WO2023084581A1 - 電子制御装置及び車両制御システム - Google Patents

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WO2023084581A1
WO2023084581A1 PCT/JP2021/041130 JP2021041130W WO2023084581A1 WO 2023084581 A1 WO2023084581 A1 WO 2023084581A1 JP 2021041130 W JP2021041130 W JP 2021041130W WO 2023084581 A1 WO2023084581 A1 WO 2023084581A1
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WO
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vehicle
priority
state
information
sensor
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PCT/JP2021/041130
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English (en)
French (fr)
Inventor
諒 土谷
健志 瀬田
一 芹沢
Original Assignee
日立Astemo株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立Astemo株式会社 filed Critical 日立Astemo株式会社
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Priority to PCT/JP2021/041130 priority patent/WO2023084581A1/ja
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot

Definitions

  • the present invention relates to electronic control units and vehicle control systems.
  • Zone Architecture In recent years, in order to reduce costs, a method called Zone Architecture has been developed, in which a ZoneECU (Electronic Control Unit), which is an example of an area electronic device, is placed in each area of the vehicle, and information from the ZoneECU is aggregated into an integrated ECU. progressing. As the level of the automated driving system improves, the number of sensors connected to ZoneECU increases. Various types of information are transmitted from the ZoneECU to the integrated ECU according to priority. For example, the control information is set to "high" in priority and transmitted with the highest priority. On the other hand, the sensor information has a priority of "middle", and the entertainment information has a priority of "low”. That is, the ZoneECU sends the control information, the sensor information, and the entertainment information in this order to the integrated ECU. By the way, it was necessary to change the priority of data transfer depending on the state of the vehicle.
  • a ZoneECU Electronic Control Unit
  • Patent Document 1 has been known as a method for setting the priority of various types of information.
  • this patent document 1 "When performing automatic driving control, it is possible to set a high priority to data from an external device located in an important peripheral area where it is necessary to confirm whether or not an object exists. You can.”
  • Patent Document 1 sets the priority of data obtained from an external communication device. With this method, it was not possible to set the priority of the sensor to be acquired depending on the state of the vehicle (for example, turning left).
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to change the priority of area electronic devices according to changes in vehicle conditions.
  • the electronic control device controls the vehicle based on one or more pieces of information obtained from a plurality of area electronic devices provided for each area of the vehicle.
  • This electronic control unit is provided for each of a plurality of area electronic devices, and includes a first priority information table in which the priority of the area electronic device that acquires information is set, and a table that changes the state of the vehicle according to the external conditions of the vehicle. If so, the first priority information table is referred to determine the area electronic device whose priority is to be changed according to the changing vehicle state, and the determined area electronic device is instructed to change the priority. and a control unit for obtaining changed information with a higher priority from the area electronic device that instructed to change the priority.
  • the priorities of the area electronic devices are changed according to changes in the state of the vehicle, it is possible to preferentially obtain information from the area electronic devices with higher priority.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the overall configuration of a vehicle control system according to a first embodiment of the invention
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an arrangement example of a sensor, a ZoneECU, and an integrated ECU in a vehicle according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. It is a figure which shows the example which looked at the situation which the vehicle which concerns on the 1st Embodiment of this invention is turning left from the top.
  • 1 is a functional configuration diagram of a vehicle control system according to a first embodiment of the invention
  • FIG. FIG. 4 is a table configuration diagram of a current priority information table provided for each ZoneECU according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a table configuration diagram of a priority information table in a driving pattern according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a table configuration diagram of a priority information table in ZoneECU according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of processing on the ZoneECU side according to the first embodiment of the present invention
  • 4 is a flowchart showing an example of processing on the integrated ECU side according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the overall configuration of a vehicle control system according to a second embodiment of the invention
  • FIG. FIG. 7 is a diagram showing recognition ranges of sensors mounted on a vehicle according to a second embodiment of the present invention
  • FIG. 9 is a table configuration diagram of an ECU priority information table in a sensor failure state according to the second embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a functional configuration diagram of a vehicle control system according to a second embodiment of the invention
  • FIG. FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing on the side of an integrated ECU according to the second embodiment of the present invention
  • FIG. 11 is a table configuration diagram of a priority information table in a driving pattern according to a modification of the first and second embodiments of the present invention
  • FIG. FIG. 10 is a top view of a vehicle according to a modification of the first and second embodiments of the present invention, which makes a left turn at an intersection;
  • the processor may perform the entire processing described below.
  • the processing described with the program as the subject of operation may be processing performed by a device including a processor. It may also include a dedicated hardware circuit that performs part or all of the processing performed by the processor.
  • a computer program may be installed on the device from a program source.
  • the program source may be, for example, a program distribution server or a computer-readable non-transitory recording medium.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the overall configuration of a vehicle control system according to the first embodiment.
  • the vehicle control system 1000A is an example of a control system that is installed in a vehicle 600 (see FIG. 2 described later) such as an automobile and that controls the operation of the vehicle 600 .
  • the vehicle control system 1000A includes various sensors 13A (13B, 13C, 13D, 14A), entertainment information devices 16A (16B, 16C, 16D), various actuators 17A (17B, 17C, 17D), and a vehicle 600. and a ZoneECU 10A (10B, 10C, 10D) that controls each area such as the direction (for example, left front, left rear, right front, right rear).
  • the vehicle control system 1000A also includes an integrated ECU 20 that collects data from the ZoneECUs 10A (10B, 10C, and 10D), recognizes an object outside the vehicle, recognizes the object, determines the operation of the vehicle, and controls the running of the vehicle. .
  • This electronic control unit integrated ECU 20 controls the vehicle (vehicle 600) based on one or more pieces of information acquired from a plurality of area electronic devices (ZoneECUs 1 to 4) provided for each area of the vehicle (vehicle 600). can be controlled.
  • the entertainment information equipment 16A (16B, 16C, 16D) is abbreviated as "ENT system”.
  • ENT system As entertainment information transmitted from the entertainment information device 16A (16B, 16C, 16D) to the ZoneECU 10A (10B, 10C, 10D), for example, the current position of the vehicle 600 obtained from a car navigation system (not shown) installed in the vehicle 600. There is information indicating
  • sensors 13A, 14A, 13B, 13C, and 13D are called sensors 1, 2, 3, 4, and 5 or sensors 1-5, respectively.
  • Sensors 1 to 5 are used to acquire information of the surrounding environment of vehicle 600 such as Radar (Radio Detection and Ranging), LiDAR (Light/Laser Imaging Detection and Ranging), and cameras.
  • Sensors 1-5 output information that each sensor can acquire to one of ZoneECUs 1-4 to which the sensors are connected.
  • ZoneECUs 10A (10B, 10C, 10D) are referred to as ZoneECUs 1, 2, 3, 4 or ZoneECUs 1 to 4, respectively.
  • ZoneECUs 1 to 4 when the ZoneECUs 1 to 4 are not distinguished, they may be called only by "ZoneECU".
  • a ZoneECU is used as an example of an area electronic device. ZoneECUs 1 to 4 are arranged in areas (directions) within the vehicle. The sensors placed in the ZoneECUs 1 to 4 are placed in optimal locations so that they can recognize their respective areas (directions).
  • Sensors 1 to 5 entertainment information equipment 16A (16B, 16C, 16D), various actuators 17A (17B, 17C, 17D), ZoneECUs 1 to 4, and integrated ECU 20 are connected to an in-vehicle network 30A (30B, 30C, 30D) and an in-vehicle network 40A (40B, 40C, 40D).
  • the in-vehicle network 30A (30B, 30C, 30D) and the in-vehicle network 40A (40B, 40C, 40D) are composed of arbitrary communication networks such as Ethernet (registered trademark) and CAN-FD (CAN with Flexible Data-Rate). be done.
  • Ethernet registered trademark
  • CAN-FD CAN with Flexible Data-Rate
  • ZoneECUs 1-4 each include a CPU 55A (55B, 55C, 55D) and a memory 50A (50B, 50C, 50D).
  • the CPU 55A (55B, 55C, 55D) reads a program stored in the memory 50A (50B, 50C, 50D) and executes each process according to this program.
  • the memory 50A (50B, 50C, 50D) is composed of, for example, RAM (Random Access Memory) and ROM (Read Only Memory).
  • the memory 50A (50B, 50C, 50D) stores a ZoneECU-side processing program 11A (11B, 11C, 11D) executed by the CPU 55A (55B, 55C, 55D) and information necessary for ZoneECU processing.
  • the information necessary for ZoneECU processing is, for example, a priority information table 12A (12B, 12C, 12D) that the ZoneECUs 1 to 4 refer to when transmitting data to the integrated ECU 20, and the like.
  • a detailed configuration example of the priority information table 12A (12B, 12C, 12D) will be described later with reference to FIG.
  • the CPU 55A (55B, 55C, 55D) of the ZoneECU executes the ZoneECU-side processing program 11A (11B, 11C, 11D) read out from the memory 50A (50B, 50C, 50D), thereby executing the priority setting unit 15A (15B). , 15C, 15D).
  • the priority setting unit 15A (15B, 15C, 15D) changes the priority of the priority information table 12A (12B, 12C, 12D) based on the priority setting information input from the integrated ECU 20.
  • the integrated ECU 20 includes a CPU 70 and a memory 60.
  • CPU 70 executes each process according to a program stored in memory 60 .
  • the CPU 70 is used as an example of a control section according to the present embodiment.
  • the control unit determines that the state of the vehicle (vehicle 600) changes from the external conditions of the vehicle (vehicle 600)
  • the control unit refers to the first priority information table (priority information table 22 in driving pattern), determining the area electronic devices (ZoneECUs 1 to 4) whose priorities are to be changed according to the changing state of the vehicle (vehicle 600), instructing the determined area electronic devices (ZoneECUs 1 to 4) to change the priority;
  • the changed information with higher priority is obtained from the area electronic devices (ZoneECUs 1 to 4) that instructed to change the priority.
  • the memory 60 is composed of, for example, a RAM and a ROM, and stores the processing program 21 on the integrated ECU side executed by the CPU 70 and information necessary for the processing of the integrated ECU 20 .
  • the necessary information of the integrated ECU 20 is, for example, information stored in the priority information table 22 of ZoneECUs 1-4 in the running pattern of the vehicle 600 and the priority information table 23 of each ZoneECU 1-4.
  • the first priority information table (priority information table 22 in driving pattern) is provided for each of a plurality of area electronic devices (ZoneECUs 1 to 4). degree is set.
  • the second priority information table (priority information table 23 in each ZoneECU) stores the state of the vehicle (vehicle 600) and the area electronic device ( Defines the relationship with the priority of information transmitted by ZoneECUs 1 to 4).
  • a vehicle state determination unit (vehicle state determination unit 71) of the control unit (CPU 70) determines a change in the state of the vehicle (vehicle 600) based on the external situation, and determines whether the state of the vehicle (vehicle 600) changes.
  • the priority defined in the second priority information table (priority information table 23 in each ZoneECU) is the second priority information table (priority information in each ZoneECU) after the state of the vehicle (vehicle 600) changes.
  • the vehicle state determination unit 71 can determine the state of the vehicle 600 as the vehicle state based on various data acquired from the ZoneECUs 1 to 4, and can recognize the running pattern of the vehicle 600.
  • Various entertainment-related information devices 16A (16B, 16C, 16D) are information devices that are not necessary for running control of the vehicle 600, such as navigation information and music information.
  • the various actuators 17A (17B, 17C, 17D) include one or more actuators that control the operation of corresponding devices in response to accelerator, brake, steering, etc. (not shown) operated by the driver of the vehicle 600.
  • Various actuators 17 ⁇ /b>A 17 ⁇ /b>B, 17 ⁇ /b>C, 17 ⁇ /b>D
  • control the operation of equipment related to running mounted on vehicle 600 based on control information input from integrated ECU 20 .
  • the various actuators 17A (17B, 17C, 17D) notify the integrated ECU 20 of vehicle control information indicating the current control state of the vehicle 600.
  • the integrated ECU 20 Based on the vehicle control information notified from the actuators 17A (17B, 17C, 17D), the integrated ECU 20 instructs the various actuators 17A (17B, 17C, 17D) with control information such as acceleration/deceleration and steering fine adjustment. Is possible.
  • the program may be described as an operating subject for convenience, but the actual executing subject is the CPU 55A (55B, 55C, 55D, 70) that executes the program.
  • the integrated ECU 20 can also have an arithmetic element capable of various types of information processing, such as an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the integrated ECU 20 can also have a magnetic storage medium such as a HDD (Hard Disk Drive) or a semiconductor storage medium such as an SSD (Solid State Drive) other than the RAM and ROM as the memory 60 .
  • Various programs, parameters, etc. may be stored in these magnetic storage media and semiconductor storage media.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an arrangement example of sensors 1 to 5, ZoneECUs 1 to 4, and integrated ECU 20 in vehicle 600 according to the first embodiment.
  • the placement positions of the sensors include any one of the front right, front left, rear right, and rear left of the vehicle (vehicle 600).
  • a sensor 1 is installed in the front center of the vehicle 600
  • a sensor 2 is installed in the front left
  • a sensor 3 is installed in the rear left
  • a sensor 4 is installed in the front right
  • a sensor 4 is installed in the rear right. 5 is installed.
  • Vehicle 600 is divided into at least four areas. For example, the front left, rear left, front right, and rear right of the vehicle 600 are divided as areas. ZoneECUs 1 to 4 are provided for each area.
  • a plurality of area electronic devices are arranged in the vicinity of the arrangement positions of the sensors (sensors 1 to 5) arranged on the vehicle (vehicle 600).
  • sensors 1 and 2 are connected to ZoneECU 1 provided on the front left of vehicle 600 .
  • Sensor 3 is connected to ZoneECU 4 provided on the rear left of vehicle 600 .
  • Sensor 4 is connected to ZoneECU 2 provided on the front right of vehicle 600 .
  • Sensor 5 is connected to ZoneECU 3 provided on the rear right of vehicle 600 .
  • ZoneECUs 1 to 4 are connected to an integrated ECU 20 arranged near the center of vehicle 600 .
  • FIG. 3 is a top view showing an example of a situation in which vehicle 600 is turning left. Here, an example of a travel pattern when vehicle 600 makes a left turn at intersection 700 is shown.
  • the running pattern of vehicle 600 is defined in advance. Then, the priority of the ZoneECU changes according to the driving pattern. For example, in a driving pattern in which vehicle 600 makes a left turn, ZoneECUs 1 and 4 (see FIG. 2) arranged in the area on the left side of vehicle 600 have a higher priority than other ZoneECUs 2 and 3 . Therefore, the integrated ECU 20 preferentially acquires information from the ZoneECUs 1 and 4 and executes processing based on this information.
  • FIG. 4 is a functional configuration diagram of the vehicle control system 1000A according to the first embodiment.
  • FIG. 4 shows a configuration example of each function of the vehicle control system 1000A in the form of a data flow diagram. This FIG. 4 is described in a form called a state transition diagram or a state machine diagram, and briefly shows the flow of information in each part and program of the vehicle control system 1000A.
  • the vehicle state determination unit (vehicle state determination unit 71) determines the state of the vehicle (vehicle 600) and the state transition of the vehicle (vehicle 600) based on a state machine that determines the state of the vehicle (vehicle 600) from the external situation. determine the state of
  • the vehicle control system 1000A includes a priority information table 12A (12B, 12C, 12D) on the ZoneECU side and priority information tables 22 and 23 on the integrated ECU side.
  • the respective processing programs executed by the ZoneECUs 1 to 4 and the integrated ECU 20 are executed by the CPU 55A (55B, 55C, 55D, 70) to perform the respective functions according to the present embodiment. is realized. First, an example of processing of ZoneECUs 1 to 4 shown on the upper side of FIG. 4 will be described.
  • the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side is executed by the CPU 55A (55B, 55C, 55D) on the ZoneECU side in the following procedures (1) to (8).
  • procedures (1) to (8) do not necessarily have to be executed in order, and any one of the procedures may be executed in parallel or in reverse order.
  • the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side receives a control command value or priority setting information from the integrated ECU 20, it controls each section.
  • the information received from the integrated ECU 20 may be at least one of the control command value of the vehicle 600 and the priority setting information.
  • the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side returns data corresponding to the information received from the integrated ECU 20 to the integrated ECU 20.
  • This data includes vehicle control information received by the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side from the actuator 17A (17B, 17C, 17D), priority information table 12A (12B, 12C) shown in FIG. , 12D), information detected by sensors 1 to 5 (described as "sensor input” in the figure), entertainment information received from entertainment information equipment 16A (16B, 16C, 16D) includes any of
  • the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side outputs the control command value input from the integrated ECU 20 to the actuator 17A (17B, 17C, 17D).
  • the actuator 17A (17B, 17C, 17D) outputs the vehicle control information to the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side.
  • the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side refers to the priority information table 12A (12B, 12C, 12D) to determine the priority.
  • the priority of changing the information table 12A (12B, 12C, 12D) is determined.
  • the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side acquires the determined priority information.
  • Information detected by the sensors 1 to 5 is input to the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side.
  • Entertainment information is input to the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side from the entertainment information devices 16A (16B, 16C, 16D).
  • the types of data that the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side outputs to the integrated ECU 20 are determined by the priority information stored in the priority information table 12A (12B, 12C, 12D). Therefore, when the ZoneECU-side processing program 11A (11B, 11C, 11D) rewrites the priority information in the priority information table 12A (12B, 12C, 12D) and determines the priority information, the ZoneECU-side processing program 11A ( 11B, 11C, 11D) outputs sensor information and control information to the integrated ECU 20 according to the determined priority information.
  • FIG. 5 is a table configuration diagram of the current priority information table 12A (12B, 12C, 12D) provided for each of ZoneECUs 1-4.
  • the priority information table 12A (12B, 12C, 12D) is a table in which the priority of information output by the target ZoneECU is set. As shown in FIGS. 1 and 5, a priority information table 12A (12B, 12C, 12D) is prepared for each ZoneECU. Each ZoneECU, upon receiving the priority change information from the integrated ECU 20, updates the information in the priority information table 12A (12B, 12C, 12D). For example, when the ZoneECU 1 receives priority change information for setting the sensor to "high" from the integrated ECU 20, the processing program 11A on the ZoneECU side shown in FIG. 4 changes the sensor in the priority information table 12A to "high".
  • the processing of the processing program 21 on the integrated ECU side shown in the lower part of FIG. 4 is performed in the following procedures (11) to (16).
  • procedures (11) to (16) do not necessarily have to be executed in order, and any one of the procedures may be executed in parallel or in reverse order.
  • the processing program 21 on the side of the integrated ECU receives information from ZoneECUs 1-4. In the drawing, receiving information from ZoneECUs 1-4 is described as "data input”. Then, the processing program 21 on the side of the integrated ECU judges the vehicle state based on the received information.
  • the processing program 21 on the side of the integrated ECU refers to the priority information table 22 for driving patterns based on the state determination result (for example, the driving pattern of the vehicle 600). (13) Then, the processing program 21 on the integrated ECU side determines a ZoneECU from which information is preferentially acquired.
  • the processing program 21 on the integrated ECU side refers to the priority information table 23 in this ZoneECU based on the priority ZoneECU determined from the ZoneECUs 1-4. (15) Then, the processing program 21 on the integrated ECU side determines priority setting information for each ZoneECU according to the driving pattern of the vehicle 600 determined based on the priority information table 23 for the ZoneECU. (16) Then, the processing program 21 on the side of the integrated ECU outputs the control command value or priority setting information of the vehicle 600 to the ZoneECUs 1-4.
  • the information that the processing program 21 on the integrated ECU side outputs to the ZoneECUs 1 to 4 may be at least one of the control command value and the priority setting information of the vehicle 600 .
  • priority information tables on the integrated ECU side two types will be explained. As shown in FIGS. 1 and 4, two types of tables, a priority information table 22 for driving patterns and a priority information table 23 for each ZoneECU, are provided as priority information tables on the integrated ECU side.
  • FIG. 6 is a table configuration diagram of the priority information table 22 in driving patterns.
  • the integrated ECU 20 can refer to the priority information table 22 in the driving pattern and determine the priority of each ZoneECU based on the vehicle state. For example, if the vehicle state is normal (for example, driving straight ahead), the driving pattern of the priority information table 22 in the driving pattern uses the priority information for the "normal" driving pattern. That is, the priority of ZoneECUs 1 to 4 is all "medium".
  • FIG. 7 is a table configuration diagram of the priority information table 23 in ZoneECU.
  • the priority information table 23 in the ZoneECU is a table used by the processing program 21 on the side of the integrated ECU to determine the priority of sensors, entertainment systems, and control data based on the vehicle state.
  • FIG. 7 shows an example of the priority information table in ZoneECUs 1 and 2. In FIG. Priority information tables in other ZoneECUs 3 and 4 are omitted from the drawing.
  • the processing program 21 on the integrated ECU side refers to the priority information table in ZoneECU1 and ZoneECU4, and sets the priority of the sensor and the control data to "high". Thereafter, the processing program 21 on the integrated ECU side outputs priority information in which the priority of the sensor and control data is changed to "high" to ZoneECUs 1-4.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of processing on the ZoneECU side.
  • the priority setting unit 15A (15B, 15C, 15D) mainly shown in FIG. 1 will be described.
  • the processing on the ZoneECU side is executed, for example, when various data are received from the integrated ECU side, sensors, entertainment systems, or actuators.
  • the priority setting unit 15A (15B, 15C, 15D) receives various data from the integrated ECU 20 (S1), it analyzes the received data.
  • the priority setting unit 15A (15B, 15C, 15D) determines whether or not the received data is priority setting information as a result of the analysis (S2).
  • the priority setting unit 15A (15B, 15C, 15D) sets the priority information table 12A based on the priority setting information acquired from the integrated ECU 20.
  • the priority of (12B, 12C, 12D) is changed, and this processing ends.
  • the priority setting unit 15A (15B, 15C, 15D) transmits the received data (control command value) to the actuator 17A (17B, 17C, 17D) (S4), and ends this process.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing on the integrated ECU side according to the first embodiment.
  • an example of processing of the vehicle state determination unit 71 (see FIG. 1) will be mainly described.
  • the vehicle state determination unit 71 confirms the vehicle state based on the data received from each ZoneECU (S11). Then, the vehicle state determination unit 71 determines whether or not the vehicle state has changed based on the received data (S12).
  • the vehicle state determination unit 71 determines the driving pattern from the confirmed vehicle state. Then, the vehicle state determination unit 71 refers to the priority information table 22 in the driving pattern (S13), and confirms the priority of each ZoneECU in the driving pattern.
  • the vehicle state determination unit 71 determines whether or not the priority of each ZoneECU will be changed in accordance with the change in the vehicle state, based on each ZoneECU in the driving pattern (S14).
  • the vehicle state determination unit 71 displays the priority information table of the ZoneECU whose priority is to be changed (denoted as "target ZoneECU" in the figure). 23 (S15) to acquire the priority setting information in this ZoneECU. Then, the vehicle state determination unit 71 transmits the priority setting information to the ZoneECU whose priority is to be changed (S16), and ends this process.
  • the integrated ECU 20 has the ZoneECU priority setting information, and the running pattern of the vehicle 600 that can be recognized based on changes in the vehicle state or the state outside the vehicle. Accordingly, the priority setting information of the ZoneECU having the higher priority is dynamically changed.
  • the ZoneECU transfers data to the integrated ECU 20 according to statically defined priorities in normal times. In this way, the integrated ECU 20 changes the priority of the sensors in the priority information table 12A (12B, 12C, 12D) of the ZoneECU with the higher priority according to the vehicle state or the state outside the vehicle. High sensor information can be acquired early.
  • the integrated ECU 20 needs to check whether there is a person or an obstacle on the left side of the vehicle 600. Therefore, sensor information that can be obtained from the sensors 2 and 3 arranged on the left side of the vehicle 600 is can be obtained earlier than other sensor information and used to control the vehicle 600 .
  • the integrated ECU 20 can distribute resources required for processing to ZoneECUs with high priority.
  • FIG. 10 is a block diagram showing an overall configuration example of a vehicle control system 1000B according to the second embodiment.
  • the memory 60 of the integrated ECU 20 stores an ECU priority information table 24 in a sensor failure state
  • a sensor state determination program 25 is stored.
  • the control unit (CPU 70) has a sensor state determination unit (sensor state determination unit) that determines the state of the sensors (sensors 1 to 5) for recognizing external conditions connected to each of the plurality of area electronic devices (ZoneECUs 1 to 4). 72). Therefore, the CPU 70 of the integrated ECU 20 executes the sensor state determination program 25 read out from the memory 60 to realize the function of the sensor state determination section 72 .
  • the sensor state determination unit 72 can determine the state of the sensors 1-5 (whether there is a failure or the like) as the sensor state based on various data acquired from the ZoneECUs 1-4.
  • FIG. 11 is a diagram showing the recognition ranges of sensors 1 to 3 mounted on vehicle 600.
  • FIG. Here, examples of recognition ranges of sensors 1 to 3 among sensors 1 to 5 mounted on a vehicle 600 as shown in FIG. 2 are shown.
  • sensor 1 has a recognition range in front of the vehicle 600
  • sensor 2 has a recognition range in front left of the vehicle 600
  • sensor 3 has a recognition range in the rear left of the vehicle 600 .
  • the recognition range of each sensor is represented by a sector centered approximately on each sensor.
  • FIG. 11 shows that the recognition range of sensor 2 can be covered by the recognition ranges of sensors 1 and 3 . Therefore, even if the sensor 2 fails, the information obtained from the sensors 1 and 3 is acquired by the integrated ECU 20 via the ZoneECUs 1 and 4, so that the running of the vehicle 600 is not hindered. Therefore, the vehicle state determination unit (vehicle state determination unit 71) selects another sensor (sensor 2) that can cover the recognition range of the sensor (sensor 2) determined to be broken by the sensor state determination unit (sensor state determination unit 72). 1, 3) are connected to increase the priority of the area electronic devices (ZoneECUs 1 to 4). The failure of the sensor 2 in this way is merely an example, and in the vehicle 600, sensors are redundantly configured such that the recognition ranges of a plurality of sensors overlap at various locations.
  • FIG. 12 is a table configuration diagram of the ECU priority information table 24 in a sensor failure state according to the second embodiment.
  • the horizontal axis indicates the failed sensor
  • the vertical axis indicates the driving pattern as the vehicle state.
  • the sensor state determination unit 72 determines that the sensor has failed, it refers to the ECU priority information table 24 to determine the priority of which ZoneECU based on the current vehicle state. Decide whether to raise
  • the integrated ECU 20 raises the priority of the ZoneECU 1 connected to the sensor 1 and the ZoneECU 4 connected to the sensor 3 . Therefore, the integrated ECU 20 can obtain sensor information covering the recognition range of the failed sensor 2 with the recognition ranges of the sensors 1 and 3 that are not in failure. Therefore, even if any one of sensors 1, 3, 4 and 5 other than sensor 2 fails, the priority of the ZoneECU connected to the sensor that can cover the recognition range of the failed sensor is raised.
  • FIG. 13 is a functional configuration diagram of a vehicle control system 1000B according to the second embodiment.
  • FIG. 13 shows a configuration example of each function of the vehicle control system 1000B in the form of a data flow diagram.
  • FIG. 13 briefly shows the flow of information in each part and program of the vehicle control system 1000B.
  • the processing program 11A (11B, 11C, 11D) on the ZoneECU side shown in the upper part of FIG. 13 is the same as the first embodiment explained in FIG. 4, so detailed explanation is omitted.
  • a processing program 21 on the integrated ECU side shown in the lower part of FIG. 13 will be described.
  • the processes (11) to (16) are the same as the example of the processing program 21 on the integrated ECU side shown in the lower part of FIG.
  • the processing program 21 on the integrated ECU side determines that the vehicle state has not changed based on the information received from the ZoneECUs 1 to 4, the state of the sensor is determined.
  • the program 25 determines the sensor states of the sensors 1-5.
  • the processing program 21 on the integrated ECU side executes the ECU priority information table 24 in the sensor state. to determine whether there is a change in the priority of ZoneECU. After that, the processing program 21 on the integrated ECU side acquires the information of the ZoneECU whose priority has been changed. Then, the processing program 21 on the integrated ECU side outputs the priority setting information to the ZoneECU whose priority is changed.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of processing on the integrated ECU side according to the second embodiment.
  • the same step numbers are given to the same processes (S11 to S16) as the processes on the integrated ECU side according to the first embodiment shown in FIG. 9, and the description of the processes is omitted. do.
  • step S12 when the vehicle state determination unit 71 determines that the vehicle state has not changed (NO in S12), the sensor state determination unit 72 checks the sensor states of the sensors connected to each ZoneECU. (S21). Then, the sensor state determination unit 72 determines whether or not a failure has occurred in the sensor (S22).
  • the sensor state determination unit 72 determines that the sensor has failed (YES in S22)
  • the sensor state determination unit 72 refers to the ECU priority information table 24 in the sensor failure state (S23), and determines whether the sensor has failed.
  • Information of ZoneECUs connected to other sensors capable of covering the sensor recognition range (for example, information of ZoneECUs 1 and 4 when sensor 2 fails) is acquired.
  • the vehicle state determination unit 71 determines whether or not there is a change in the priority of the priority information table for each ZoneECU based on the information of the ZoneECU (S14).
  • the processing after step S14 is the same as the processing described above.
  • step S22 determines in step S22 that no sensor failure has occurred (NO in S22), or if the vehicle state determination unit 71 determines in step S14 that the priority has not been changed. If so (NO in S14), this process ends.
  • the sensor state determination unit 72 of the integrated ECU 20 checks the sensor state of the sensors connected to each ZoneECU.
  • the sensor state determination unit 72 refers to the ECU priority information table 24 in the sensor failure state, and obtains information about the ZoneECU to which the redundant sensor is connected.
  • the vehicle state determination unit 71 increases the priority of the ZoneECU.
  • the processing program 21 on the side of the integrated ECU according to the second embodiment switches the priority of the ZoneECU according to the sensor state, thereby appropriately switching the priority information when a sensor failure occurs. It becomes possible.
  • the number of sensor failures is not limited to one, and the vehicle control system 1000B according to the second embodiment can handle multiple sensor failures. If the recognition range of the faulty sensor can be covered by the recognition range of the non-faulty sensor, the integrated ECU 20 still changes the priority of the ZoneECU connected to the non-faulty sensor to a higher priority.
  • the vehicle state includes left turn, right turn, and the like. However, if the priority is changed according to stages such as the initial stage, the intermediate stage, and the final stage of the left turn, the vehicle 600 can travel more safely and reliably. Therefore, vehicle control systems according to modifications of the first and second embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 15 and 16.
  • FIG. in the vehicle control system according to the modified example the operation of vehicle 600 is divided, and processing for changing the priority of ZoneECU for each divided operation is performed.
  • the vehicle state determination unit updates the first priority information table (priority information table 22 in the driving pattern) and the second 2 By referring to the priority information table (priority information table 23 in each ZoneECU), area electronic devices (ZoneECUs 1 to 4 ) to change the priority. Specific examples are described below.
  • FIG. 15 is a table configuration diagram showing an example of the priority information table 22 for driving patterns according to the third embodiment.
  • FIG. 16 is a top view of vehicle 600 turning left at an intersection.
  • three types of operation examples of changes over time ie, the start of left turn, the middle of left turn, and the end of left turn, are defined as the running pattern during left turn running (vehicle motion).
  • the integrated ECU 20 determines that the vehicle 600 passes through a high-risk location based on past data
  • the integrated ECU 20 connects a ZoneECU connected with a sensor capable of acquiring information around the high-risk location when the vehicle 600 passes through.
  • the integrated ECU 20 may perform control such that when the vehicle 600 passes through the location, the ZoneECU connected to a sensor capable of acquiring information around the location has a higher priority.
  • a plurality of types of operations are defined as the running pattern of the vehicle 600 according to the passage of time.
  • the priority of the ZoneECU is defined for each operation. Therefore, the integrated ECU 20 can change the priority of the ZoneECU according to the operation of the vehicle 600 traveling in a certain traveling pattern, and acquire more detailed information.

Abstract

電子制御装置は、複数のエリア電子装置ごとに設けられ、情報を取得するエリア電子装置の優先度が設定される第１優先度情報テーブルと、車両の外部の状況から車両の状態が変化すると判断した場合に、第１優先度情報テーブルを参照し、変化する車両の状態に合わせて優先度を変更するエリア電子装置を決定し、決定したエリア電子装置に対して優先度の変更を指示し、優先度の変更を指示したエリア電子装置から優先度が高く変更された情報を得る制御部と、を備える。

Description

電子制御装置及び車両制御システム
　本発明は、電子制御装置及び車両制御システムに関する。
　近年、コスト削減のため、車両を区分したエリアごとにエリア電子装置の一例としてのＺｏｎｅＥＣＵ（Electronic Control Unit）を配置し、ＺｏｎｅＥＣＵの情報を統合ＥＣＵに情報を集約するＺｏｎｅアーキテクチャと呼ばれる手法の開発が進んでいる。
　自動運転システムのレベルが向上するに応じて、ＺｏｎｅＥＣＵに接続されるセンサの数が増える。ＺｏｎｅＥＣＵから統合ＥＣＵへは、各種の情報が優先度にしたがって送信される。例えば、制御情報は、優先度に「高」が設定され、最優先で送信される。一方、センサ情報は、優先度に「中」が設定され、エンターテインメント情報は、優先度に「低」が設定される。すなわち、ＺｏｎｅＥＣＵから統合ＥＣＵには、制御情報、センサ情報、エンターテインメント情報の順に送信されていた。ところで、車両の状態によってはデータ転送の優先度を変更する必要があった。
　従来、各種情報の優先度を設定する方法として、特許文献１に開示された方法が知られていた。この特許文献１には、「自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。」と記載されている。
国際公開第２０１８／１５１１７９号
　しかし、上記の特許文献１に開示された方法は、外部の通信機器から得られるデータの優先度を設定するものであった。この方法では車両の状態（例えば、左折等）によって、取得したいセンサの優先度を設定できなかった。
　本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、車両の状態の変化に合わせてエリア電子装置の優先度を変更することを目的とする。
　本発明に係る電子制御装置は、車両を区分したエリア毎に設けられる複数のエリア電子装置から取得する一又は複数の情報に基づいて、車両を制御する。この電子制御装置は、複数のエリア電子装置ごとに設けられ、情報を取得するエリア電子装置の優先度が設定される第１優先度情報テーブルと、車両の外部の状況から車両の状態が変化すると判断した場合に、第１優先度情報テーブルを参照し、変化する車両の状態に合わせて優先度を変更するエリア電子装置を決定し、決定したエリア電子装置に対して優先度の変更を指示し、優先度の変更を指示したエリア電子装置から優先度が高く変更された情報を得る制御部と、を備える。
　本発明によれば、車両の状態の変化に合わせてエリア電子装置の優先度を変更するので、優先度の高いエリア電子装置から優先して情報を得ることができる。
本発明の第１の実施の形態に係る車両制御システムの全体構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る車両における、センサ、ＺｏｎｅＥＣＵ及び統合ＥＣＵの配置例を示す概要図である。 本発明の第１の実施の形態に係る車両が左折している状況を上面視した例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係る車両制御システムの機能構成図である。 本発明の第１の実施の形態に係るＺｏｎｅＥＣＵ毎に設けられる、現在の優先度情報テーブルのテーブル構成図である。 本発明の第１の実施の形態に係る走行パターンにおける優先度情報テーブルのテーブル構成図である。 本発明の第１の実施の形態に係るＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブルのテーブル構成図である。 本発明の第１の実施の形態に係るＺｏｎｅＥＣＵ側の処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る統合ＥＣＵ側の処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る車両制御システムの全体構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態に係る車両に搭載されるセンサの認識範囲を表す図である。 本発明の第２の実施の形態に係るセンサの故障状態におけるＥＣＵの優先度情報テーブルのテーブル構成図である。 本発明の第２の実施の形態に係る車両制御システムの機能構成図である。 本発明の第２の実施の形態に係る統合ＥＣＵ側の処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第１及び第２の実施の形態の変形例に係る走行パターンにおける優先度情報テーブルのテーブル構成図である。 本発明の第１及び第２の実施の形態の変形例に係る車両が交差点を左折走行する様子を上面視した図である。
　以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。なお、以下に説明する各実施の形態は請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、またの実施の形態の中で説明されている諸要素及びその組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
　また、以下の説明では、「プログラム」を動作主体として処理を説明する場合がある。一方、プログラムは、プロセッサ(例えば，ＣＰＵ（Central Processing Unit）)が実行することで、適宜の記憶資源（例えばメモリ）及び／又は通信インターフェース装置（例えばポート）を用いながら処理を行う。このため、以下に説明する処理の全体をプロセッサが行ってもよい。
　プログラムを動作主体として説明する処理は、プロセッサを含む装置が行う処理としてもよい。また、プロセッサが行う処理の一部又は全部を行う専用のハードウェア回路を含んでもよい。コンピュータプログラムは、プログラムソースから装置にインストールしてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバ、又は、計算機が読み取り可能な非一時的記録メディアであってもよい。
［第１の実施の形態］
　図１は、第１の実施の形態に係る車両制御システムの全体構成例を示すブロック図である。
　車両制御システム１０００Ａは、自動車などの車両６００（後述する図２を参照）に搭載され、車両６００の動作を制御する制御システムの一例である。車両制御システム１０００Ａは、各種のセンサ１３Ａ（１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ、１４Ａ）と、エンターテインメント系情報機器１６Ａ（１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ）と、各種アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）と、車両６００の方向（例えば、左前、左後、右前、右後）などのエリアごとの制御を行う、ＺｏｎｅＥＣＵ１０Ａ（１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）とを備える。
　また、車両制御システム１０００Ａは、ＺｏｎｅＥＣＵ１０Ａ（１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）のデータを集約し、車両外部にある物体の認識・その物体の認知・車両の動作判断、車両の走行制御を行う統合ＥＣＵ２０を備える。この電子制御装置（統合ＥＣＵ２０）は、車両（車両６００）を区分したエリア毎に設けられる複数のエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）から取得する一又は複数の情報に基づいて、車両（車両６００）を制御することが可能である。
　図中では、エンターテインメント系情報機器１６Ａ（１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ）を、「ＥＮＴ系」と略記する。エンターテインメント系情報機器１６Ａ（１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ）がＺｏｎｅＥＣＵ１０Ａ（１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）に送信するエンターテインメント情報として、例えば、車両６００に搭載された不図示のカーナビゲーションシステムから取得する車両６００の現在位置を示す情報等がある。
　以下の説明では、センサ１３Ａ、１４Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄを、それぞれセンサ１，２，３，４，５又はセンサ１～５と呼ぶ。センサ１～５を区別しない場合、「センサ」のみで呼ぶことがある。センサ１～５は、Ｒａｄａｒ（Radio Detection and Ranging）、ＬｉＤＡＲ（Light/Laser Imaging Detection and Ranging），カメラなどの車両６００の周辺環境の情報を取り込むために用いられる。センサ１～５は、各センサが取得可能な情報を、センサが接続されるＺｏｎｅＥＣＵ１～４のいずれかに出力する。
　また、以下の説明では、ＺｏｎｅＥＣＵ１０Ａ（１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）を、それぞれＺｏｎｅＥＣＵ１，２，３，４又はＺｏｎｅＥＣＵ１～４と呼ぶ。ただし、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４を区別しない場合、「ＺｏｎｅＥＣＵ」のみで呼ぶことがある。ＺｏｎｅＥＣＵは、エリア電子装置の一例として用いられる。ＺｏｎｅＥＣＵ１～４は、車両内のエリア（方向）に配置される。ＺｏｎｅＥＣＵ１～４に配置するセンサは、それぞれのエリア（方向）を認識可能であり最適な箇所に配置する。
　センサ１～５と、エンターテインメント系情報機器１６Ａ（１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ）と、各種アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）と、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４と、統合ＥＣＵ２０とは、車載ネットワーク３０Ａ（３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ）、及び車載ネットワーク４０Ａ（４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ）を介して通信可能に構成されている。
　車載ネットワーク３０Ａ（３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ）及び車載ネットワーク４０Ａ（４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ）は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ－ＦＤ（CAN with Flexible Data-Rate）等の任意の通信ネットワークで構成される。
　ＺｏｎｅＥＣＵ１～４は、それぞれＣＰＵ５５Ａ（５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）と、メモリ５０Ａ（５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ）とを含む。ＣＰＵ５５Ａ（５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）は、メモリ５０Ａ（５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ）に格納されるプログラムを読み出し、このプログラムに従って各処理を実行する。
　メモリ５０Ａ（５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ）は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）で構成される。メモリ５０Ａ（５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ）は、ＣＰＵ５５Ａ（５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）が実行するＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）と、ＺｏｎｅＥＣＵの処理に必要な情報とを記憶する。ＺｏｎｅＥＣＵの処理に必要な情報とは、例えば、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４が統合ＥＣＵ２０へデータ送信する際に参照する優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ）等である。優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ）の詳細な構成例は、後述する図５にて説明する。
　そして、ＺｏｎｅＥＣＵのＣＰＵ５５Ａ（５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）がメモリ５０Ａ（５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ）から読み出したＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）を実行することで優先度設定部１５Ａ（１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ）の機能を実現可能である。優先度設定部１５Ａ（１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ）は、統合ＥＣＵ２０から入力される優先度設定情報に基づいて、優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ）の優先度を変更する。
　統合ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ７０と、メモリ６０とを含む。ＣＰＵ７０は、メモリ６０に格納するプログラムに従って各処理を実行する。例えば、ＣＰＵ７０は、本実施の形態に係る制御部の一例として用いられる。この制御部は、車両（車両６００）の外部の状況から車両（車両６００）の状態が変化すると判断した場合に、第１優先度情報テーブル（走行パターンにおける優先度情報テーブル２２）を参照し、変化する車両（車両６００）の状態に合わせて優先度を変更するエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）を決定し、決定したエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）に対して優先度の変更を指示し、優先度の変更を指示したエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）から優先度が高く変更された情報を得る。
　メモリ６０は、例えば、ＲＡＭ及びＲＯＭで構成されており、ＣＰＵ７０が実行する統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１と、統合ＥＣＵ２０の処理に必要な情報とを記憶する。統合ＥＣＵ２０の必要な情報とは、例えば、車両６００の走行パターンにおけるＺｏｎｅＥＣＵ１～４の優先度情報テーブル２２や、各ＺｏｎｅＥＣＵ１～４における優先度情報テーブル２３に格納される情報である。ここで、第１優先度情報テーブル（走行パターンにおける優先度情報テーブル２２）は、複数のエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）ごとに設けられ、情報を取得するエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）の優先度が設定される。また、第２優先度情報テーブル（各ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル２３）は、エリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）が送信する情報の種類ごとに、車両（車両６００）の状態と、エリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）が送信する情報の優先度との関係を規定する。
　そして、統合ＥＣＵ２０のＣＰＵ７０がメモリ６０から読み出した統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１を実行することで車両状態判断部７１の機能を実現可能である。制御部（ＣＰＵ７０）が有する車両状態判断部（車両状態判断部７１）は、外部の状況に基づいて車両（車両６００）の状態の変化を判断し、車両（車両６００）の状態が変化する前の第２優先度情報テーブル（各ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル２３）に規定される優先度が、車両（車両６００）の状態が変化した後の第２優先度情報テーブル（各ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル２３）に規定される優先度と異なる場合に、優先度を変更するエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）を決定し、決定したエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）に優先度の変更を指示する。このため、車両状態判断部７１は、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４から取得した各種のデータに基づいて、車両６００の状態を車両状態として判断し、車両６００の走行パターンを認識することができる。
　各種エンターテインメント系情報機器１６Ａ（１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄ）は、ナビゲーション情報や、音楽情報など、車両６００の走行制御に必要ではない情報機器である。
　各種アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）は、車両６００のドライバが操作する不図示のアクセル、ブレーキ、ステアリング等に応じて、該当する機器の動作を制御する１つ以上のアクチュエータを含む。各種アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）は、統合ＥＣＵ２０から入力される制御情報に基づいて、車両６００に搭載される走行に関わる機器の動作を制御する。さらに、各種アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）は、現在の車両６００の制御状態を示す車両制御情報を統合ＥＣＵ２０へ通知する。統合ＥＣＵ２０は、各種アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）から通知された車両制御情報に基づいて、加減速、ステアリングの微調整等の制御情報を各種アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）に指示することが可能である。
　なお、以降の説明では、便宜的にプログラムを動作主体として説明することもあるが、実際の実行主体は、プログラムを実行するＣＰＵ５５Ａ（５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ、７０）である。
　また、統合ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ７０に加えて、各種情報処理が可能な演算素子、例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を有することもできる。また統合ＥＣＵ２０は、メモリ６０としてＲＡＭやＲＯＭ以外にも、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの磁気記憶媒体、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの半導体記憶媒体を有することもできる。これらの磁気記憶媒体、半導体記憶媒体に各種のプログラム、パラメータ等を記憶してもよい。
　次に、第１の実施の形態で使用する環境構成を説明する。
　図２は、第１の実施の形態に係る車両６００における、センサ１～５、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４及び統合ＥＣＵ２０の配置例を示す概要図である。
　センサ（センサ１～５）の配置位置は、車両（車両６００）の前方右、前方左、後方右、後方左のいずれかを含む。例えば、車両６００の前方真ん中にはセンサ１が設置され、前方左にはセンサ２が設置され、後方左にはセンサ３が設置され、前方右にはセンサ４が設置され、後方右にはセンサ５が設置されている。そして、車両６００は、少なくとも４つのエリアに区分されている。例えば、車両６００の前方左、後方左、前方右、後方右がエリアとして区分されている。そして、エリア毎にＺｏｎｅＥＣＵ１～４が設けられている。
　複数のエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）は、車両（車両６００）に配置されるセンサ（センサ１～５）の配置位置の近傍にそれぞれ配置される。
　例えば、センサ１，２は、車両６００の前方左に設けられたＺｏｎｅＥＣＵ１に接続されている。
　センサ３は、車両６００の後方左に設けられたＺｏｎｅＥＣＵ４に接続されている。
　センサ４は、車両６００の前方右に設けられたＺｏｎｅＥＣＵ２に接続されている。
　センサ５は、車両６００の後方右に設けられたＺｏｎｅＥＣＵ３に接続されている。
　そして、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４は、車両６００の真ん中付近に配置された統合ＥＣＵ２０に接続されている。
　図３は、車両６００が左折している状況を上面視した例を示す図である。
　ここでは、車両６００が交差点７００で左折走行する時の走行パターンの例を示している。
　本実施の形態では、車両６００の走行パターンが予め規定されている。そして、走行パターンに応じて、ＺｏｎｅＥＣＵの優先度が変化する。例えば、車両６００が左折する走行パターンでは、車両６００の左側のエリアに配置されたＺｏｎｅＥＣＵ１，４（図２を参照）の優先度が他のＺｏｎｅＥＣＵ２，３より高くなる。このため、統合ＥＣＵ２０は、ＺｏｎｅＥＣＵ１，４から情報を優先して取得し、この情報に基づいて処理を実行する。
　図４は、第１の実施の形態に係る車両制御システム１０００Ａの機能構成図である。図４では、車両制御システム１０００Ａの各機能の構成例をデータフローダイアグラム形式で記載している。この図４は、状態遷移図、又は状態機械図とも呼ばれる形式で記載されており、車両制御システム１０００Ａの各部とプログラムにおける情報の流れが簡潔に示されている。車両状態判断部（車両状態判断部７１）は、車両（車両６００）の状態と、車両（車両６００）の状態の遷移とを規定する状態機械に基づいて、外部の状況から車両（車両６００）の状態を判断する。
　また、優先度情報テーブルについて、後述の図５～図７を参照して説明する。車両制御システム１０００Ａは、ＺｏｎｅＥＣＵ側の優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ）と、統合ＥＣＵ側の優先度情報テーブル２２，２３を備える。
　上述したようにＺｏｎｅＥＣＵ１～４、及び統合ＥＣＵ２０で実行されるそれぞれの処理プログラムは、ＣＰＵ５５Ａ（５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ、７０）がそれぞれの処理プログラムを実行することで、本実施の形態に係る各機能を実現している。
　始めに、図４の上側に示すＺｏｎｅＥＣＵ１～４の処理の例について説明する。
　ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）は、ＺｏｎｅＥＣＵ側のＣＰＵ５５Ａ（５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）により下記の（１）～（８）の手順で実行される。ただし、手順（１）～（８）は、必ずしも順番に実行される必要はなく、いずれかの手順が並行して実行されたり、逆順に実行されたりすることもある。
（１）ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）は、統合ＥＣＵ２０から制御指令値又は優先度設定情報を受付けると、各部に対して制御を行う。ここで、統合ＥＣＵ２０から受付ける情報は、車両６００の制御指令値及び優先度設定情報のうち、少なくとも一つとしてもよい。
（２）そして、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）は、統合ＥＣＵ２０から受付けた情報に対応するデータを統合ＥＣＵ２０に返送する。このデータには、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）がアクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）から受付けた車両制御情報、後述する図５に示す優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ）を参照して決定した優先度情報、センサ１～５が検出した情報（図中では「センサ入力」と記載）、エンターテインメント系情報機器１６Ａ（１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄ）から受付けたエンターテインメント情報のいずれかが含まれる。
（３）また、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）は、統合ＥＣＵ２０から入力された制御指令値を、アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）に出力する。
（４）そして、アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ）は、車両制御情報をＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）に出力する。
（５）また、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）は、取得する情報の優先度を変更する際に、優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ）を参照し、優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ）の変更する優先度を決定する。
（６）そして、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）は、決定した優先度情報を取得する。
（７）また、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）には、センサ１～５が検出した情報が入力される。
（８）また、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）には、エンターテインメント系情報機器１６Ａ（１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄ）からエンターテインメント情報が入力される。
　ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）が統合ＥＣＵ２０に出力するデータの種類は、優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ）に格納された優先度情報により決定される。このため、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）が優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ）の優先度情報を書き換え、優先度情報を決定すると、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）は、決定した優先度情報に従って、センサ情報や制御情報を統合ＥＣＵ２０へ出力する。
　ここで、ＺｏｎｅＥＣＵ側の優先度情報テーブルについて説明する。
　図５は、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４毎に設けられる、現在の優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ）のテーブル構成図である。
　優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ）は、対象のＺｏｎｅＥＣＵが出力する情報の優先度が設定されたテーブルである。図１と図５に示すようにＺｏｎｅＥＣＵごとに優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ）が用意されている。そして、各ＺｏｎｅＥＣＵは、統合ＥＣＵ２０から優先度変更情報を受信すると、優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ）内の情報を更新する。例えば、ＺｏｎｅＥＣＵ１が統合ＥＣＵ２０からセンサを「高」とする優先度変更情報を受信すると、図４に示したＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａは、優先度情報テーブル１２Ａのセンサを「高」に変更する。
　次に、図４の下側に示す統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１の処理の例について説明する。図４の下側に示す統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１の処理は、下記の（１１）～（１６）の手順で行われる。ただし、手順（１１）～（１６）は、必ずしも順番に実行される必要はなく、いずれかの手順が並行して実行されたり、逆順に実行されたりすることもある。
（１１）統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４から情報を受け付ける。図中では、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４から情報を受け付けることを「データ入力」と記載する。そして、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、受付けた情報を元に車両状態を判断する。
（１２）この際、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、状態判断の結果（例えば、車両６００の走行パターン）に基づいて、走行パターンにおける優先度情報テーブル２２を参照する。
（１３）そして、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、優先して情報を取得するＺｏｎｅＥＣＵを決定する。
（１４）次に、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４から決定した優先するＺｏｎｅＥＣＵに基づいて、このＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル２３を参照する。
（１５）そして、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル２３に基づいて決定した、車両６００の走行パターンに応じた、各ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度設定情報を決定する。
（１６）そして、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４に対して、車両６００の制御指令値又は優先度設定情報を出力する。なお、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１がＺｏｎｅＥＣＵ１～４に出力する情報は、車両６００の制御指令値及び優先度設定情報のうち、少なくとも一つとしてもよい。
　ここで、統合ＥＣＵ側の２種類の優先度情報テーブルについて説明する。図１と図４に示したように、統合ＥＣＵ側の優先度情報テーブルとして、走行パターンにおける優先度情報テーブル２２と、各ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル２３の２種類のテーブルが設けられている。
　図６は、走行パターンにおける優先度情報テーブル２２のテーブル構成図である。
　統合ＥＣＵ２０は、走行パターンにおける優先度情報テーブル２２を参照し、車両状態に基づいて、各ＺｏｎｅＥＣＵの優先度を決めることが可能である。例えば、車両状態が通常（例えば、直進走行）であれば、走行パターンにおける優先度情報テーブル２２の走行パターンは「通常」の時の優先度情報が用いられる。すなわち、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４の優先度はいずれも「中」である。
　ここで、車両状態、すなわち走行パターンが左折に変化したことを統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１が認識すると、ＺｏｎｅＥＣＵ１とＺｏｎｅＥＣＵ４の優先度を上げる。
　図７は、ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル２３のテーブル構成図である。
　ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル２３は、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１が、車両状態に基づいてセンサと、エンターテインメント系と、制御データとの優先度を決定するテーブルである。図７では、ＺｏｎｅＥＣＵ１，２における優先度情報テーブルの例が示される。他のＺｏｎｅＥＣＵ３，４における優先度情報テーブルは図示を省略する。
　例えば、車両６００が左折状態に入ると走行パターンが「左折」に変わる。そこで、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、ＺｏｎｅＥＣＵ１とＺｏｎｅＥＣＵ４における優先度情報テーブルを参照し、センサと制御データの優先度を「高」に設定する。その後、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４に対して、センサと制御データの優先度を「高」に設定変更した優先度情報を出力する。
　次に、ＺｏｎｅＥＣＵと統合ＥＣＵ２０の具体的な各処理の例について説明する。
　始めに、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理について説明する。
　図８は、ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理の例を示すフローチャートである。ここでは、主に図１に示した優先度設定部１５Ａ（１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ）の処理の例について説明する。
　ＺｏｎｅＥＣＵ側の処理は、例えば、統合ＥＣＵ側、センサ、エンターテインメント系、又はアクチュエータから各種のデータを受け取った時に実行される。
　まず、優先度設定部１５Ａ（１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ）は、統合ＥＣＵ２０から各種のデータを受信すると（Ｓ１）、受信したデータを解析する。次に、優先度設定部１５Ａ（１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ）は、解析の結果、受信したデータが、優先度設定情報であったか否かを判定する（Ｓ２）。
　解析したデータが、優先度設定情報であった場合（Ｓ２のＹＥＳ）、優先度設定部１５Ａ（１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ）は、統合ＥＣＵ２０から取得した優先度設定情報に基づいて優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ）の優先度を変更し、本処理を終了する。
　一方、解析したデータが、優先度設定情報ではなかった場合（Ｓ２のＮＯ）には、そのデータは、制御指令値である。このため、優先度設定部１５Ａ（１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ）は、アクチュエータ１７Ａ（１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄ）に受信したデータ（制御指令値）を送信し（Ｓ４）、本処理を終了する。
　次に、統合ＥＣＵ側の処理について説明する。
　図９は、第１の実施の形態に係る統合ＥＣＵ側の処理の例を示すフローチャートである。ここでは、主に車両状態判断部７１（図１参照）の処理の例について説明する。
　始めに、車両状態判断部７１は、各ＺｏｎｅＥＣＵから受信したデータを元に車両状態を確認する（Ｓ１１）。そして、車両状態判断部７１は、受信したデータに基づいて、車両状態に変化があったか否かを判定する（Ｓ１２）。
　車両状態に変化があった場合（Ｓ１２のＹＥＳ）、車両状態判断部７１は、確認した車両状態から走行パターンを判定する。そして、車両状態判断部７１は、走行パターンにおける優先度情報テーブル２２を参照し（Ｓ１３）、走行パターンにおける各ＺｏｎｅＥＣＵの優先度を確認する。
　さらに、車両状態判断部７１は、走行パターンにおける各ＺｏｎｅＥＣＵに基づいて、車両状態の変化に伴い、各ＺｏｎｅＥＣＵの優先度に変更が発生するか否かを判定する（Ｓ１４）。各ＺｏｎｅＥＣＵの優先度に変更が発生した場合（Ｓ１４のＹＥＳ）、車両状態判断部７１は、優先度を変更する対象となるＺｏｎｅＥＣＵ（図中では「対象ＺｏｎｅＥＣＵ」と表記する）における優先度情報テーブル２３を参照し（Ｓ１５）、このＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度設定情報を取得する。そして、車両状態判断部７１は、優先度設定情報を、優先度を変更する対象となるＺｏｎｅＥＣＵへ送信し（Ｓ１６）、本処理を終了する。
　一方、車両状態に変化がなかった場合（Ｓ１２のＮＯ）、又は優先度に変更が生じなかった場合（Ｓ１４のＮＯ）には、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、本処理を終了する。
　以上説明した第１の実施の形態に係る車両制御システム１０００Ａでは、統合ＥＣＵ２０がＺｏｎｅＥＣＵの優先度設定情報を持っており、車両状態又は車外の状態の変化に基づき認識可能な車両６００の走行パターンに応じて、優先度の高いＺｏｎｅＥＣＵの優先度設定情報を動的に変更する。一方で、通常時では静的に定められた優先度に応じてＺｏｎｅＥＣＵが統合ＥＣＵ２０にデータを転送する。このように統合ＥＣＵ２０は、車両状態、又は車外の状態に応じて、優先度の高いＺｏｎｅＥＣＵの優先度情報テーブル１２Ａ（１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ）におけるセンサの優先度を変更することで、優先度の高いセンサ情報を早めに取得できる。
　例えば、車両６００が左折する時には、統合ＥＣＵ２０が車両６００の左側に人や障害物がいないかを確認する必要があるので、車両６００の左側に配置されたセンサ２，３から取得可能なセンサ情報を他のセンサ情報よりも早く得て車両６００の制御に用いることができる。また、統合ＥＣＵ２０は、処理に要するリソースを、優先度の高いＺｏｎｅＥＣＵに振り分けることができる。
［第２の実施の形態］
　次に、本発明の第２の実施の形態に係る車両制御システムについて、図１０～図１４を参照して説明する。第２の実施の形態に係る車両制御システムでは、車両６００に搭載されたセンサの一部が故障した場合に、統合ＥＣＵ２０は、故障したセンサの認識範囲をカバー可能な他のセンサが接続されたＺｏｎｅＥＣＵの優先度を高めてセンサ情報を取得し、車両６００の走行を制御するものである。
　図１０は、第２の実施の形態に係る車両制御システム１０００Ｂの全体構成例を示すブロック図である。
　第２の実施の形態に係る車両制御システム１０００Ｂは、第１の実施の形態に係る車両制御システム１０００Ａに対して、統合ＥＣＵ２０のメモリ６０に、センサ故障状態におけるＥＣＵの優先度情報テーブル２４と、センサの状態判断プログラム２５を格納している。制御部（ＣＰＵ７０）は、複数のエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）ごとに接続される外部の状況を認識するためのセンサ（センサ１～５）の状態を判断するセンサ状態判断部（センサ状態判断部７２）を備える。このため、統合ＥＣＵ２０のＣＰＵ７０がメモリ６０から読み出したセンサの状態判断プログラム２５を実行することでセンサ状態判断部７２の機能を実現可能である。センサ状態判断部７２は、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４から取得した各種のデータに基づいて、センサ１～５の状態（故障有無等）をセンサ状態として判断することができる。
　図１１は、車両６００に搭載されるセンサ１～３の認識範囲を表す図である。ここでは、図２に示したように車両６００に搭載されるセンサ１～５のうち、センサ１～３の認識範囲の例が示される。
　例えば、センサ１は、車両６００の前方を認識範囲とし、センサ２は、車両６００の左前方を認識範囲とし、センサ３は、車両６００の左後方を認識範囲とすることが分かる。各センサの認識範囲は、各センサをほぼ中心とする扇形で表される。
　また、図１１では、センサ２の認識範囲がセンサ１及びセンサ３の認識範囲でカバー可能であることが示される。このため、センサ２が故障した場合であっても、センサ１及びセンサ３から得られる情報を、統合ＥＣＵ２０がＺｏｎｅＥＣＵ１，４を介して取得することで、車両６００の走行に支障を生じさせない。そこで、車両状態判断部（車両状態判断部７１）は、センサ状態判断部（センサ状態判断部７２）により故障したと判断されたセンサ（センサ２）の認識範囲をカバー可能な他のセンサ（センサ１，３）が接続されるエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）の優先度を高める。このようにセンサ２が故障することは一例に過ぎず、車両６００では、様々な場所で複数のセンサの認識範囲が重なり合うようにセンサが冗長に構成されている。
　図１２は、第２の実施の形態に係るセンサの故障状態におけるＥＣＵの優先度情報テーブル２４のテーブル構成図である。
　ＥＣＵの優先度情報テーブル２４の横軸には故障したセンサ、縦軸には車両状態として走行パターンが示されている。そして、センサ状態判断部７２（図１０を参照）は、センサが故障したと判断した場合、ＥＣＵの優先度情報テーブル２４を参照することで、現在の車両状態に基づいて、どのＺｏｎｅＥＣＵの優先度を上げるべきかを決定する。
　例えば、センサ２が故障したまま、車両６００が左折し始めると、統合ＥＣＵ２０は、センサ１に接続されたＺｏｎｅＥＣＵ１とセンサ３に接続されたＺｏｎｅＥＣＵ４の優先度を上げる。このため、統合ＥＣＵ２０は、故障したセンサ２の認識範囲を、故障していないセンサ１，３の認識範囲でカバーしたセンサ情報を得ることが可能となる。なので、センサ２以外に、センサ１，３，４，５のいずれかが故障した場合にも、故障したセンサの認識範囲をカバーできるセンサに接続されたＺｏｎｅＥＣＵの優先度が上げられる。
　図１３は、第２の実施の形態に係る車両制御システム１０００Ｂの機能構成図である。図１３では、車両制御システム１０００Ｂの各機能の構成例をデータフローダイアグラム形式で記載している。図１３では、車両制御システム１０００Ｂの各部とプログラムにおける情報の流れが簡潔に示されている。
　図１３の上側に示すＺｏｎｅＥＣＵ側の処理プログラム１１Ａ（１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）は、図４で説明した第１の実施の形態と同じであるため、詳細な説明を省略する。
　図１３の下側に示す統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１について説明する。
　なお、図１３の下側に示す情報の流れのうち、（１１）～（１６）における処理については、図４の下側に示す統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１の処理の例と同じである。
（２１）統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１（図１に示した車両状態判断部７１）がＺｏｎｅＥＣＵ１～４から受付けた情報に基づいて、車両状態が変化していないと判定した場合、センサの状態判断プログラム２５（図１０に示したセンサ状態判断部７２）は、各センサ１～５のセンサ状態を判断する。
（２２）そして、センサの状態判断プログラム２５がセンサ１～５のいずれかに故障が発生していると判断した場合、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、センサ状態におけるＥＣＵの優先度情報テーブル２４を参照して、ＺｏｎｅＥＣＵの優先度に変更があるか否かを判定する。その後、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、優先度に変更があるＺｏｎｅＥＣＵの情報を取得する。そして、統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、優先度に変更があるＺｏｎｅＥＣＵに対して、優先度設定情報を出力する。
　図１４は、第２の実施の形態に係る統合ＥＣＵ側の処理の例を示すフローチャートである。なお、図１４においては、図９に示した第１の実施の形態に係る統合ＥＣＵ側の処理と同様の処理（Ｓ１１～Ｓ１６）については、同一のステップ番号を付して処理の説明を省略する。
　ステップＳ１２の処理にて、車両状態判断部７１が車両状態に変化が生じなかったと判定した場合（Ｓ１２のＮＯ）、センサ状態判断部７２は、各ＺｏｎｅＥＣＵに接続されるセンサのセンサ状態を確認する（Ｓ２１）。そして、センサ状態判断部７２は、センサに故障が発生したか否かを判断する（Ｓ２２）。
　センサ状態判断部７２がセンサに故障が発生したと判断した場合（Ｓ２２のＹＥＳ）、センサ状態判断部７２は、センサの故障状態におけるＥＣＵの優先度情報テーブル２４を参照し（Ｓ２３）、故障したセンサの認識範囲をカバーできる他のセンサが接続されたＺｏｎｅＥＣＵの情報（例えば、センサ２が故障した場合における、ＺｏｎｅＥＣＵ１，４の情報）を取得する。その後、車両状態判断部７１は、ＺｏｎｅＥＣＵの情報に基づいて、各ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブルの優先度に変更があるか否かを判断する（Ｓ１４）。ステップＳ１４以降の処理は上述した処理と同様である。
　ステップＳ２２にてセンサ状態判断部７２がセンサに故障が発生していないと判断した場合（Ｓ２２のＮＯ）、又はステップＳ１４にて車両状態判断部７１が優先度の変更が発生していないと判断した場合（Ｓ１４のＮＯ）には、本処理を終了する。
　ここで、第２の実施の形態に係る車両制御システム１０００Ｂの、第１の実施の形態に係る車両制御システム１０００Ａに対する違いについて説明する。
　車両状態に変化がない場合、統合ＥＣＵ２０のセンサ状態判断部７２により、各ＺｏｎｅＥＣＵに接続されたセンサのセンサ状態が確認される。センサに故障が発生した場合、センサ状態判断部７２は、センサの故障状態におけるＥＣＵの優先度情報テーブル２４を参照し、冗長するセンサが接続されるＺｏｎｅＥＣＵの情報を取得する。そして、車両状態判断部７１は、センサ状態判断部７２が取得したＺｏｎｅＥＣＵの情報に基づいて、このＺｏｎｅＥＣＵの優先度を高く変更する。このように、第２の実施形態に係る統合ＥＣＵ側の処理プログラム２１は、センサ状態に応じて、ＺｏｎｅＥＣＵの優先度を切り替えることで、センサの故障発生時における優先度情報を適切に切り替えることが可能となる。
　なお、センサの故障数は１台に限らず、複数のセンサが故障した場合であっても第２の実施の形態に係る車両制御システム１０００Ｂが対応できる。故障したセンサの認識範囲を、故障していないセンサの認識範囲でカバーできるのであれば、統合ＥＣＵ２０は、故障していないセンサに接続されたＺｏｎｅＥＣＵの優先度を高く変更することに変わりない。
［変形例］
　車両状態には、左折や右折などが含まれる。ただし、左折の中でも、初期段階、中間段階、終了段階など段階によって優先度が変更すれば、車両６００の走行がより安全かつ確実に行われるようになる。そこで、本発明の第１及び第２の実施の形態の変形例に係る車両制御システムについて、図１５と図１６を参照して説明する。変形例に係る車両制御システムでは、車両６００の動作を分割し、その分割した動作ごとにＺｏｎｅＥＣＵの優先度を変更する処理が行われる。
　車両状態判断部（車両状態判断部７１）は、車両（車両６００）の状態の変化が開始する時刻から終了する時刻にかけて、第１優先度情報テーブル（走行パターンにおける優先度情報テーブル２２）及び第２優先度情報テーブル（各ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル２３）を参照し、車両（車両６００）の状態の変化に含まれる車両（車両６００）の動作の経時変化ごとにエリア電子装置（ＺｏｎｅＥＣＵ１～４）に対して優先度の変更を指示する。以下に具体例を説明する。
　図１５は、第３の実施の形態に係る走行パターンにおける優先度情報テーブル２２の例を示すテーブル構成図である。
　図１６は、車両６００が交差点を左折走行する様子を上面視した図である。
　ここでは、走行パターンとして、車両６００の左折走行（車両の動作）における、左折開始、左折中、左折終了の３種類の経時変化の動作例が定義されているものとする。
（Ｔ＝Ｔ０）
　左折開始時には、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４の優先度はいずれも「中」である。
（Ｔ＝Ｔ１）
　左折中には、車両６００の左前方のセンサ２が接続されたＺｏｎｅＥＣＵ１と、左後方のセンサ３が接続されたＺｏｎｅＥＣＵ４の優先度が「高」に変更される。
（Ｔ＝Ｔｎ）
　左折終了時には、通常の状態に戻り、車両６００が左方向に直進する。このため、ＺｏｎｅＥＣＵ１～４の優先度がいずれも「中」に戻る。
　なお、統合ＥＣＵ２０は、過去のデータに基づいて危険度が高い場所を車両６００が通過すると判定した場合、車両６００の通過時に危険度が高い場所周辺の情報を取得可能なセンサが接続されたＺｏｎｅＥＣＵの優先度が高くなるように制御してもよい。また、ある時間にある速度以上で走行すると危険が増すような場所（例えば、朝方の通学路）がある。この場合、統合ＥＣＵ２０は、その場所を車両６００が通過する時に、その場所周辺の情報を取得可能なセンサが接続されたＺｏｎｅＥＣＵの優先度が高くなるように制御してもよい。
　以上説明した変形例に係る車両制御システム１０００Ａ，１０００Ｂでは、車両６００の走行パターンとして、時間経過に応じた複数種類の動作が定義されている。そして、走行パターンにおける優先度情報テーブル２２には、動作ごとにＺｏｎｅＥＣＵの優先度の高低が規定されている。このため、統合ＥＣＵ２０は、ある走行パターンで走行する車両６００の動作に応じてＺｏｎｅＥＣＵの優先度が変更し、より詳細な情報を取得することが可能となる。
　なお、本発明は上述した各実施の形態に限られるものではなく、請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
　例えば、上述した各実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ここで説明した実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
　１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ…ＺｏｎｅＥＣＵ、１１Ａ，１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ…処理プログラム、１２Ａ，１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ…優先度情報テーブル、１３Ａ，１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ、１４Ａ…センサ、１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ…優先度設定部、２０…統合ＥＣＵ、２１…統合ＥＣＵ側の処理プログラム、２２…走行パターンにおける優先度情報テーブル、２３…各ＺｏｎｅＥＣＵにおける優先度情報テーブル、５０Ａ，５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ…メモリ、６０…メモリ、７０…ＣＰＵ、６００…車両、１０００Ａ…車両制御システム

Claims (8)

  1. 　車両を区分したエリア毎に設けられる複数のエリア電子装置から取得する一又は複数の情報に基づいて、前記車両を制御する電子制御装置であって、
    　複数の前記エリア電子装置ごとに設けられ、前記情報を取得する前記エリア電子装置の優先度が設定される第１優先度情報テーブルと、
    　前記車両の外部の状況から前記車両の状態が変化すると判断した場合に、前記第１優先度情報テーブルを参照し、変化する前記車両の状態に合わせて前記優先度を変更する前記エリア電子装置を決定し、決定した前記エリア電子装置に対して前記優先度の変更を指示し、前記優先度の変更を指示した前記エリア電子装置から優先度が高く変更された前記情報を得る制御部と、を備える
    　電子制御装置。
  2. 　前記エリア電子装置が送信する前記情報の種類ごとに、前記車両の状態と、前記エリア電子装置が送信する前記情報の前記優先度との関係を規定する第２優先度情報テーブルを備え、
    　前記制御部は、前記外部の状況に基づいて前記車両の状態の変化を判断し、前記車両の状態が変化する前の前記第２優先度情報テーブルに規定される前記優先度が、前記車両の状態が変化した後の前記第２優先度情報テーブルに規定される前記優先度と異なる場合に、前記優先度を変更する前記エリア電子装置を決定し、決定した前記エリア電子装置に前記優先度の変更を指示する車両状態判断部を有する
    　請求項１に記載の電子制御装置。
  3. 　前記車両状態判断部は、前記車両の状態と、前記車両の状態の遷移とを規定する状態機械に基づいて、前記外部の状況から前記車両の状態を判断する
    　請求項２に記載の電子制御装置。
  4. 　前記制御部は、複数の前記エリア電子装置ごとに接続される前記外部の状況を認識するためのセンサの状態を判断するセンサ状態判断部を備え、
    　前記車両状態判断部は、前記センサ状態判断部により故障したと判断された前記センサの認識範囲をカバー可能な他の前記センサが接続される前記エリア電子装置の優先度を高める
    　請求項３に記載の電子制御装置。
  5. 　前記車両状態判断部は、前記車両の状態の変化が開始する時刻から終了する時刻にかけて、前記第１優先度情報テーブル及び前記第２優先度情報テーブルを参照し、前記車両の状態の変化に含まれる前記車両の動作の経時変化ごとに前記エリア電子装置に対して前記優先度の変更を指示する
    　請求項３に記載の電子制御装置。
  6. 　複数の前記エリア電子装置は、前記車両に配置される前記センサの配置位置の近傍にそれぞれ配置される
    　請求項４に記載の電子制御装置。
  7. 　前記センサの配置位置は、前記車両の前方右、前方左、後方右、後方左のいずれかを含む
    　請求項６に記載の電子制御装置。
  8. 　車両を区分したエリア毎に設けられる複数のエリア電子装置と、複数の前記エリア電子装置から取得する一又は複数の情報に基づいて、前記車両を制御する電子制御装置と、を備え、
    　前記電子制御装置は、
    　複数の前記エリア電子装置ごとに設けられ、前記情報を取得する前記エリア電子装置の優先度が設定される第１優先度情報テーブルと、
    　前記車両の外部の状況から前記車両の状態が変化すると判断した場合に、前記第１優先度情報テーブルを参照し、変化する前記車両の状態に合わせて前記優先度を変更する前記エリア電子装置を決定し、決定した前記エリア電子装置に対して前記優先度の変更を指示し、前記優先度の変更を指示した前記エリア電子装置から優先度が高く変更された前記情報を得る制御部と、を備える
    　車両制御システム。
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