JP7181048B2 - 列車自動運転システム - Google Patents
列車自動運転システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7181048B2 JP7181048B2 JP2018196297A JP2018196297A JP7181048B2 JP 7181048 B2 JP7181048 B2 JP 7181048B2 JP 2018196297 A JP2018196297 A JP 2018196297A JP 2018196297 A JP2018196297 A JP 2018196297A JP 7181048 B2 JP7181048 B2 JP 7181048B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- train
- information
- board
- pattern
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
また、ATC制御をモニタしながら自動運転を実行するようにした自動運転システムに関する発明がある(例えば特許文献2)。特許文献2には、臨時速度制限区間が生じた場合における自動運転制御についても記載されている。
また、特許文献1に記載されている自動運転システムは、強風等の理由で臨時速度制限区間が生じた場合に、区間の直前で急ブレーキがかかって乗り心地やエネルギ効率を低下させてしまうことがあるとともに、前後の区間で列車速度を上げることで駅間の所要走行時間の増加を極力抑えた運転制御のような柔軟な走行に対応できないという課題がある。さらに、従来の自動運転システムは、列車の走行中に何らかの原因で予定時刻からの遅れが発生すると、自動的に遅延回復を行うことができないという課題がある。
上記のように、従来の鉄道システムは、運行管理システムと保安システムと車上制御システムとの間の連携が充分に取れていない(情報がリンクしていない)ため、上述したような柔軟な自動運転制御の実現が困難になっているという課題があることを見出した。
さらに、従来の運行管理システムは、各列車の位置をリアルタイムで把握することで計画ダイヤからの遅れ等を把握して実施ダイヤに反映する機能を有するものの、各列車の走行速度や予定走行パターンまでは把握していないため、他列車の位置を予測した運行管理を行うようなことはできなかった。
本発明の他の目的は、列車の走行速度や予定走行パターンを把握して予測ダイヤを作成し、他列車の位置を予測した運行管理を行うことができる列車自動運転システムを提供することにある。
本発明のさらに他の目的は、予定時刻からの遅れが発生した場合に、遅延回復運転を行うことができる列車自動運転システムを提供することにある。
走行駆動装置およびブレーキ装置を制御することで走行パターンに従って列車を走行させる機能を有する車上装置と、前記車上装置が搭載されている列車の位置およびデータベースに格納されているダイヤ情報に基づいて前記車上装置へ走行制御のための情報を提供可能な運行管理装置と、軌道上を走行している列車の在線位置を検出するとともに、検出した列車の在線位置情報を前記運行管理装置へ提供可能な地上装置と、を備えた列車自動運転システムにおいて、
前記車上装置は、自列車の位置を把握する位置把握手段と、前記地上装置との間で情報を送受信可能な情報送受信手段と、前記運行管理装置と通信可能な無線通信手段と、所定の位置を停止点として設定し当該停止点を終点とする走行パターンを生成する走行パターン生成手段と、前記走行パターンに従って走行駆動装置およびブレーキ装置を制御して列車走行速度を制御する制御手段と、を備え、
前記地上装置は、走行中の列車の位置を検出可能な列車位置検出手段と、前記列車位置検出手段により検出した在線位置情報を前記運行管理装置へ送信可能な通信手段と、を備え、
前記運行管理装置は、
前記地上装置からの前記在線位置情報を受信可能な通信手段と、
前記車上装置へ走行制御のための情報を送信可能な無線通信手段と、
を備え、前記地上装置からの前記在線位置情報に基づいて前記車上装置を搭載した列車の進行方向前方に通常の条件にて走行パターンを生成できない特定区間もしくは特定箇所が存在すると判断した場合に、少なくとも前記特定区間もしくは特定箇所の位置を示す情報を前記車上装置へ送信し、
前記車上装置は、受信した情報を反映して走行パターンを生成し、生成された走行パターンに従った走行速度となるように走行駆動装置およびブレーキ装置を制御し、
前記地上装置は、前記情報送受信手段により前記車上装置から列車番号の要求を受けると、前記通信手段により列車番号の要求を車両識別情報および位置情報と共に前記運行管理装置へ送信し、
前記運行管理装置は、前記地上装置からの前記列車番号の要求を受信すると、当該要求に付随している位置情報に基づいて前記データベースに格納されているダイヤ情報を参照して列車番号を読み出し、前記地上装置を介して対応する車上装置へ送信するように構成したものである。
また、運行管理装置と地上装置と車上装置とを有する列車自動運転システムにおいて、走行する各列車に実施ダイヤ情報に基づく列車番号を付与し、運行管理装置と地上装置と車上装置がそれぞれ各列車の列車番号を把握するので、各装置間で送信データを列車番号でリンクさせてデータを共有することができ、それによって車上装置から運行管理装置へ走行制御情報を直接要求することができるとともに、取得した走行制御情報に応じた自動運転制御を実施することができ、先行列車の位置や走行速度を考慮した柔軟な自動運転制御を行うことができる。
前記運行管理装置は、対象の列車の進行方向前方に臨時速度制限区間が設定されていると判断した場合に、前記臨時速度制限区間の開始位置および終了位置を示す情報および制限速度情報を前記車上装置へ送信し、
前記車上装置は、受信した位置情報および制限速度情報を反映した走行パターンを生成し、生成された走行パターンに従った走行速度となるように走行駆動装置およびブレーキ装置を制御するように構成する。
かかる構成によれば、臨時速度制限区間が生じた場合に、車上装置は、受信した区間の位置情報および制限速度情報を反映した走行パターンを生成し、その走行パターンに従って走行制御するため、走行環境や条件に対応した安全な走行を実施することができることができる。
前記運行管理装置は、対象の列車の進行方向前方に平面交差支障箇所があると判断した場合に、平面交差支障が解消する前であっても前記平面交差支障が解消する予測時刻を含む所定の情報を前記車上装置へ送信し、
前記車上装置は、受信した位置情報を反映して当該平面交差支障箇所の手前を停止点とする走行パターンを生成し、生成された走行パターンに従った走行速度となるように走行駆動装置およびブレーキ装置を制御するように構成する。
かかる構成によれば、列車の進行方向前方に平面交差支障箇所がある場合に、車上装置は、受信した予測時刻等の情報に基づいて支障箇所の位置の手前を停止点とする走行パターンを生成し、その走行パターンに従って走行制御するため、安全な走行を実施することができるとともに、ATC制御による急停止を回避して乗り心地やエネルギ効率の低下を防止する。
前記運行管理装置は、管理下にある列車に搭載されている前記車上装置から受信した前記時刻情報を予測ダイヤに反映し、当該予測ダイヤの情報に基づいてそれぞれの列車に対する走行制御情報を生成して対応する車上装置へ送信可能に構成する。
上記のような構成によれば、車上装置が生成した走行パターンに基づく停止点(次駅を含む)への到着時刻等の時刻情報を運行管理装置へ送信して予測ダイヤに反映し、その予測ダイヤの情報に基づいて他の列車の制御情報を生成して送信可能であるため、他の列車の運行状態に応じて走行パターンを修正させることができ、先行列車の位置や走行速度を考慮した柔軟な自動運転制御や平面交差支障が解消したような場合に待機時間を短縮したり遅延回復運転を実行したりすることができる。
かかる構成によれば、既設のATC地上子からの情報に基づくATC制御による安全性を担保しつつ列車の自動運転制御を実施することができる。
このうち、車上システム20は、車両の運転台に設けられたスイッチ装置(運転台SW)21と、駅保安システム10のATC地上装置からの停止位置情報に基づいてブレーキ装置を制御するATC車上装置22と、ATC地上装置13からの次駅停車時刻等の情報に基づいて走行パターン(ATOパターン)を生成し駆動装置(モータ)およびブレーキ装置を制御して走行パターンに従って走行させるATO車上装置23と、ATO車上装置23と外部装置との間の信号のやり取りを行う車両インタフェース(車両I/F)24などを備える。図示しないが、ATC車上装置22には、車両IDを記憶した記憶装置が設けられている。
上記軌道回路設備11と連動設備12とATC地上装置13は、伝送線などで構成された通信ネットワーク14を介してデータ送受信可能に接続されている。また、軌道には所定間隔をおいて位置補正用のATCトランスポンダ地上子15が配設されている。
ATC車上装置22は、デジタル無線やATCトランスポンダ地上子もしくは軌道回路を介して送信される情報(ATC情報)を受信するATC通信装置22Aと、受信したATC情報に基づいてATCパターンを生成しATCパターンに従ってブレーキ装置26を制御するATC制御装置22Bとによって構成されている。
さらに、車上システム20は、車輪を回転駆動するモータなどからなる走行駆動装置28を備えており、自動運転制御装置(ATO車上装置)23が、速度発電機25からの信号に基づいて算出した走行速度を参照しながら、走行パターン(ATOパターン)に従って走行駆動装置28およびブレーキ装置26を制御するノッチ指令を出力して自動運転を行う。
ATC制御装置22BによるATC制御では、列車の車上装置20は、ATC通信装置22Aにより列車が停止すべき軌道回路の情報を受けるとATCパターンと呼ばれる速度照査パターンを生成して、自己の速度と該パターンとを比較しながらブレーキ装置26を作動させて車両速度を落とし列車を停止させる制御を実行する。
車両の運転台スイッチ装置にある電源スイッチが投入されると、ATO車上装置23が起動される(ステップS0)。すると、車両I/F24を介してATO車上装置23へ信号が送られて、列車番号要求もしくは列車番号変更要求のコマンド(以下、列車番号要求コマンド)がATC車上装置22へ送信される(ステップS1)。ATC車上装置22においては、送信データ(列車番号要求コマンド)に、車両IDとATC制御装置22Bが把握している列車位置情報(キロ程)と運行方向情報(上り/下り)が格納されたヘッダが付加され、ATC地上装置13へ送信される(ステップS2)。なお、ヘッダには、要求時刻を格納しても良い。また、ヘッダはATO車上装置23において付加しても良い。
以上、車上システムの起動時における列車番号の設定手順について説明したが、列車番号を変更したい場合には、設定要求コマンドの代わりに変更要求コマンドが車上システム20から運行管理システム30へ送信される点で異なるが、手順は上記と同じである。
以下、上記第1~第3の特徴について順を追って具体的に説明する。
第1の特徴は、臨時速度制限が発生した場合に、臨時速度制限情報をATO車上装置23のATOパターンに反映させるもので、本実施形態においては、軌道周辺に配設されている風速計や雨量計などの環境監視装置からの信号に基づいて臨時速度制限を実施すべきか否かや、臨時速度制限を実施する場合の区間および制限速度等を設定する機能を、ATC地上装置13が有しているものとする。
運行管理情報の送信要求を受けたATO中央装置33は、ダイヤ管理装置31に対して列車番号に対応した最新の実施ダイヤ情報を要求し(ステップS26)、取得した実施ダイヤから発車時刻と次駅到着時刻、臨時速度制限区間および制限速度情報を読み取って車上装置(車上システム20)へ送信する(ステップS28)。
また、上記フローチャートでは次駅Bまでに臨時速度制限区間がある場合について説明したが、次次駅までの区間に臨時速度制限区間がある場合にも、上記と同様な処理を適用することで乗り心地の改善を図ることができる。
第2の特徴は、平面交差支障が発生することがある区間で支障解消予測をATOパターンに反映させて走行制御を行うものである。平面交差支障は、例えば図6に示すように、A駅を出発して上り線ULを走行してB駅へ向う列車TR1を自列車とすると、次駅Bの上り線ホームに停車している列車TR2が折り返して分岐点DPを通過して下り線DLへ入線して走行するような際に発生する。かかる状況においては、次駅Bの列車TR2が分岐点DPを通過して下り線DLへ入線する前に列車TR1が駅構内へ進入すると衝突が起きるため、列車TR1の進路を開通させないようなATC制御が行われる。
これに対し、本実施形態の列車自動運転システムにおいては、実施ダイヤ(または予測ダイヤ)の情報を基にして、列車TR2が分岐点DPを通過し終える時刻を予測し、その予測時刻(または予測時刻+余裕時間)を場内進路到着時刻として、列車TR1に対して発車条件と共に与えることで、次駅Bに停車中の列車TR2が分岐点DPを通過する前(B駅出発前を含む)に列車TR1がA駅を出発できるようにしている。
この制御は、例えば駅停車中の列車(TR1)のATO車上装置23がATO中央装置33へ発車条件の要求コマンドを送信することで開始される(ステップS31)。本実施形態においては、この要求は、デジタル無線を介して行われる。ATO中央装置33がこの要求コマンドを受けると、ダイヤ管理装置31に対して列車番号に対応した最新の実施ダイヤ情報を要求して、実施ダイヤ情報を取得する(ステップS32)。そして、取得した実施ダイヤから進行方向(上りまたは下り)の情報や発車時刻、次駅到着時刻、次駅に停車中の列車(TR2)の停車ホームと進行方向(上りまたは下り)の情報、発車時刻を読み取って平面交差支障が発生するか否か判定する(ステップS33)。
なお、上記フローチャートでは次駅Bまでに平面交差支障がある場合について説明したが、次次駅の手前に平面交差支障がある場合にも、上記と同様な処理を適用することで輸送力の向上を図ることができる。
第3の特徴は、ATO中央装置33がATO車上装置23からATO車上装置23が作成した走行制御情報(次駅到着予定時刻等)を取得し、取得した情報を予測ダイヤに反映させ、該予測ダイヤに基づいて他の列車の運行制御(走行パターンの修正)を行うというものである。
上記予測ダイヤにより、先行列車による機外停止の発生回数を減らしたり、平面交差支障の発生を抑制したりして乗り心地を改善することが可能となる。また、予測ダイヤを、車両事故や停電等によって大幅な遅延が発生した際の運用変更に利用することができるようになる。
図9には、第3の特徴を使用して平面交差支障の抑制制御を可能にするための手順の一例が示されている。
図9の制御手順は、ステップS31からS36まで図7のフローチャートと同じである。図9のフローチャートにおいては、ステップS36の次に、駅発車予定時刻、次駅到着予定時刻、遅延時間、ブレーキ軸割割合不足低減設定、低減運転の実施設定などの情報を、ATO車上装置23からATO中央装置33へ送信するステップS41と、これらの情報をATO中央装置33が受信するステップS42と、ATO中央装置33が受信情報を予測ダイヤに反映するステップS43が設けられている。予測ダイヤは、ダイヤ管理装置31の管理下にあっても良い。
なお、ATO中央装置33から後続列車への上記遅延回復指令コマンドの送信は、指令担当による端末への回復指令入力があったことを条件にして実行するようにしても良い。
また、上記実施形態では、車上装置20は、列車の車軸に設けられている速度発電機25からの信号に基づいて演算した走行距離から自身の位置を算出しているが、列車に搭載したGPS(全地球測位システム)の信号受信装置からの情報に基づいて自列車位置を把握するようにしても良い。
さらに、上記実施形態の列車自動運転システムは、新幹線(登録商標)は勿論のこと在来線にも適用することができる。
11 軌道回路設備
12 連動設備
13 ATC地上装置
14 通信ネットワーク
15 ATCトランスポンダ地上子
20 車上システム
21 スイッチ装置(運転台SW)
22 ATC車上装置
23 自動運転制御装置(ATO車上装置)
24 車両インタフェース(I/F)
25 速度発電機
26 ブレーキ装置
27A ATCトランスポンダ車上子
28 走行駆動装置
30 運行管理システム(運行管理装置)
31 ダイヤ管理装置
32 運行管理中央装置
33 ATO中央装置
34 通信ネットワーク
Claims (4)
- 走行駆動装置およびブレーキ装置を制御することで走行パターンに従って列車を走行させる機能を有する車上装置と、前記車上装置が搭載されている列車の位置およびデータベースに格納されているダイヤ情報に基づいて前記車上装置へ走行制御のための情報を提供可能な運行管理装置と、軌道上を走行している列車の在線位置を検出するとともに、検出した列車の在線位置情報を前記運行管理装置へ提供可能な地上装置と、を備えた列車自動運転システムであって、
前記車上装置は、自列車の位置を把握する位置把握手段と、前記地上装置との間で情報を送受信可能な情報送受信手段と、前記運行管理装置と通信可能な無線通信手段と、所定の位置を停止点として設定し当該停止点を終点とする走行パターンを生成する走行パターン生成手段と、前記走行パターンに従って走行駆動装置およびブレーキ装置を制御して列車走行速度を制御する制御手段と、を備え、
前記地上装置は、走行中の列車の位置を検出可能な列車位置検出手段と、前記列車位置検出手段により検出した在線位置情報を前記運行管理装置へ送信可能な通信手段と、を備え、
前記運行管理装置は、
前記地上装置からの前記在線位置情報を受信可能な通信手段と、
前記車上装置へ走行制御のための情報を送信可能な無線通信手段と、
を備え、前記地上装置からの前記在線位置情報に基づいて前記車上装置を搭載した列車の進行方向前方に通常の条件にて走行パターンを生成できない特定区間もしくは特定箇所が存在すると判断した場合に、少なくとも前記特定区間もしくは特定箇所の位置を示す情報を前記車上装置へ送信し、
前記車上装置は、受信した情報を反映して走行パターンを生成し、生成された走行パターンに従った走行速度となるように走行駆動装置およびブレーキ装置を制御し、
前記地上装置は、前記情報送受信手段により前記車上装置から列車番号の要求を受けると、前記通信手段により列車番号の要求を車両識別情報および位置情報と共に前記運行管理装置へ送信し、
前記運行管理装置は、前記地上装置からの前記列車番号の要求を受信すると、当該要求に付随している位置情報に基づいて前記データベースに格納されているダイヤ情報を参照して列車番号を読み出し、前記地上装置を介して対応する車上装置へ送信するように構成されていることを特徴とする列車自動運転システム。 - 前記特定区間は、列車が走行する軌道沿線の環境の変化に起因して設定される臨時速度制限区間であり、
前記運行管理装置は、対象の列車の進行方向前方に臨時速度制限区間が設定されていると判断した場合に、前記臨時速度制限区間の開始位置および終了位置を示す情報および制限速度情報を前記車上装置へ送信し、
前記車上装置は、受信した位置情報および制限速度情報を反映した走行パターンを生成し、生成された走行パターンに従った走行速度となるように走行駆動装置およびブレーキ装置を制御することを特徴とする請求項1に記載の列車自動運転システム。 - 前記特定箇所は、平面交差が発生する平面交差支障箇所であり、
前記運行管理装置は、対象の列車の進行方向前方に平面交差支障箇所があると判断した場合に、平面交差支障が解消する前であっても前記平面交差支障が解消する予測時刻を含む所定の情報を前記車上装置へ送信し、
前記車上装置は、受信した情報を反映して当該平面交差支障箇所の手前を停止点とする走行パターンを生成し、生成された走行パターンに従った走行速度となるように走行駆動装置およびブレーキ装置を制御することを特徴とする請求項1に記載の列車自動運転システム。 - 前記車上装置は、走行パターンを生成した際に、当該走行パターンに従って走行した場合に停止点に到着すると予測される時刻情報を前記運行管理装置へ送信し、
前記運行管理装置は、管理下にある列車に搭載されている前記車上装置から受信した前記時刻情報を予測ダイヤに反映し、当該予測ダイヤの情報に基づいてそれぞれの列車に対する走行制御情報を生成して対応する車上装置へ送信可能に構成されていることを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の列車自動運転システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018196297A JP7181048B2 (ja) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 列車自動運転システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018196297A JP7181048B2 (ja) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 列車自動運転システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020062975A JP2020062975A (ja) | 2020-04-23 |
JP7181048B2 true JP7181048B2 (ja) | 2022-11-30 |
Family
ID=70386891
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018196297A Active JP7181048B2 (ja) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 列車自動運転システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7181048B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111422223B (zh) * | 2020-06-09 | 2020-09-08 | 北京和利时系统工程有限公司 | 一种高速铁路列车的速度自动控制方法和装置 |
CN112622985B (zh) * | 2020-12-24 | 2022-09-02 | 交控科技股份有限公司 | 轨道车辆救援限速方法、系统及occ |
CN113401184A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-17 | 通号城市轨道交通技术有限公司 | 远程限速运行控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN115158409B (zh) * | 2022-06-30 | 2023-10-17 | 通号城市轨道交通技术有限公司 | 列车折返的控制方法及系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011031697A (ja) | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Hitachi Ltd | 運行管理方法,運行管理装置,走行制御装置 |
JP2014069620A (ja) | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Hitachi Ltd | 列車運行管理システム及び列車運行管理方法 |
US20150051761A1 (en) | 2013-08-16 | 2015-02-19 | Thales Canada Inc | Locator loop control system and method of using the same |
WO2018109830A1 (ja) | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 三菱電機株式会社 | 列車制御システム、地上制御装置および車上制御装置 |
JP2018135018A (ja) | 2017-02-22 | 2018-08-30 | 東芝インフラシステムズ株式会社 | 運行制御システム |
-
2018
- 2018-10-18 JP JP2018196297A patent/JP7181048B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011031697A (ja) | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Hitachi Ltd | 運行管理方法,運行管理装置,走行制御装置 |
JP2014069620A (ja) | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Hitachi Ltd | 列車運行管理システム及び列車運行管理方法 |
US20150051761A1 (en) | 2013-08-16 | 2015-02-19 | Thales Canada Inc | Locator loop control system and method of using the same |
WO2018109830A1 (ja) | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 三菱電機株式会社 | 列車制御システム、地上制御装置および車上制御装置 |
JP2018135018A (ja) | 2017-02-22 | 2018-08-30 | 東芝インフラシステムズ株式会社 | 運行制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020062975A (ja) | 2020-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7181048B2 (ja) | 列車自動運転システム | |
CN101941451B (zh) | 点式列车控制系统 | |
US9150229B2 (en) | Systems and method for controlling warnings at vehicle crossings | |
US9522688B2 (en) | On-board device, signaling system, and control method of moving vehicle | |
JP5380193B2 (ja) | 運行管理方法 | |
US20160046306A1 (en) | On-board device, signaling system and control method of moving vehicle | |
WO2013047447A1 (ja) | 列車制御システム | |
US9849897B2 (en) | Signaling system and control method of moving vehicle | |
US20160039438A1 (en) | On-board device, signaling system, and control method of moving vehicle | |
JP5171712B2 (ja) | 踏切制御装置 | |
JP7219047B2 (ja) | 列車自動運転システム | |
CN104583052A (zh) | 列车控制系统及列车控制方法 | |
JP2010228688A (ja) | 列車運行制御方法および車上制御装置 | |
US9428203B2 (en) | Device for receiving, processing and generating signals for automatically controlling a rail vehicle | |
CN112874577B (zh) | 列车管理方法及系统 | |
JP2018172053A (ja) | 列車運行制御システム | |
JP4645667B2 (ja) | 列車制御装置 | |
JP2017055518A (ja) | 列車制御システム | |
EP2937259B1 (en) | Train control device, and train control method | |
JP7139169B2 (ja) | 列車自動運転システムおよび自動運転装置 | |
JP5826543B2 (ja) | 列車制御装置 | |
JP2006137337A (ja) | 列車制御システム、及び列車制御方法 | |
CN113247052B (zh) | 一种列车定位方法及系统 | |
KR20160071645A (ko) | 열차의 분리-결합 시스템 | |
JP4832457B2 (ja) | 自動列車制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210804 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220921 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221117 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7181048 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |