CN109094607A - 空中轨道车辆的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的空中轨道车辆的控制系统包括其包括车辆定位装置，障碍物检测装置，车载监控装置和遥控装置；车辆定位装置的输出端与遥控装置的输入端相连接，用于将空中轨道车辆的实时定位信息发送给遥控装置；障碍物检测装置的输出端与遥控装置的输入端相连接，用于将实时检测的空中轨道车辆运行路线上的障碍物信息发送给遥控装置；车载监控装置的输出端与遥控装置的输入端相连接，用于将空中轨道车辆内部的运行信息发送给遥控装置；遥控装置根据接收到的实时定位信息，障碍物检测信息以及运行信息，控制空中轨道车辆的驾驶模式。本发明实施例在保证空中轨道车辆运行安全的基础上，提高了运行效率。

Description

空中轨道车辆的控制系统

技术领域

本发明涉及空中轨道列车技术领域，尤其涉及一种空中轨道车辆的控制系统。

背景技术

空中轨道交通列车不像地铁或轻轨，需要在现场进行大量的建造工程，现场施工十分简单快捷，不需要专用的机械设备，一般每处施工几天即可完成，全线只要几个月，即可将空轨竖杆组装完毕，整个系统建设周期在1-2年之间。另外，空轨系统除了车站需要占用一定地面空间外，轨道基础占地面积非常小，由于轨道曲线半径设计比较灵活，工程几乎不涉及既有建筑物的拆迁。商务区、机场和火车站还可以利用既有建筑或过街天桥作为车站。空轨还可从一处很容易拆卸后移至另一处，这对发展中的城市尤为重要，可以有效应对机动车的数量越来越多，致使城市的交通情况越来越恶化，堵车现象日益严重，不但不利于居民的快速出行，而且造成大量的时间和能源消耗、空气和噪音污染以及交通事故等问题。

由此可见，通过空中轨道列车(简称空轨)将轨道在列车上方，由钢铁或水泥梁柱支撑在空中。由于将地面交通移至空中，在无需扩展城市现有公路设施的基础上可缓解城市交通难题。又由于它只将轨道移至空中，而不是像高架轻轨或骑坐式单轨那样将整个路面抬入空中，因此克服了其他轨道交通系统的弊病。

发明内容

本发明提供了一种空中轨道车辆的控制系统，用于空中轨道车辆根据自身的实时位置、车载的运行信息以及运行路线上的障碍信息，在人工驾驶模式和人工智能驾驶模式之间灵活切换，在保障空中轨道车辆安全运行的同时，降低了空中轨道车辆的运营成本，提高了运营效率。

本发明提供一种空中轨道车辆的控制系统，其包括车辆定位装置，障碍物检测装置，车载监控装置和遥控装置；所述车辆定位装置的输出端与遥控装置的输入端相连接，用于将所述空中轨道车辆的实时定位信息发送给遥控装置；所述障碍物检测装置的输出端与所述遥控装置的输入端相连接，用于将实时检测的所述空中轨道车辆运行路线上的障碍物信息发送给所述遥控装置；所述车载监控装置的输出端与所述遥控装置的输入端相连接，用于将所述空中轨道车辆内部的运行信息发送给所述遥控装置；所述遥控装置根据接收到的实时定位信息，障碍物检测信息以及所述运行信息，控制所述空中轨道车辆的驾驶模式。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述遥控装置还包括驾驶模式切换装置，用于当所述障碍物检测装置在所述空中轨道车辆的运行路线上未检测到障碍物，且所述空中轨道车辆内部运行正常时，若获取到所述空中轨道车辆当前的驾驶模式为人工驾驶模式，则将人工驾驶模式切换至人工智能驾驶模式。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述驾驶模式切换装置还用于当所述障碍物检测装置在所述空中轨道车辆的运行路线上检测到障碍物，或者，所述空中轨道车辆内部运行异常时，若获取到所述空中轨道车辆当前的驾驶模式为人工智能驾驶模式，则将人工智能驾驶模式切换至人工驾驶模式。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述驾驶模式切换装置在将人工驾驶模式切换至人工智能驾驶模式，以及将人工智能驾驶模式切换至人工模式时，根据接收到的所述车辆定位装置的实时定位信息，在所述空中轨道车辆的当前位置进行驾驶模式的切换。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述遥控装置用于对至少两辆空中轨道车辆进行遥控。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述遥控装置包括空中轨道车辆识别码解析装置，用于解析接收到的所述空中轨道车辆的定位信息，障碍物检测信息以及运行信息中携带的车辆识别码。

可选地，所述车载监控装置检测到的运行信息包括所述空中轨道车辆的当前速度和故障信息。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述遥控装置通过无线方式和所述空中轨道车辆建立通信。

可选地，所述遥控装置通过有线方式与所述空中轨道车辆建立通信。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述空中轨道车辆上设置有图像传感器。

由以上技术方案可见，本发明提供的一种空中轨道车辆的控制系统，设置有车辆定位装置，障碍物检测装置，车载监控装置以及遥控装置，车辆定位装置将实时的定位信息发送给遥控装置，障碍物检测装置将空中轨道车辆运行路线上的障碍物信息发送给遥控装置，车载监控装置将空中轨道车辆内部的运行信息，包括车辆的运行速度，车辆的故障状况等信息发送给遥控装置，遥控装置将实时定位信息，障碍物信息以及车辆运行信息进行综合，根据综合后的信息，对空中轨道车辆在人工驾驶模式和人工智能驾驶模式之间进行切换，因此，本发明提供的空中轨道车辆的控制系统提高了车辆运用调度的智能化，在保障空中轨道车辆运行安全性的情况下，提升了运营效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中空中轨道车辆的控制系统结构图。

具体实施方式

当然，实施本发明实施例的任一技术方案不一定同时达到以上的所有优点。

为了使本领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

下面结合本发明实施例的附图，进一步说明本发明的具体实现过程。

如图1所示，本发明提供的空中轨道车辆的控制系统包括车辆定位装置，障碍物检测装置，车载监控装置和遥控装置。其中，车辆定位装置，用于对空中轨道车辆实时定位；障碍物检测装置，用于实时检测空中轨道车辆运行路线上的障碍物；车载监控装置，用于监控空中轨道车辆内部的运行信息；遥控装置，用于接收车辆定位装置，障碍物检测装置和车载监控装置发送的信息，并根据接收到的实时定位信息，障碍物检测信息以及运行信息，控制空中轨道车辆的驾驶模式。

遥控装置对接收到的实时定位信息，障碍物信息以及车载内部的运行信息进行处理，并根据处理结果对是否切换驾驶模式进行判断。比如，遥控装置将有障碍物记为“1”，将无障碍物记为“0”，将车载监控装置返回的内部运行信息为运行正常记为“0”，将异常信息记为“1”，则遥控装置接收到的障碍物信息和内部运行信息进行相加运算，在障碍物信息和内部运行信息相加为0时，即在空中轨道车辆的运行路线上没有障碍物且空中轨道车辆自身运行正常时，遥控装置获取空中轨道车辆当前的驾驶模式，若当前的驾驶模式为人工驾驶模式，则可以将人工驾驶模式切换为人工智能驾驶模式。同理，当障碍物信息和车载本身的运行信息相加后不为0，即为1或者2时，遥控装置获取空中轨道车辆的驾驶模式，如果当前的驾驶模式为人工智能驾驶模式，则将人工智能驾驶模式切换到人工模式。

需要说明的是，当障碍物检测装置检测出空中轨道车辆的运行线路中不存在障碍物，以及车载监控装置监测出车载本身的运行正常时，将人工驾驶模式切换到人工智能驾驶模式，人工智能驾驶模式在这种情况下相比人工驾驶模式，不会出现疲劳驾驶或者醉酒驾驶等情况，能够持续运行空中轨道车辆，因此，能够减轻驾驶人员的压力，提高空中轨道车辆的运营效率。

需要说明的是，当障碍物检测装置检测出空中轨道车辆的运行线路中存在障碍物，或者车载监控装置监测出车载本身的运行出现异常时，将人工智能驾驶模式切换到人工驾驶模式，可以将空中轨道车辆由运行状态切换到停止状态，进而对障碍物进行清除，以及对车辆本身的运行异常进行查验并处理，进一步保障空中轨道车辆的运行安全。

可选地，驾驶模式的切换动作可以由遥控装置上设置的驾驶模式切换装置来完成。

可选地，当驾驶模式切换装置在人工驾驶模式和人工智能驾驶模式之间进行切换时，根据车辆定位装置获取到的定位信息，在空中轨道车辆的当前位置进行驾驶模式的切换。若空中轨道车辆在检测出前方有障碍物，或者，检测出车辆自身出现了故障，若障碍物不影响车辆继续前行，或者车辆自身的故障也不影响其正常运行的情况下，此时为了灵活控制起见，需要将人工智能驾驶模式切换至人工驾驶模式，而因为车辆进行了实时定位，使得可以在该断点处可以很好地将车辆的运行衔接起来，提高车辆的运行效率。

本发明实施例根据空中轨道车辆的位置信息，本申请实施例中的空中轨道车辆的控制系统可以只对一辆空中列车进行智能遥控，也可对至少两辆空中轨道车辆进行遥控，比如对三辆，四辆，五辆……进行遥控。对于至少两辆空中轨道车辆的每一辆，均可根据障碍物信息，车辆自身的运行信息等，在人工驾驶模式和人工智能驾驶模式之间进行切换。当需要对至少两辆空中轨道车辆进行遥控时，至少两辆空中轨道车辆之间可以用串行的方式进行控制，也可以用并行的方式进行控制。

上述实施例中，如果对不同线路的至少两辆空中轨道车辆进行控制，可以采用并行控制的方式，即在时间上同时对至少两辆空中轨道车辆进行控制，提高空中轨道车辆的运行效率。如果对同一条线路的至少两辆空中轨道车辆进行控制，则可以采用串行控制的方式，本申请实施例可以按照空中轨道车辆从起点出发的时间顺序对至少两辆车辆进行控制。当需要对不同线路，且每条线路上均有至少两辆空中轨道车辆运行时，采用并行和串行相结合的控制方式对至少两辆空中轨道车辆进行遥控。

可选地，不管至少两辆空中轨道车辆在同一线路上，还是不同线路上，本申请实施例中的地面控制端也可以将每一辆车的运行状态信息和障碍物信息广播出去，使得每一辆车都能接收到其他车辆的运行状态信息和障碍物信息，因此，可以通过每一辆车与其他车辆之间进行通信，进而根据自身的运行状态信息和障碍物信息，以及其他车辆的运行状态信息和障碍物信息，对自身的运行作出调整，并及时将调整前的运行状态信息和障碍物信息和调整后的运行状态信息和障碍物信息发送给地面控制端。

当遥控装置对多辆空中轨道车辆遥控时，可根据空中轨道车辆的识别码对每辆列车进行识别。比如，当遥控装置接收到空中轨道车辆发送的数据包后，首先解析出所接收的空中轨道车辆的识别码，再从数据包中解析出当前空中轨道车辆的定位信息，障碍物信息以及运行信息，并将识别码与定位信息，障碍物信息以及运行信息进行对应，以便对多辆空中轨道车辆发送正确的切换指令。

可选地，空中轨道车辆识别码的解析操作可以由遥控装置上设置的空中轨道车辆识别码解析装置来完成。

可选地，上述车载监控装置检测到的运行信息包括但不限于空中轨道车辆的当前速度和故障信息，还可包括加速度、车辆实时位置以及车辆状态信息，例如：车门状态、供电电压、电流、车内温度、油压、胎压等信息，在车辆的实际运行过程中，获取到的车辆状态信息还可根据实际情况灵活扩展。

比如，当前速度超过设定的阈值时，将人工驾驶模式切换至人工智能驾驶模式；当空中轨道车辆运行出现故障时，比如断电，或者引擎出现问题等情况时，将人工智能驾驶模式切换到人工驾驶模式，以便停止空中轨道车辆的运行，对故障进行排除。

可选地，本发明中的遥控装置可以设置在地面端，和空中轨道车辆之间采用有线或者无线的方式建立通信。当然，也可以采取无线和有线结合的方式在空中轨道车辆和地面端建立通信。

可选地，空中轨道车辆上设置有图像传感器，用于为车辆定位装置和障碍物检测装置提供辅助。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，包括车辆定位装置，障碍物检测装置，车载监控装置和遥控装置；所述车辆定位装置的输出端与遥控装置的输入端相连接，用于将所述空中轨道车辆的实时定位信息发送给遥控装置；所述障碍物检测装置的输出端与所述遥控装置的输入端相连接，用于将实时检测的所述空中轨道车辆运行路线上的障碍物信息发送给所述遥控装置；所述车载监控装置的输出端与所述遥控装置的输入端相连接，用于将所述空中轨道车辆内部的运行信息发送给所述遥控装置；所述遥控装置根据接收到的实时定位信息，障碍物检测信息以及所述运行信息，控制所述空中轨道车辆的驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，所述遥控装置包括：

驾驶模式切换装置，用于当所述障碍物检测装置在所述空中轨道车辆的运行路线上未检测到障碍物，且所述空中轨道车辆内部运行正常时，若获取到所述空中轨道车辆当前的驾驶模式为人工驾驶模式，则将人工驾驶模式切换至人工智能驾驶模式。

3.根据权利要求1所述的空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，所述驾驶模式切换装置还用于当所述障碍物检测装置在所述空中轨道车辆的运行路线上检测到障碍物，或者，所述空中轨道车辆内部运行异常时，若获取到所述空中轨道车辆当前的驾驶模式为人工智能驾驶模式，则将人工智能驾驶模式切换至人工驾驶模式。

4.根据权利要求2或3任一所述的空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，所述驾驶模式切换装置在将人工驾驶模式切换至人工智能驾驶模式，以及将人工智能驾驶模式切换至人工模式时，根据接收到的所述车辆定位装置的实时定位信息，在所述空中轨道车辆的当前位置进行驾驶模式的切换。

5.根据权利要求1所述的空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，所述遥控装置用于对至少两辆空中轨道车辆进行遥控。

6.根据权利要求5所述的空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，

所述遥控装置包括：

空中轨道车辆识别码解析装置，用于解析接收到的所述空中轨道车辆的定位信息，障碍物检测信息以及运行信息中携带的车辆识别码。

7.根据权利要求1所述的空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，所述车载监控装置检测到的运行信息包括所述空中轨道车辆的当前速度和故障信息。

8.根据权利要求1或2或3或5任一所述的空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，所述遥控装置通过无线方式和所述空中轨道车辆建立通信。

9.根据权利要求1或2或3或5任一所述的空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，所述遥控装置通过有线方式与所述空中轨道车辆建立通信。

10.根据权利要求1所述的空中轨道车辆的控制系统，其特征在于，所述空中轨道车辆上设置有图像传感器。