CN113696173B - 一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器 - Google Patents

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Abstract

一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。具体涉及一种摆动液压作动器，本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。用于实现关节式机器人摆动或旋转。

Description

一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器
技术领域
本发明涉及工业生产技术领域，特别涉及一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。
背景技术
液压作动器按照输出运动形式可分为两大类，第一大类为输出直线运动的液压作动器，如各类直线液压缸；第二大类为输出旋转或摆动运动的液压作动器，如叶片式液压马达、齿轮式液压马达、叶片式摆动缸、螺旋式摆动缸等。其中输出旋转或摆动运动的液压作动器中根据有无传动机构又可分为直接式摆动或旋转液压作动器和间接式摆动或旋转液压作动器。间接式摆动或旋转液压作动器本质上直线液压作动器通过直线变摆动或旋转机构从而实现将直线液压作动器输出的直线运动和力转换成摆动或旋转运动和扭矩，如常见的齿轮齿条式摆动缸、螺旋式摆动缸、曲柄连杆式摆动缸等，间接式摆动或旋转液压作动器由于存在转换机构而导致尺寸过大、重量过大，存在传动效率损失以及传动件的寿命、疲劳等诸多问题，因此其应用受到一定限制。直接式摆动或旋转液压作动器直接将油液压力转换机械的摆动或旋转运动并向外输出省去了中间的传动机构，如单叶片式摆动缸、双叶片式摆动缸以及叶片式液压马达等，但传统的直接式摆动或旋转液压作动器存在着如密封困难(存在着三大密封与相对运动面)、内摩擦力过大等诸多问题从而导致其应用受到限制。
关节式机器人即包含有摆动或旋转关节的机器人总称，如工业机械臂机器人、各类腿足式机器人(单足弹跳机器人、双足类人机器人、四足机器人等)等，关节式机器人依靠摆动或旋转关节实现任务操作，关节驱动器的性能则直接影响了关节式机器人执行任务的精度、效率等，因此具有低重量、低尺寸、高伺服性能的关节驱动器是提升关节式机器人性能的关键。
综上所述，现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。
发明内容
本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题，进而提供一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。
本发明的技术方案是：
一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，它包括弧形缸体、后端盖、底座、翻边轴套、摆动轴、摆动连杆、前端盖、编码器、弧形叶片和弧形叶片连杆；
底座为凸字形且底座的中部设置有通槽，弧形缸体的内部为弧形空腔，通槽与弧形缸体相互对应设置；
前端盖的下端面和后端盖的下端面沿底座的长度方向从左至右依次设置在底座上端面同一侧的两端，弧形缸体沿底座的长度方向分别通过后端盖和前端盖设置在底座上端面的中部，且后端盖上端的一侧和前端盖上端的一侧分别延伸至弧形空腔两端的端部，前端盖上端的一侧加工有弧形内孔，弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接；
摆动轴转动在底座上方中部的凸起部分且摆动轴与弧形缸体相互垂直设置，摆动轴的一端与编码器固定连接，摆动轴的另一端穿过通槽延伸至底座的外侧，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。
本发明与现有技术相比具有以下效果：
1、本发明的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器通过摆动轴、摆动连杆、弧形叶片和弧形叶片连杆配合实现圆弧运动圆弧运动配合减少了密封点位，大大降低了密封要求，提高了密封性能。
2、本发明的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器通过圆弧运动的周向配合减少了相对摩擦面，大大降低了摩擦力的产生，降低了启动摩擦力，提高了摆动轴的伺服性能。
3、本发明的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器第一油口和第二油口合并到同侧，大大简化了油路布置，节省了油管的使用，使得摆动缸更加整洁。
4、本发明的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器优化了弧形缸体的受力状态，使得弧形缸体的设计直径大大减小，摆动轴的整体尺寸和重量大大减小。
5、本发明的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器通过平面底座设计可大大优化摆动轴的安装，减少安装件的使用。
附图说明
图1是本发明的立体图；
图2是本发明的主视图；
图3是本发明的仰视图；
图4是图3的H-H剖视图；
图5是本发明摆动极限的位置图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，它包括弧形缸体1、后端盖2、底座3、翻边轴套4、摆动轴5、摆动连杆6、前端盖7、编码器9、弧形叶片15和弧形叶片连杆16；
底座3为凸字形且底座3的中部设置有通槽，弧形缸体1的内部为弧形空腔，通槽与弧形缸体1相互对应设置；
前端盖7的下端面和后端盖2的下端面沿底座3的长度方向从左至右依次设置在底座3上端面同一侧的两端，弧形缸体1沿底座3的长度方向分别通过后端盖2和前端盖7设置在底座3上端面的中部，且后端盖2上端的一侧和前端盖7上端的一侧分别延伸至弧形空腔两端的端部，前端盖7上端的一侧加工有弧形内孔7-1，弧形叶片15的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片15一端的端部与后端盖2上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆16位于弧形空腔内，弧形叶片15另一端的端部与弧形叶片连杆16的一端端部螺纹连接；
摆动轴5转动在底座3上方中部的凸起部分且摆动轴5与弧形缸体1相互垂直设置，摆动轴5的一端与编码器9固定连接，摆动轴5的另一端穿过通槽延伸至底座3的外侧，弧形叶片连杆16的另一端端部穿过弧形内孔7-1与摆动连杆6的一端螺纹连接，摆动连杆6的另一端与摆动轴5长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套4套装在摆动轴5中部的外圆周表面上实现摆动轴5的周向和轴向约束，且翻边轴套4远离编码器9的一侧与摆动连杆6相邻设置。
如此设置编码器9可检测摆动轴5的运动信息以方便伺服控制。
具体实施方式二：结合图4说明本实施方式，本实施方式的它还包括它还包括叶片第一道导向环12和叶片第二道导向环14；
弧形叶片15的外圆周表面的两侧分别套装有叶片第一道导向环12和叶片第二道导向环14，且叶片第一道导向环12的外侧壁和叶片第二道导向环14的外侧壁均与弧形空腔的内侧壁相对滑动设置，叶片第一道导向环12位于后端盖2的一侧。
如此设置是第一道导向环12和叶片第二道导向环14可保证弧形叶片15不与弧形缸筒1内壁直接接触摩擦，从而提高其寿命并降低摩擦力。其他与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图4说明本实施方式，本实施方式的它还包括叶片密封环13，
弧形叶片15的外圆周表面套装有叶片密封环13，且叶片密封环13位于叶片第一道导向环12和叶片第二道导向环14之间。
如此设置是在保证密封的同时降低摩擦力。
其他与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图4说明本实施方式，本实施方式的叶片密封环13为格莱圈。其他与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：结合图4说明本实施方式，本实施方式的它还包括前端盖第一道导向环17和前端盖第二道导向环18；
前端盖第一道导向环17和前端盖第二道导向环18分别卡装在弧形内孔7-1内圆周的内侧壁上，且前端盖第一道导向环17的内侧壁和前端盖第二道导向环18的内侧壁均与弧形叶片连杆16的外侧壁相对滑动设置，前端盖第一道导向环17和前端盖第二道导向环18相邻设置且前端盖第二道导向环18位于底座3的一侧。
如此设置是为弧形叶片连杆16的旋转运动提供支撑并使得其不与前端盖7直接接触，降低运动摩擦力。其他与具体实施方式一、二、三或四相同。
具体实施方式六：结合图4说明本实施方式，本实施方式的它还包括前端盖密封环20，
前端盖密封环20卡装在弧形内孔7-1内圆周的内侧壁上，且前端盖密封环20的内侧壁与弧形叶片连杆16的外侧壁相对滑动设置，弧形叶片连杆16位于前端盖第二道导向环18和底座3之间。
如此设置是防止内部液压油液外泄同时阻止外部尘埃等杂物进入内部。
其他与具体实施方式一、二、三、四或五相同。
具体实施方式七：结合图4说明本实施方式，本实施方式的它还包括前端盖密封圈19，
前端盖7上端的一侧外侧壁与弧形空腔一端端部的内侧壁之间设置有前端盖密封圈19。
如此设置是防止内部油液外泄。其他与具体实施方式一至六任意一项相同。
具体实施方式八：结合图4说明本实施方式，本实施方式的它还包括后端盖密封圈11，
后端盖2上端的一侧外侧壁与弧形空腔另一端端部的内侧壁之间设置有后端盖密封圈11。
如此设置是防止内部油液外泄。其他与具体实施方式一至七任意一项相同。
具体实施方式九：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的前端盖7的上方开设有第一油口A，且弧形内孔7-1的端口与第一油口A连通，后端盖2的上方开设有第二油口B，且后端盖2上端的一侧的端部与第二油口B连通。其他与具体实施方式一至八任意一项相同。
具体实施方式十：结合图4说明本实施方式，本实施方式的当第一油口A的液压油液压力为P1，对应的叶片面积为A1，且当第二油口B的液压油液压力为P2，对应的叶片面积为A2时，摆动轴5的输出扭矩可由公式(1)表示，当第一油口A的液压油液流量为Q1时，摆动轴5的输出的摆动角速度可由公式(2)表示，当第二油口B的液压油液流量为Q2时，摆动轴5的输出的摆动角速度可由公式(3)表示；
T＝(P1A1-P2A2)L (1)
Figure GDA0003795921600000051
Figure GDA0003795921600000052
T为摆动轴输出扭矩，L为摆动连杆长度，P1为第一油口A液压油压力，A1为弧形叶片后侧面积，P2为第二油口B液压油压力，A2为弧形叶片前侧面积，Q1为第一油口A液压油流量，Q2为第二油口B液压油流量，R为弧形缸筒的等效中径。
其他与具体实施方式一至九任意一项相同。
工作原理:
一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器在弧形缸筒1的一侧布置有第一油口A和第二油口B，其中第二油口B与直动式摆动液压作动器的后腔连通，第一油口A与直动式摆动液压作动器的前腔连通；第一油口A通入高压油液，第二油口B通入低压油液时，当弧形叶片15的后侧受到液压力大于其前侧受到的液压力从而弧形叶片15在液压力的推动下逆时针运动，从而带动弧形叶片连杆16、摆动连杆6、摆动轴5逆时针向外输出摆动运动和扭矩，当弧形叶片15的后侧受到液压力小于其前侧受到的液压力从而弧形叶片15在液压力的推动下顺时针运动，从而带动弧形叶片连杆16、摆动连杆6、摆动轴5顺时针向外输出摆动运动和扭矩。
本发明已以较佳实施案例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业技术人员，未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施案例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术方案范围。

Claims (10)

1.一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：它包括弧形缸体(1)、后端盖(2)、底座(3)、翻边轴套(4)、摆动轴(5)、摆动连杆(6)、前端盖(7)、编码器(9)、弧形叶片(15)和弧形叶片连杆(16)；
底座(3)为凸字形且底座(3)的中部设置有通槽，弧形缸体(1)的内部为弧形空腔，通槽与弧形缸体(1)相互对应设置；
前端盖(7)的下端面和后端盖(2)的下端面沿底座(3)的长度方向从左至右依次设置在底座(3)上端面同一侧的两端，弧形缸体(1)沿底座(3)的长度方向分别通过后端盖(2)和前端盖(7)设置在底座(3)上端面的中部，且后端盖(2)上端的一侧和前端盖(7)上端的一侧分别延伸至弧形空腔两端的端部，前端盖(7)上端的一侧加工有弧形内孔(7-1)，弧形叶片(15)的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片(15)一端的端部与后端盖(2)上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆(16)位于弧形空腔内，弧形叶片(15)另一端的端部与弧形叶片连杆(16)的一端端部螺纹连接；
摆动轴(5)转动在底座(3)上方中部的凸起部分且摆动轴(5)与弧形缸体(1)相互垂直设置，摆动轴(5)的一端与编码器(9)固定连接，摆动轴(5)的另一端穿过通槽延伸至底座(3)的外侧，弧形叶片连杆(16)的另一端端部穿过弧形内孔(7-1)与摆动连杆(6)的一端螺纹连接，摆动连杆(6)的另一端与摆动轴(5)长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套(4)套装在摆动轴(5)中部的外圆周表面上实现摆动轴(5)的周向和轴向约束，且翻边轴套(4)远离编码器(9)的一侧与摆动连杆(6)相邻设置。
2.根据权利要求1所述的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：它还包括叶片第一道导向环(12)和叶片第二道导向环(14)；
弧形叶片(15)的外圆周表面的两侧分别套装有叶片第一道导向环(12)和叶片第二道导向环(14)，且叶片第一道导向环(12)的外侧壁和叶片第二道导向环(14)的外侧壁均与弧形空腔的内侧壁相对滑动设置，叶片第一道导向环(12)位于后端盖(2)的一侧。
3.根据权利要求2所述的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：它还包括叶片密封环(13)，
弧形叶片(15)的外圆周表面套装有叶片密封环(13)，且叶片密封环(13)位于叶片第一道导向环(12)和叶片第二道导向环(14)之间。
4.根据权利要求3所述的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：叶片密封环(13)为格莱圈。
5.根据权利要求1所述的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：它还包括前端盖第一道导向环(17)和前端盖第二道导向环(18)；
前端盖第一道导向环(17)和前端盖第二道导向环(18)分别卡装在弧形内孔(7-1)内圆周的内侧壁上，且前端盖第一道导向环(17)的内侧壁和前端盖第二道导向环(18)的内侧壁均与弧形叶片连杆(16)的外侧壁相对滑动设置，前端盖第一道导向环(17)和前端盖第二道导向环(18)相邻设置且前端盖第二道导向环(18)位于底座(3)的一侧。
6.根据权利要求5所述的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：它还包括前端盖密封环(20)，
前端盖密封环(20)卡装在弧形内孔(7-1)内圆周的内侧壁上，且前端盖密封环(20)的内侧壁与弧形叶片连杆(16)的外侧壁相对滑动设置，弧形叶片连杆(16)位于前端盖第二道导向环(18)和底座(3)之间。
7.根据权利要求1所述的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：它还包括前端盖密封圈(19)，
前端盖(7)上端的一侧外侧壁与弧形空腔一端端部的内侧壁之间设置有前端盖密封圈(19)。
8.根据权利要求1所述的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：它还包括后端盖密封圈(11)，
后端盖(2)上端的一侧外侧壁与弧形空腔另一端端部的内侧壁之间设置有后端盖密封圈(11)。
9.根据权利要求1或8所述的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：前端盖(7)的上方开设有第一油口(A)，且弧形内孔(7-1)的端口与第一油口(A)连通，后端盖(2)的上方开设有第二油口(B)，且后端盖(2)上端的一侧的端部与第二油口(B)连通。
10.根据权利要求1所述的一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器，其特征在于：当第一油口(A)的液压油液压力为P1，对应的叶片面积为A1，且当第二油口(B)的液压油液压力为P2，对应的叶片面积为A2时，摆动轴(5)的输出扭矩可由公式(1)表示，当第一油口(A)的液压油液流量为Q1时，摆动轴(5)的输出的摆动角速度可由公式(2)表示，当第二油口(B)的液压油液流量为Q2时，摆动轴(5)的输出的摆动角速度可由公式(3)表示；
T＝(P1A1-P2A2)L (1)
Figure FDA0003795921590000031
Figure FDA0003795921590000032
T为摆动轴输出扭矩，L为摆动连杆长度，P1为第一油口A液压油压力，A1为弧形叶片后侧面积，P2为第二油口B液压油压力，A2为弧形叶片前侧面积，Q1为第一油口A液压油流量，Q2为第二油口B液压油流量，R为弧形缸筒的等效中径。
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