CN113710558A - 车辆控制装置以及计算机程序 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够将状态转移的设计简略化的车辆控制装置以及计算机程序。构成ECU1的中间层(11B)、(11C)与下位层的状态机械的状态(114A)相对应地，将下位层的状态机械的状态(114A)按照车辆系统(1000)的每个功能进行划分，输出到上位层的状态机械(11D)，上位层的状态机械(11D)的状态转移表(113D)包含下位层的状态机械(11A)的当前的状态或应转移的状态作为上位层的状态机械(11D)的状态转移的条件，上位层的状态机械(11D)接受从中间层(11B)、(11C)输入的下位层的状态机械的状态(114A)，参照状态转移表(113D)输出用于控制车辆系统(1000)的信号。

Description

车辆控制装置以及计算机程序
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置以及计算机程序。
背景技术
随着自动驾驶水平的提高、适应区域的扩大，自动驾驶系统的复杂度增加。另外，自动驾驶系统所进行的故障时的应对，不仅只是在当场停止，还需要向驾驶员的安全的交接、向安全速度的减速等，即使在故障后也继续自动行驶。在以实现这样的自动驾驶系统的自动驾驶ECU(Electronic Control Unit)为代表的车辆控制装置上，连接有以传感器为代表的多个识别设备，另外，在车辆控制装置中，多个应用程序在各种动作条件下动作。因此，车辆控制装置中的状态转移的设计存在复杂化的倾向。
作为为了简略化阶层不同的状态机械间的复杂的对应关系而插入中间层的技术，例如有专利文献1所列举的技术。在专利文献1中公开了一种系统状态转移的编程方法，其对于系统状态由多个状态机械的组合来定义的控制系统，输入表示状态机械的构成的层结构，输入各个状态机械的动作规格，将输入的各个状态机械的动作规格映射到与层结构上的子节点对应的状态机械的动作规格的组合，存储输入的映射的信息，当发生事件时，则基于存储的映射的信息，来执行各层的状态转移。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本专利特开平7-212861号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在上述专利文献1所公开的技术中，没有关于如何整理中间层的记载。在进行用于高级自动驾驶系统的车辆控制装置的状态转移的设计的情况下，如果不设置适当的中间层，则不能降低状态转移的设计的复杂性。
特别是，由于自动驾驶系统具有许多识别装置，因此被输入来自该识别装置的事件的下位层的状态机械的数量也增多，因此，哪个中间层的状态机械接受来自下位层的状态机械的输出的关系性变得复杂，其结果是，状态转移的设计的复杂性有增加的倾向。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够将状态转移的设计简略化的车辆控制装置以及计算机程序。
解决问题的技术手段
为了解决上述课题，本发明的一个观点的车辆控制装置是控制车辆系统的车辆控制装置，该车辆控制装置具有：控制装置，其具有分层化后的第1状态机械、第2状态机械以及设置在所述第1状态机械和所述第2状态机械之间的中间层；以及存储装置，其存储有多个状态转移表，该多个状态转移表针对所述第1状态机械以及所述第2状态机械的每一个设置，记述了这些第1状态机械以及所述第2状态机械的当前状态、应转移的状态以及状态转移的条件，所述第1状态机械接受从所述车辆系统输入的事件，参照所述状态转移表将所述第1状态机械的状态输出到所述中间层，所述中间层与第1状态机械的状态相对应地，将第1状态机械的状态按照车辆系统的每个功能进行划分，输出到第2状态机械，与第2状态机械对应的状态转移表包含将第1状态机械的当前的状态或应转移的状态作为第2状态机械的状态转移的条件，第2状态机械接受从中间层输入的第1状态机械的状态，参照状态转移表输出用于控制车辆系统的信号。
发明的效果
根据本发明，能够实现能够将状态转移的设计简略化的车辆控制装置以及计算机程序。
附图说明
图1是实施例1的车辆控制装置的整体构成图。
图2是表示实施例1的下位层的状态机械的功能构成的一例的图。
图3是表示实施例1的中间层的状态机械的功能构成的一例的图。
图4是表示实施例1的上位层的状态机械的功能构成的一例的图。
图5是表示实施例1的事件表的一例的图。
图6A是表示实施例1的下位层的状态转移表的一例的图。
图6B是表示实施例1的下位层的状态转移表的其他例子的图。
图7A是表示实施例1的中间层的状态转移表的一例的图。
图7B是表示实施例1的中间层的状态转移表的其他例子的图。
图8是表示实施例1的上位层的状态转移表的一例的图。
图9A是表示实施例1的属于右侧中间层的传感器的图。
图9B是表示实施例1的中间层的一例的图。
图10是表示实施例1的下位层的状态机械的处理的一例的流程图。
图11是表示实施例1的中间层的状态机械的处理的一例的流程图。
图12是表示实施例1的上位层的状态机械的处理的一例的流程图。
图13A是表示实施例1的上位层的状态机械的状态一览表的一例的图。
图13B是表示实施例1的中间层的状态机械的状态一览表的一例的图。
图13C是表示实施例1的下位层的状态机械的状态一览表的一例的图。
图14A是实施例1的用于说明车辆控制装置的动作的图。
图14B是表示实施例1的中间层的其他例子的图。
图15是实施例2的车辆控制装置的整体构成图。
图16是表示实施例2的下位层的状态机械的功能构成的一例的图。
图17是表示实施例2的中间层的功能构成的一例的图。
图18是表示实施例2的上位层的状态机械的功能构成的一例的图。
图19是表示实施例2的中间层的处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，以下说明的实施方式并不限定技术方案所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的各要素及其所有的组合都未必是发明的解决手段所必须的。
另外，在以下的说明中，有时将“程序”作为动作主体来说明处理。
另一方面，程序通过处理器(例如CPU(Central Processing Unit))来执行，从而一边使用适当的存储资源(例如存储器)以及/或通信接口装置(例如端口)一边进行处理，因此也可以由处理器进行以下说明的整个处理。将程序作为动作主体来说明的处理也可以是包含处理器的装置进行的处理。另外，也可以包括进行处理器所进行的处理的一部分或全部的专用的硬件电路。计算机程序也可以从程序源安装到装置上。程序源例如可以是程序分配服务器或计算机可读的非临时性记录介质。
本实施方式的车辆控制装置是控制车辆系统的车辆控制装置，该车辆控制装置具有控制部，该控制部具有分层化后的第1状态机械即下位层的状态机械、第2状态机械即上位层的状态机械、以及设置在这些第1状态机械和第2状态机械之间的中间层。并且，车辆控制装置的特征在于，与第1状态机械的状态相对应地，将该第1状态机械的状态按照车辆系统的每个功能进行划分并输出到第2状态机械。
优选的是，中间层根据车辆系统的动作切换的条件而归纳，针对车辆系统所具有的传感器等识别设备的每个识别方向、或识别设备作为对象的每个目标物而设置。更具体地，根据上位层的状态机械中的自动驾驶的行为控制的判断基准来设置中间层。由此，第2状态机械通过参照中间层的状态转移，能够顺利且可靠地进行车辆系统的动作切换。
实施例1
图1是实施例1的车辆控制装置的整体构成图。
实施例1的车辆系统1000是搭载在汽车等车辆上的系统，该系统具有各种传感器12、各种执行器13、以及作为车辆控制装置的一例的ECU1。各种传感器12以及各种执行器13和ECU1能够经由车载网络16、17相互通信。车载网络16、17可以是以太网(Ethernet：注册商标)、CAN-FD(CAN with Flexible Data-Rate)等任意的通信网络。
作为识别设备的各种传感器12包括雷达(Radar)、LiDAR(Light Detection AndRanging(激光雷达))以及摄像机等用于获取车辆周围环境的信息的一个以上的传感器。各种传感器12将传感器的状态信息输出到ECU1。
各种执行器13包括用于操作车辆的行驶的加速器、制动器、方向盘等的一个以上的执行器。各种执行器13基于来自ECU1的输入控制信息来控制车辆的行驶。
ECU1具有CPU 14和存储器15。CPU 14遵循在存储器15中存储的程序来执行各处理。存储器15例如是RAM(Random Access Memory)或ROM(Read Only Memory)，存储由CPU14执行的程序或必要的信息。
另外，ECU1也可以取代CPU 14而具有能够进行各种信息处理的运算元件，例如FPGA(Field-Programmable Gate Array(现场可编程门阵列))等。此外，作为存储器15，除了RAM和ROM之外，ECU 1还可以具有例如HDD(Hard Disk Drive(硬盘驱动器))的磁存储介质、SSD(Solid State Drive(固态驱动器))等半导体存储介质等。
在存储器15中，存储有状态机械的处理程序111A、111B、111C、111D、事件表112A、112B、112C、112D、状态转移表113A、113B、113C、113D、以及状态机械的状态114A、114B、114C、114D，作为下位层的状态机械(第1状态机械)11A、中间层的状态机械11B、11C、以及上位层的状态机械(第2状态机械)11D。关于程序的功能将在后叙述。
另外，在以下的说明中，为了方便，有时将程序作为动作主体进行说明，但实际的执行主体是执行程序的CPU14。
另外，在图1中图示了1个下位层的状态机械11A以及2个中间层的状态机械11B、11C，但这些下位层的状态机械以及中间层的状态机械的个数不限于图示例。
接着，参照图2～图4说明ECU1的功能构成图。
图2是表示实施例1的上位层的状态机械11D的功能构成的一例的图。另外，在图2～图4中，以Data Flow Diagram形式记载功能构成。
下位层的状态机械11A的处理程序111A(实际上，由执行下位层的状态机械的处理程序的CPU 14构成的功能部)接受来自各种传感器12的事件输入(传感器的状态信息)，将来自各种传感器12的事件储存在事件表112A中，基于事件和状态机械的状态114A，参照状态转移表113A，更新状态机械的状态114A。然后，在状态114A的更新后，将事件和保护条件的信息输出到中间层的状态机械11B。
图3是表示实施例1的中间层的状态机械11B的功能构成的一例的图。本实施例的ECU1具有多个中间层的状态机械11B、11C，但分别具有相同的功能构成，因此在此对中间层的状态机械11B的功能构成进行说明。
中间层的状态机械11B的处理程序111B将来自下位层的状态机械11A的处理程序111A的输入事件储存在事件表112B中，基于事件和状态机械的状态114B，参照状态转移表113B，更新状态机械的状态114B。然后，在状态的更新后，将事件和保护条件的信息输出到上位层的状态机械11D。
图4是表示实施例1的上位层的状态机械11D的功能构成的一例的图。
上位层的状态机械11D的处理程序111D将来自中间层的状态机械11B、11C的处理程序111B、111C的输入事件储存在事件表112D中，基于事件和状态机械的状态114D，参照状态转移表113D，更新状态机械的状态114D。然后，在状态的更新后，将控制信息输出到各种执行器13。
图5是表示实施例1的事件表的一例的图。图1～图4所示的事件表112A～112D具有相同的数据构造。
事件表112A～112D是用于储存各传感器12、下位层的状态机械11A、中间层的状态机械11B、11C所输出的事件的表。在储存了多个事件的情况下，可以按照先到顺序来反映事件，也可以预先另行决定优先度，按照优先度顺序来反映。
图6A以及图6B是表示实施例1的下位层的状态转移表113A的图。在图6A以及6B中，是ECU1具有两个下位层的状态机械的例子。图6A以及图6B所示的状态转移表113A具有大致相同的数据构造，因此对图6A进行说明。
状态转移表113A的纵轴表示从各种传感器12向下位层的状态机械11A输入的事件，横轴表示下位层的状态机械11A的状态，各集群(マス)表示在该事件发生时应转移的状态。例如，在正常状态600下发生了传感器12的异常发生601的情况下，下位层的状态机械11A转移到异常状态。在下位层的状态转移表13A中，通过来自各种传感器12的输入事件以及下位层的状态机械11A的当前的状态，来决定下位层的状态机械的转移目标状态。
图7A以及图7B是表示实施例1的中间层的状态转移表113B、113C的一例的图。图7A以及图7B所示的状态转移表113B、113C具有大致相同的数据构造，因此对图7A进行说明。
中间层的状态转移表113B的纵轴、横轴和各集群除了以下说明的点以外，与下位层的状态转移表113A相同。关于中间层的状态转移表113B的集群，有包含[]的集群，在[]内记载有保护条件。
这里，在发生了处于某一状态的事件时，在存在进行转移的情况和不进行转移的情况，或者迁移目标状态不同的情况下，将决定其的条件称为保护(ガード)条件。
例如，在中间层的状态机械11B的状态为性能极限602时，下位层的状态机械11A的状态转移到了恢复603的情况下，转移目标状态根据下位层的状态机械11A中的性能极限状态的传感器的数量而不同。更详细地说，中间层的状态机械11B的状态在不存在性能极限状态的传感器的情况下转移到正常状态，在存在性能极限状态的传感器的情况下转移到性能极限状态。在中间层的状态转移表113B中，通过来自下位层的状态机械11A的输入事件以及当前的状态和保护条件，来决定中间层的状态机械11B的转移目标状态。
图8是表示实施例1的上位层的状态转移表113D的一例的图。
上位层的状态转移表113D的纵轴、横轴和各集群与中间层的状态转移表113B、113C相同。例如，在上位层的状态机械11D的状态为通常状态604时，中间层的状态机械11B、11C的状态转移到了异常605的情况下，转移目标状态根据中间层的状态机械11B、11C中的正常状态的传感器的数量而不同。更详细地说，上位层的状态机械11D的状态在正常传感器小于2的情况下转移到驾驶员交接状态，在正常传感器为2以上的情况下转移到功能限制状态。在上位层的状态转移表113D中，通过来自中间层的状态机械11B、11C的输入事件以及当前的状态和保护条件，来决定上位层的状态机械11D的转移目标状态。
图9A是表示实施例1的属于右侧中间层的传感器的图，图9B是表示实施例1的中间层的一例的图。
在图9B所示的例子中，设置2个中间层(右侧中间层500以及左侧中间层)。
然后，如图9A所示，当以沿着行进方向延伸的轴为中心将车辆左右分开时，来自位于车辆右侧或在车辆右侧具有传感器12的检测方向的传感器的事件被输入到右侧中间层500中。
换言之，在图9B所示的例子中，基于以各种传感器12为一例的识别设备的设置位置、或识别设备的识别方向来分割中间层的状态机械，将来自设置位置或识别方向(传感器12的检测方向)位于车辆右侧的识别设备的事件输入到右侧中间层500。
图9B所示的中间层仅是一个例子，也可以根据使上位层的状态机械11D的状态转移的条件变更设置中间层的方式来使其适合。例如，也可以针对每个传感器12的检测方向以及/或传感器作为对象的每个目标物设置中间层。作为目标物的例子，可以举出静止体、移动体、信号等。通过针对每个检测方向以及/或目标物设置中间层，能够检测车辆的哪里发生故障，什么检测变得困难。
这样，通过针对使上位层的状态转移的每个条件设置中间层，能够进行ECU1的动作切换。
接着，对下位层、中间层以及上位层的状态机械的状态转移处理进行说明。
图10是表示实施例1的下位层的状态机械11A的处理的一例的流程图。
图10的流程图所示的状态转移处理通过CPU 14执行下位层的状态机械11A的处理程序111A来执行。图10所示的状态转移处理例如在传感器12的状态转移时执行。以下，说明下位层的状态机械11A的状态机械的处理程序111A的处理。
下位层的状态机械11A的处理程序111A，如果通过从各种传感器12输入事件而将事件储存在事件表112A中(在S100中为“是”)时，则基于储存的事件和下位层的状态机械11A的状态114A，参照状态转移表113A(S110)，进行下位层的状态机械的状态更新(S120)。
然后，在判断为需要反映到中间层的情况下(在S130中为“是”)，状态机械的处理程序111A向中间层通知事件(S140)，结束处理。
另一方面，在事件表112A中没有储存事件的情况下(在S100中为“否”)、或判断为不需要反映到中间层的情况下(在S130中为“否”)，状态机械的处理程序111A在该时刻结束处理。
图11是表示实施例1的中间层的状态机械11B、11C的处理的一例的流程图。
图11的流程图所示的状态转移处理通过CPU14执行中间层的状态机械11B、11C的处理程序111B、111C来执行。图11所示的状态转移处理在下位层的状态机械11A的状态转移时执行。由于通过中间层的状态机械11B、11C的处理程序111B、111C执行的状态转移处理大致相同，因此以下说明中间层的状态机械11B的状态机械的处理程序111B的处理。
中间层的状态机械的处理程序111B在事件表112B中储存了事件的情况下(在S200中为“是”)，基于储存的事件和中间层的状态机械的状态114B，参照状态转移表113B(S210)。
然后，在状态转移表113B中有保护条件的情况下(在S220中“是”)，中间层的状态机械的处理程序111B参照下位层的状态(S230)，进行状态更新(S240)。另一方面，在没有保护条件的情况下(在S220中“否”)，中间层的状态机械的处理程序111B直接进行状态更新(S240)。
然后，在判断为需要反映到上位层的情况下(在S250中为“是”)，中间层的状态机械的处理程序111B向上位层通知事件(S260)。
另一方面，在没有储存事件的情况下(在S200中为“否”)、或判断为不需要反映到上位层的情况下(在S250中为“否”)，中间层的状态机械的处理程序111B在该时刻结束处理。
图12是表示实施例1的上位层的状态机械11D的处理的一例的流程图。
图12的流程图所示的状态转移处理通过CPU 14执行上位层的状态机械11D的处理程序111D来执行。图12所示的状态转移处理在中间层的状态机械11B、11C的状态转移时执行。
上位层的状态机械的处理程序111D在事件表112D中存储了事件的情况下(在S300中“是”)，基于储存的事件和上位层的状态机械的状态114D，参照状态转移表113D(S310)。
然后，在状态转移表113D中有保护条件的情况下(在S320中为“是”)，上位层的状态机械的处理程序111D参照中间层的状态(S330)，进行状态更新，将控制信息传递给各种执行器13(S240)。
另一方面，在没有保护条件的情况下(在S320中为“否”)，上位层的状态机械的处理程序111D直接进行状态更新，向各种执行器13传递控制信息(S340)。然后，上位层的状态机械的处理程序111D结束处理。
另一方面，在没有储存事件的情况下(在S300中“否”)，上位层的状态机械的处理程序111D在该时刻结束处理。
接着，对图10～图12的流程图中的状态更新的动作(S120、S220、S340)进行说明。
图13A～图13C分别表示实施例1的上位层的状态机械11D、中间层的状态机械11B、11C以及下位层的状态机械11A的状态一览表的一例的图。在这些图中，左列表示状态机械数，右列表示各状态机械的当前状态。状态更新例如在下位层1中转移到异常的情况下，通过状态更新，从正常转移到异常。
图14A是用于说明实施例1的车辆控制装置1的动作的图。
如图14A所示，本车400在单侧两车道的道路上直行，在本车400的前方行驶有前方车辆401。进而，假设本车400要超越前方车辆401。
此时，当本车400的前右Radar 510(参照图9A)发生故障402时，下位层的状态机械11A在事件表112A中储存事件，基于事件和下位层的状态机械的状态114A，参照状态转移表113A，更新状态机械的状态114A。而且，下位层的状态机械11A在需要反映到中间层的状态机械11B、11C的情况下，在包含前右Radar 510的右侧中间层520(参照图9A)的事件表中储存事件。
右侧中间层520的状态机械11B、11C(实际上是多个中间层的状态机械11B、11C中的任意一个，但在这里的说明中不需要决定，所以一并标记符号)基于从下位层的状态机械11A输入的事件和状态机械的状态114B、114C，参照状态转移表113B、113C。在该状态转移表113B、113C中有保护条件的情况下，中间层的状态机械11B、11C参照对象的中间层中包含的下位层的状态机械11A的状态，将中间层的状态机械的状态114B、114C更新为异常状态。而且，如果中间层的状态机械的状态114B、114C成为异常状态，则需要反映到上位层的状态机械11D，因此，中间层的状态机械11B、11C在上位层的状态机械11D中储存事件。
事件所进入的上位层的状态机械11D基于从中间层的状态机械11B、11C输入的事件和上位层的状态机械的状态114D，参照状态转移表113D，由于中间层的状态机械的状态114B、114C成为异常状态，从而上位层的状态机械的状态114D转移到功能限制状态。
假设在仅设置了单一的中间层的状态机械的情况下，仅在本车400的前右Radar510发生了故障402，就作为在所有的传感器都发生了故障，上位层的状态机械11D变为“等待驾驶员交接”状态，上位层的状态机械11D输出将传感器等发生了异常的情况通知给驾驶员的控制信号。另一方面，根据本实施例的ECU1，即使在本车400的前右Radar 510中发生故障402，上位层的状态机械的状态114D也会停止于转移到功能限制状态，不立即进行针对驾驶员报告警告的控制。
根据这样构成的本实施例，中间层的状态机械11B、11C与下位层的状态机械11A的状态相对应地，将下位层的状态机械11A的状态按照车辆系统1000的每个功能进行划分，输出到上位层的状态机械11D，上位层的状态机械11D接受从中间层的状态机械11B、11C输入的下位层的状态机械11A的状态，参照状态转移表113D输出用于控制车辆系统1000的信号。
更详细地说，中间层的状态机械11B、11C按照传感器12的车辆系统1000的方向或传感器12作为对象的每个目标物，将下位层的状态机械11A的状态输出到上位层的状态机械11D。
因此，能够将构成ECU1的状态机械11A～11D的状态转移的设计简略化。此外，仅参照成为对象的中间层状态机械11B、11C的状态，就能够进行车辆系统1000的动作切换。
另外，如上所述，如何设置中间层，更详细地说，如何进行分割并不限定于实施例所示的方式。作为一例，在如图14B所示那样设置两个中间层的情况下，不仅可以如图14B的左部所示那样左右分割，还可以如图14B的右部所示那样前后分割。在前后分割的情况下，在从车辆的中心向行进方向的前后进行划分时，来自位于车辆的前侧或在车辆的前侧具有传感器12的检测方向的传感器的事件被输入到前侧中间层501。而且，也可以在图14B的左右部分别设置全部所示的中间层，换言之，也可以将中间层分割为前后左右4部分。
实施例2
图15是实施例2的车辆控制装置(ECU1)的整体构成图。另外，在以下的说明中，对于与上述实施例1的构成要素相同的构成要素赋予相同的符号，简略化其说明。
在实施例2的车辆系统1001中，作为车辆控制装置的ECU1与实施例1的ECU1在以下点上不同。即，在存储器15的中间层11B、11C中，存储有中间层的处理程序116B、116C、以及可靠度计算程序115B、115C来代替状态机械的处理程序111B、111C、状态转移表113B、113C、以及状态机械的状态114B、114C。
图16是表示实施例2的下位层的状态机械11A的功能构成的一例的图，图17是表示实施例2的中间层11B、11C的功能构成的一例的图，图18是表示实施例2的上位层的状态机械11D的功能构成的一例的图。在这些图16～图18所示的功能构成中的图16以及图18所示的功能构成分别与上述的实施例1的图2以及图4所示的功能构成相同，所以在此省略说明，仅说明图17的功能构成。
在图17中，中间层的处理程序116B(实际上是由执行中间层的处理程序116B的CPU14构成的功能部)接受来自下位层的状态机械11A的事件输入(状态的通知信息)，将事件储存在事件表112B、112C中，通过可靠度计算程序115B、115C计算可靠度，在为阈值以下的情况下，将事件通知给上位层的状态机械11D。关于可靠度以及其计算方法的详细情况在后叙述。
图19是表示实施例2的中间层11B、11C的处理的一例的流程图。图19的流程图所示的状态转移处理在下位层的状态机械11A的状态转移时执行。另外，在本实施例中，下位层的状态机械11A以及上位层的状态机械11D的处理与实施例1的处理相同，因此省略说明。另外，通过中间层的处理程序116B、116C执行的状态转移处理大致相同，所以以下说明中间层11B的状态机械的处理程序116B的处理。
中间层的处理程序116B在事件表112B中储存了事件的情况下(在S200中为“是”)，计算传感器的可靠度(S270)。然后，在S270计算出的可靠度为阈值以下的情况下(在S28中为“是”)，在判断为需要进一步反映到上位层的情况下(在S250中“是”)，中间层的处理程序116B将事件通知到上位层的状态机械11D(S260)。
另一方面，在没有储存事件的情况下(在S200中为“否”)、可靠度为阈值以下的情况下(在S280中为“否”)、以及判断为不需要反映到上位层的情况下(在S250中为“否”)，中间层的处理程序116B结束处理。
在本实施例中，所谓可靠度是表示各种传感器12是否进行正常动作的值，针对每个传感器获取正常/异常中的某一个的值。作为一个例子，如果Radar接受到的电波强度为正常值(换言之，通过Radar能够正常测定)，则可靠度为1，如果电波强度比正常值低规定值以上(也包括电波强度为0的情况)，则可靠度为0。另外，如果传感器是摄像机，则如果摄像机的影像信号的对比度显示正常值，则可靠度为1，如果比正常值低规定值以上，则可靠度为0。
中间层的处理程序116B、116C基于从下位层的状态机械11A输入的事件来计算各传感器12的可靠度，综合这些来计算中间层的可靠度。因此，可靠度也可以说是表示经由下位层的状态机械11A向中间层11B、11C输入事件的传感器12正常的冗余度。阈值是根据如下观点来确定的：基于多少数量的传感器12变为异常，来确定是否将事件通知给上位层状态机械11D。
关于本实施例的ECU1的动作，参照图9A，以与实施例1的不同为中心进行说明。
右侧中间层520的处理程序(假设为处理程序116B)计算属于右侧中间层520的全部传感器12的可靠度。所计算出的结果是，在右侧中间层520中的平均可靠度为阈值以下的情况下，根据可靠度为阈值以下的传感器12的数量和其程度，判断是否需要通知到上位层的状态机械11D。这次阈值以下的传感器数为1个，但由于前右Radar 510的可靠度为0，所以将事件储存在上位层的状态机械11D中。
事件所进入的上位层的状态机械11D基于输入的事件和状态机械的状态114D，参照状态转移表113D。然后，上位层的状态机械11D基于中间层11B、11C的可靠度，使上位层的状态机械的状态114D转移到功能限制状态。
因此，根据本实施例，也能够得到与上述实施例1同样的效果。另外，仅通过计算对象的中间层11B、11C的可靠度，就能够进行车辆系统1001的动作切换。
另外，本发明不限于上述实施例，还包括各种变形例。
例如，上述实施例是为了容易理解地说明本发明而详细说明的例子，并不一定限定于具备所说明的全部构成的例子。另外，可以将一个实施例的构成的一部分置换为另一个实施例的构成，另外，也可以在一个实施例的构成中添加另一个实施例的构成。另外，可以对于各实施例的构成的一部分，进行其他构成的追加、删除、置换。
另外，控制线、信息线表示在说明上被认为是必要的，在产品上不一定表示全部的控制线、信息线。实际上，可以认为几乎所有的构成都相互连接。
符号说明
1000、1001…车辆系统，1…ECU，11A…下位层的状态机械，11B、11C…中间层的状态机械，11D…上位层状态机械，14…CPU，15…存储器，111A、111B、111C、111D…状态机械处理程序，113A、113B、113C、113D…状态转移表，114A、114B、114C、114D…状态机械的状态，115B、115C…可靠度计算程序，116B、116C…中间层的处理程序。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其控制车辆系统，并具备：
控制装置，该控制装置具有分层化后的第1状态机械、第2状态机械以及设置在这些第1状态机械和第2状态机械之间的中间层；以及
存储装置，该存储装置存储有多个状态转移表，所述多个状态转移表针对所述第1状态机械以及所述第2状态机械的每一个设置，记述了这些第1状态机械以及第2状态机械的当前状态、应转移的状态以及状态转移的条件，
所述车辆控制装置的特征在于，所述第1状态机械接受从所述车辆系统输入的事件，参照所述状态转移表将所述第1状态机械的状态输出到所述中间层，
所述中间层与所述第1状态机械的状态相对应地，将所述第1状态机械的状态按照所述车辆系统的每个功能进行划分，输出到所述第2状态机械，
与所述第2状态机械对应的所述状态转移表包含所述第1状态机械的当前状态或应转移的状态作为所述第2状态机械的所述状态转移的条件，
所述第2状态机械接受从所述中间层输入的所述第1状态机械的状态，参照所述状态转移表输出用于控制所述车辆系统的信号。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第2状态机械的所述状态转移的条件具有所述事件或保护条件。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述中间层是状态机械。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述存储装置具有记述了所述中间层的当前状态、应转移的状态以及所述状态转移的条件的所述状态转移表，
所述中间层的状态机械的所述状态转移的条件具有所述第1状态机械的所述事件或保护条件。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述中间层基于根据所述第1状态机械的状态求出的第1值与预先设定的阈值的关系，将所述第1状态机械的状态输出到所述第2状态机械。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第1数值是所述第1状态机械中的、处于预先设定的状态的所述第1状态机械的数量。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆系统具有传感器，所述第1状态机械接受来自所述传感器的所述事件。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述中间层按照所述传感器在所述车辆系统中的每个方向或所述传感器作为对象的每个目标物进行划分，将所述第1状态机械的状态输出到所述第2状态机械。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆系统具有执行器，所述第2状态机械输出用于控制所述执行器的信号。
10.一种计算机程序，其是通过控制车辆系统的计算机来执行的计算机程序，
该计算机程序的特征在于，
当执行所述计算机程序时，所述计算机生成分层化后的第1状态机械、第2状态机械以及设置在所述第1状态机械和第2状态机械之间的中间层，
所述计算机具有存储装置，该存储装置存储有多个状态转移表，所述多个状态转移表针对所述第1状态机械以及所述第2状态机械的每一个设置，记述了这些第1状态机械以及第2状态机械的当前状态、应转移的状态以及状态转移的条件，
进一步地，
使所述第1状态机械接受从所述车辆系统输入的事件，参照所述状态转移表将所述第1状态机械的状态输出到所述中间层，
使所述中间层与所述第1状态机械的状态相对应地，将所述第1状态机械的当前状态按照所述车辆系统的每个功能进行划分，输出到所述第2状态机械，
与所述第2状态机械对应的所述状态转移表包含所述第1状态机械的当前状态或应转移的状态作为所述第2状态机械的所述状态转移的条件，
使所述第2状态机械接受从所述中间层输入的所述第1状态机械的状态，参照所述状态转移表输出用于控制所述车辆系统的信号。
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