CN113716097A - 一种蛋类装盘自动码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及码垛机械手领域，具体为一种蛋类装盘自动码垛机械手，包括底座，所述底座固定连接有支架和消毒机构，所述支架的顶部固定连接有夹持机构，所述底座一侧固定连接有包装机构；所述消毒机构设置有打孔传输带，所述打孔传输带设置于所述夹持机构正下方，所述夹持机构包括充‑放气组件、位置驱动组件及夹蛋组件，所述夹蛋组件与充‑放气组件连接，并通过位置驱动组件进行位置移动将打孔传输带上的蛋类抓取排列至包装机构中。通过本发明，使得蛋类在一个稳定又安全的夹持力度上，实现了对不同尺寸的蛋类产品进行快速无损夹持操作和移位。

Description

一种蛋类装盘自动码垛机械手

技术领域

本发明涉及码垛机械手领域，具体为一种蛋类装盘自动码垛机械手。

背景技术

随着工业化蛋禽养殖产业的发展，养殖工厂每日需要对数量大尺寸不均的蛋进行分类包装，需要消耗大量人力，导致养殖工厂的蛋类产品生产成本偏高利润空间低。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：1、该装置在使用的过程中，不方便对不同尺寸的蛋进行稳定夹持摆放，且蛋极易在摆放孔与鸡蛋摆盘之间堆积，无法正常码垛，导致产品的码垛分类混乱；2、该装置在使用的过程中，该装置在实际生产的过程中，无法对蛋壳表面携带的蛋禽的粪便和毛发等杂物进行清洁消毒处理，严重影响产品质量；3、该装置在使用的过程中，蛋在内置斜坡机构上滚动时，极易发生碰撞磕损，导致产品包装损耗增大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种蛋类装盘自动码垛机械手，包括底座，所述底座固定连接有支架和消毒机构，所述支架的顶部固定连接有夹持机构，所述底座一侧固定连接有包装机构；

所述消毒机构设置有打孔传输带，所述打孔传输带设置于所述夹持机构正下方，所述夹持机构包括充-放气组件、位置驱动组件及夹蛋组件，所述夹蛋组件与充-放气组件连接，并通过位置驱动组件进行位置移动将打孔传输带上的蛋类抓取排列至包装机构中。

进一步地，所述夹蛋组件包括多个固定座，每个所述固定座下方均连接有夹板，所述夹板两侧壁底部粘接有硅胶块，所述硅胶块的侧面固定连接有片弹簧，所述片弹簧的内壁搭接在夹板的表面上。

进一步地，所述充-放气组件包括设置于支架上方的充气机和设置于充气机上的放气阀，所述充气机的输出端固定连接有多个输出口，每个所述输出口下方连接有延伸管，所述延伸管上均连接有启闭开关，所述延伸管的底端固定连接有一气垫，所述气垫呈倒U型，且设置于夹板内，所述气垫内设置有压力传感器。

进一步地，所述固定座套接在延伸管的外侧。

进一步地，所述位置驱动组件包括连接于支架上进行横向移动的第一电推杆，所述第一电推杆伸缩端末端固定连接有安装座，所述安装座上设置有多个第二电推杆，所述第二电推杆与夹板对应的固定座一一对应连接。

进一步地，所述消毒机构包括安装架，所述安装架设置于底座上方，所述安装架两侧均固定连接有挡板，所述安装架的背面固定连接有驱动电机，所述安装架的顶部内侧活动连接有主动轮和辅助轮，所述主动轮的中部固定连接在驱动电机的输出端，所述主动轮与辅助轮通过打孔传输带传动连接，所述打孔传输带的上方搭接在挡板的底部；

所述安装架的顶端和前端分别固定连接有清洁盖和水泵，所述清洁盖的顶部固定连接有喷头，所述清洁盖的内侧固定连接有第一分区板和第二分区板，所述第二分区板的内侧粘接在第一分区板的外侧，所述水泵的输入端和输出端分别固定连接有进水管和供水管，所述供水管的顶端固定连接在喷头的顶端。

进一步地，所述安装架的顶部固定连接有对接杆，且对接杆的顶端卡接在供水管的外侧，所述安装架的底部固定连接有废水回收盒。

进一步地，所述包装机构包括包装箱，所述包装箱设置于打孔传输带输出端，所述包装箱底部连接有升降电推杆，所述升降电推杆的右端活动连接有第一连杆，所述第一连杆的底端滑动连接在包装箱的底部内侧，所述包装箱内壁底部的左右两侧均活动连接有第二连杆，所述第二连杆的中部活动连接在第一连杆的中部，所述第一连杆的顶端活动连接有放置板，所述放置板的底端右侧滑动连接在第二连杆的顶端，所述放置板的顶部焊接有防滑限位板，所述防滑限位板的顶部搭接有蛋托。

进一步地，所述包装箱的内侧开设有导向滑槽，所述包装箱的内侧活动连接在放置板的外侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明中，通过夹持机构和包装机构的搭配，实现对不同尺寸蛋类产品的稳定夹取以及快速摆放，第一电推杆改变安装座和第二电推杆横向工作位置，第二电推杆改变固定座的纵向工作位置，完成夹板的底端抵触在打孔传输带的外侧，充气机通过输出管和延伸管向气垫充气，通过气垫内的压力传感器，对不同尺寸蛋类产品与气垫接触后，气垫与蛋类的夹持紧度通过气垫内的压力值得到反馈，并通过控制器根据压力传感器的反馈值，控制延伸管进气启闭开关的控制，从而使得蛋类在一个稳定又安全的夹持力度上，实现了对不同尺寸的蛋类产品进行快速无损夹持操作和移位。

本发明中，通过该装置实现蛋类产品的清洁消毒处理，驱动电机通过主动轮带动打孔传输带转动，蛋类产品在清洁盖的内侧移动，通过水泵、进水管和供水管对喷头提供消毒清洁液，对清洁盖内侧的蛋类产品进行清洗消杀处理，提高蛋类产品的销售质量。

本发明中，通过该装置实现蛋类产品的防磕碰保护，清洁盖搭配第一分区板和第二分区板对蛋类产品进行分列传送，避免蛋类产品集中堆积发生磕碰，通过硅胶块与片弹簧的搭配，避免夹板与打孔传输带发生碰撞导致蛋类产品破损，通过放置板与防滑限位板的搭配，为蛋托在放置板顶端的位置进行锁定，避免蛋托在摆放蛋类产品时发生移位，降低蛋类产品的包装损耗。

附图说明

图1为本发明结构的右剖图；

图2为本发明结构的正剖图；

图3为本发明结构的正剖图；

图4为本发明清洁盖结构的立体图；

图5为本发明夹板结构的立体图；

图6为本发明放置板结构的立体图。

图中：1、底座；2、支架；3、消毒机构；301、安装架；302、挡板；303、驱动电机；304、主动轮；305、辅助轮；306、打孔传输带；307、清洁盖；308、水泵；309、喷头；310、第一分区板；311、第二分区板；312、进水管；313、供水管；4、夹持机构；401、充气机；402、第一电推杆；403、输出口；404、空气流量计；405、延伸管；406、气垫；407、放气阀；408、安装座；409、第二电推杆；410、固定座；411、夹板；412、硅胶块；413、片弹簧；5、包装机构；501、包装箱；502、升降电推杆；503、第一连杆；504、第二连杆；505、放置板；506、防滑限位板；507、蛋托。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术工作人员员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图6，本发明提供一种蛋类装盘自动码垛机械手的技术方案：包括底座1，底座1固定连接有支架2和消毒机构，支架2的顶部固定连接有夹持机构4，底座1一侧固定连接有包装机构5；

消毒机构3设置有打孔传输带306，打孔传输带306设置于夹持机构4正下方，夹持机构4包括充-放气组件、位置驱动组件及夹蛋组件，夹蛋组件与充-放气组件连接，并通过位置驱动组件进行位置移动将打孔传输带306上的蛋类抓取排列至包装机构5中。

本实施例中，充-放气组件主要用于辅助夹蛋组件，实现对不同尺寸蛋类产品的稳定夹取。

本实施例中，如图1、图2和图5所示，位置驱动组件包括连接于支架2上进行横向移动的第一电推杆402，第一电推杆402伸缩端末端固定连接有安装座408，安装座408上设置有多个第二电推杆409，第二电推杆409与夹板411对应的固定座410一一对应连接；

夹蛋组件包括多个固定座410，每个固定座410下方均连接有夹板411，夹板411两侧壁底部粘接有硅胶块412，硅胶块412的侧面固定连接有片弹簧413，片弹簧413的内壁搭接在夹板411的表面上。

充-放气组件包括设置于支架2上方的充气机401，设置于充气机401上的放气阀407，充气机401的输出端固定连接有多个输出口403，每个所述输出口403下方连接有延伸管405，延伸管405套接于固定座410内，延伸管405上均连接有启闭开关，延伸管405的底端固定连接有一气垫406，气垫406呈倒U型，且设置于夹板411内，气垫406内设置有压力传感器。

本实施例中，还包括总控制器，第一电推杆402、第二电推杆409、充气机401、压力传感器、启闭开关等元器件均电性连接于总控制器上。

当需要进行蛋类夹取装箱时，通过第一电推杆402改变安装座408和第二电推杆409横向工作位置，通过第二电推杆409改变固定座410的纵向工作位置，完成夹板411的夹持端与打孔传输带306上的蛋类一一对应，并使蛋类容置于夹板411之间，（夹板411的夹持宽度可根据具体蛋类调整，其宽度宽于具体夹持蛋品的常规最大尺寸，以保证蛋类可以容置于夹板411中），再通过充气机401的输出口403和延伸管405向气垫406充气，使得气垫406与蛋类夹紧，其气垫406与蛋类夹持紧度，通过气垫406内的压力值可通过压力传感器反馈至总控制器，并通过总控制器控制对应延伸管405的启闭开关进行关闭，保障蛋类在一个稳定又安全的夹持力度上，实现了对不同尺寸的蛋类产品进行快速无损夹持操作和移位。

本实施例中，如图1和图2所示，支架2的固定连接有支撑板，支架2的外侧固定连接有加强筋，通过支架2对充气机401和第一电推杆402提供安装支撑，整体机构简单合理方便制作。

本实施例中，如图1、图2和图4所示，消毒机构3包括安装架301，安装架301的底部固定连接在底座1的顶部，安装架301的左侧和右侧均固定连接有挡板302，安装架301的背面固定连接有驱动电机303，安装架301的顶部内侧活动连接有主动轮304和辅助轮305，主动轮304的中部固定连接在驱动电机303的输出端，主动轮304与辅助轮305通过打孔传输带306传动连接，打孔传输带306的顶面搭接在挡板302的底部。

安装架301的顶端和前端分别固定连接有清洁盖307和水泵308，清洁盖307的顶部固定连接有喷头309，清洁盖307的内侧固定连接有第一分区板310和第二分区板311，第二分区板311的内侧粘接在第一分区板310的外侧，水泵308的输入端和输出端分别固定连接有进水管312和供水管313，供水管313的顶端固定连接在喷头309的顶端，蛋类产品在清洁盖307的内侧移动，通过水泵308、进水管312和供水管313对喷头309提供消毒清洁液，对清洁盖307内侧的蛋类产品进行清洗消杀处理。

本实施例中，如图1和图2所示，安装架301的顶部固定连接有对接杆，且对接杆的顶端卡接在供水管313的外侧，安装架301的底部固定连接有废水回收盒，通过安装架301和清洁盖307的搭配，避免蛋类产品的清洁废水飞溅污染工作区，提高该装置的操作便利性。

本实施例中，如图1、图2和图5所示，固定座410的顶部开设有导孔，固定座410的顶端套接在延伸管405的外侧，通过固定座410、夹板411和气垫406的搭配，对蛋类产品提供无损夹持和全方位包裹，降低蛋类产品的加工损耗。

本实施例中，如图2、图3和图6所示，包装机构5包括包装箱501，包装箱501的底部固定连接在底座1顶部的右侧，包装箱501内壁底部的左右两侧均固定连接有升降电推杆502，升降电推杆502的右端活动连接有第一连杆503，第一连杆503的底端滑动连接在包装箱501的底部内侧，包装箱501内壁底部的左右两侧均活动连接有第二连杆504，第二连杆504的中部活动连接在第一连杆503的中部，第一连杆503的顶端活动连接有放置板505，放置板505的底端右侧滑动连接在第二连杆504的顶端，放置板505的顶部焊接有防滑限位板506，防滑限位板506的顶部搭接有蛋托507，蛋托507的顶部搭接在夹板411和气垫406的底部，升降电推杆502带动第一连杆503进行运动，通过第一连杆503、第二连杆504和包装箱501的搭配，对放置板505的工作位置进行调整，通过放置板505与防滑限位板506的搭配，为蛋托507在放置板505顶端的位置进行锁定，为用户提供蛋托507存储和供料操作。

本实施例中，如图2和图3所示，包装箱501的内侧开设有导向滑槽，包装箱501的内侧活动连接在放置板505的外侧，包装箱501对放置板505和蛋托507提供防尘保护，提高该装置的销售质量。

本发明的使用方法和优点：该种蛋类装盘自动码垛机械手在使用时，工作过程如下：

如图1至图6所示，将蛋类产品放置在打孔传输带306的外侧，通过安装架301与挡板302限制蛋类产品在打孔传输带306上的位置，驱动电机303通过主动轮304带动打孔传输带306转动，蛋类产品在清洁盖307的内侧移动，通过水泵308、进水管312和供水管313对喷头309提供消毒清洁液，对清洁盖307内侧的蛋类产品进行清洗消杀处理，清洁盖307搭配第一分区板310和第二分区板311对蛋类产品进行分列传送，避免蛋类产品集中堆积发生磕碰，导致蛋类产品的生产损耗增加。

蛋类产品在消毒机构3的输送下分列摆放在打孔传输带306的顶端右侧，当打孔传输带306将蛋类产品输送至夹持工位上时，总控制器控制打孔传输带306停止工作，并控制第一电推杆402改变安装座408和第二电推杆409横向工作位置，控制第二电推杆409改变固定座410的纵向工作位置，使得夹蛋组件处于待夹持蛋类产品的正上方，夹板411的夹持端与打孔传输带306上的蛋类一一对应，其第二电推杆409纵向下行带动夹板411下移使得蛋类容置于夹板411之间，夹板411两侧底部硅胶块412与片弹簧413的搭配，避免夹板411与打孔传输带306发生碰撞导致蛋类产品破损，降低蛋类产品的加工损耗，当蛋类容置于夹板411之间后，打开充气机401，通过输出口403和延伸管405向气垫406充气，倒U型的气垫406在充气作用下，膨胀并紧紧包裹夹持住鸡蛋，当气垫406内的压力传感器检测到其内的压力值过大时，其压力信号将传输至总控制器，总控制器将控制对应延伸管405的启闭开关进行关闭，保障蛋类在一个稳定又安全的夹持力度上，其总控制器内设置有压力传感器的阈值，其根据不同蛋类承受压力设定选取，一般机械手会设置有多个独立的夹板411，本实施例中，设置有6组，其6组的夹板411内设置有对应的气垫406，且气垫406均一一连接有相对应的输出口403和延伸管405，从而可以实现对不同尺寸蛋类进行对应抓取调整，其抓取稳度一定，保障蛋类在一个稳定又安全的夹持力度上，实现了对不同尺寸的蛋类产品进行快速无损夹持操作和移位。

当完成蛋类抓取后，通过第一电推杆402、第二电推杆409的横向纵向移动，移至包装机构5的固定位置，包装机构5的升降电推杆502带动第一连杆503进行运动，通过第一连杆503、第二连杆504和包装箱501的搭配，将放置板505上的蛋托507调整至放蛋工位，从而通过第一电推杆402、第二电推杆409的移动将夹板411上的蛋类放于蛋托507中，总控制器打开延伸管405的启闭开关，并打开充气机401上的放气阀将气垫406的气体放出，夹板411松开对蛋类的抓取，使得蛋类稳定放于蛋托507上，位置驱动组件带动夹蛋组件复位，进行下一次的工作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术工作人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种蛋类装盘自动码垛机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）固定连接有支架（2）和消毒机构（3），所述支架（2）的顶部固定连接有夹持机构（4），所述底座（1）一侧固定连接有包装机构（5）；

所述消毒机构（3）设置有打孔传输带（306），所述打孔传输带（306）设置于所述夹持机构（4）正下方，所述夹持机构（4）包括充-放气组件、位置驱动组件及夹蛋组件，所述夹蛋组件与充-放气组件连接，并通过位置驱动组件进行位置移动将打孔传输带（306）上的蛋类抓取排列至包装机构（5）中。

2.根据权利要求1所述的蛋类装盘自动码垛机械手，其特征在于，所述夹蛋组件包括多个固定座（410），每个所述固定座（410）下方均连接有夹板（411），所述夹板（411）两侧壁底部粘接有硅胶块（412），所述硅胶块（412）的侧面固定连接有片弹簧（413），所述片弹簧（413）的内壁搭接在夹板（411）的表面上。

3.根据权利要求2所述的蛋类装盘自动码垛机械手，其特征在于，所述充-放气组件包括设置于支架（2）上方的充气机（401）和设置于充气机（401）上的放气阀（407），所述充气机（401）的输出端固定连接有多个输出口（403），每个所述输出口（403）下方连接有延伸管（405），所述延伸管（405）上均连接有启闭开关，所述延伸管（405）的底端固定连接有一气垫（406），所述气垫（406）呈倒U型，且设置于夹板（411）内，所述气垫（406）内设置有压力传感器。

4.根据权利要求3所述的蛋类装盘自动码垛机械手，其特征在于：所述固定座（410）套接在延伸管（405）的外侧。

5.根据权利要求2所述的蛋类装盘自动码垛机械手，其特征在于，所述位置驱动组件包括连接于支架（2）上进行横向移动的第一电推杆（402），所述第一电推杆（402）伸缩端末端固定连接有安装座（408），所述安装座（408）上设置有多个第二电推杆（409），所述第二电推杆（409）与夹板（411）对应的固定座（410）一一对应连接。

6.根据权利要求1所述的蛋类装盘自动码垛机械手，其特征在于，所述消毒机构（3）包括安装架（301），所述安装架（301）设置于底座（1）上方，所述安装架（301）两侧均固定连接有挡板（302），所述安装架（301）的背面固定连接有驱动电机（303），所述安装架（301）的顶部内侧活动连接有主动轮（304）和辅助轮（305），所述主动轮（304）的中部固定连接在驱动电机（303）的输出端，所述主动轮（304）与辅助轮（305）通过打孔传输带（306）传动连接，所述打孔传输带（306）的上方搭接在挡板（302）的底部；

所述安装架（301）的顶端和前端分别固定连接有清洁盖（307）和水泵（308），所述清洁盖（307）的顶部固定连接有喷头（309），所述清洁盖（307）的内侧固定连接有第一分区板（310）和第二分区板（311），所述第二分区板（311）的内侧粘接在第一分区板（310）的外侧，所述水泵（308）的输入端和输出端分别固定连接有进水管（312）和供水管（313），所述供水管（313）的顶端固定连接在喷头（309）的顶端。

7.根据权利要求6所述的蛋类装盘自动码垛机械手，其特征在于：所述安装架（301）的顶部固定连接有对接杆，且对接杆的顶端卡接在供水管（313）的外侧，所述安装架（301）的底部固定连接有废水回收盒。

8.根据权利要求1所述的蛋类装盘自动码垛机械手，其特征在于：所述包装机构（5）包括包装箱（501），所述包装箱（501）设置于打孔传输带（306）输出端，所述包装箱（501）底部连接有升降电推杆（502），所述升降电推杆（502）的右端活动连接有第一连杆（503），所述第一连杆（503）的底端滑动连接在包装箱（501）的底部内侧，所述包装箱（501）内壁底部的左右两侧均活动连接有第二连杆（504），所述第二连杆（504）的中部活动连接在第一连杆（503）的中部，所述第一连杆（503）的顶端活动连接有放置板（505），所述放置板（505）的底端右侧滑动连接在第二连杆（504）的顶端，所述放置板（505）的顶部焊接有防滑限位板（506），所述防滑限位板（506）的顶部搭接有蛋托（507）。

9.根据权利要求8所述的蛋类装盘自动码垛机械手，其特征在于：所述包装箱（501）的内侧开设有导向滑槽，所述包装箱（501）的内侧活动连接在放置板（505）的外侧。

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