CN113686363A - 基于编码器的测量方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

基于编码器的测量方法、系统、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种基于编码器的测量方法、系统、电子设备以及存储介质，涉及激光雷达测量领域，该方法包括：基于触发指令和放大系数，获得第一缓存值和第二缓存值；基于所述第一缓存值和所述第二缓存值，获得细分脉冲值，所述细分脉冲值表征编码器放大分辨率后的触发指令对应时刻的计数值；根据所述细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值，其中，所述测量信息包括测量值和其对应的触发时刻，所述测量目标值表征测量值在该编码器放大后的分辨率下的对应值。本申请所提供的基于编码器的测量方法用以在不增加额外的编码器以及相关高速模数转换电路等硬件的情况下，节省额外增加的硬件测量成本，提高对编码器对测量值的分辨率。

Description

基于编码器的测量方法、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及激光雷达测量领域，具体而言，涉及一种基于编码器的测量方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
编码器具有码盘和读头。码盘沿其周向设置有固定的物理刻度。物理刻度的数量决定了码盘旋转一圈读头所能输出的最大脉冲数量，同时也决定了该编码器所能测量的角度或位移的分辨率。在很多应用中，即使码盘的制作工艺达到现阶段的工艺极限，编码器所能实现的测量分辨率仍然无法满足测量所需的分辨率要求。尤其是在激光雷达领域中，机载扫描设备对角度分辨率的要求较高，同时还要求编码器硬件体积小、重量轻、成本低、实时性高等。
为满足机载激光雷达等设备对角度编码器的分辨率和硬件的高要求，在现有技术中，一种解决思路是增加编码器的数量，配合相应的较复杂算法来提高角度分辨率，其缺点在于编码器数量增多导致设备的结构和成本的优化空间小，且额外增加了设备算法的开销。另一种解决思路是依靠高速模数转换电路(AD)等硬件采集编码器原始信号，结合相应复杂算法，获得编码器的高分辨率值，这样的缺点是增加高速模数转换电路等硬件等硬件开销，数据处理过程复杂，计算延时较大。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种基于编码器的测量方法、系统和可读介质，用以在不增加额外的编码器以及其他相关硬件的情况下，节省额外增加的硬件测量成本，提高编码器的测量分辨率。
本申请提供一种基于编码器测量方法，所述方法包括：基于触发指令和放大系数，获得第一缓存值和第二缓存值，所述第一缓存值表征将脉冲周期均分为与所述放大系数数量一致的多个时间段的信息，所述第二缓存值表征脉冲周期中存在的触发指令的信息；基于所述第一缓存值和所述第二缓存值，获得细分脉冲值，所述细分脉冲值表征编码器放大分辨率后的触发指令对应时刻的计数值；根据所述细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值，其中，所述测量信息包括测量值和其对应的触发时刻，所述测量目标值表征测量值在该编码器放大后的分辨率下的对应值。
在本申请实施例中，通过预设好的触发频率下发触发指令和预设好的放大系数获得第一缓存值和第二缓存值，第一缓存值表征将脉冲周期均分为与所述放大系数数量一致的多个时间段的信息，第二缓存值表征脉冲周期中存在的触发指令的信息。通过第一缓存值和第二缓存值，可以获得编码器放大分辨率后的触发指令对应时刻的计数值，即细分脉冲值。将其他测量设备获得到的测量值与本实施例中得到的细分值匹配，从而实现提高测量值的分辨率。
一实施例中，在所述基于触发指令和放大系数，获得第一缓存值和第二缓存值之前，包括：判断电机转速是否达到第一预设阈值，若否，则重新调整电机转速，直至所述电机转速达到第一预设阈值。
在本申请实施例中，在基于触发指令和放大系数，获得第一缓存值和第二缓存值之前，判断电机转速是否达到预第一设阈值，若否，则重新调整电机转速，直至电机转速达到第一预设阈值。当电机转动时带动编码器转动产生脉冲信号，在编码器线数固定的情况下，需要根据预设的触发信号的触发频率和记载信息的内存容量，确认的电机转速达到第一预设阈值，避免记载信息数据因为内存不足的原因溢出，造成缓存数据丢失。
一实施例中，所述第一缓存值包括：所述脉冲周期内存在的触发指令的总数、所述脉冲周期所对应的脉冲值和按照时钟频率对所述脉冲周期进行计数所得到的总计数，所述第二缓存值包括：所述触发指令所对应的计数值和所述脉冲周期内所存在的触发指令的序号。
一实施例中，在所述基于第一缓存值和第二缓存值，获得细分脉冲值之前，所述方法还包括：确定所述脉冲周期内存在的触发指令的总数的数量达到第二预设阈值。
在本申请实施例中，根据实际应用的需要，确定所述脉冲周期内存在的触发指令的总数的数量达到第二预设阈值，由此避免计算细分脉冲值所需要的信息有缺失，导致获得的细分脉冲值有误。
一实施例中，所述基于第一缓存值和第二缓存值，获得细分脉冲值，包括：基于所述插值对应的触发时刻、所述放大系数、所述插值的总数，获得插值序号；基于所述插值序号和所述脉冲值，获得所述细分脉冲值。
一实施例中，在根据所述细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值之前，所述方法还包括：判断所述脉冲周期内所存在的触发指令的序号是否大于所述脉冲周期内存在的触发指令的总数，若是，则重新获取新的第一缓存值和第二缓存值，基于所述新的第一缓存值和第二缓存值，获得新的细分脉冲值。
在本申请实施例中，在根据细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值之前，判断该脉冲周期内所存在的触发指令的序号是否大于该脉冲周期内存在的触发指令的总数。通过确认脉冲周期内所存在的触发指令的序号是否大于该脉冲周期内存在的触发指令的总数，确定第一缓存值和第二缓存值都是在触发指令所存在的脉冲周期发生的触发信息，而非其他脉冲周期发生的触发信息。若是，则重新获取新的第一缓存值和第二缓存值，基于新的第一缓存值和第二缓存值，获得新的细分脉冲值，确保基于第一缓存值和第二缓存值新获得的细分脉冲值也是属于触发指令所在的脉冲周期。
一实施例中，所述根据所述细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值，包括：将所述测量值对应的触发时刻和所述细分脉冲值对应的计数值进行匹配，判断所述触发时刻和所述计数值是否相同，若是，则读取同一所述触发时刻的所述测量值和对应的所述细分脉冲值，获得所述测量目标值。
在本申请实施例中，将测量值对应的触发时刻和细分脉冲值对应的触发时刻进行匹配，判断触发时刻相等是否相同。确定测量值的时刻与细分脉冲值对应的触发时刻相等，从而准确提高测量目标值的分辨率。
第二方面，本申请提供了一种基于编码器的测量系统，包括：上位机，用于发送指令；电机，包括转子和定子；编码器，包括码盘和读头，与所述电机连接，所述码盘设置在所述转子上，所述读头设置在所述定子上，用于将电机转动的角度或位移转换成电信号；处理器，分别与所述上位机、所述编码器以及所述电机信号连接，用于从所述上位机处接收信号，并基于所接收的信号调用所述电机转动以及处理编码器转换的电信号。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于调用存储于所述存储器中的程序，以执行如上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式的方法。
本申请的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本申请的其它特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的基于编码器的测量系统结构框图；
图2为本申请实施例提供的处理器所运行的进程的流程图；
图3为本申请实施例提供的脉冲周期示意图；
图4为本申请实施例提供的基于编码器的测量方法流程图；
图5为本申请实施例提供的脉冲周期细分图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
请参阅图1，本申请一实施例提供一种测量系统。该测量系统包括上位机、编码器、电机和处理器。处理器分别与上位机、编码器以及电机信号连接。
电机包括转子及定子。本实施例中，处理器用于基于从上位机处接收到的信号控制转子转动。
编码器包括码盘及读头。本实施例中，码盘可以固定在电机的转子上。码盘沿其周向等角距地设置有多个刻度。读头可以固定在电机的定子上。码盘旋转的过程中，读头对码盘上的刻度进行读取。编码器将电机转动的角度或位移转换成电信号，由此实现对位移或角度的测量。
本实施例中，处理器用于从上位机处接收信号，并基于所接收的信号控制电机转动以及处理编码器转换的电信号。处理器可以是FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)。可以理解，处理器也可以是其他类型的芯片，例如，ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特殊应用集成电路)，本申请对处理器的类型不做限定。
请参阅图2，本实施例中，上位机发送命令到处理器中，处理器执行指令解析进程，对接收到的命令进行解析，并调动电机控制进程、编码器细分进程、触发测量进程以及匹配进程。电机控制进程，用于控制电机转动；编码器细分进程，用于获得第一缓存值和第二缓存值，并基于第一缓存值和第二缓存值，获得细分脉冲值；触发测量进程，用于将测量信息进行存储；匹配进程，用于根据编码器细分进程获得细分脉冲值与触发测量进程存储的测量信息，进行匹配，获得测量目标值。
请参阅图3，读头通过读取码盘上的刻度可以输出A、B、Z三种脉冲波形。A和B相位差为90度，且两者都是方波，读头每完成码盘上一圈完整的刻度的读取产生一个Z信号。这样便可以将转子转动的角度或者旋转产生的位移转化成电脉冲，读取设备通过对读头产生的脉冲累加计数便可以量化角度或者位移，从而实现通过编码器对位移或角度进行测量。编码器按照工作原理的不同分为绝对式编码器及增量式编码器。本实施例中，该编码器可以是增量式编码器。
请参阅图4，本申请一实施例提供一种基于编码器的测量方法。该方法应用于编码器的处理器。该方法可以包括以下步骤。
步骤S11，基于触发指令和放大系数，获得第一缓存值和第二缓存值，所述第一缓存值表征脉冲周期被所述放大系数划分的信息，所述第二缓存值表征脉冲周期中的插值的信息。
本实施例中，触发指令由处理器周期性地发出。放大系数(本申请实施例中用M表示)可以预先由用户根据分辨率需要进行设定，放大系数M可设定的上限取决于高速时钟CLK的时钟频率以及电机工作最小变化频率等。
需要说明的是，若针对A脉冲的脉冲周期或者B脉冲的脉冲周期进行划分，由于两者均较长，划分结果的误差较大。因此，本实施例中，这里的脉冲周期是指A脉冲的上升沿到B脉冲的上升沿的持续时间或者B脉冲的上升沿到A的下降沿的持续时间或者A脉冲的下降沿到B脉冲的下降沿的持续时间或者是B脉冲的下降沿到A脉冲的上升沿的持续时间。
可以理解，A脉冲的上升沿到B脉冲的上升沿的持续时间，B脉冲的上升沿到A的下降沿的持续时间，A脉冲的下降沿到B脉冲的下降沿的持续时间，B脉冲的下降沿到A脉冲的上升沿的持续时间四者时长可以不同，但均小于A脉冲的脉冲周期或者B脉冲的脉冲周期。
本实施例中，处理器可以依靠高速时钟CLK捕获编码器的脉冲周期(即，上述四者中的任一者)，且在所捕获的脉冲周期内将高速时钟的时钟频率作为插值基数进行计数，每完成一个脉冲周期的计数之后，高速时钟CLK进行计数清零，并在下一脉冲周期重新开始计数。
本申请通过将A脉冲的上升沿到B脉冲的上升沿的持续时间，或者B脉冲的上升沿到A的下降沿的持续时间，或者A脉冲的下降沿到B脉冲的下降沿的持续时间，或者B脉冲的下降沿到A脉冲的上升沿的持续时间作为脉冲周期，由于脉冲周期较A脉冲的脉冲周期及B脉冲的脉冲周期更短，因此，在基于高速时钟的时钟频率对脉冲周期进行计数(或者说，细分)时，可以减小高速时钟本身的原因引入的误差，也即，使得相邻计数之间的时间间隔趋于相等。处理器每捕获到一个脉冲周期，会确定上个脉冲周期中是否存在触发指令，若是，则将上个脉冲周期均分为与放大系数M数量一致的多个时间段，并获取该脉冲周期所对应的脉冲值DMIi，该脉冲周期内存在的触发指令的总数isum，以及基于插值基数对该脉冲周期进行计数所得到的总计数Nsum作为第一缓存值。需要说明的是，脉冲周期所对应的脉冲值DMIi为处理器依靠高速时钟CLK捕获编码器的脉冲周期对应序号，高速时钟CLK每捕获一个脉冲周期时，DMIi加1。每当捕获到Z脉冲的上升沿后，把DMIi归零并重新开始计数。
请参阅图5，图中，Nsum表征基于插值基数对该脉冲周期进行计数所得到的总计数；isum为该脉冲周期内存在的触发指令的总数；Ntrig表征基于插值基数对该脉冲周期进行计数的过程中，触发指令所对应的计数值；i表征该脉冲周期内所存在的触发指令的序号。本实施例中，可以将触发指令所对应的计数值Ntrig和该脉冲周期内所存在的触发指令的序号i作为第二缓存值。
可以理解，当电机转动时带动码盘转动产生脉冲信号，在编码器线数固定的情况下，设定好下发触发指令的频率并开始下发触发指令之后，由于编码器的线数固定，电机转动越慢，脉冲缓存周期越长，脉冲周期内可能存在的触发指令次数越多，每个脉冲周期需要记录的触发信息(包括但不限于Ntrig，i及isum)也就越多，然而，上位机及处理器用于存储信息的内存有限。因此，在有限的内存下，若触发频率固定，则要求每个缓存周期不能过长，即电机转速不能过低，避免记载信息数据因为内存不足的原因溢出，造成缓存数据丢失。因而，在步骤S11之前，该方法还可以包括判断电机转速是否达到第一预设阈值，若否，则重新调整电机转速，直至所述电机转速达到预设阈值。本实施例中，第一预设阈值可以设置120转/分，当电机达到第一预设阈值的转速时，开始执行步骤S11。需要说明的是，第一预设阈值的设置是根据所用的内存大小、编码器线数、触发频率等因素确定的，不同的应用场景会有所不同。
步骤S12，基于所述第一缓存值和所述第二缓存值，获得细分脉冲值。
本实施例中，可以基于所述第一缓存值和所述第二缓存值，通过如下方程组，获得细分脉冲值：
Figure BDA0003228729280000081
即
Figure BDA0003228729280000082
DMIMi＝DMIi*M+mi；
其中，mi为插值序号，且0≤mi≤M，M为放大系数，Naver为该脉冲周期中总计数被放大系数均分的计数值，Nsum为基于插值基数对该脉冲周期进行计数所得到的总计数，Ntrig为触发指令所对应的计数值，DMImi为细分脉冲值，用于表征触发指令所对应的编码器放大分辨率后的计数值。
进一步地，当放大系数(对应编码器分辨率提升的倍数)M是2的整数次幂时，例如M＝4、8、16等等，在计算细分脉冲值DMImi时可以将DMIi*M部分直接用移位操作代替，从而简化运算，需要说明的是，移位操作为本领域的现有技术，在此不对其具体内容进行展开。
具体地，若M＝8时，将DMImi＝DMIi*M+mi，可以看作将DMIi左移3bit后加上mi，无需再计算DMIi*M部分，简化部分运算从而提高处理器的工作效能。
可以理解，获得的细分脉冲值DMImi有对应的触发指令所对应的计数值，可以表征该细分脉冲值对应的触发指令下发的触发时刻。
进一步地，请参阅图5，在步骤S12之前，确定isum的数量达到第二预设阈值。需要说明的是，isum的数量表征存在触发指令的脉冲周期数量。通过确定isum的数量达到第二预设阈值，可以将各脉冲周期中缺失的触发指令所对应的第一缓存值和第二缓存值筛除，由此避免计算细分脉冲值所需要的信息有缺失，导致获得的细分脉冲值有误。即，避免第一缓存值和第二缓存值的信息缺失，从而导致的计算细分脉冲错误。需要说明的是，第二阈值的具体数值是需要根据用户的实际需求和设备条件进行设置。
步骤S13，根据所述细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值，其中，所述测量信息包括测量值和其对应的触发时刻，所述测量目标值表征所述测量值在该编码器放大后的分辨率下的对应值。
本实施例中，细分脉冲值因为其对应的触发时刻只有一个，即，每次下发的触发指令对应一个细分脉冲值。而测量信息是由测量程序下发触发指令启动测量，一般情况下，每次测试程序发起测量，获得的测量信息也是唯一的。但由于测量程序可能因为测量目标的复杂性(比如，向一个角度发射一次激光，当目标复杂时，会收到多回波，即测到多个测距值，这几个测距值是在同一个角度下同一次发射激光产生的)。这种测量值的数量不小于细分脉冲值的数量的模式有利于排除因为程序本身缺陷带来的异常。可以理解，每个测量信息中都包括有一测量值和与其测量值对应的触发时刻。这种情况下，处理器可以确定细分脉冲值中触发指令对应时刻的计数值和测量信息中的触发时刻是否相同；若两者相同，处理器将细分脉冲值与该测量信息进行匹配，从而实现将测量值的分辨率提高为原来的M倍。若两者不相同时，则抛弃当前读取的测量值，重新读取测量值，直到其触发时刻和细分脉冲值中触发指令对应时刻的计数值相同。进一步地，测量信息中的测量值可以为激光测距值、激光回波的亮度值以及ADC的通道号等。
可以理解，当测量信息中的触发时刻和细分脉冲值中对应的触发时刻不同时，则抛弃该测量信息，并将细分脉冲值对应的触发时刻与同一脉冲周期中的其他测量信息的触发时刻进行匹配，直至测量信息中的触发时刻和细分脉冲值对应的触发时刻相同，完成匹配，最终输出测量目标值。
本实施例中，在步骤S13之前，该方法还可以包括判断该脉冲周期内所存在的触发指令的序号是否大于该脉冲周期内存在的触发指令的总数。若是，则重新获取新的第一缓存值和第二缓存值，基于新的第一缓存值和第二缓存值，获得新的细分脉冲值。通过判断该脉冲周期内所存在的触发指令的序号i是否小于该脉冲周期内存在的触发指令的总数isum，可以在一定程度上降低将不是在该脉冲周期内的触发指令误认为是该脉冲周期的触发指令，进而确保后续步骤获得的细分脉冲值的准确性。
本申请实施例所提供的基于编码器的测量方法，通过预设好的触发频率下发指令和预设好的放大系数获得第一缓存值和第二缓存值，第一缓存值表征将脉冲周期均分为与所述放大系数数量一致的多个时间段的信息，第二缓存值表征脉冲周期中存在的触发指令的信息。通过第一缓存值和第二缓存值，可以获得编码器放大分辨率后的触发指令对应时刻的计数值，即细分脉冲值。将测量程序获得到的测量值与本实施例中得到的细分值匹配，从而在不额外增加编码器或ADC硬件的情况下，实现提高测量值的分辨率。
本申请实施例还提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，该处理器执行该程序时实现上述基于编码器的测量方法。
基于同一发明构思，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，该程序被处理器执行时实现上述的基于编码器的测量方法中的步骤。
如此处所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于编码器的测量方法，其特征在于，包括：
基于触发指令和放大系数，获得第一缓存值和第二缓存值，所述第一缓存值表征将脉冲周期均分为与所述放大系数数量一致的多个时间段的信息，所述第二缓存值表征脉冲周期中存在的触发指令的信息；
基于所述第一缓存值和所述第二缓存值，获得细分脉冲值，所述细分脉冲值表征编码器放大分辨率后的触发指令对应时刻的计数值；
根据所述细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值，其中，所述测量信息包括测量值和其对应的触发时刻，所述测量目标值表征测量值在该编码器放大后的分辨率下的对应值。
2.如权利要求1所述的基于编码器的测量方法，其特征在于，在所述基于触发指令和放大系数，获得第一缓存值和第二缓存值之前，包括：
判断电机转速是否达到第一预设阈值，
若否，则重新调整电机转速，直至所述电机转速达到第一预设阈值。
3.如权利要求1所述的基于编码器的测量方法，其特征在于，所述第一缓存值包括：所述脉冲周期内存在的触发指令的总数、所述脉冲周期所对应的脉冲值和基于插值基数对所述脉冲周期进行计数所得到的总计数，所述第二缓存值包括：所述触发指令所对应的计数值和所述脉冲周期内所存在的触发指令的序号。
4.如权利要求3所述的基于编码器的测量方法，其特征在于，在所述基于第一缓存值和第二缓存值，获得细分脉冲值之前，所述方法还包括：
确定所述脉冲周期内存在的触发指令的总数的数量达到第二预设阈值。
5.如权利要求3所述的基于编码器的测量方法，其特征在于，所述基于第一缓存值和第二缓存值，获得细分脉冲值，包括：
基于所述触发指令所对应的计数值、所述放大系数、所述基于插值基数对该脉冲周期进行计数所得到的总计数，获得插值序号；
基于所述插值序号和所述脉冲周期所对应的脉冲值，获得所述细分脉冲值。
6.如权利要求3所述的基于编码器的测量方法，其特征在于，在根据所述细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值之前，所述方法还包括：判断所述脉冲周期内所存在的触发指令的序号是否大于所述脉冲周期内存在的触发指令的总数，
若是，则重新获取新的第一缓存值和第二缓存值，基于所述新的第一缓存值和第二缓存值，获得新的细分脉冲值。
7.如权利要求3所述的基于编码器的测量方法，其特征在于，所述根据所述细分脉冲值与测量信息，获得测量目标值，包括：
将所述测量值对应的触发时刻和所述细分脉冲值对应的计数值进行匹配，判断所述触发时刻和所述计数值是否相同，
若是，则读取同一所述触发时刻的所述测量值和对应的所述细分脉冲值，获得所述测量目标值。
8.一种基于编码器的测量系统，其特征在于，包括：
上位机，用于发送指令；
电机，包括转子和定子；
编码器，包括码盘和读头，与所述电机连接，所述码盘设置在所述转子上，所述读头设置在所述定子上，用于将电机转动的角度或位移转换成电信号；
处理器，分别与所述上位机、所述编码器以及所述电机信号连接，用于从所述上位机处接收信号，并基于所接收的信号调用所述电机转动以及处理编码器转换的所述电信号。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的一种基于编码器的测量方法。
10.一种存储有计算机可读指令的非易失性可读存储介质，所述计算机可读指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的一种基于编码器的测量方法。
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