CN113696900A - 驾驶技能评价系统 - Google Patents

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田中骏
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Kamchi Co ltd
Subaru Corp
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Abstract

本发明提供一种高评价精度的汽车的驾驶技能评价系统。进行驾驶员的驾驶技能的评价的驾驶技能评价系统具备：修正操作检测部，其检测出驾驶员的驾驶操作的修正操作；原因推定部，其基于进行了修正操作的时刻的车辆的行驶状态的信息和进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的行驶状态的信息来推定导致进行该修正操作的原因；以及评价部，其基于推定的结果来评价驾驶员的驾驶技能。

Description

驾驶技能评价系统
技术领域
本发明涉及一种驾驶技能评价系统。
背景技术
已知基于汽车的驾驶操作来评价驾驶员的驾驶技能的装置。例如，在专利文献1中，公开了如下驾驶评价装置，即，一边检测根据驾驶员的驾驶操作而变化的车辆的状态量，一边基于驾驶员开始特定的驾驶操作时的车辆的状态量和结束特定的驾驶操作时的车辆的状态量来生成作为针对特定的驾驶操作的指标的驾驶模型，并将车辆的状态量的检测结果示出的驾驶员的驾驶操作与驾驶模型进行比较来评价驾驶员的驾驶技能。
此外，在专利文献2中公开了针对由驾驶员进行的转向操作、制动操作、加速操作等多种驾驶操作分别评价驾驶技能并进行通知的驾驶辅助装置。具体地，提出了针对一定时间段，累积方向盘、加速踏板和制动踏板的操作状况，并将从数据库读取出的由专业驾驶员进行的操作状况与存储在数据库的驾驶员的操作状况进行比较而计算出驾驶评分的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-135061号公报
专利文献2：日本特开2017-218055号公报
发明内容
技术问题
然而，如果如专利文献1或2所公开的那样，仅比较驾驶操作与学习模型和/或由专业驾驶员进行的操作状况等，则存在未必能够适当地评价驾驶技能的隐患。
本发明是鉴于上述问题而做出的，本发明的目的在于提供一种能够提高评价精度的汽车的驾驶技能评价系统。
技术方案
为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，提供一种驾驶技能评价系统，其是进行驾驶员的驾驶技能的评价的驾驶技能评价系统，具备：修正操作检测部，其检测出驾驶员的驾驶操作的修正操作；原因推定部，其基于进行了修正操作的时刻的车辆的行驶状态的信息和进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的行驶状态的信息来推定导致进行该修正操作的原因；以及评价部，其基于推定的结果来评价驾驶员的驾驶技能。
此外，原因推定部可以使用以进行了修正操作的时刻的车辆的行驶场景的信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的周围环境的信息、以及导致进行修正操作的原因为输入数据的修正操作原因模型，根据作为进行了修正操作的时刻的车辆的行驶状态的信息的进行了修正操作的时刻的车辆的行驶场景的信息、以及作为进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的行驶状态的信息的进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息和进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的周围环境的信息，来推定导致进行修正操作的原因。
此外，评价部可以在由原因推定部推定为导致进行修正操作的原因是由在车辆的行驶环境中不可避免的操作所引起的情况下，不对驾驶技能进行减分评价，另一方面，在推定为导致进行修正操作的原因不是由在车辆的行驶环境中不可避免的操作所引起而是由其他原因所引起的情况下，对驾驶技能进行减分评价。
此外，驾驶操作可以包括调节转向角的转向操作，修正操作检测部可以在转向的旋转方向从右向左切换或从左向右切换之后，向切换后的方向的转向的旋转量为预定的反转判定阈值以上的情况下，判定为发生了转向的反转，并在检测出从一个方向向另一方向的转向的反转之后，在行驶距离到达预定的距离阈值之前检测出从另一方向向一个方向的转向的反转时，检测出转向操作的修正操作。
此外，距离阈值可以根据车辆的行驶场景而设定。
此外，驾驶操作可以包括调节转向角的转向操作，修正操作检测部可以在转向的旋转方向从右向左切换或从左向右切换之后，向切换后的方向的转向的旋转量为预定的反转判定阈值以上的情况下，判定为发生了转向的反转，并在检测出从一个方向向另一方向的转向的反转之后，在第一预定时间内检测出从另一方向向一个方向的转向的反转时，检测出转向操作的修正操作。
此外，第一预定时间可以根据车辆的行驶场景而设定。
此外，驾驶操作可以包括调节纵向加速度的操作，修正操作检测部可以在从加速度超过预定的加速度阈值起的经过时间经过了第二预定时间时，检测出调节纵向加速度的操作的修正操作。
技术效果
如以上所说明，根据本发明，能够提供一种能够提高评价精度的汽车的驾驶技能评价系统。
附图说明
图1是示出本发明的一个实施方式的驾驶技能评价系统的构成例的框图。
图2是示出在机器学习时所输入的修正操作的原因一览的例子的说明图。
图3是示出转向操作的修正操作的检测方法的说明图。
图4示出根据行驶场景设定的距离阈值和操作时间的例子。
图5是示出调节纵向加速度的操作的修正操作的检测方法的说明图。
图6是示出通知驾驶技能的评价结果的显示的一例的说明图。
图7是示出该实施方式的驾驶技能评价系统的处理的一例的流程图。
图8是示出检测转向操作的修正操作的处理的一例的流程图。
图9是示出检测调节纵向加速度的操作的修正操作的处理的一例的流程图。
图10是示出利用了管理服务器的驾驶技能评价系统的构成例的框图。
符号说明
1、1A…驾驶技能评价系统；5…管理服务器；10、10A…驾驶技能评价装置；20…检测设备；30…通知部；50、50A…控制部；51：车辆数据收集部；53…修正操作检测部；55…原因推定部；57…评价部；59…通知控制部；61…存储部
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的优选实施方式详细地进行说明。应予说明，在本说明书和附图中，对于实质上具有相同的功能构成的构成要素，通过标注相同的符号来省略重复说明。
<1.驾驶技能评价系统的概略>
首先，对本实施方式的驾驶技能评价系统的概略进行说明。
关于实现进行安全驾驶的社会，被认为重要的是基于汽车的驾驶操作的内容来评价驾驶员的驾驶技能的系统。但是，难以同样地确定驾驶技能高的驾驶操作。例如，即使是熟练驾驶员，在转弯过程中的操作等也存在个体差异。此外，也可以考虑在驾驶技能高的驾驶员进行驾驶的情况下，同乘者能够安心地乘坐，但是也难以同样地确定同乘者能够安心的驾驶。因此，在某一场景下将特定的操作设为正确答案，并将与成为该正确答案的驾驶操作偏离的操作评价为有问题的情况下，存在无法适当地评价驾驶技能的隐患。
因此，在本实施方式的驾驶技能评价系统中，将“能够按照驾驶员本身的意图操纵车辆，驾驶操作的修正少的驾驶”视为“驾驶技能高的驾驶”，驾驶技能评价系统被构建为检测由驾驶员进行的驾驶操作的修正操作，并且推定该修正操作的原因。此外，在本实施方式中，驾驶技能评价系统被构建为基于推定的修正操作的原因来评价驾驶员的驾驶技能，并将该评价的结果进行通知以向驾驶员反馈。
以往，虽然提出了对由驾驶员进行的车辆的驾驶操作本身或伴随着驾驶操作表现出来的车辆的行为本身进行评价的技术，但是没有提出甚至考虑到成为修正操作的原因的操作的技术。在本实施方式的驾驶技能评价系统中，作为用于检测驾驶操作的修正操作的信息，使用方向盘或车轮的转向角以及纵向加速度的信息。作为驾驶员的驾驶操作能对车辆的行为带来影响的操作，可列举转向操作、制动操作以及加速操作。因此，通过以时间序列检测出转向角和纵向加速度，从而能够检测驾驶员的驾驶操作对车辆的行为的影响，并能够推定驾驶操作的修正操作。此外，本实施方式的驾驶技能评价系统通过构成为能够推定成为修正操作的原因的操作，从而能够评价驾驶员的根本性的驾驶技能。
<2.驾驶技能评价系统的构成例>
接下来，对本发明的实施方式的驾驶技能评价系统的构成例进行说明。图1是示出本实施方式的驾驶技能评价系统1的构成例的框图。
驾驶技能评价系统1具备驾驶技能评价装置10、检测设备20以及通知部30，并搭载于车辆。检测设备20收集用于评价驾驶技能的各种车辆数据，并向驾驶技能评价装置10输出。驾驶技能评价装置10基于收集到的车辆数据来评价驾驶员的驾驶技能。通知部30向驾驶员通知由驾驶技能评价装置10进行的驾驶技能的评价的结果。
(2-1.检测设备)
检测设备20包括车辆操作/行为传感器21、GPS天线23、车外拍摄相机25以及周围环境传感器27。车辆操作/行为传感器21、GPS天线23、车外拍摄相机25以及周围环境传感器27分别直接地或介由CAN(Controller Area Network，控制器局域网)、LIN(Local InterNet，局域互联网)等通信单元连接于驾驶技能评价装置10。
(2-1-1.车辆操作/行为传感器)
车辆操作/行为传感器21包括检测车辆的操作状态和行为的至少一个传感器。在本实施方式中，车辆操作/行为传感器21至少检测纵向加速度、加速操作量、制动操作量以及转向角。例如，车辆操作/行为传感器21包括加速度传感器、加速器位置传感器、制动器行程传感器以及转向角传感器。转向角传感器可以是检测方向盘的转向角的传感器，也可以是检测车轮的转向角的传感器。以下，将车辆操作/行为传感器21检测到的信息统称为车辆的控制信息。车辆操作/行为传感器21向驾驶技能评价装置10发送检测到的车辆的控制信息。应予说明，车辆操作/行为传感器21也可以包括检测除上述以外的车辆的操作状态或行为的传感器。
(2-1-2.GPS天线)
GPS天线23接收来自GPS(Global Position System，全球定位系统)卫星的卫星信号。GPS天线23向驾驶技能评价装置10发送接收到的卫星信号所包含的车辆的地图数据上的位置信息。应予说明，也可以代替GPS天线23而具备接收来自确定车辆的位置的其他卫星系统的卫星信号的天线。
(2-1-3.车外拍摄相机)
车外拍摄相机25生成拍摄车辆的周围而得的图像数据。车外拍摄相机25可以是作为车辆的安全功能而搭载的装置，也可以是为了收集用于驾驶技能评价的信息而搭载的装置。车外拍摄相机25具备例如CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合元件)和/或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等拍摄元件，并向驾驶技能评价装置10发送生成的图像数据。车外拍摄相机25包括被设置为能够拍摄车辆的前方、侧方以及后方中的至少任一方向的一个或多个相机。
(2-1-4.周围环境传感器)
周围环境传感器27是检测车辆的周围的人物和/或障碍物的传感器。周围环境传感器27被构成为包括例如高频雷达传感器、超声波传感器、LiDAR中的一个或多个。被检测的障碍物包含其他车辆和/或自行车、建筑物、交通标识、交通信号灯、自然物、其他存在于车辆的周围的所有物体。
(2-2.通知部)
通知部30包括声音输出装置31和显示装置33。声音输出装置31由驾驶技能评价装置10驱动而通过声音通知驾驶技能的评价的结果。声音输出装置31可以是搭载于车辆的音响系统的扬声器，也可以是驾驶技能评价系统1专用的扬声器。显示装置33由驾驶技能评价装置10驱动而通过图像显示通知驾驶技能的评价的结果。显示装置33可以是设置于仪表板内的显示器，也可以是导航系统的显示器，还可以是驾驶技能评价系统1专用的显示器。
(2-3.驾驶技能评价装置)
驾驶技能评价装置10被构成为包括控制部50和存储部61。控制部50的一部分或全部由例如CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)或MPU(Micro Processing Unit，微处理单元)等运算处理装置以及GPU(Graphic Processing Unit，图形处理单元)等图像处理装置构成。其中，控制部50的一部分或全部可以由固件等能够更新的器件构成，此外也可以是根据来自CPU等的指令执行的程序模块等。
(2-3-1.存储部)
存储部61被构成为包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)和/或ROM(Read Only Memory，只读存储器)等存储元件，或者HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)和/或CD(Compact Disc，光盘)、DVD(Digital Versatile Disc，数字通用光盘)、SSD(SolidState Drive，固态驱动器)、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)闪存、存储装置等存储介质。存储部61存储由控制部50执行的软件程序、运算处理所使用的各种参数、获取到的信息、运算结果等。
此外，在存储部61存储有预先准备的修正操作原因模型。即，修正操作原因模型例如是在通过使用与驾驶技能评价装置10不同的另一计算机的机器学习而被预先生成之后，存储于存储部61。修正操作原因模型是以进行了修正操作的时刻的车辆的行驶场景的信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的周围环境的信息、以及导致进行修正操作的原因为输入数据的学习模型。
车辆的行驶场景的信息是根据主要设想到的车辆的行驶速度进行分类的行驶环境的数据，例如被分类为高速道路行驶、一般道路行驶、居民区的窄路行驶、停车场内行驶等中的任一个。车辆的控制信息是与由上述的车辆操作/行为传感器21检测的信息对应的数据，至少包含纵向加速度、加速操作量、制动操作量以及转向角的数据。车辆的周围环境的信息是与由上述的GPS天线23或周围环境传感器27检测的信息对应的数据，至少包含能对车辆的速度和/或行进方向带来影响的其他车辆和/或行人、自行车、其他障碍物的数据。
进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息和周围环境的信息使用进行了修正操作的时刻的前后的适当的时刻的数据，以使得所生成的学习模型的精度提高。该时间间隔优选考虑例如一般的驾驶员在车辆的行驶过程中看着前方多远进行驾驶来设定。例如，可以使用进行了修正操作的时刻的2.5秒前以及进行了修正操作的时刻的2.5秒后的数据。但是，根据是行驶在直线的道路还是行驶在弯道，驾驶员看着前方多远也会变化。因此，也可以根据设想到的行驶道路而使时间间隔不同。
作为导致进行修正操作的原因，考虑有各种理由。在本实施方式中，作为因驾驶员的驾驶技能而引起的修正操作的原因，使用与转向操作关联的原因、与加速操作关联的原因、与制动操作关联的原因以及与车速关联的原因。特别地，关于转向操作，可考虑为在实际进行修正操作之前的时机进行了成为修正操作的原因的操作。
图2是示出修正操作的原因一览的例子的说明图。
作为与转向操作关联的原因，包含以下原因。
-转向过度
-回正过度
-转向不足
-回正不足
此外，作为与加速操作关联的原因，包含以下原因。
-加速器踩踏过度
-加速器恢复过度
此外，作为与制动操作关联的原因，包含以下原因。
-制动器踩踏过度
-制动器踩踏不足
此外，作为与车速关联的原因，包含以下原因。
-车速慢
-车速快
此外，作为修正操作的原因，既有驾驶员的驾驶技能的原因，也有在车辆的行驶环境中不可避免的操作的原因。因此，作为在以避免与周围的交通参与者和/或障碍物等接触等为目的的车辆的行驶环境中，因不可避免的操作而引起的修正操作的原因，也包括“没有问题”的选项。
如上所述，在本实施方式的驾驶技能评价系统1中，使用转向角和纵向加速度的信息作为用于检测驾驶操作的修正操作的信息。作为驾驶员的驾驶操作能对车辆的行为带来影响的操作，可列举转向操作、制动操作、以及加速操作。因此，在图2所示的修正操作的原因一览中，列举了与转向操作、制动操作以及加速操作有关的原因。
在本实施方式的驾驶技能评价系统1中，作为事前准备，而准备用于通过机器学习生成修正操作原因模型的作为输入数据(学习数据)的多个数据集，并通过进行机器学习从而生成修正操作原因模型。各个数据集由例如在车辆的行驶过程中进行了驾驶操作的修正操作时的车辆的行驶场景的信息、车辆的控制信息和车辆的周围环境的信息的数据、以及在收集了该数据的情况下的修正操作的原因的数据构成。这些数据集可以是实际使车辆行驶而收集到的数据，也可以是利用模拟等准备的数据。
(2-3-2.控制部)
控制部50具备车辆数据收集部51、修正操作检测部53、原因推定部55、评价部57以及通知控制部59。控制部50通过执行存储在存储部61的程序来执行各种运算处理。具体而言，构成控制部50的各部是通过由运算处理装置或图像处理装置执行程序而实现的功能。
(2-3-2-1.车辆数据收集部)
车辆数据收集部51基于来自检测设备20的输出信号来收集各种车辆数据。具体地，车辆数据收集部51基于来自车辆操作/行为传感器21的输出信号，至少收集纵向加速度、加速操作量、制动操作量以及转向角等车辆的控制信息的数据，并存储于存储部61。此外，车辆数据收集部51基于来自GPS天线23的输出信号，收集地图数据上的车辆的位置的数据，并存储于存储部61。
此外，车辆数据收集部51基于来自车外拍摄相机25和周围环境传感器27的输出信号，收集车辆的周围环境的数据，并存储于存储部61。例如，车辆数据收集部51对从车外拍摄相机25发送的图像数据进行图像处理，并使用物体检测技术，确定存在于车辆的周围的人物和/或其他车辆、自行车、建筑物、自然物等，并且计算出这些物体相对于车辆的位置、车辆与这些物体之间的距离和/或相对速度。或者，车辆数据收集部51也可以基于从周围环境传感器27发送的传感器信号，确定存在于车辆的周围的物体，并且计算出这些物体相对于车辆的位置、车辆与这些物体之间的距离和/或相对速度。
应予说明，车辆数据收集部51也可以介由车车间通信或路车间通信、移动通信网等通信单元获取从车外的装置发送的信息，并确定上述的车辆的周围环境的数据的一部分。此外，车辆数据收集部51也可以使用由GPS天线23获取的车辆的位置信息来确定地图数据上的车辆的位置，并确定上述的车辆的周围环境的信息的一部分。
车辆数据收集部51将收集到的各个数据作为时间序列的数据存储在存储部61。
(2-3-2-2.修正操作检测部)
修正操作检测部53检测驾驶员的驾驶操作的修正操作。如上所述，在本实施方式的驾驶技能评价系统1中，修正操作检测部53被构成为使用转向角和纵向加速度的信息来检测驾驶操作的修正操作。
[转向操作的修正操作的检测]
在检测调节转向角的转向操作的修正操作的情况下，修正操作检测部53基于转向角的随时间变化的信息来检测出转向操作的修正操作。具体地，修正操作检测部53在方向盘的旋转方向从右向左切换或从左向右切换之后，在向切换后的方向的转向旋转量为预定的反转判定阈值以上的情况下，判定为发生了转向的反转。例如，在方向盘的旋转方向从右向左切换之后，在就这样向左方向旋转一定角度时，修正操作检测部53判定为“将方向盘从向右转的动作变为向左转的动作”。但是，需要对在转弯时等沿着行驶道路行驶的情况下等自然地发生的转向操作与转向操作的修正操作进行区分。因此，修正操作检测部53在检测到从一个方向向另一方向的转向的反转之后，在行驶距离到达预定的距离阈值之前检测到从另一方向向一个方向的转向的反转时，检测出转向操作的修正操作。
图3是为了说明转向操作的修正操作的检测方法而示出的图。在图3的下方示出了车辆通过右转弯时的各时刻t1～t8下的车辆的位置。此外，图3所示的两个图表中的下侧的图表示出各时刻t1～t8下的转向角θ，上侧的图表示出转向角从左右翻转的时刻起的转向角的变化量Δθ。
在图3所示的例子中，在时刻t1、t2、t4、t5、t6、t7、t8，方向盘的旋转方向从左向右切换或从右向左切换。其中，在时刻t4、t5、t8，旋转方向被切换之后的转向角的变化量Δθ超过了预先设定的反转判定阈值Δθthre。因此，修正操作检测部53判定为在时刻t4、t5、t8发生了转向的反转。在该情况下，修正操作检测部53在方向盘的旋转方向被切换之后的转向角的变化量Δθ没有超过反转判定阈值Δθthre的时刻t1、t2、t6、t7，不判定为发生了转向的反转。
此外，在时刻t4，发生了转向的反转之后，在行驶距离D1到达预定的距离阈值Dthre之前的时刻t5，再次发生转向的反转。因此，修正操作检测部53将时刻t4～t5和时刻t5～t6的一系列动作检测为转向操作的修正操作。另一方面，在时刻t5，发生了转向的反转之后，在行驶距离D1到达预定的距离阈值Dthre之前的时刻t6，虽然方向盘的旋转方向被切换，但是时刻t6不被判定为再次发生了转向的反转，因此，时刻t5～t6和时刻t6～t7的一系列动作不被检测为转向操作的修正操作。进一步地，修正操作检测部53不将在发生了转向的反转之后，直到再次发生转向的反转为止的行驶距离D3超过预定的距离阈值Dthre的时刻t8以后的动作检测为转向操作的修正操作。
判定转向的反转的发生的反转判定阈值Δθthre能够基于例如设想为熟练度一般的驾驶员的转向操作的摇动的大小的数据来设定为适当的值。在车辆的转向装置被构成为根据车速来调节操作性(方向盘的轻重)的情况下，反转判定阈值Δθthre可以根据行驶过程中的车辆的速度而进行变更。
此外，判定转向操作的修正操作的距离阈值Dthre也同样地，能够基于例如设想为熟练度一般的驾驶员直到修正转向操作为止的行驶距离的数据来设定为适当的值。此时，距离阈值Dthre可以是根据车辆的行驶场景而设定的可变值。这是因为在发生了转向的反转之后直到再次发生转向的反转为止的行驶距离D因车速而不同。
图4示出根据行驶场景设定的距离阈值Dthre的例子。在图4所示的例子中，行驶场景被分类为“超低速”、“低速”、“中速”以及“高速”。“超低速”为设想例如停车场行驶时的行驶场景，“低速”为设想例如居民区的窄路行驶时的行驶场景。此外，“中速”为设想例如一般道路行驶时的行驶场景，“高速”为设想例如高速道路行驶时的行驶场景。“超低速”的距离阈值Dthre被设定为5m，“低速”的距离阈值Dthre被设定为20m，“中速”的距离阈值Dthre被设定为40m，“高速”的距离阈值Dthre被设定为60m。
行驶场景能够基于例如使用GPS天线23得到的车辆的位置信息、在预先设定的预定的距离范围的平均车速的信息、或者使用车外拍摄相机25得到的车辆的周围环境的信息等来进行推定。修正操作检测部53在根据所推定的行驶场景设定距离阈值Dthre之后，在检测到从一个方向向另一方向的转向的反转之后，在行驶距离D到达距离阈值Dthre之前检测到从另一方向向一个方向的转向的反转时，检测出转向操作的修正操作。
应予说明，作为判定转向操作的修正操作的基准，也可以使用操作时间来代替在发生了转向的反转之后直到再次发生转向的反转为止的行驶距离。具体地，修正操作检测部53可以在检测到从一个方向向另一方向的转向的反转之后，在预定的操作时间内检测到从另一方向向一个方向的转向的反转时，检测出转向操作的修正操作。
判定转向操作的修正操作的操作时间也同样地，能够基于例如设想为熟练度一般的驾驶员直到修正转向操作为止的操作时间的数据来设定为适当的值。此时，操作时间可以是根据车辆的行驶场景而设定的可变值。这是因为在发生了转向的反转之后直到再次发生转向的反转为止的操作时间因车速而不同。在图4所示的例子中，“超低速”的操作时间被设定为1.5秒，“低速”的操作时间被设定为2.0秒，“中速”的操作时间被设定为2.5秒，“高速”的操作时间被设定为3.0秒。
[调节纵向加速度的操作的修正操作的检测]
在检测调节纵向加速度的操作的修正操作的情况下，修正操作检测部53基于纵向加速度的随时间变化的信息来检测出调节纵向加速度的操作的修正操作。具体地，修正操作检测部53在加速度超过预定的加速度阈值Gthre起的经过时间经过了预定时间时，检测出调节纵向加速度的操作的修正操作。成为调节纵向加速度的操作的修正操作的急剧的加速操作和制动操作直接关系到纵向加速度的增大。因此，纵向加速度超过预定的加速度阈值Gthre的情况成为条件。此外，被构成为在加速度连续预定时间以上超过加速度阈值Gthre的情况下，检测为调节纵向加速度的操作的修正操作，以避免在与修正操作无关，仅在极短时间增大纵向加速度的情况下判定为修正操作。
图5是为了说明调节纵向加速度的操作的修正操作的检测方法而示出的图。图5示出伴随着时间的经过的纵向加速度的变化的一例，针对加速度和减速度(负的加速度)，分别设定加速度阈值Gthre为0.2、-0.2。加速度阈值Gthre是基于产生比通常的纵向加速度大的加减速的期间的加速度而设定为适当的值。
在图5所示的例子中，在时刻t11、t13，加速度超过了加速度阈值Gthre。其中，在时刻t11，在加速度超过加速度阈值Gthre起的经过时间T1到达预先设定的时间阈值Tthre之前，加速度低于加速度阈值Gthre。另一方面，在时刻t13，加速度超过加速度阈值Gthre起的经过时间T2超过了时间阈值Tthre。因此，修正操作检测部53将时刻t13～t14的一系列动作检测为调节纵向加速度的操作的修正操作。在该情况下，修正操作检测部53不将时刻t11～t12的一系列动作检测为调节纵向加速度的操作的修正操作。
此外，在时刻t15，减速度超过了减速度的阈值Gthre。在时刻t15，减速度超过减速度的阈值Gthre起的经过时间T3超过了时间阈值Tthre。因此，修正操作检测部53将时刻t15～t16的一系列动作检测为调节纵向加速度的操作的修正操作。
判定调节纵向加速度的操作的修正操作的时间阈值Tthre也同样地，能够基于例如设想为熟练度一般的驾驶员在对加速操作或制动操作进行修正时所使用的操作时间的数据来设定为适当的值。此时，时间阈值Tthre可以是根据车辆的行驶场景而设定的可变值。这是因为例如在重复进行停车与起步的市区和以恒定速度行驶的高度道路中，速度的调整范围不同，并可认为伴随有停车与起步的市区的操作时间更长。
如此，在本实施方式的驾驶技能评价系统1中，由修正操作检测部53检测出转向操作的修正操作和调节纵向加速度的操作的修正操作。应予说明，转向操作的修正操作和调节纵向加速度的操作的修正操作的检测方法不限于上述的例子，也可以是其他方法。
[2-3-2-3.原因推定部]
原因推定部55基于进行了由修正操作检测部53检测出的修正操作的时刻的车辆的行驶状态的信息、以及进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的行驶状态的信息来推定导致进行该修正操作的原因。在本实施方式中，原因推定部55使用存储于存储部61的修正操作原因模型，根据累积在存储部61的车辆数据推定导致驾驶员进行修正操作的原因。
如上所述，修正操作原因模型是通过以进行了修正操作的时刻的车辆的行驶场景的信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的周围环境的信息、以及导致进行修正操作的原因为输入数据的机器学习而生成。因此，作为进行了修正操作的时刻的车辆的行驶状态的信息，使用进行了由修正操作检测部53检测出的修正操作的时刻的车辆的行驶场景的信息。原因推定部55在累积在存储部61的行驶场景的数据中，提取出与进行了修正操作的时刻对应的数据。
此外，作为进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的行驶状态的信息，使用进行了由修正操作检测部53检测出的修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息、以及进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的周围环境的信息。原因推定部55在累积在存储部61的车辆数据中，按照在生成修正操作原因模型时所使用的时间间隔的设定来提取出对应的时刻的车辆数据。提取出的车辆数据的、从进行了修正操作的时刻起算的时间间隔可以为固定，也可以根据直线道路或转弯等行驶道路而不同。
应予说明，“进行了修正操作的时刻”被设定为由修正操作检测部53检测出的修正操作的从开始到结束的期间(例如，图3的时刻t4～t5和时刻t5～t6)中的任一时刻。例如，将在进行从一个方向向另一方向的转向的反转之后，在行驶距离到达预定的距离阈值之前进行从另一方向向一个方向的转向的反转时(例如，图3的时刻t5)设为“进行了修正操作的时刻”。此外，也可以将一系列的修正操作的开始时刻(例如，图3的时刻t4)设为“进行了修正操作的时刻”，也可以将一系列的修正操作的结束时刻(例如，图3的时刻t6)设为“进行了修正操作的时刻”，还可以将进行了一系列的修正操作的期间的中间时刻设为“进行了修正操作的时刻”。进一步地，也可以将“进行了修正操作的时刻”设为“进行了修正操作的时间”，将进行了修正操作的时刻的预定时间前的时刻设为一系列的修正操作的开始时刻(例如，图3的时刻t4)的预定时间前的时刻，另一方面，将进行了修正操作的时刻的预定时间后的时刻设为修正操作的结束时刻(例如，图3的时刻t6)的预定时间后的时刻。
原因推定部55将提取出的进行了修正操作的时刻的车辆的行驶场景的数据、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息的数据、以及进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的周围环境的数据输入到修正操作原因模型，求出修正操作的原因。在本实施方式中，将图2所示的修正操作原因一览中的某一个作为修正操作的原因而求出。
(2-3-2-4.评价部)
评价部57基于由原因推定部55进行的修正操作的原因的推定的结果来评价驾驶员的驾驶技能。虽然评价方法没有特别限定，但例如，能够采用在每次检测出转向操作或调节纵向加速度的操作的修正操作时进行减分评价的方法。
例如，评价部57可以将没有驾驶操作的修正操作的情况设为满分，在每次检测出驾驶操作的修正操作时进行减分评价。在该情况下，评价部57在由原因推定部55推定导致进行修正操作的原因的结果为“没有问题”的情况下，不对驾驶技能进行减分评价，另一方面，在推定导致进行修正操作的原因的结果为起因于“没有问题”以外的驾驶技能的情况下，对驾驶技能进行减分评价。具体地，评价部57可以将没有驾驶操作的修正操作的情况设为100分满分，并对于检测出驾驶操作的修正操作，其原因为“没有问题”以外的原因的情况分别减10分。
(2-3-2-5.通知控制部)
通知控制部59通过控制通知部30的驱动，从而利用通知部30通知由评价部57进行的驾驶员的驾驶技能的评价的结果。在本实施方式中，通知控制部59将驾驶技能的评价的结果显示在显示装置33，并且从声音输出装置31输出通知驾驶技能的评价的结果的声音。通知控制部59例如可以在结束驾驶技能的评价时通知驾驶技能的评价的结果，也可以根据驾驶员等的要求来通知驾驶技能的评价的结果。
图6示出显示在显示装置33的、通知驾驶技能的评价结果的显示的例子。在图6所示的显示的例子中，与综合评价结果一并显示有在直线、左转弯、右转弯分别行驶时的驾驶技能的评价结果。针对各个直线、左转弯、右转弯的驾驶技能的评价结果的评分都是以100分为满分，在每次检测出修正操作的原因为“没有问题”以外的原因的修正操作时减10分而得的结果。综合评价结果的评分为针对各个直线、左转弯、右转弯的驾驶技能的评价结果的评分的平均分。
图6示出了在直线和左转弯行驶时未检测出修正操作的原因为“没有问题”以外的原因的修正操作，另一方面，在右转弯行驶时检测出两次起因于转向操作的修正操作的情况下的评价结果的例子。因此，针对直线和左转弯的评分为100分，另一方面，针对右转弯的评分变为80分。其结果是，综合评价结果变为93分。
此外，在图6所示的显示的例子中，还包含对驾驶操作的建议的通知。对于未检测出修正操作的原因为“没有问题”以外的原因的修正操作的直线和左转弯，文本显示为“完成了驾驶操作的修正少的稳定的行驶。”，并且对“转向操作”、“制动操作”以及“加速操作”分别标记有“○”。另一方面，对于检测出两次起因于转向操作的修正操作的右转弯，基于该原因，文本显示为“注意方向盘的转向过度和/或转向速度。”。此外，对“制动操作”和“加速操作”分别标记有“○”，另一方面对“转向操作”标记有“×”。
进一步地，在图6所示的显示的例子中，图示有对直线、左转弯以及右转弯评价驾驶技能的行驶区间。对于检测出起因于转向操作的修正操作的右转弯，在行驶道路上利用“×”示出进行了该修正操作的时刻的车辆的位置。因此，驾驶员能够知晓进行了驾驶操作的修正操作的位置，并容易认识到自身的驾驶技能的评价低的点。
通知控制部59与图6所示的显示一并控制声音输出装置31从而通过声音来通知显示内容的一部分或全部。应予说明，驾驶技能的评价的结果的通知也可以仅通过声音输出装置31和显示装置33中的一方，但是通过共同利用声音输出和显示来通知评价的结果，从而能够使驾驶员容易理解评价的结果，有助于提高驾驶技能。
到此为止，对本实施方式的驾驶技能评价系统1的构成例进行了说明。使用驾驶技能评价系统1的驾驶技能的评价可以在车辆的通常使用时伴随着点火开关的开启而开始，并伴随着点火开关的关闭而结束。或者，使用驾驶技能评价系统1的驾驶技能的评价也可以在车辆的通常使用时通过驾驶员设定开始而开始，并通过驾驶员设定结束而结束。
此外，使用驾驶技能评价系统1的驾驶技能的评价也可以使用在满足预先设定的行驶条件的行驶期间收集的数据来进行，也可以使用在特定的测试路线等行驶过程中收集的数据来进行。进一步地，使用驾驶技能评价系统1的驾驶技能的评价也可以在车辆的行驶过程中实时地执行，或者也可以使用在车辆的行驶过程中累积的车辆数据，在适当的时机执行。
<3.驾驶技能评价系统的动作例>
接下来，对构成本实施方式的驾驶技能评价系统1的驾驶技能评价装置10的动作例进行具体的说明。
图7是示出由驾驶技能评价装置10的控制部50执行的处理的一例的流程图。应予说明，以下所说明的动作例是在从预定的驾驶技能的评价的开始条件成立起到结束条件成立为止的期间收集车辆数据并且实时地进行驾驶技能的评价的例子。
首先，控制部50的评价部57判别驾驶技能的评价的开始条件是否成立(步骤S11)。开始条件例如可以是点火开关被开启，也可以是由驾驶员等操作操作开关和/或触控板等而设定评价的开始。评价部57在开始条件未成立的情况下(S11/否)，重复步骤S11的判别直到判别为开始条件成立。
在开始条件成立的情况下(S11/是)，车辆数据收集部51基于来自车辆操作/行为传感器21的输出信号，至少收集纵向加速度、加速操作量、制动操作量以及转向角等车辆的控制信息的数据(步骤S13)。在本实施方式中，车辆数据收集部51基于来自GPS天线23的输出信号，一并收集地图数据上的车辆的位置的数据。车辆数据收集部51针对每个预先设定的处理周期收集车辆的控制信息的数据和车辆的位置的数据，并作为时间序列的数据存储于存储部61。
接下来，车辆数据收集部51基于来自车外拍摄相机25和周围环境传感器27的输出信号，收集车辆的周围环境的数据(步骤S15)。例如，车辆数据收集部51确定存在于车辆的周围的人物和/或物体等，并且计算出这些物体相对于车辆的位置、车辆与这些物体之间的距离和/或相对速度。车辆数据收集部51可以使用介由车车间通信或路车间通信、移动通信网等通信单元从车外的装置发送的信息、或由GPS天线23获取的车辆的位置信息，确定车辆的周围环境的数据的一部分。车辆数据收集部51针对每个预先设定的处理周期收集车辆的周围环境的数据，并作为时间序列的数据存储于存储部61。
接下来，修正操作检测部53基于在步骤S13和步骤S15中收集的车辆数据，判定车辆的行驶场景(步骤S17)。例如，修正操作检测部53能够基于使用GPS天线23得到的车辆的位置信息、在预先设定的预定的距离范围的平均车速的信息、或者使用车外拍摄相机25得到的车辆的周围环境的信息等来推定行驶场景。
接下来，修正操作检测部53基于累积在存储部61的车辆数据来执行驾驶操作的修正操作的检测处理(步骤S19)。在本实施方式中，修正操作检测部53进行转向操作的修正操作和调节纵向加速度的操作的修正操作的检测。以下，对转向操作的修正操作和调节纵向加速度的操作的修正操作各自的检测处理的例子进行说明。
图8是示出检测转向操作的修正操作的处理的一例的流程图。
修正操作检测部53基于转向角的数据来判别方向盘的旋转方向是否从右向左切换或从左向右切换(步骤S41)。在方向盘的旋转方向没有被切换的情况下(S41/否)，修正操作检测部53重复步骤S41的判别。在方向盘的旋转方向从右向左切换或从左向右切换的情况下(S41/是)，修正操作检测部53将转向角的变化量Δθ和行驶距离D的值复位，并且开始测量从方向盘的旋转方向被切换的时刻起的转向角的变化量Δθ、以及从方向盘的旋转方向被切换的时刻起的行驶距离D(步骤S43)。
接下来，修正操作检测部53判别转向角的变化量Δθ是否超过了预先设定的反转判定阈值Δθthre(步骤S45)。在车辆的转向装置被构成为根据车速来调节操作性(方向盘的轻重)的情况下，修正操作检测部53也可以根据车辆的速度来变更反转判定阈值Δθthre。
在转向角的变化量Δθ为反转判定阈值Δθthre以下的情况下(S45/否)，修正操作检测部53判别方向盘的旋转方向是否被切换(步骤S47)。在步骤S47中，修正操作检测部53判别转向角是否翻转为与步骤S41中检测到的转向角的翻转方向相反的方向。在方向盘的旋转方向被切换的情况下(S47/是)，修正操作检测部53返回到步骤S43，将转向角的变化量Δθ和行驶距离D的值复位，并且开始测量从方向盘的旋转方向被切换的时刻起的转向角的变化量Δθ、以及从方向盘的旋转方向被切换的时刻起的行驶距离D(步骤S43)。
另一方面，在方向盘的旋转方向没有被切换的情况下(S47/否)，修正操作检测部53返回到步骤S45，重复判别转向角的变化量Δθ是否超过反转判定阈值Δθthre(步骤S45)。在转向角的变化量Δθ超过了反转判定阈值Δθthre的情况下(S45/是)，修正操作检测部53判别行驶距离D是否小于预先设定的距离阈值Dthre(步骤S49)。在本实施方式中，修正操作检测部53按照图4所示的例子，根据在步骤S17中判定的车辆的行驶场景来设定距离阈值Dthre。
应予说明，也可以判定从方向盘的旋转方向被切换的时刻起的经过时间是否小于预定的操作时间，从而代替判定行驶距离D是否小于距离阈值Dthre。在该情况下，修正操作检测部53也按照图4所示的例子，根据在步骤S17中判定的车辆的行驶场景来设定操作时间。
在行驶距离D到达距离阈值Dthre的情况下(S49/否)，将正在进行的转向操作作为在驾驶过程中自然发生的操作而直接结束例程并返回到步骤S41。另一方面，在行驶距离D小于距离阈值Dthre的情况下(S49/是)，修正操作检测部53判别方向盘的旋转方向是否被切换(步骤S51)。在步骤S51中，修正操作检测部53判别转向角是否翻转为与近前在步骤S41或步骤S47中检测到的转向角的翻转方向相反的方向。
在方向盘的旋转方向没有被切换的情况下(S51/否)，返回到步骤S49，另一方面，在方向盘的旋转方向被切换了的情况下(S51/是)，修正操作检测部53判断为检测出转向操作的修正操作，并将修正操作的检出存储在存储部61(步骤S53)。修正操作检测部53将修正操作的检出与检测出修正操作的时刻关联地进行存储，以能够确定检测出修正操作的时刻的车辆的行驶场景的数据、检测出修正操作的时刻的前后的车辆数据。
如此，修正操作检测部53通过重复步骤S41～步骤S53为止的处理动作，从而检测出转向操作的修正操作，并存储于存储部61。
图9是示出检测调节纵向加速度的操作的修正操作的处理的一例的流程图。
首先，修正操作检测部53基于纵向加速度的数据，判别加速度(或减速度)是否超过了预先设定的加速度阈值Gthre(步骤S61)。在本实施方式中，加速度阈值Gthre是基于产生比通常的纵向加速度大的加减速的期间的加速度而设定为适当的值。
在加速度(或减速度)为加速度阈值Gthre以下的情况下(S61/否)，修正操作检测部53重复步骤S61的判别。在加速度(或减速度)超过了加速度阈值Gthre的情况下(S61/是)，修正操作检测部53将经过时间T的值复位，并且开始对从加速度(或减速度)超过加速度阈值Gthre的时刻起的经过时间T进行计时(步骤S63)。
接下来，修正操作检测部53判别经过时间T是否超过了预先设定的时间阈值Tthre(步骤S65)。在本实施方式中，修正操作检测部53根据在步骤S17中判定的车辆的行驶场景来设定时间阈值Tthre。
在经过时间T为时间阈值Tthre以下的情况下(S65/否)，修正操作检测部53判别加速度(或减速度)是否变为加速度阈值Gthre以下(步骤S67)。在加速度(或减速度)变为加速度阈值Gthre以下的情况下(S67/是)，修正操作检测部53返回到步骤S61，进行加速度(或减速度)是否超过了加速度阈值Gthre的判别(步骤S61)。另一方面，在加速度(或减速度)超过了加速度阈值Gthre的情况下(S67/否)，修正操作检测部53返回到步骤S65，并重复判别经过时间T是否超过时间阈值Tthre(步骤S65)。
在经过时间T超过了时间阈值Tthre的情况下(S65/是)，修正操作检测部53判断为检测出调节纵向加速度的操作的修正操作，并将修正操作的检出存储于存储部61(步骤S69)。修正操作检测部53将修正操作的检出与检测出修正操作的时刻关联地进行存储，以能够确定检测出修正操作的时刻的车辆的行驶场景的数据、检测出修正操作的时刻的前后的车辆数据。
如此，修正操作检测部53通过重复步骤S61～步骤S69为止的处理动作，从而检测出调节纵向加速度的操作的修正操作，并存储在存储部61。
返回到图7，在接着步骤S19的步骤S21中，原因推定部55判别是否由修正操作检测部53检测出了驾驶操作的修正操作(步骤S21)。在未检测出驾驶操作的修正操作的情况下(S21/否)，直接进入步骤S29。另一方面，在检测出驾驶操作的修正操作的情况下(S21/是)，原因推定部55进行推定修正操作的原因的处理(步骤S23)。在本实施方式中，原因推定部55将进行了修正操作的时刻的车辆的行驶场景的数据、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息和车辆的周围环境的数据作为输入数据，使用预先存储于存储部61的修正操作原因模型来求出修正操作的原因。这里，将图2所示的修正操作原因一览中的某一个作为修正操作的原因而求出。
接下来，评价部57判别由原因推定部55求出的修正操作的原因是否为“没有问题”(步骤S25)。在修正操作的原因为“没有问题”的情况下(S25/是)，判断为检测出的修正操作是由在车辆的行驶环境中不可避免的操作所引起的，因此，评价部57不对驾驶技能进行减分评价而直接进入步骤S29。
另一方面，在修正操作的原因不是“没有问题”的情况下(S25/否)，判断为检测出的修正操作是因驾驶员的转向操作、或者加速操作或制动操作中的某一个引起的，因此，评价部57对驾驶技能进行减分评价而进入步骤S29。在本实施方式中，评价部57在每次检测出因驾驶员的驾驶技能而引起的修正操作时记录减10分。此时，分为直线行驶时、右转弯行驶时、左转弯行驶时来记录减分评价。
接下来，在步骤S29中，评价部57判别驾驶技能的评价的结束条件是否成立(步骤S29)，结束条件例如可以为点火开关切换为关闭，也可以是由驾驶员等操作操作开关和/或触控板等而设定评价的结束。在结束条件未成立的情况下(S29/否)，返回到步骤S13，执行上述各步骤的处理。
另一方面，在结束条件成立的情况下(S29/是)，评价部57求出驾驶技能的评价期间的评价结果(步骤S31)。在本实施方式中，评价部57对于直线行驶时、右转弯行驶时、左转弯行驶时，分别从100分中减去所记录的减分从而作为评分。此外，评价部57将直线行驶时、右转弯行驶时、左转弯行驶时各自的评分的平均分作为综合评分。
接下来，通知控制部59生成用于通知驾驶技能的评价结果的控制信号，并向声音输出装置31和显示装置33发送控制信号(步骤S33)。例如，通知控制部59与在步骤S31中求出的评价结果的信息一并提取出针对各个直线行驶时、右转弯行驶时、左转弯行驶时推定的修正操作的原因的数据、以及检测出修正操作的地点的数据，生成并输出图6所示那样的显示数据和对应的声音数据的控制信号。由此，利用声音输出装置31和显示装置33通知驾驶技能的评价的结果，并对驾驶员输出用于提高驾驶技能的建议等。
在本实施方式的驾驶技能评价系统中，驾驶技能评价装置10执行上述步骤S11～步骤S33的运算处理。由此，驾驶员不是与基于学习模型和/或专业驾驶员的操作状况等单一的比较对象进行比较，而能够基于驾驶操作的修正操作和导致进行该修正操作的原因来客观地知晓自身的驾驶技能。此外，驾驶技能评价装置10将基于导致进行修正操作的原因的建议与驾驶技能的评价的结果一并进行通知。因此，驾驶员能够知晓自身的驾驶操作的弱点或习性，并能够使其有提高驾驶技能的意识。
<4.其他构成例>
到此为止说明的本实施方式的驾驶技能评价系统1被构成为将修正操作原因模型存储于驾驶技能评价装置10的存储部61，并由驾驶技能评价装置10的控制部50执行修正操作的检出和修正操作的原因的推定等全部处理。但是，驾驶技能评价系统1也能够构成为一边介由移动通信等无线通信单元与管理服务器进行通信，一边评价驾驶员的驾驶技能的系统。
图10是示出利用了管理服务器的驾驶技能评价系统1A的构成例的框图。
管理服务器5为例如云服务器，并具备用于与搭载于各车辆的驾驶技能评价装置10A进行通信的通信装置。通信装置是用于管理服务器5利用移动通信网等通信单元与驾驶技能评价装置10A进行通信的接口。此外，管理服务器5具备RAM和/或ROM等存储元件、或者HDD和/或CD、DVD、SSD、USB闪存、存储装置等的存储媒介等存储装置。在存储装置至少存储有修正操作原因模型。此外，管理服务器5具备例如CPU等运算处理装置。运算处理装置通过执行存储于存储装置的程序来执行各种运算处理。
在包括管理服务器5的驾驶技能评价系统1A中，驾驶技能评价装置10A具备用于与管理服务器5进行通信的通信装置35。通信装置35是用于驾驶技能评价装置10A通过移动通信网等通信单元与管理服务器5进行通信的接口。此外，驾驶技能评价装置10A的控制部50A介由通信装置35在与管理服务器5之间进行信息的发送接收。
在该驾驶技能评价系统1A中，将存储在上述实施方式的驾驶技能评价系统1的驾驶技能评价装置10的存储部61的修正操作原因模型存储在管理服务器5。此外，上述实施方式的驾驶技能评价系统1的驾驶技能评价装置10的控制部50所具有的功能构成的一部分或全部通过管理服务器5的运算处理装置实现。
根据该驾驶技能评价系统1A，能够减轻搭载于车辆的驾驶技能评价装置10A的控制部50A的运算处理的负荷。此外，能够累积活用由多个车辆收集的数据而由管理服务器5进行运算处理的结果。因此，不仅是单个驾驶员的驾驶操作的习性，还能够使用多个驾驶员的驾驶操作的习性的数据来分析驾驶员的驾驶操作的一般倾向或更新修正操作原因模型。
<5.总结>
如以上所说明，根据本实施方式的驾驶技能评价系统1，检测出驾驶员的驾驶操作的修正操作，并且推定导致进行检测出的修正操作的原因，基于所推定的结果来进行驾驶员的驾驶技能的评价。因此，不是与基于学习模型和/或专业驾驶员的操作状况等单一的比较对象进行比较，而是基于驾驶操作的修正操作和导致进行该修正操作的原因来评价驾驶员的驾驶技能。因此，能够实现高评价精度的驾驶技能评价系统。
此外，本实施方式的驾驶技能评价系统1将基于导致进行修正操作的原因的建议与驾驶技能的评价的结果一并进行通知。因此，驾驶员能够知晓自身的驾驶操作的弱点或习性，并能够使其有提高驾驶技能的意识。
此外，在本实施方式的驾驶技能评价系统1中，使用以进行了修正操作的时刻的车辆的行驶场景的信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的周围环境的信息、以及导致进行修正操作的原因为输入数据的修正操作原因模型，来推定修正操作的原因。因此，能够基于示出熟练度高且修正操作少的驾驶员的驾驶操作与熟练度不高且修正操作多的驾驶员的驾驶操作之间的区别的数据、以及产生修正操作时的原因的数据，来高精度地推定实际产生的修正操作的原因。因此，能够提高驾驶技能的评价的结果的精度。
此外，在本实施方式的驾驶技能评价系统1中，构成为即使在检测出驾驶操作的修正操作的情况下，在该操作为在车辆的行驶环境中不可避免的操作的情况下，不对驾驶技能进行减分评价。因此，能够提高以因驾驶员的驾驶技能引起的修正操作为对象而评价驾驶技能的可靠性。
此外，在本实施方式的驾驶技能评价系统1中，构成为基于车辆的控制信息的数据来检测出转向操作和调节纵向加速度的操作的修正操作，并评价驾驶技能。因此，能够基于驾驶员的驾驶操作能反映到车辆的行为上的驾驶操作来评价驾驶员的驾驶技能，并提高评价结果的可靠性。
此外，在本实施方式的驾驶技能评价系统1中，构成为根据车辆的行驶场景来设定用于检测转向操作和调节纵向加速度的操作的修正操作的阈值。因此，能够使用与车辆的行驶场景特别是车速对应的适当的阈值来检测出驾驶操作的修正操作，并提高修正操作的检测精度。因此，能够提高驾驶技能的评价的结果的可靠性。
以上，参照附图对本发明的优选实施方式详细地进行了说明，但是本发明并不限于该例。显然如果是具有本发明所属技术领域的通常的知识的人，则在权利要求书所记载的技术思想的范畴内，可以想到各种变更例或修正例，并且了解这些变更例或修正例也当然属于本发明的技术范围。
例如，在上述实施方式中，以驾驶员的转向操作、加速操作和制动操作为对象而检测修正操作，并评价驾驶技能，但是本发明不限于该例。特别地只要是能够影响车辆的行为的驾驶员的驾驶操作，则可以将其他驾驶操作的修正操作作为检测对象而评价驾驶技能。在该情况下，只要在输入到预先生成的修正操作原因模型的数据集中包含能够检测出该其他驾驶操作的信息即可。
此外，在上述实施方式中，是从图2所示的修正操作的原因一览中选择修正操作的原因，但是在修正操作的原因一览中也可以包含能够想到的其他的原因。
此外，图6所示的评价结果的显示仅是一个例子，评价结果的通知所包含的内容、通知的形式并不特别限定。
此外，在上述实施方式中，基于进行了修正操作的时刻的车辆的行驶状态的信息以及进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的行驶状态的信息来推定导致进行该修正操作的原因，但是也可以使用进行了修正操作时的行驶地点处的各种信息代替进行了修正操作的时刻。具体地，驾驶技能评价装置10可以在确定进行了修正操作的行驶地点之后，基于进行了修正操作时的行驶地点处的车辆的行驶状态的信息以及从进行了修正操作时的行驶地点到预定距离前和预定距离后的行驶地点处的车辆的行驶状态的信息来推定导致进行该修正操作的原因。在该情况下，也能够基于驾驶操作的修正操作和导致进行该修正操作的原因来评价驾驶员的驾驶技能，并实现高评价精度的驾驶技能评价系统。

Claims (13)

1.一种驾驶技能评价系统，其特征在于，在进行驾驶员的驾驶技能的评价的驾驶技能评价系统中，具备：
修正操作检测部，其检测出所述驾驶员的驾驶操作的修正操作；
原因推定部，其基于进行了所述修正操作的时刻的车辆的行驶状态的信息和进行了所述修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的所述车辆的行驶状态的信息来推定导致进行该修正操作的原因；以及
评价部，其基于所述推定的结果来评价所述驾驶员的驾驶技能。
2.根据权利要求1所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述原因推定部使用以进行了修正操作的时刻的车辆的行驶场景的信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的控制信息、进行了修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的车辆的周围环境的信息、以及导致进行修正操作的原因为输入数据的修正操作原因模型，根据作为进行了所述修正操作的时刻的车辆的行驶状态的信息的进行了所述修正操作的时刻的所述车辆的行驶场景的信息、以及作为进行了所述修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的所述车辆的行驶状态的信息的进行了所述修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的所述车辆的控制信息和进行了所述修正操作的时刻的预定时间前和预定时间后的时刻的所述车辆的周围环境的信息，来推定导致进行所述修正操作的原因。
3.根据权利要求1所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
在由所述原因推定部推定为导致进行所述修正操作的原因是由在所述车辆的行驶环境中不可避免的操作所引起的情况下，所述评价部不对所述驾驶技能进行减分评价，
另一方面，在推定为导致进行所述修正操作的原因不是由在所述车辆的行驶环境中不可避免的操作所引起而是由其他原因所引起的情况下，所述评价部对所述驾驶技能进行减分评价。
4.根据权利要求2所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
在由所述原因推定部推定为导致进行所述修正操作的原因是由在所述车辆的行驶环境中不可避免的操作所引起的情况下，所述评价部不对所述驾驶技能进行减分评价，
另一方面，在推定为导致进行所述修正操作的原因不是由在所述车辆的行驶环境中不可避免的操作所引起而是由其他原因所引起的情况下，所述评价部对所述驾驶技能进行减分评价。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述驾驶操作包括调节转向角的转向操作，
所述修正操作检测部在转向的旋转方向从右向左切换或从左向右切换之后，向切换后的方向的转向的旋转量为预定的反转判定阈值以上的情况下，判定为发生了转向的反转，在检测出从一个方向向另一方向的转向的反转之后，在行驶距离到达预定的距离阈值之前检测出从所述另一方向向所述一个方向的转向的反转时，检测出所述转向操作的修正操作。
6.根据权利要求5所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述距离阈值根据所述车辆的行驶场景而设定。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述驾驶操作包括调节转向角的转向操作，
所述修正操作检测部在转向的旋转方向从右向左切换或从左向右切换之后，向切换后的方向的转向的旋转量为预定的反转判定阈值以上的情况下，判定为发生了转向的反转，在检测出从一个方向向另一方向的转向的反转之后，在第一预定时间内检测出从所述另一方向向所述一个方向的转向的反转时，检测出所述转向操作的修正操作。
8.根据权利要求7所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述第一预定时间根据所述车辆的行驶场景而设定。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述驾驶操作包括调节纵向加速度的操作，
所述修正操作检测部在从加速度超过预定的加速度阈值起的经过时间经过了第二预定时间时，检测出所述调节纵向加速度的操作的修正操作。
10.根据权利要求5所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述驾驶操作包括调节纵向加速度的操作，
所述修正操作检测部在从加速度超过预定的加速度阈值起的经过时间经过了第二预定时间时，检测出所述调节纵向加速度的操作的修正操作。
11.根据权利要求6所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述驾驶操作包括调节纵向加速度的操作，
所述修正操作检测部在从加速度超过预定的加速度阈值起的经过时间经过了第二预定时间时，检测出所述调节纵向加速度的操作的修正操作。
12.根据权利要求7所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述驾驶操作包括调节纵向加速度的操作，
所述修正操作检测部在从加速度超过预定的加速度阈值起的经过时间经过了第二预定时间时，检测出所述调节纵向加速度的操作的修正操作。
13.根据权利要求8所述的驾驶技能评价系统，其特征在于，
所述驾驶操作包括调节纵向加速度的操作，
所述修正操作检测部在从加速度超过预定的加速度阈值起的经过时间经过了第二预定时间时，检测出所述调节纵向加速度的操作的修正操作。
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