固定液压缸组是由两个液压缸构成，一个液压缸的外表面通过支撑板固定安装在另一个液压缸的活塞杆一端，两个液压缸呈垂直分布，能够实现固定卡块进行多个方向的移动，通过两个固定卡块与最外边的间隔棒进行接触，能够将间隔棒进行固定在固定板上，防止间隔棒随着机壳的移动掉落在高压输电线上，间隔棒上为八分裂间隔棒，也可为四分裂间隔棒，卡紧高压输电线的卡紧环两端铰接在一起，铰接处设有扭簧，扭簧的扭力能够使得两个卡紧环能够贴合高压输电线，先将间隔棒的卡紧环套接在高压输电线的一端，便于安装机器人带动间隔棒进行移动与安装。

优选地，所述安装机械手是由调节机构、机械臂和安装机构构成，调节机构能够调节机械臂的位置，便于对间隔棒进行螺栓固定，机械臂与安装机构设置有两组，能够同时进行工作，机械臂便于安装机构进行多方位的移动，安装不同位置上需要螺栓固定的间隔棒上的锁紧块，安装机构能够夹取螺栓后并将螺栓旋进间隔棒上两个锁紧块上的螺栓孔内；

优选地，所述调节机构包括调节槽体，所述调节槽体的外表面固定安装在所述固定板的一端，所述调节槽体的外表面固定安装有调节电机，所述调节槽体的外表面转动连接有支撑盘，所述调节电机通过齿轮与齿环的配合驱动支撑盘转动；

通过上述技术方案，其中齿环的外表面固定安装在支撑盘的外表面，齿环通过轴承固定安装在调节槽体的内壁，调节电机的输出轴一端贯穿调节槽体的内侧壁后固定安装齿轮，通过齿轮与齿环的啮合驱动支撑盘进行转动，齿环能够便于双道传送带的贯穿过支撑盘外表面，同时不影响支撑盘的旋转。

优选地，两个所述机械臂的外表面固定安装在所述支撑盘的外表面两侧，所述安装机构包括推动液压缸，两个所述推动液压缸的一端分别通过销轴铰接在两个所述机械臂的一端，所述推动液压缸的活塞杆一端固定安装有外壳，两个所述安装外壳分别固定安装在两个所述机械臂的一端，所述安装外壳的内底壁固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴贯穿所述安装外壳的上表面后固定安装有气动手指；

通过上述技术方案，机械臂是由旋转底座、臂关节和腕关节构成，旋转底座外表面固定安装有主电机，主电机通过蜗轮与蜗杆的配合驱动臂关节进行转动，臂关节的一端通过销轴与腕关节进行铰接，通过电机进行驱动偏转，通过机械臂能够灵活带动气动手指夹取螺栓后安装间隔棒不同位置的螺栓，推动液压缸能够推动气动手指进行移动，能够使得气动手指旋转的同时能够将螺栓拧紧螺栓孔内，气动手指上的夹块开设的卡槽能够贴合螺栓外表面，便于固定螺栓，气动手指的中间可固定安装摄像头，便于捕捉螺栓，根据螺栓的位置调整气动手指的偏转角度进行夹取螺栓，防止旋转电机带动气动手指进行转动时造成螺栓松动，且夹块上的卡槽深度小于螺栓的厚度，便于螺栓能够完全旋转进间隔棒上的螺栓孔内。

本发明中的有益效果为：

1、通过设置送料装置，能够自动进行输送螺栓至机壳的外部，便于安装机械手进行抓取，通过上料输送板的偏转，在向下偏转时，能够使得下料斗中的螺栓插接进上料输送板的中间输送槽内，保持了螺栓能够螺栓头朝上，在上料输送板向上偏转时能够使得螺栓向下料滑道进行输送，通过下料滑道输送至分料轮的外表面，通过分料轮的转动能够将排在一起的螺栓进行逐一拨到双道传送带上，通过双道传送带的转动能够将螺栓输送至机壳的外部，从而能够便于安装机械手进行夹取，解决了现有的高压输电线安装间隔棒通过人工攀爬在高压输电线上通过螺栓将间隔棒固定安装在高压输电线，通过安全绳索来固定安装人员，高压输电线在空中容易晃动，影响安装人员安装间隔棒，延长了间隔棒安装的时间，同时增加了事故率的技术问题。

2、通过设置调节机构，能够便于两个机械臂对八分裂间隔棒不同位置的锁紧块上的螺栓孔进行快速安装螺栓，固定两个锁紧块，缩短间隔棒安装的时间，通过调节电机带动支撑盘进行旋转，能够改变支撑盘上的两个机械臂的位置，同时齿环与齿轮的配合能够减速，使得调节更加精准，从而能够快速对间隔棒上的螺栓孔进行快速安装，解决了现有的高压输电线安装间隔棒通过人工攀爬在高压输电线上通过螺栓将间隔棒固定安装在高压输电线，通过安全绳索来固定安装人员，高压输电线在空中容易晃动，影响安装人员安装间隔棒，延长了间隔棒安装的时间，同时增加了事故率的技术问题。

3、通过设置机械臂和安装机构，能够自动对间隔棒不同的位置的螺栓孔进行安装螺栓，机械臂能够调整安装机构的位置，便于安装机构中的气动手指位于双道传送带的上方，能够夹持双道传送带上的螺栓，夹持螺栓后能够通过机械臂的转动能够使得气动手指带动螺栓的中心线与间隔棒上的螺栓孔中心线位于同一条水平线上，能够通过推动液压缸推动气动手指，同时旋转电机带动气动手指进行旋转，能够将螺栓拧紧螺栓孔内，固定间隔棒上的两个铰接的锁紧块，从而能够自动锁紧间隔棒，将间隔棒固定安装在高压输电线上，解决了现有的高压输电线安装间隔棒通过人工攀爬在高压输电线上通过螺栓将间隔棒固定安装在高压输电线，通过安全绳索来固定安装人员，高压输电线在空中容易晃动，影响安装人员安装间隔棒，延长了间隔棒安装的时间，同时增加了事故率的技术问题。

附图说明

图1为本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人的示意图；

图2为本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人的移动液压缸结构的立体图；

图3为本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人的控制槽体结构的立体图；

图4为本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人的下料滑道结构的立体图；

图5为本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人的上料输送板结构的立体图；

图6为本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人的双道传送带结构的立体图；

图7为本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人的固定板结构的立体图；

图8为本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人的机械臂结构的立体图；

图9为本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人的气动手指结构的立体图。

图中：1、机壳；11、间隔棒；12、摄像机组；2、移动液压缸组；21、移动槽体；22、微型电机；23、滚轮；3、控制槽体；31、上料输送板；32、上料液压缸；33、上料斗；34、下料滑道；35、分料电机；36、分料轮；37、双道传送带；38、限位板；4、固定板；41、固定液压缸组；42、固定卡块；5、安装机械手；51、调节槽体；52、调节电机；53、支撑盘；54、机械臂；55、推动液压缸；56、安装外壳；57、旋转电机；58、气动手指。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-9，一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，包括机壳1和间隔棒11，还包括摄像机组12、移动机构、送料装置、固定装置和安装机械手5。

如图1-2所示，摄像机组12的下表面固定安装在机壳1的上表面，移动机构位于机壳1的两端外表面并带动机壳1与多个间隔棒11在高压输电线上进行移动；

移动机构，安装在机壳1的外表面的位置上，为了能够根据高压输电线的位置保持安装机器人能够行走在高压输电线，在机壳1的两侧外表面固定安装有移动液压缸组2，移动液压缸组2呈环形阵列分布在机壳1的外表面，移动液压缸组2是由两个呈对称分布的液压缸构成，为了驱动机壳1自动在高压输电线上进行移动，在移动液压缸组2的活塞杆一端固定安装移动槽体21，然后在移动槽体21的上表面均固定安装微型电机22，多个微型电机22的型号相同，能够达到转速相同，进一步地在微型电机22的输出轴贯穿移动槽体21的内顶壁后固定安装滚轮23，滚轮23为橡胶材料制作，能够增大摩擦力，同时不破坏高压输电线的外表面，移动液压缸组2上的两个滚轮23相对能够在一根高压输电线上进行移动，滚轮23的外表面开设有凹槽，能够便于支撑外壳，同时能够高压输电线上进行移动。

如图3-6所示，送料装置位于机壳1的内部并将间隔棒11使用的固定螺栓逐一输送给安装机械手5进行使用；

送料装置是由上料机构，分料机构和送料机构构成，上料机构能够将多个螺栓分开保持螺栓头朝上进行输送至分料机构，分料机构保持螺栓逐一输送至送料机构上，送料机构将螺栓输送至机壳1的外部便于安装机械手5进行抓取；

上料机构，安装在机壳1的内底壁位置上，为了自动进行输送螺栓，在机壳1的内底壁固定安装控制槽体3，然后在控制槽体3的内侧壁通过销轴铰接上料输送板31，上料输送板31为了进行输送螺栓，在其的上表面开设输送槽，输送槽的宽度大于螺栓杆的直径小于螺栓头的宽度，保持螺栓在输送时螺栓头朝上，便于安装机械手5的抓取，为了自动进行螺栓进行移动出控制槽体3，在控制槽体3的内侧壁通过销轴铰接上料液压缸32，然后上料液压缸32的活塞杆一端通过销轴铰接在上料输送板31的外表面，为了储存螺栓，在控制槽体3的内侧壁固定安装上料斗33，然后上料输送板31的一端贯穿上料斗33的内壁延伸至其内部，上料输送板31的一端分别贯穿控制槽体3的外表面和上料斗33的外表面后延伸至外部，便于上料输送板31具有较大的空间进行偏转，向下偏转能够使得上料斗33中的螺栓进入上料输送板31中的输送槽内，向上偏转时，能够将上料输送板31中输送槽内的螺栓向控制槽体3外进行滑动；

分料机构，安装在控制槽体3的外表面位置上，为了保持螺栓具有惯性的滑动，在控制槽体3的外表面固定安装下料滑道34，然后下料滑道34的另一端与上料输送板31的一端滑动连接，下料滑道34呈倾斜状态，能够使得螺栓同上料输送板31进入下料滑道34后能够保持滑动的惯性从下料滑道34上端滑动至下端，为了自动进行分离螺栓，在机壳1的内侧壁通过支撑板固定安装分料电机35，为了进行逐一输送螺栓，在分料电机35的输出轴固定安装分料轮36，分料轮36的外表面与下料滑道34的上表面滑动连接分料轮36的外表面环形阵列分料片，分料片与下料滑道34接触的一端之间的间距与螺栓头的宽度相同，能够将螺栓进行逐一分开输送，分料片随着分料电机35输出轴的转动，能够将排在一起的螺栓进行拨开输送；

送料机构，安装在机壳1的内侧壁的位置上，为了自动进行输送螺栓，在机壳1的内侧壁通过支撑架固定安装双道传送带37，然后双道传送带37的一端与下料滑道34的一端滑动连接，下料滑道34上的螺栓能够通过分料轮36进入双道传送带37上，为了防止螺栓随着双道传送带37的转动掉落，在双道传送带37的一端框架上表面通过支撑架固定安装限位板38。

如图7所示，固定装置位于机壳1的一端并对多个间隔棒11进行限位与固定；

固定装置，安装在机壳1的外侧面，为了进行支撑间隔棒11，在机壳1的一端外侧面固定安装固定板4，多个固定板4呈环形阵列分布在外壳的外侧面，然后间隔棒11的内侧壁滑动套接在固定板4的外表面，为了自动进行固定间隔棒11，在位于机壳1上下两侧固定板4的一端固定安装固定液压缸组41，固定液压缸组41是由两个液压缸构成，一个液压缸固定安装在固定板4上，另一个液压缸通过连接板固定安装在液压缸活塞杆的一端，为了进行推动间隔棒11进行移动和对间隔棒11进行限位，在液压缸组的活塞杆一端固定安装固定卡块42，为了支撑双道传送带37，双道传送带37的框架另一端固定安装在位于双道传送带37下方固定板4的一端。

如图8-9所示，安装机械手5位于固定装置的外表面并对送料装置输送的螺栓进行夹紧后安装在间隔棒11的外表面；

安装机械手5是由调节机构、机械臂54和安装机构构成，调节机构能够调节机械臂54的位置，便于对间隔棒11进行螺栓固定，机械臂54与安装机构设置有两组，能够同时进行工作，机械臂54便于安装机构进行多方位的移动，安装不同位置上需要螺栓固定的间隔棒11上的锁紧块，安装机构能够夹取螺栓后并将螺栓旋进间隔棒11上两个锁紧块上的螺栓孔内；

调节机构，安装在固定板4的一端，为了调节机械臂54的位置，在多个固定板4的一端固定安装调节槽体51，然后调节槽体51的外表面固定安装调节电机52，为了带动机械臂54进行转动，在调节槽体51的外表面转动连接支撑盘53，然后调节电机52通过齿轮与齿环的配合驱动支撑盘53转动，齿环的外表面固定安装在支撑盘53的外表面，齿环通过轴承固定安装在调节槽体51的内壁，调节电机52的输出轴一端贯穿调节槽体51的内侧壁后固定安装齿轮，通过齿轮与齿环的啮合驱动支撑盘53精准的转动，齿环便于双道传送带37的贯穿过支撑盘53外表面，同时不影响支撑盘53的旋转；

进一步地，为了能够固定间隔棒11上不同位置的螺栓，机械臂54的外表面固定安装在支撑盘53的外表面两侧，机械臂54是由旋转底座、臂关节和腕关节构成，能够灵活转动；安装机构，安装在机械臂54的一端，为了进行自动安装间隔棒11的螺栓，在两个机械臂54的一端分别通过销轴铰接推动液压缸55，为了能够旋转螺栓进行拧紧，在推动液压缸55的活塞杆一端固定安装安装外壳56，然后在安装外壳56的内壁固定安装旋转电机57，为了自动夹取螺栓，在旋转电机57的输出轴贯穿安装外壳56后固定安装气动手指58，气动手指58上的夹块开设的卡槽，通过卡槽的相对移动能够贴合螺栓外表面，便于固定螺栓，气动手指58的中间可固定安装摄像头，便于捕捉螺栓，根据螺栓的位置调整气动手指58的偏转角度进行夹取螺栓。

工作原理：在需要在高压输电线上进行安装间隔棒11时，通过将安装机器人放置在高压输电线之间，机壳1外表面四周的移动液压缸组2推动移动槽体21进行移动，保持高压输电线位于两个滚轮23之间，通过移动液压缸推动，多组滚轮23的配合能够将机壳1固定在高压输电线之间，将需要安装的间隔棒11四周的铰接的锁紧块打开后套在高压输电线的外表面，两个锁紧块之间通过铰接处的扭簧能够使得锁紧块相互贴合，卡紧高压输电线，多个间隔棒11能够套接在固定板4上，通过固定液压缸组41的推动固定卡块42，使得固定卡块42能够位于最外边的间隔棒11外表面，防止间隔棒11脱离固定板4，将螺栓通过机壳1上的仓门倒入机壳1内部的上料斗33内，通过微型电机22带动滚轮23在高压输电线上进行转动，能够使得机壳1在高压输电线上进行向前移动，摄像机组12进行判断距离；

在到达设定的距离后，上料液压缸32推动控制槽体3内的上料输送板31进行偏转，使得上料输送板31向下偏转后，能够将上料斗33内的螺栓带动，同时保持螺栓的螺栓头朝上，上料输送板31向上进行偏转后，使得螺栓能够通过上料输送板31进入下料滑道34内，分料电机35启动，能够带动分料轮36进行分料，使得螺栓能够逐一进行拨到双道传送带37上，通过双道传送带37的转动，使得螺栓输送至机壳1的外部位于双道传送带37的另一端，螺栓数量足够时，停止输送螺栓，同时固定液压缸组41带动固定卡块42移动，使得固定卡块42位于第一个间隔棒11与第二个间隔棒11之间，将第一个间隔棒11推出一端距离，便于安装机械手5进行安装；

安装机械手5通过机械臂54的调节，使得气动手指58能够位于双道传送带37的上方，通过气动手指58夹取螺栓后移动一侧的间隔棒11螺栓孔的位置，旋转机械臂54中的腕关节，使得推动液压缸55能够与螺栓孔位于同一条水平线上，推动液压缸55与安装外壳56内的旋转电机57同时启动，能够将螺栓插接进两个锁紧块上的螺栓孔内后进行拧紧，两侧的安装机械手5同时工作，然后推动液压缸55通过腕关节的偏转，能够安装另一侧的锁紧块上的螺栓孔，安装机械手5再次夹取传送带上的螺栓后，通过调节电机52带动支撑盘53进行转动，调节两个机械臂54的位置后，能够将螺栓安装在间隔棒11另一侧锁紧块的螺栓孔内，间隔棒11固定在高压输电线上后；

机械臂54复位，收缩在支撑盘53上，固定液压缸组41将固定卡块42卡在第二个间隔棒11的外表面，滚轮23再次转动后，能够带着固定板4随着机壳1移动，使得固定的第一个间隔棒11能够脱离固定板4上，安装机器人能够继续向前安装间隔棒11。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，包括机壳（1）和间隔棒（11），其特征在于：还包括摄像机组（12）、移动机构、送料装置、固定装置和安装机械手（5），所述摄像机组（12）的下表面固定安装在所述机壳（1）的上表面，所述移动机构位于所述机壳（1）的两端外表面并带动所述机壳（1）与多个所述间隔棒（11）在高压输电线上进行移动；

所述送料装置位于所述机壳（1）的内部并将所述间隔棒（11）使用的固定螺栓逐一输送给所述安装机械手（5）进行使用；

所述固定装置位于所述机壳（1）的一端并对多个所述间隔棒（11）进行限位与固定；

所述安装机械手（5）位于所述固定装置的外表面并对所述送料装置输送的螺栓进行夹紧后安装在间隔棒（11）的外表面。

2.根据权利要求1所述的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，其特征在于：所述移动机构包括移动液压缸组（2），所述移动液压缸组（2）的外表面呈环形阵列分别固定安装在所述机壳（1）的两侧外表面，所述移动液压缸的活塞杆一端固定安装有移动槽体（21），多个所述移动槽体（21）的上表面均固定安装有微型电机（22），所述微型电机（22）的输出轴一端贯穿所述移动槽体（21）的内顶壁后固定安装有滚轮（23）。

3.根据权利要求1所述的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，其特征在于：所述送料装置是由上料机构，分料机构和送料机构构成，所述上料机构能够将多个螺栓分开保持螺栓头朝上进行输送至所述分料机构，所述分料机构保持螺栓逐一输送至所述送料机构上，所述送料机构将螺栓输送至所述机壳（1）的外部便于所述安装机械手（5）进行抓取。

4.根据权利要求3所述的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，其特征在于：所述上料机构包括控制槽体（3），所述控制槽体（3）的下表面固定安装在所述机壳（1）的内底壁，所述控制槽体（3）的内侧壁通过销轴铰接有上料输送板（31），所述控制槽体（3）的内侧壁通过销轴铰接有上料液压缸（32），所述上料液压缸（32）的活塞杆一端通过销轴铰接在所述上料输送板（31）的外表面，所述控制槽体（3）的内侧壁固定安装有上料斗（33），所述上料输送板（31）的一端贯穿所述上料斗（33）的内壁后延伸至其内部。

5.根据权利要求4所述的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，其特征在于：所述分料机构包括下料滑道（34），所述下料滑道（34）的一端固定安装在所述控制槽体（3）的外表面，所述下料滑道（34）的一端通过通孔贯穿所述控制槽体（3）的内侧壁后与所述上料输送板（31）的一端滑动连接，所述机壳（1）的内侧壁通过支撑板固定安装有分料电机（35），所述分料电机（35）的输出轴一端固定安装有分料轮（36），所述分料轮（36）的外表面与所述下料滑道（34）的上表面滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，其特征在于：所述送料机构包括双道传送带（37），所述双道传送带（37）的框架外表面通过支撑架固定安装在所述机壳（1）的内侧壁，所述双道传送带（37）的一端与所述下料滑道（34）的一端滑动连接，所述双道传送带（37）的另一端框架上表面通过支撑架固定安装有限位板（38）。

7.根据权利要求6所述的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，其特征在于：所述固定装置包括固定板（4），多个所述固定板（4）的一端呈环形阵列固定安装在所述机壳（1）的外侧面，多个所述间隔棒（11）的内表面均滑动连接在多个所述固定板（4）的外表面，呈上下分布所述固定板（4）的一端固定安装有固定液压缸组（41），所述固定液压缸组（41）的活塞杆一端固定安装有固定卡块（42），所述双道传送带（37）的框架另一端固定安装在位于下方所述固定板（4）的一端。

8.根据权利要求7所述的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，其特征在于：所述安装机械手（5）是由调节机构、机械臂（54）和安装机构构成，调节机构能够调节机械臂（54）的位置，便于对间隔棒（11）进行螺栓固定，机械臂（54）与安装机构设置有两组，能够同时进行工作，机械臂（54）便于安装机构进行多方位的移动，安装不同位置上需要螺栓固定的间隔棒（11）上的锁紧块，安装机构能够夹取螺栓后并将螺栓旋进间隔棒（11）上两个锁紧块上的螺栓孔内。

9.根据权利要求8所述的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，其特征在于：所述调节机构包括调节槽体（51），所述调节槽体（51）的外表面固定安装在所述固定板（4）的一端，所述调节槽体（51）的外表面固定安装有调节电机（52），所述调节槽体（51）的外表面转动连接有支撑盘（53），所述调节电机（52）通过齿轮与齿环的配合驱动支撑盘（53）转动。

10.根据权利要求9所述的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，其特征在于：两个所述机械臂（54）的外表面固定安装在所述支撑盘（53）的外表面两侧，所述安装机构包括推动液压缸（55），两个所述推动液压缸（55）的一端分别通过销轴铰接在两个所述机械臂（54）的一端，所述推动液压缸（55）的活塞杆一端固定安装有外壳，两个所述安装外壳（56）分别固定安装在两个所述机械臂（54）的一端，所述安装外壳（56）的内底壁固定安装有旋转电机（57），所述旋转电机（57）的输出轴贯穿所述安装外壳（56）的上表面后固定安装有气动手指（58）。

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