CN113696941A - 一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统及方法 - Google Patents

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CN113696941A CN202111073978.7A CN202111073978A CN113696941A CN 113696941 A CN113696941 A CN 113696941A CN 202111073978 A CN202111073978 A CN 202111073978A CN 113696941 A CN113696941 A CN 113696941A
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王永
杨波
冯坷欣
李茹华
王平华
畅睿林
孟远文
何鹏
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Abstract

本发明公开了一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统及方法，包括遥控通信单元LTE，所述遥控通信单元LTE接受并传输控制指令；车辆控制单元VCU，所述车辆控制单元VCU向牵引控制单元DCU发送控制指令；车载系统ATO，所述车载系统ATO向牵引控制单元DCU发送控制指令；牵引控制单元DCU，所述牵引控制单元DCU用于调节车辆性能；默认情况下，以自动驾驶模式为主，由车载系统ATO直接进行控制；当主动进入遥控模式或车载系统出现故障时，由车辆控制单元VCU接管车辆控制，进入遥控模式；本发明，包含多种控制方式，安全性能高。

Description

一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统及方法
技术领域
本发明涉及轨道交通的技术领域，具体涉及一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统及方法。
背景技术
近年来，我国多式联运进入提速阶段，发展多式联运成为实现交通强国、发展综合交通运输体系的重要支撑。为了实现无缝衔接、便捷换装、全程运输一体化的目标，解决公、铁、水、空联运“中间一公里”、“最后一公里”，构建一套快捷、智能的转运系统必不可少。悬挂式单轨运输方式具有占地小、快捷灵活、兼容性强、专用路权易于自动化控制等特点，是多式联运过程中集装箱转运环节的优选方案之一。
悬挂式集装箱运输车辆是一种悬挂式单轨车辆，用于集装箱货物运输专线，其特征是：车辆上没有司机室、操纵台，无法通过现场人机交互的方式进行车辆的操作与控制；运行只能采用自动驾驶或无线遥控远程控制模式进行。
发明内容
本发明的目的在于：针对目前悬挂式集装箱运输车辆必须远程操控及车辆运用工况相对简单，过程数据较少控制复杂程度不高等特征，提供了一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统和方法，解决了上述问题。
本发明的技术方案如下：
一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，包括：
遥控通信单元LTE，所述遥控通信单元LTE接受并传输控制指令；遥控通信单元LTE在地面遥控设备和车辆控制单元VCU之间进行信息传输；
车辆控制单元VCU，所述车辆控制单元VCU向牵引控制单元DCU发送控制指令；针对悬挂式集装箱运输车辆的控制相对简单，过程数据较少特点，所述车辆控制单元VCU选择普通的控制微机，如西门子PLC；
车载系统ATO，所述车载系统ATO向牵引控制单元DCU发送控制指令；所述车载系统ATO可以与地面通信进行信息传输和指令传输；
牵引控制单元DCU，所述牵引控制单元DCU用于调节车辆性能。
进一步地，所述车辆控制单元VCU与遥控通信单元LTE、车辆控制单元VCU与牵引控制单元DCU、牵引控制单元DCU与车载系统ATO之间通过网络总线连接；因悬挂式集装箱运输车辆的控制单元较少，产生数据量小，所以网络总线采用成本相对低廉的RS485或CAN总线。
进一步地，所述遥控通信单元LTE将接受到的由地面遥控设备发出的控制指令传输到车辆控制单元VCU；所述车辆控制单元VCU接受到控制指令后进行综合判断后，并发出相应控制指令至牵引控制单元DCU，牵引控制单元DCU根据接受到的控制指令调节车辆性能，控制车辆的牵引与制动性能。
进一步地，所述车辆控制单元VCU采集车辆数据，并传输至牵引控制单元DCU；所述牵引控制单元DCU根据车辆数据调节车辆性能；所述车辆数据是指车辆的载荷数据，车辆控制单元VCU将载荷数据传输至牵引控制单元DCU，牵引控制单元DCU会根据载荷数据来自动控制调节车辆的牵引与制动性能，避免车辆牵引或制动过程中冲击过大。
进一步地，所述车辆控制单元VCU将采集的车辆数据存储在数据记录模块ERU内，并将车辆数据上传至云端；优选地，所述数据记录模块ERU为数据记录仪，所述车辆控制单元VCU通过网络总线将数据储存在数据记录仪内，用于记录车机数据；并将车辆必要的过程数据传输到云端，专门人员可通过地面智能终端设备(如电脑、手机等)通过专门的用户名与密码进入云端系统，实时查看车辆运行状态及进行历史数据分析；当车载系统ATO与地面通信发生故障的情况下，云端过程实时数据相当于人机交互界面，支持地面人员通过远程实时了解车辆情况。
进一步地，还包括蓄电池，所述蓄电池采用24V蓄电池；车辆的初次运行由24V蓄电池供电，当车辆运行后，牵引控制单元DCU内的电源模块DC/DC(24V Power Converter)开始工作，电源模块DC/DC(24V Power Converter)为遥控通信单元LTE、数据记录模块ERU、车辆控制单元VCU和车载系统ATO供电的同时，对蓄电池进行充电；当牵引控制单元DCU内的电源模块DC/DC(24V Power Converter)故障时，由蓄电池为遥控通信单元LTE、数据记录模块ERU、车辆控制单元VCU和车载系统ATO持续供电；24V蓄电池的容量足以满足车辆控制单元VCU所需用电，使车辆达到救援地点。
进一步地，所述车辆控制单元VCU发出控制请求命令，得到许可后，车辆控制单元VCU发出控制指令至牵引控制单元DCU；当牵引控制单元DCU根据车载系统ATO发出的控制指令检测出车载系统ATO故障时，由车辆控制单元VCU发出控制请求命令，请求由车辆控制单元VCU对牵引控制单元DCU进行控制；所述车辆控制单元VCU通过遥控通信单元LTE向地面遥控设备发出控制请求命令，得到地面遥控设备的许可后，牵引控制单元DCU将接收到由车辆控制单元VCU发出的控制指令为准，使车辆控制单元VCU和牵引控制单元DCU切换至遥控模式。
进一步地，所述车辆控制单元VCU与车载系统ATO同时向牵引控制单元DCU发出控制指令时，默认情况下是以车载系统ATO的控制指令为准；当车载系统ATO故障和接收到主动切换至遥控模式的指令后，由车辆控制单元VCU接管车辆控制，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准。
进一步地，所述悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统供有以下3种运行模式：
1、自动驾驶模式：车辆按照车载系统ATO内预设的自动驾驶系统和车载系统ATO接受到由地面控制中心发出的控制指令，向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据接受到的控制指令控制调节车辆的牵引与制动性能，实现自动驾驶模式。
2、主动遥控模式：地面人员通过地面遥控设备，向遥控通信单元LTE发送控制指令，遥控通信单元LTE将控制指令传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU接受到控制指令后，通过综合判断后发送控制指令至牵引控制单元DCU，此时牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准，牵引控制单元DCU根据接受到的控制指令控制调节车辆的牵引与制动性能，实现主动遥控模式。
3、自动切换至遥控模式：牵引控制单元DCU根据车载系统ATO发出的控制指令判断车载系统ATO是否故障；当判断为故障时，牵引控制单元DCU将故障信息传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU通过遥控通信单元LTE发出控制请求命令，得到许可后，遥控通信单元LTE将接受到的控制指令传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU接收控制指令，并通过综合判断后，向牵引控制单元DCU发出控制指令，此时，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准，牵引控制单元DCU根据控制指令自动控制调节车辆的牵引与制动性能，自动切换至遥控模式。
进一步地，所述数据记录模块ERU带有4G传输功能，优选地，选择具有4G传输功能的数据记录仪，通过带4G传输功能的数据记录仪将车辆必要的过程数据传输到云端；实现了车辆状态数据的冗余备份，提高了车辆的可靠性。
进一步地，所述遥控通信单元LTE的通信方式包括射频传输和4G LTE通信；遥控通信单元LTE通过射频传输方式与4G LTE通信两种方式与地面遥控设备进行通信，射频信号传输距离最大为1000m。
进一步地，所述车辆控制单元VCU通过传感器采集车辆载荷数据；所述传感器通过信号线与车辆控制单元VCU联通，传感器将检测到的车辆载荷数据传输至车辆控制单元VCU；优选地，所述传感器选择载荷传感器；车辆控制单元VCU连接有执行机构，所述车辆控制单元VCU通过控制执行机构，进行集装箱的收、放。
进一步地，所述车辆制动无论是电阻制动还是机械摩擦制动，均由牵引控制单元DCU来完成；正常情况下，车辆电阻制动优先，并将制动能量回馈电网；在电阻制动条件不满足情况下，牵引控制单元DCU实施机械制动。
为保证车辆安全，车辆机械制动均采用失电制动模式；当整个车辆发生意外故障失电的情况下，车轮实施制动，避免发生车辆失控。
一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制方法，包括如下步骤：
a)自动驾驶模式下；车载系统ATO向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据控制指令控制调节车辆的牵引与制动性能；
b)当车载系统ATO故障时，切换至遥控模式；车辆控制单元VCU发出控制请求命令，得到许可后，车辆控制单元VCU接收控制指令，并向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据控制指令调节车辆性能；
c)主动切换至遥控模式；车辆控制单元VCU接受到主动切换至遥控模式的指令后，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU的控制指令为准，即自动切换至遥控模式；车辆控制单元VCU接收控制指令，并向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据控制指令调节车辆性能；
d)车辆控制单元VCU将采集的车辆数据传输至牵引控制单元DCU；牵引控制单元DCU根据接受的车辆数据，控制调节车辆牵引与制动性能，避免车辆牵引或制动过程中冲击过大；
进一步地，所述步骤b中牵引控制单元DCU根据车载系统ATO发出的控制指令判断车载系统ATO是否故障；当判断为故障时，牵引控制单元DCU将故障信息传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU通过遥控通信单元LTE发出控制请求命令，得到许可后，遥控通信单元LTE将接受到的控制指令传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU接收控制指令，并通过综合判断后，向牵引控制单元DCU发出控制指令，此时，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准，牵引控制单元DCU根据控制指令自动控制调节车辆的牵引与制动性能，自动切换至遥控模式
进一步地，所述步骤c中遥控通信单元LTE接受到主动切换至遥控模式的指令后，传输给车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU将指令传输到牵引控制单元DCU，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准；遥控通信单元LTE将接受到的控制指令传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU接收控制指令，并向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据控制指令自动控制调节车辆的牵引与制动性能。
进一步地，所述步骤d中车辆控制单元VCU将采集的车辆数据存储在数据记录模块ERU内，并传输至云端；专门人员可通过地面智能终端设备(如电脑、手机等)通过专门的用户名与密码进入云端系统，实时查看车辆运行状态及进行历史数据分析；当车载系统ATO与地面通信发生故障的情况下，云端过程实时数据相当于人机交互界面，支持地面人员通过远程实时了解车辆情况。
与现有的技术相比本发明的有益效果是：
1、本发明，包括遥控通信单元LTE，所述遥控通信单元LTE接受并传输控制指令；车辆控制单元VCU，所述车辆控制单元VCU向牵引控制单元DCU发送控制指令；车载系统ATO，所述车载系统ATO向牵引控制单元DCU发送控制指令；牵引控制单元DCU，所述牵引控制单元DCU用于调节车辆性能；默认情况下，以自动驾驶模式为主，由车载系统ATO直接进行控制；当主动进入遥控模式或车载系统出现故障时，由车辆控制单元VCU接管车辆控制，进入遥控模式；包含多种控制方式，安全性能高。
2、本发明中，车辆控制单元VCU通过网络总线将数据储存在数据记录模块ERU内，用于记录车机数据；并将车辆必要的过程数据传输到云端，专门人员可通过地面智能终端设备(如电脑、手机等)通过专门的用户名与密码进入云端系统，实时查看车辆运行状态及进行历史数据分析；当车载系统ATO与地面通信发生故障的情况下，云端过程实时数据相当于人机交互界面，支持地面人员通过远程实时了解车辆情况。
3、本发明，还包括蓄电池，所述蓄电池采用24V蓄电池；车辆的初次运行由24V蓄电池供电，当车辆运行后，牵引控制单元DCU内的电源模块DC/DC(24V Power Converter)开始工作，电源模块DC/DC(24V Power Converter)为遥控通信单元LTE、数据记录模块ERU、车辆控制单元VCU和车载系统ATO供电的同时，对蓄电池进行充电；当牵引控制单元DCU内的电源模块DC/DC(24V Power Converter)故障时，由蓄电池为遥控通信单元LTE、数据记录模块ERU、车辆控制单元VCU和车载系统ATO持续供电；24V蓄电池的容量足以满足车辆控制单元VCU所需用电，使车辆达到救援地点。
附图说明
图1为一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统的原理图；
图2为一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统的网络图。
具体实施方式
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
下面结合实施例对本发明的特征和性能作进一步的详细描述。
实施例一
目前悬挂式集装箱运输车辆必须远程操控及车辆运用工况相对简单，过程数据较少控制复杂程度不高，悬挂式集装箱运输车辆操控主要分为两方面，一是通过车载系统ATO实现自动驾驶，二是通过车载系统ATO接受无线遥实现远程控制；自动驾驶和远程控制均是通过车载系统ATO实现，当车载系统ATO故障时，车辆即进入瘫痪状态；请参阅图1-2，针对上述问题提出了一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，包括：
遥控通信单元LTE，所述遥控通信单元LTE接受并传输控制指令；遥控通信单元LTE在地面遥控设备和车辆控制单元VCU之间进行信息传输。
车辆控制单元VCU，所述车辆控制单元VCU向牵引控制单元DCU发送控制指令；针对悬挂式集装箱运输车辆的控制相对简单，过程数据较少特点，所述车辆控制单元VCU选择普通的控制微机，如西门子PLC；
车载系统ATO，所述车载系统ATO向牵引控制单元DCU发送控制指令；所述车载系统ATO可以与地面通信进行信息传输和指令传输；
牵引控制单元DCU，所述牵引控制单元DCU用于调节车辆性能。
车辆控制单元VCU与遥控通信单元LTE、车辆控制单元VCU与牵引控制单元DCU、牵引控制单元DCU与车载系统ATO之间通过网络总线连接；因悬挂式集装箱运输车辆的控制单元较少，产生数据量小，所以网络总线采用成本相对低廉的RS485或CAN总线。
遥控通信单元LTE将接受到的由地面遥控设备发出的控制指令传输到车辆控制单元VCU；所述车辆控制单元VCU接受到控制指令后进行综合判断后，并发出相应控制指令至牵引控制单元DCU，牵引控制单元DCU根据接受到的控制指令调节车辆性能，控制车辆的牵引与制动性能。
车辆控制单元VCU采集车辆数据，并传输至牵引控制单元DCU；所述牵引控制单元DCU根据车辆数据调节车辆性能；所述车辆数据是指车辆的载荷数据，车辆控制单元VCU将载荷数据传输至牵引控制单元DCU，牵引控制单元DCU会根据载荷数据来自动控制调节车辆的牵引与制动性能，避免车辆牵引或制动过程中冲击过大。
车辆控制单元VCU将采集的车辆数据存储在数据记录模块ERU内，并将车辆数据上传至云端；优选地，所述数据记录模块ERU为数据记录仪，所述车辆控制单元VCU通过网络总线将数据储存在数据记录仪内，用于记录车机数据；并将车辆必要的过程数据传输到云端，专门人员可通过地面智能终端设备(如电脑、手机等)通过专门的用户名与密码进入云端系统，实时查看车辆运行状态及进行历史数据分析；当车载系统ATO与地面通信发生故障的情况下，云端过程实时数据相当于人机交互界面，支持地面人员通过远程实时了解车辆情况。
还包括蓄电池，所述蓄电池采用24V蓄电池；车辆的初次运行由24V蓄电池供电，当车辆运行后，牵引控制单元DCU内的电源模块DC/DC(24V Power Converter)开始工作，电源模块DC/DC(24V Power Converter)为遥控通信单元LTE、数据记录模块ERU、车辆控制单元VCU和车载系统ATO供电的同时，对蓄电池进行充电；当牵引控制单元DCU内的电源模块DC/DC(24V Power Converter)故障时，由蓄电池为遥控通信单元LTE、数据记录模块ERU、车辆控制单元VCU和车载系统ATO持续供电；24V蓄电池的容量足以满足车辆控制单元VCU所需用电，使车辆达到救援地点。
车辆控制单元VCU发出控制请求命令，得到许可后，车辆控制单元VCU发出控制指令至牵引控制单元DCU；当牵引控制单元DCU根据车载系统ATO发出的控制指令检测出车载系统ATO故障时，由车辆控制单元VCU发出控制请求命令，请求由车辆控制单元VCU对牵引控制单元DCU进行控制；所述车辆控制单元VCU通过遥控通信单元LTE向地面遥控设备发出控制请求命令，得到地面遥控设备的许可后，牵引控制单元DCU将接收到由车辆控制单元VCU发出的控制指令为准，使车辆控制单元VCU和牵引控制单元DCU切换至遥控模式。
车辆控制单元VCU与车载系统ATO同时向牵引控制单元DCU发出控制指令时，默认情况下是以车载系统ATO的控制指令为准；当车载系统ATO故障和接收到主动切换至遥控模式的指令后，由车辆控制单元VCU接管车辆控制，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准。
本悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统供有以下3种运行模式：
1、自动驾驶模式：车辆按照车载系统ATO内预设的自动驾驶系统和车载系统ATO接受到由地面控制中心发出的控制指令，向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据接受到的控制指令控制调节车辆的牵引与制动性能，实现自动驾驶模式。
2、主动遥控模式：地面人员通过地面遥控设备，向遥控通信单元LTE发送控制指令，遥控通信单元LTE将控制指令传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU接受到控制指令后，通过综合判断后发送控制指令至牵引控制单元DCU，此时牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准，牵引控制单元DCU根据接受到的控制指令控制调节车辆的牵引与制动性能，实现主动遥控模式。
3、自动切换至遥控模式：牵引控制单元DCU根据车载系统ATO发出的控制指令判断车载系统ATO是否故障；当判断为故障时，牵引控制单元DCU将故障信息传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU通过遥控通信单元LTE发出控制请求命令，得到许可后，遥控通信单元LTE将接受到的控制指令传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU接收控制指令，并通过综合判断后，向牵引控制单元DCU发出控制指令，此时，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准，牵引控制单元DCU根据控制指令自动控制调节车辆的牵引与制动性能，自动切换至遥控模式。
实施例二
实施例二是对实施例一的进一步说明，相同的部件这里不再赘述，请参阅图1-2，数据记录模块ERU带有4G传输功能，优选地，选择具有4G传输功能的数据记录仪，通过带4G传输功能的数据记录仪将车辆必要的过程数据传输到云端；实现了车辆状态数据的冗余备份，提高了车辆的可靠性。
遥控通信单元LTE的通信方式包括射频传输和4G LTE通信；遥控通信单元LTE通过射频传输方式与4G LTE通信两种方式与地面遥控设备进行通信，射频信号传输距离最大为1000m。
实施例三
实施例三是对实施例一的进一步说明，相同的部件这里不再赘述，请参阅图1-2，车辆控制单元VCU通过传感器采集车辆载荷数据；所述传感器通过信号线与车辆控制单元VCU联通，传感器将检测到的车辆载荷数据传输至车辆控制单元VCU；优选地，所述传感器选择载荷传感器。
车辆控制单元VCU连接有执行机构，所述车辆控制单元VCU通过控制执行机构，进行集装箱的收、放。
实施例四
实施例四是对实施例一的进一步说明，相同的部件这里不再赘述，请参阅图1-2，车辆制动无论是电阻制动还是机械摩擦制动，均由牵引控制单元DCU来完成；正常情况下，车辆电阻制动优先，并将制动能量回馈电网；在电阻制动条件不满足情况下，牵引控制单元DCU实施机械制动。
为保证车辆安全，车辆机械制动均采用失电制动模式；当整个车辆发生意外故障失电的情况下，车轮实施制动，避免发生车辆失控。
实施例五
实施例五是对实施例一的进一步说明，相同的部件这里不再赘述，请参阅图1-2，一种车辆网络由车辆控制单元VCU、车载系统ATO、数据记录仪、遥控通讯单元和牵引控制单元DCU通过RS485或CAN网络组成；并由牵引控制单元DCU、INV1、INV2、INV3、INV4和电源模块DC/DC(24V Power Converter)组成设备级网络；所述INV1、INV2、INV3、INV4为牵引电机逆变器。
实施例六
请参阅图1-2，一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制方法，包括如下步骤：
a)自动驾驶模式下；车载系统ATO向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据控制指令控制调节车辆的牵引与制动性能；
b)当车载系统ATO故障时，切换至遥控模式；车辆控制单元VCU发出控制请求命令，得到许可后，车辆控制单元VCU接收控制指令，并向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据控制指令调节车辆性能；
c)主动切换至遥控模式；车辆控制单元VCU接受到主动切换至遥控模式的指令后，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU的控制指令为准，即自动切换至遥控模式；车辆控制单元VCU接收控制指令，并向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据控制指令调节车辆性能；
d)车辆控制单元VCU将采集的车辆数据传输至牵引控制单元DCU；牵引控制单元DCU根据接受的车辆数据，控制调节车辆牵引与制动性能，避免车辆牵引或制动过程中冲击过大；
步骤b中牵引控制单元DCU根据车载系统ATO发出的控制指令判断车载系统ATO是否故障；当判断为故障时，牵引控制单元DCU将故障信息传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU通过遥控通信单元LTE发出控制请求命令，得到许可后，遥控通信单元LTE将接受到的控制指令传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU接收控制指令，并通过综合判断后，向牵引控制单元DCU发出控制指令，此时，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准，牵引控制单元DCU根据控制指令自动控制调节车辆的牵引与制动性能，自动切换至遥控模式
步骤c中遥控通信单元LTE接受到主动切换至遥控模式的指令后，传输给车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU将指令传输到牵引控制单元DCU，牵引控制单元DCU以车辆控制单元VCU发出的控制指令为准；遥控通信单元LTE将接受到的控制指令传输至车辆控制单元VCU，车辆控制单元VCU接收控制指令，并向牵引控制单元DCU发出控制指令，牵引控制单元DCU根据控制指令自动控制调节车辆的牵引与制动性能。
步骤d中车辆控制单元VCU将采集的车辆数据存储在数据记录模块ERU内，并传输至云端；专门人员可通过地面智能终端设备(如电脑、手机等)通过专门的用户名与密码进入云端系统，实时查看车辆运行状态及进行历史数据分析；当车载系统ATO与地面通信发生故障的情况下，云端过程实时数据相当于人机交互界面，支持地面人员通过远程实时了解车辆情况。
以上所述实施例仅表达了本申请的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术方案构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，其特征在于，包括：
遥控通信单元，所述遥控通信单元接受并传输控制指令；
车辆控制单元，所述车辆控制单元向牵引控制单元发送控制指令；
车载系统，所述车载系统向牵引控制单元发送控制指令；
牵引控制单元，所述牵引控制单元用于调节车辆性能。
2.根据权利要求1所述的一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，其特征在于，所述遥控通信单元将接受到的控制指令传输到车辆控制单元；所述车辆控制单元发出控制指令至牵引控制单元，由牵引控制单元根据控制指调节车辆性能。
3.根据权利要求1所述的一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，其特征在于，所述车辆控制单元采集车辆数据，并传输至牵引控制单元；所述牵引控制单元根据车辆数据调节车辆性能。
4.根据权利要求3所述的一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，其特征在于，所述车辆控制单元将采集的车辆数据存储在数据记录模块内，并将车辆数据上传至云端。
5.根据权利要求4所述的一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，其特征在于，还包括蓄电池；车辆运行后，牵引控制单元内的电源模块为遥控通信单元、数据记录模块、车辆控制单元和车载系统供电，并对蓄电池进行充电；当电源模块故障时，由蓄电池为遥控通信单元、数据记录模块、车辆控制单元和车载系统供电。
6.根据权利要求2所述的一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，其特征在于，所述车辆控制单元发出控制请求命令，得到许可后，车辆控制单元发出控制指令至牵引控制单元。
7.根据权利要求4所述的一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，其特征在于，所述数据记录模块带有4G传输功能；所述遥控通信单元的通信方式包括射频传输和4G LTE通信。
8.根据权利要求3所述的一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制系统，其特征在于，所述车辆控制单元通过传感器采集车辆数据；所述车辆控制单元连接有执行机构。
9.一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
a)自动驾驶模式下；车载系统向牵引控制单元发出控制指令，牵引控制单元根据控制指令调节车辆性能；
b)当车载系统故障时，切换至遥控模式；车辆控制单元发出控制请求命令，得到许可后，车辆控制单元接收控制指令，并向牵引控制单元发出控制指令，牵引控制单元根据控制指令调节车辆性能；
c)主动切换至遥控模式；车辆控制单元接受到主动切换至遥控模式的指令后，牵引控制单元自动切换至遥控模式；车辆控制单元接收控制指令，并向牵引控制单元发出控制指令，牵引控制单元根据控制指令调节车辆性能；
d)车辆控制单元将采集的车辆数据传输至牵引控制单元。
10.根据权利要求9所述的一种悬挂式集装箱运输车辆微机控制方法，其特征在于，
所述步骤b中牵引控制单元根据车载系统发出的控制指令判断车载系统是否故障；当判断为故障时，牵引控制单元切换至遥控模式，车辆控制单元通过遥控通信单元发出控制请求命令，得到许可后，遥控通信单元将接受到的控制指令传输至车辆控制单元，车辆控制单元接收控制指令，并向牵引控制单元发出控制指令，牵引控制单元根据控制指令调节车辆性能；
所述步骤c中遥控通信单元接受到主动切换至遥控模式的指令后，传输给车辆控制单元，车辆控制单元将指令传输到牵引控制单元，牵引控制单元自动切换至遥控模式；遥控通信单元将接受到的控制指令传输至车辆控制单元，车辆控制单元接收控制指令，并向牵引控制单元发出控制指令，牵引控制单元根据控制指令调节车辆性能；
所述步骤d中车辆控制单元将采集的车辆数据存储在数据记录模块内，并传输至云端。
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