CN113650650A - 货运空轨车辆远程控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种货运空轨车辆远程控制系统，包括远程操控模块、车地无线传输模块和车载遥控信息处理模块；远程操控模块通过车地无线传输模块与车载遥控信息处理模块连接；车载遥控信息处理模块设置于空轨车辆上，车载遥控信息处理模块与空轨车辆的车载网络控制系统连接；车载遥控信息处理模块用于将远程操控模块的控制指令转换为兼容车载网络控制系统的控制指令，将转换后的控制指令发送至车载网络控制系统。通过设置车地无线传输模块，使得空轨车辆在轨道上行驶时能够接收用户通过远程操控模块向空轨车辆发送的控制指令，很好地解决了无人货运空轨列车在联调联试、特定故障模式下的列车运行的控制。

Description

货运空轨车辆远程控制系统

技术领域

本发明涉及货运空轨车远程控制技术领域，特别涉及一种货运空轨车辆远程控制系统。

背景技术

空中轨道列车(简称空轨)是一种悬挂式单轨交通系统，轨道在列车的上方，由钢铁或水泥立柱支撑在空中，这种空轨将地面交通移至空中，在无需扩展城市现有公路施设的基础上可缓解地面交通运输压力，空中轨道列车当前在客运领域已投入使用，在货运特别是大型港口及物流园区的集装箱转运领域已处在研发推广阶段，无论在客运领域还是货运领域，空轨运输面临最大的挑战就是调试与运维比较困难，特别是对于货运空轨，目前采取无人驾驶方式，车辆上并未设置司机室，也无人工驾驶台，正常运行时，车辆由地面的控制中心根据线路情况及调度计划自动进行车辆的唤醒、休眠、出库、接箱及卸箱工作，但在特定的故障模式及线路联调联试阶段，控制中心的列控系统无法控制车辆运行时，需要人工控制模式控制空轨车辆进入降级模式运行，控制车辆在线路上继续进行低速运行，直到目的地，由于货运空轨没有司机室，司机或控制人员无法登上空轨车辆操作列车在线运行。

因此，急需解决无人货运空轨列车在联调联试、特定故障模式下的如何实现运行控制的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种货运空轨车辆远程控制系统。

一种货运空轨车辆远程控制系统，包括：远程操控模块、车地无线传输模块和车载遥控信息处理模块；

所述远程操控模块通过所述车地无线传输模块与所述车载遥控信息处理模块连接；

所述车载遥控信息处理模块设置于所述空轨车辆上，所述车载遥控信息处理模块与所述空轨车辆的车载网络控制系统连接；

所述远程操控模块用于根据用户的操作信号，生成控制指令，通过所述远程操控模块将所述控制指令发送至所述车载遥控信息处理模块；所述车载遥控信息处理模块用于接收所述控制指令，并且将所述控制指令转换为兼容所述车载网络控制系统的控制指令，将转换后的所述控制指令发送至所述车载网络控制系统。

在一个实施例中，所述远程操控模块包括信息采集处理单元、硬件操控单元和软件交互单元，所述硬件操控单元和所述软件交互单元分别与所述信息采集处理单元连接，所述信息采集处理单元与所述车地无线传输模块连接，所述硬件操控单元输入的信号的优先级高于所述软件交互单元输入的信号的优先级。

在一个实施例中，所述硬件操控单元包括操控器、紧急制动开关和方向手柄中的至少一钟，所述操控器用于输入牵引/制动级位信号，所述紧急制动开关用于输入紧急制动信号，所述方向手柄用于输入方向信号。

在一个实施例中，所述软件交互单元包括人机操作界面，所述人机操作界面用于输入牵引允许信号、人工模式信号、辅助缓解信号和电制动切除信号中的至少一种。

在一个实施例中，所述车载遥控信息处理模块还用于通过车载网络控制系统获取所述空轨车辆的状态信息，通过所述车地无线传输模块将所述空轨车辆的状态信息发送至所述远程操控模块。

在一个实施例中，所述车地无线传输模块包括第一无线通信单元和第二无线通信单元，所述第一无线通信单元设置于轨道的一侧，所述第二无线通信单元设置于空轨车辆内，所述第一无线通信单元与所述第二无线通信单元无线连接，所述第二无线通信单元与所述车载遥控信息处理模块连接；

所述远程操控模块与所述第一无线通信单元连接；

所述远程操控模块用于通过所述第一无线通信单元将所述控制指令发送至所述第二无线通信单元；所述车载遥控信息处理模块用于通过所述第二无线通信单元接收所述控制指令。

在一个实施例中，所述第一无线通信单元和所述第二无线通信单元通过无线局域网通信连接。

在一个实施例中，所述第一无线通信单元包括多个第一接入子单元，各所述第一接入子单元沿所述轨道分布设置。

在一个实施例中，所述第二无线通信单元包括多个第二接入子单元，各所述第二接入子单元设置于所述空轨车辆内。

在一个实施例中，所述车载网络控制系统用于在没有接收到所述远程操控模块的控制指令时，采用自动运行模式工作；在接收到所述远程操控模块的控制指令时，将工作模式切换为人工控车模式，并根据所述远程操控模块的控制指令工作。

上述货运空轨车辆远程控制系统，通过设置车地无线传输模块，使得空轨车辆在轨道上行驶时能够接收用户通过远程操控模块向空轨车辆发送的控制指令，控制空轨车辆的工作，从而很好地解决了无人货运空轨列车在联调联试、特定故障模式下的列车运行的控制。

附图说明

图1为一个实施例中货运空轨车辆远程控制系统的结构示意图；

图2为另一个实施例中货运空轨车辆远程控制系统的结构示意图；

图3为一个实施例中货运空轨车辆远程控制系统的系统架构示意图；

图4为一个实施例中远程操控终端的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种货运空轨车辆远程控制系统10，包括：远程操控模块100、车地无线传输模块200和车载遥控信息处理模块300。

所述远程操控模块100通过所述车地无线传输模块200与所述车载遥控信息处理模块300连接。

所述车载遥控信息处理模块300设置于所述空轨车辆上，所述车载遥控信息处理模块300与所述空轨车辆的车载网络控制系统400连接。

所述远程操控模块100用于根据用户的操作信号，生成控制指令，通过所述远程操控模块100将所述控制指令发送至所述车载遥控信息处理模块300；所述车载遥控信息处理模块300用于接收所述控制指令，并且将所述控制指令转换为兼容所述车载网络控制系统400的控制指令，将转换后的所述控制指令发送至所述车载网络控制系统400。

具体地，本实施例中，远程操控模块100为远程操控终端，车载遥控信息处理模块300为车载遥控信息处理终端。远程操控模块100设置于地面，车载遥控信息处理终端设置于空轨车辆上，车地无线传输模块200采用无线网络实现与远程操控模块100的连接，使得远程操控模块100与车载遥控信息处理模块300实现连接。车地无线传输模块200的无线网络可以是WIFI网络、移动通信网络或者轨道的信号系统的网络。

这样，通过该车地无线传输模块200，使得空轨车辆在轨道上行驶时，能够接收远程操控模块100的控制指令，车载遥控信息处理模块300在接收到远程操控模块100的控制指令后，将该远程操控模块100的控制指令转换为兼容所述车载网络控制系统400的控制指令，使得车载网络控制系统400能够读取、识别该控制指令，并根据控制指令控制空轨车辆工作。从而很好地解决了无人货运空轨列车在联调联试、特定故障模式下的列车运行的控制。

在一个实施例中，如图2所示，所述远程操控模块100包括信息采集处理单元110、硬件操控单元120和软件交互单元130，所述硬件操控单元120和所述软件交互单元130分别与所述信息采集处理单元110连接，所述信息采集处理单元110与所述车地无线传输模块200连接，所述硬件操控单元120输入的信号的优先级高于所述软件交互单元130输入的信号的优先级。

本实施例中，硬件操控单元120的信号输入方式为硬件输入，比如，硬件的触动产生电信号作为输入信号；软件交互单元130的信号输入方式为软件，比如，通过软件的操作界面上的控件输入信号。信息采集处理单元110包括信息采集处理器，用于接收硬件方式产生的操作信号和软件方式产生的操作信号，根据操作信号生成控制指令，发送至车载遥控信息处理模块300。

本实施例中，所述硬件操控单元120输入的信号的响应优先级高于所述软件交互单元130输入的信号的响应优先级，也就是说，硬件操控单元120输入的信号的操控性、及时性以及紧急性要高于软件交互单元130输入的信号的操控性、及时性以及紧急性。通过将硬件操控单元120和软件交互单元130分开设置，使得远程操控模块100可以通过硬件和软件的方式输入信号，并且，由于硬件的操控的及时性更高，且不容易由于软件故障而宕机，使得优先级较高的信号能够可靠地输入，使得系统的整体的可靠性更高。

此外，通过软件的方式接收优先级较低的信号，能够减少硬件的投入，比如，减少硬件开关的数量，进而降低系统的部署成本。

在一个实施例中，所述硬件操控单元120包括操控器、紧急制动开关和方向手柄中的至少一钟，所述操控器用于输入牵引/制动级位信号，所述紧急制动开关用于输入紧急制动信号，所述方向手柄用于输入方向信号。

本实施例中，操控器采用司机控制器。牵引/制动级位信号、紧急制动信号和方向信号分别用于控制空轨车辆的牵引/制动、紧急制动和方向，为空轨车辆较为重要的控制信号，因此，通过硬件的操控来获得这些信号，一方面，能够有效提高这些优先级较高的信号输入的准确性和可靠性，另一方面，能够使得用户能够更为直接地、方便地输入操作信号，而无需打开软件界面进行操作。

在一个实施例中，所述软件交互单元130包括人机操作界面，所述人机操作界面用于输入牵引允许信号、人工模式信号、辅助缓解信号和电制动切除信号中的至少一种。

本实施例中，人机操作界面也可称为人机交互界面，该人机操作界面的信号输入方式为软件输入，比如，通过检测人体在人机操作界面上的触控信号，生成操作信号。本实施例中，所述软件交互单元130包括一触控屏，触控屏内设置人机操作界面，这样，用户可通过触控屏向人机操作界面输入操作信号，由人机操作界面输入的操作信号包括牵引允许信号、人工模式信号、辅助缓解信号和电制动切除信号，这些信号均为优先等级较低，或者是紧急性、重要性较低的控制信号，通过设置人机操作界面，能够有效减小硬件开关、硬件控制器的数量，有效降低系统的成本，并且，无需占用远程操控模块100的空间，使得各种优先级较低的信号的输入空间的部署更为灵活。

在一个实施例中，所述车载遥控信息处理模块300还用于通过车载网络控制系统400获取所述空轨车辆的状态信息，通过所述车地无线传输模块200将所述空轨车辆的状态信息发送至所述远程操控模块100。

本实施例中，车空轨车辆的状态信息包括故障信息、车速信息等，载遥控信息处理模块通过获取空轨车辆的状态信息，将空轨车辆的状态信息反馈至远程操控模块100，使得用户能够在远程操控模块100这一端能够获知空轨车辆的状态信息，比如，远程操作模块在获取空轨车辆的状态信息后，通过显示屏或者触控屏将空轨车辆的状态信息显示。

在一个实施例中，如图2所示，所述车地无线传输模块200包括第一无线通信单元210和第二无线通信单元210，所述第一无线通信单元210设置于轨道的一侧，所述第二无线通信单元210设置于空轨车辆内，所述第一无线通信单元210与所述第二无线通信单元210无线连接，所述第二无线通信单元210与所述车载遥控信息处理模块300连接；所述远程操控模块100与所述第一无线通信单元210连接；所述远程操控模块100用于通过所述第一无线通信单元210将所述控制指令发送至所述第二无线通信单元210；所述车载遥控信息处理模块300用于通过所述第二无线通信单元210接收所述控制指令。

本实施例中，车地无线传输模块200包括设置于地面，且设置于轨道旁的第一无线通信单元210以及设置于空轨车辆内的第二无线通信单元210，第一无线通信单元210和第二无线通信单元210通过无线网络通信连接，信息采集处理单元110与第一无线通信单元210连接。这样，通过第一无线通信单元210和第二无线通信单元210连接，使得远程操控模块100与车载遥控信息处理模块300实现通信连接。

在一个实施例中，所述第一无线通信单元210和所述第二无线通信单元210通过无线局域网通信连接。

本实施例中，所述第一无线通信单元210和所述第二无线通信单元210采用WIFI网络连接，本实施例中，第一无线通信单元210和第二无线通信单元210之间的通信协议为IEEE802.11。这样，使得车地无线传输模块200能够快速部署，实现第一无线通信单元210和第二无线通信单元210之间的连接。

在一个实施例中，所述第一无线通信单元包括多个第一接入子单元，各所述第一接入子单元沿所述轨道分布设置。在一个实施例中，所述第二无线通信单元包括多个第二接入子单元，各所述第二接入子单元设置于所述空轨车辆内。

本实施例中，各第一接入子单元作为WIFI网络的AP(Access Point，访问接入点)，各第二接入子单元作为WIFI网络的AP，由于第一接入子单元沿所述轨道分布设置，应该理解的是，第一接入子单元沿所述轨道设置可以是等距设置，也可以是不等距设置，使得空轨车辆沿着轨道行驶时，第二接入子单元能够能够依次与各第一接入子单元建立连接，进而使得第二接入子单元能够保持稳定地接入WIFI网络，使得车载遥控信息处理模块与远程操控模块建立稳定地连接，使得车载遥控信息处理模块能够稳定地接收远程操控模块的控制指令。

为了使得第一接入子单元的信号分布更为均匀，并且使得第二接入子单元更容易建立与第一接入子单元的连接，在一个实施例中，第一接入子单元沿所述轨道等距分布设置，在一个实施例中，所述第二接入子单元的数量为两个，两个所述第二接入子单元分别设置于所述空轨车辆的靠近车头和靠近车尾的位置。

上述实施例中，轨道旁的AP沿着轨道等距设置，有利于使得第一接入子单元的信号分布更为均匀，而空轨车辆内的AP分别设置于车头和车尾，使得空轨车辆内的AP的信号覆盖范围更大，更有利于建立与轨道旁的AP的连接。

上述实施例中，车地无线传输模块采用了WIFI网络实现车载遥控信息处理模块与远程操控模块的连接。

应该理解的是，车地无线传输模块还可以采用现有的其他的无线网络实现车载遥控信息处理模块与远程操控模块的连接。一个实施例中，车地无线传输模块采用移动通信网络与远程操控模块连接，车地无线传输模块设置于空轨车辆上，车地无线传输模块与车载遥控信息处理模块连接，车地无线传输模块为4G LTE(Long Term Evolution，长期演进)模块或者为5G模块，车地无线传输模块接入移动通信网络，远程操控模块可通过无线网络或者有线网络接入与车地无线传输模块的连接网络，比如，车地无线传输模块通过移动通信网络接入互联网，远程操控模块可通过无线网络或者有线网络接入互联网，从而使得车地无线传输模块与远程操控模块连接；又比如，车地无线传输模块通过移动通信网络接入专用网络，远程操控模块可通过无线网络或者有线网络接入专用网络，从而使得车地无线传输模块与远程操控模块连接。

在其他实施例中，车地无线传输模块还可采用轨道的信号系统的网络与远程操控模块连接，这样，可以减少建设成本的投入。

在一个实施例中，所述车载遥控信息处理模块与所述车载网络控制系统的共用同一主控单元。

本实施例中，车载遥控信息处理模块复用空轨车辆上既有的车载网络控制系统的主控单元VCM，车载遥控信息处理模块仅需部署软件模块，用于在主控单元VCM上运行，实现车载遥控信息处理模块功能，而无需新增硬件设备，进一步降低系统建设的成本。

在一个实施例中，所述车载网络控制系统用于在没有接收到所述远程操控模块的控制指令时，采用自动运行模式工作；在接收到所述远程操控模块的控制指令时，将工作模式切换为人工控车模式，并根据所述远程操控模块的控制指令工作。

本实施例中，人工控车模式的优先级高于自动运行模式，在没有接收到远程操控模块的控制指令时，车载网络控制系统采用自动运行模式工作；当接收到远程操控模块的控制指令时，则将工作模式切换为人工控车模式，使得空轨车辆根据远程操控模块的控制指令工作。

下面是一个具体的实施例：

本实施例中，货运空轨列车的运行控制具备信号系统控制车辆全自动运行模式与远程操控人工驾驶模式，正常情况下，由信号系统根据运营需求启动车辆的唤醒、出库、运行、停站、折返、入库及休眠操作。异常情况、调试、线路动态测试情况下启用远程操控人工驾驶模式。本申请的系统包括系统架构、远程操控终端、车地无线传输系统、车载遥控信息处理终端。如图3所示，货运空轨车辆远程控制系统包括车载遥控信息接收终端530、车地无线传输系统520及控制中心的远程操控终端510，货运空轨列车540沿着轨道550运动。同时在轨道旁相应的区域配置高清视频摄像头，车载遥控信息接收终端与控制中心远程操控终端通过车地无线传输系统进行网络连接，实现货运空轨车辆的远程控制及车辆运行状态的实时监控。系统架构如图3所示。

如图3所示，远程操控终端设置在地面控制中心，用于控制中心操作人员对货运控制的远程操控，输出远程操控指令，进行控制信息的互锁，提供友好的操作界面并实现对车辆关键信息的远程监控。远程操控终端由三部分组成，由操控台、信息采集与处理单元、软件控制界面三部分组成。如图4所示，为最大限度降低硬件设计成本，远程操控终端设计采用硬软相结合的设计方案，对于操控性要求较高的控制信号采用硬件方式实现，如牵引/制动级位信号由操控器输出给信息采集处理单元，紧急制动信号、方向信号分别有紧急制动开关、方向手柄给出物理信号给信息采集处理单元，其中操控器、紧急制动开关、方向手柄设置在操作台面上。对于牵引允许、人工模式、辅助缓解、电制动切除等对操作及时性要求不高的信号采用软开关的设计方案，在人机操作界面上设置软件开关，通过信息采集处理单元发送给货运空轨，完成相关控制操作。

紧急制动开关设置在控制中心远程操控终端的操作台上，输出数字量信号，正常情况下，输出高电平给信息采集处理单元，由信息采集处理单元采集、处理后通过无线传输到车辆。

操控器采用成熟的司机控制器产品，用于操纵人员的手动操作，在人工操作下，操作人员通过操控器输出货运空轨车辆的运行方向信号，同时通过操控器输出牵引/制动级位信号给信息采集处理单元，为控制货运空轨正常启动、走行，还需通过人机操作界面输出牵引允许、远程控制模式信号，如人机操作界面未输出远程控制模式信号，信息采集处理单元对接收到的紧急制动信号、运行方向信号、牵引/制动级位信号进行信号互锁，不输出所有控制信号给车载遥控信息接收终端，但可对所有接收到的车载设备信息、紧急制动开关信息、操控器输出控制信号进行监测，并在人机操作界面上进行状态显示。

远程复位设计，在人机操作界面上，具有远程复位开关，对货运空轨车辆上关键的部件工作电源断路器具备进行复位操作，远程复位控制命令经车地无线传输系统发送到车载车载遥控信息处理终端，通过车载遥控信息处理终端进行格式转化后，对车载各部件的工作电源断路器进行复位操作，实现异常情况下的应急处理。

远程辅助缓解设计，人机操作界面上，具有远程辅助缓解功能，当车辆常用制动缓解出现异常时，需要启用辅助缓解功能缓解车辆制动，让货运空轨在降级模式(低速、人工远程操控车辆回库)下运行，在人机操作界面上打开辅助缓解开关，信息采集处理单元将信息处理后通过车地无线传输系统发送给车载遥控信息处理终端，车载遥控信息处理终端将遥控信息转化车辆级控制协议，通过车辆制动辅助缓解单元对常用制动进行辅助缓解。

车地无线传输模块采用无线WIFI方式，基于IEEE802.11ac(兼容802.11n)的通信协议，采用冗余双网设计。无线传输设备采用便于升级、维护的工业级无线局域网设备，构建一个高可靠和高可维护性的全线车地无线通信网络。如图3所示，车地无线传输系统520由轨旁AP521、车头车尾的FAT AP522组成，其中轨旁AP521为第一无线通信单元的组成部分，连接信息采集处理单元，车头车尾的FAT AP522设置于货运空轨列车540内，为第二无线通信单元的组成部分，具体地，信息采集处理单元通过以太局域网与轨旁AP连接，车头车尾的FAT AP522通过车载交换机523与车载遥控信息处理终端以及车载网络控制系统的VCM连接。通过轨旁AP与车头车尾的FAT AP的连接，提供车地之间双向、可靠、安全的数据交换。轨旁AP的布设配置满足线路覆盖需求。无线接口采用IEEE 802.11技术，并遵循IEEE 802.11i无线网络安全协议。

车载遥控信息接收终端主要用于货运空轨车辆关键状态信息、故障信息的采集，通过车载AP经车地无线传输系统传输至远程操控终端，同时接收控制中心远程操控终端经车地无线传输系统发出的远程控制信息，并根据车辆控制逻辑与规则向控制对象发出控制命令，响应远程操控终端的控制需求。

车载遥控信息处理终端复用车载网络控制系统的主控单元VCM，为了实现车辆的远程控制，在既有车载网络控制系统的VCM控制单元中增加远程操控信息处理软件模块，不新增硬件设备。

远程操控信息处理软件模块对接收到的远程控制信息进行逻辑处理，并对控制协议进行转化，兼容信号系统自动控制车辆的控制协议，即远程控制车辆的控制协议与信号系统自动控制协议格式一致，通过协议中的字段来判断车辆是处于信号系统自动控制模式还是远程控制模式，并约定远程控制模式优先于信号自动控制模式，然后转化为车辆就地化控制信息控制车辆的各部件的动作及车辆运行。

申请中货运空轨车辆远程控制系统具有以下特点：

1)空轨车辆的远程控制系统构建。当前轨道交通领域对车辆的人工驾驶模式主要由司机在车辆上的司机室完成，通过操控司机室的操作手柄及开关设备完成车辆的人工驾驶，货运空轨车辆由于悬挂在空中，且没有司机室设置，人工驾驶方式采用远程实现。目前为行业内首创。

2)远程操控终端设计架构。采用硬件与软件相结合的体系架构如图4，为最大限度降低硬件设计成本，对于操控性要求较高的控制信号采用硬件方式实现。对于操控性要求不高的信号采用软开关的设计方案，在人机操作界面上设置软件开关，通过信息采集处理单元发送给货运空轨，完成相关控制操作。

3)货运空轨控制模式切换策略，货运空轨正常情况下由信号系统控制车辆的正常运行，通过信号系统车载ATO向车辆网络控制系统发送控车信息及指令，需要切入远程人工控车模式时，由地面远程操控终端输入人工控车模式指令，地面远程操控终端按照ATO向车载网络控制系统的控制信息协议发送控制信息，但在控制模式字段中将原来由信号控车的自动运行模式修改为人工控车模式，获得对车辆的最高控制权，车载信号系统在监听到车辆网络控车系统反馈的人工模式后，放弃自动控车权利，但保留ATP防护功能。远程操控终端开始执行控车任务。

本申请中，对于传统的货运空轨列车，由于悬挂在空中，且为无人驾驶，车上无人工操作台，无法实现车上人工操作驾驶，对于故障模式下的设备隔离及复位操作也较为不便，在空轨列车联调联试阶段，信号系统调试需要人工驾驶列车进行全线信号的点测，在特定故障模式下，空轨列车需要降级运行，传统的空轨列车的控制系统无法满足上述需求的情况下，本申请通过部署货运空轨车辆远程控制系统，可通过货运空轨车辆远程控制系统进行人工远程控制，操作列车运行至目的，通过人工控制列车在低速情况下运行至目的地。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种货运空轨车辆远程控制系统，其特征在于，包括：远程操控模块、车地无线传输模块和车载遥控信息处理模块；

所述远程操控模块通过所述车地无线传输模块与所述车载遥控信息处理模块连接；

所述车载遥控信息处理模块设置于所述空轨车辆上，所述车载遥控信息处理模块与所述空轨车辆的车载网络控制系统连接；

所述远程操控模块用于根据用户的操作信号，生成控制指令，通过所述远程操控模块将所述控制指令发送至所述车载遥控信息处理模块；所述车载遥控信息处理模块用于接收所述控制指令，并且将所述控制指令转换为兼容所述车载网络控制系统的控制指令，将转换后的所述控制指令发送至所述车载网络控制系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程操控模块包括信息采集处理单元、硬件操控单元和软件交互单元，所述硬件操控单元和所述软件交互单元分别与所述信息采集处理单元连接，所述信息采集处理单元与所述车地无线传输模块连接，所述硬件操控单元输入的信号的优先级高于所述软件交互单元输入的信号的优先级。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述硬件操控单元包括操控器、紧急制动开关和方向手柄中的至少一钟，所述操控器用于输入牵引/制动级位信号，所述紧急制动开关用于输入紧急制动信号，所述方向手柄用于输入方向信号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述软件交互单元包括人机操作界面，所述人机操作界面用于输入牵引允许信号、人工模式信号、辅助缓解信号和电制动切除信号中的至少一种。

5.根据权利要求1-4任一项中所述的方法，其特征在于，所述车载遥控信息处理模块还用于通过车载网络控制系统获取所述空轨车辆的状态信息，通过所述车地无线传输模块将所述空轨车辆的状态信息发送至所述远程操控模块。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车地无线传输模块包括第一无线通信单元和第二无线通信单元，所述第一无线通信单元设置于轨道的一侧，所述第二无线通信单元设置于空轨车辆内，所述第一无线通信单元与所述第二无线通信单元无线连接，所述第二无线通信单元与所述车载遥控信息处理模块连接；

所述远程操控模块与所述第一无线通信单元连接；

所述远程操控模块用于通过所述第一无线通信单元将所述控制指令发送至所述第二无线通信单元；所述车载遥控信息处理模块用于通过所述第二无线通信单元接收所述控制指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一无线通信单元和所述第二无线通信单元通过无线局域网通信连接。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一无线通信单元包括多个第一接入子单元，各所述第一接入子单元沿所述轨道分布设置。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二无线通信单元包括多个第二接入子单元，各所述第二接入子单元设置于所述空轨车辆内。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载网络控制系统用于在没有接收到所述远程操控模块的控制指令时，采用自动运行模式工作；在接收到所述远程操控模块的控制指令时，将工作模式切换为人工控车模式，并根据所述远程操控模块的控制指令工作。

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