CN113682321A - 用于在汽车电子系统中转移车辆控制权的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及汽车智能驾驶技术，特别涉及用于在汽车电子系统中转移车辆控制权的方法、实施上述方法的汽车电子系统和计算机可读存储介质以及包含该汽车电子系统的车辆。按照本申请一个方面的汽车电子系统包含通信耦合的第一控制域和第二控制域，其中，第一控制域包含第一存储器、第一域控制器以及存储在第一存储器上并可在第一域控制器上运行的第一计算机程序，执行第一计算机程序以：响应于触发车辆控制权转移的事件，生成转移车辆控制权的请求；以及经作为第一传输通道的第二控制域或第二传输通道呈现转移车辆控制权的请求，其中，第一传输通道优先于第二传输通道被用于呈现转移车辆控制权的请求，其中，第二传输通道在物理上独立于第二控制域。
Description
技术领域
本申请涉及汽车智能驾驶技术，特别涉及用于在汽车电子系统中转移车辆控制权的方法、实施上述方法的汽车电子系统和计算机可读存储介质以及包含该汽车电子系统的车辆。
背景技术
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让计算机可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。汽车自动驾驶技术包括视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图对前方的道路进行导航。
目前阶段，自动驾驶的目前是实现驾驶的高度自动化。在该水平上，自动驾驶域控制器能够在或长或短的时间段内代替驾驶者承担操控车辆的职责，但是仍需驾驶者对驾驶活动进行监控的系统。
由上，需要提供一种能够可靠地将车辆控制权从自动驾驶控制域车转移到驾驶者的方法和装置。
发明内容
本申请的实施例提供了用于在汽车电子系统中转移车辆控制权的方法、实施上述方法的汽车电子系统和计算机可读存储介质以及包含该汽车电子系统的车辆，其能够可靠地转移车辆控制权性。
根据本申请的一个方面，提供一种汽车电子系统，包含通信耦合的第一控制域和第二控制域，其中，所述第一控制域包含第一存储器、第一域控制器以及存储在所述第一存储器上并可在所述第一域控制器上运行的第一计算机程序，执行所述第一计算机程序以：
响应于触发车辆控制权转移的事件，生成转移车辆控制权的请求；以及
经作为第一传输通道的第二控制域或第二传输通道呈现所述转移车辆控制权的请求，
其中，所述第一传输通道优先于所述第二传输通道被用于呈现所述转移车辆控制权的请求，
其中，所述第二传输通道在物理上独立于所述第二控制域。
可选地，在上述汽车电子系统中，所述第二传输通道以车载紧急呼叫系统实施。
可选地，在上述汽车电子系统中，所述第一控制域和所述第二控制域分别为自动驾驶域和智能座舱域。
可选地，在上述汽车电子系统中，进一步包括与所述第二控制域相关联的输出设备，执行所述第一计算机程序以按照下列方式呈现所述转移车辆控制权的请求：
向所述第二控制域发送所述转移车辆控制权的请求以使所述第二控制域呈现所述转移车辆控制权的请求；
响应于下列触发事件之一，经所述第二传输通道发送所述转移车辆控制权的请求以使所述第二传输通道呈现所述转移车辆控制权的请求：
从所述第二控制域接收到其处于非健康状态的报告；
从所述第二控制域接收到所述输出设备未成功呈现所述转移车辆控制权的请求的报告；和
所述第二控制域未返回接收到所述转移车辆控制权的请求的确认消息。
可选地，在上述汽车电子系统中，所述第二控制域包含第二存储器、第二域控制器以及存储在所述第二存储器上并可在所述第二域控制器上运行的第二计算机程序，执行所述第二计算机程序以：
确定是否接收到所述输出设备输出的声音信号或所述声音信号是否包含转移车辆控制权的信息；以及
如果所述输出设备输出的声音信号或所述声音信号未包含转移车辆控制权的信息，则生成所述输出设备未成功呈现所述转移车辆控制权的请求的报告。
可选地，在上述汽车电子系统中，所述第二控制域和所述第二传输通道由相互独立的电源供电。
可选地，在上述汽车电子系统中，所述非健康状态包括下列项中的至少一种：所述第二域控制器的供电电压超出设定的范围、所述第二存储器发生故障和所述第二控制域中的通信电路发生故障。
按照本申请的另一个方面，提供一种汽车，其包含汽车电子系统，该汽车电子系统包含如上所述的各种特征或者它们的组合。
按照本申请的另一个方面，提供一种用于在汽车电子系统中转移车辆控制权的方法，所述汽车电子系统包含通信耦合的第一控制域和第二控制域，所述方法包含下列步骤：
响应于触发车辆控制权转移的事件，利用所述第一控制域生成转移车辆控制权的请求；以及
由所述第一控制域经作为第一传输通道的所述第二控制域或第二传输通道呈现所述转移车辆控制权的请求，
其中，所述第一传输通道优先于所述第二传输通道被用于传送所述转移车辆控制权的请求，
其中，所述第二传输通道在物理上独立于所述第二控制域。
按照本申请的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
在本申请的一些实施例中，通过提供冗余的传输通道来呈现转移车辆控制权的请求，由此提高了可靠性。此外，当采用车载紧急呼叫系统来实施备用传输通道时，可以充分发挥车载紧急呼叫系统在鲁棒性方面的优势，从而进一步提高冗余度。再者，由于车载紧急呼叫系统通常配备音频播放装置之类的输出设备，因此可以充分利用现有软硬件资源，从而降低开发成本和制造成本。
附图说明
本申请的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：
图1为一种汽车电子系统架构的示意图。
图2为按照本申请一个实施例的自动驾驶域的示意性框图。
图3为按照本申请的另一个实施例的用于实现车辆控制权转移过程的流程图。
图4为按照本申请的另一个实施例的呈现转移车辆控制权请求的过程的流程图。
图5为按照本申请的另一个实施例的呈现转移车辆控制权请求的过程的流程图。
图6为按照本申请一个实施例的智能座舱域的示意性框图。
图7为按照本申请的另一个实施例的用于实现车辆控制权转移过程的流程图。
具体实施方式
下面参照其中图示了本申请示意性实施例的附图更为全面地说明本申请。但本申请可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的上述各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本申请的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。
在本说明书中，诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本申请的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。
除非特别说明，诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。
在本说明书中，“耦合”应当理解为包括在两个单元之间直接传送电能量或电信号的情形，或者经过一个或多个第三单元间接传送电能量或电信号的情形。
为了满足自动驾驶的功能需求，汽车软件系统将包含越来越多的代码和软件包，运行和存储这些代码需要更大的存储空间和更强的运算能力。为了简化车载网络架构，将现有的分散小型控制器整合为域控制器并配以开放式的整体架构，正在成为当今车辆电子电气系统发展的趋势。为此，承担相应功能域的运算和控制任务的高性能控制器被引入车载控制系统。
在本说明书中，汽车电子系统根据功能划分为若干个功能块(以下又称为“域”或“功能域”)，每个功能块内部的系统架构由域控制器为主导构建。示例性地，各个域内部单元的互联可通过诸如CAN和FlexRay之类的通信总线，不同域之间的通信则可通过诸如以太网之类的高传输性能网络。
汽车电子系统可以依照各种方式来划分功能域，图1为一种汽车电子系统架构的示意图，其示出了一种示例性的功能块划分方式。如图1所示，汽车电子系统10包括自动驾驶域110、智能座舱域120、车身域130、动力总成域140和底盘域150，示例性地，这些功能域相互之间以总线方式通信(例如以太网)。
需要指出的是，上述功能域的划分方式仅仅是示例性的，其它方式也是可行的，例如可以将车身域集成到智能座舱域中。
自动驾驶域110提供自动驾驶所需要的数据处理运算及判断能力，包括对毫米波雷达、摄像头、激光雷达、GPS、惯性导航等设备的数据处理工作。同时，自动驾驶域还提供车辆在自动驾驶状态下底层核心数据、联网数据的安全保障工作。
座舱域120用于执行汽车座舱电子系统功能，例如可集成液晶仪表、中控多媒体及副驾驶信息娱乐的一体化系统。
车身域130用于执行车身功能的整体控制，其例如可以是传统车身控制器(BCM)或在此基础上进一步集成无钥匙启动系统(PEPS)、纹波防夹、空调控制系统等功能。
动力域140用于实现汽车动力总成的优化与控制。底盘域150用于执行汽车行驶控制，其例如包括助力转向系统(EPS)、车身稳定系统(ESC)、电动刹车助力器、安全气囊控制系统以及空气悬架、车速传感器等。
在图1所示的功能域中，域控制器处于中心地位，其通常配备强大的处理能力和实时性能以及大量的通信外设。图2为按照本申请一个实施例的自动驾驶域的示意性框图。图2所示的自动驾驶域110包括存储器111、域控制器或自动驾驶域控制器112(例如微控制器)、存储在存储器111内并可在域控制器112上运行的计算机程序113以及通信电路114。
示例性地，当在域控制器112上运行计算机程序113时，自动驾驶域110执行自动驾驶功能，例如包括对自动驾驶所需数据的处理运算和判断能力，以及对数据的安全保障。此外，在本实施例中，计算机程序113在域控制器112上的运行还用于执行车辆控制权的转移(即车辆控制权从自动驾驶域至驾驶者的转移)，所述转移例如包括停止行使车辆控制权和经相应的传输通道向驾驶者呈现转移车辆控制权的请求等。
图3为按照本申请的另一个实施例的用于实现车辆控制权转移过程的流程图，该过程可在图2所示的自动驾驶域上执行。
如图3所示，在步骤S310，域控制器112监测是否有触发车辆控制权转移的事件，如果存在，则进入步骤S320，否则继续监测。示例性地，触发车辆控制权转移的事件例如可基于L3、L4级别辅助驾驶安全规范，这类规范对于操作安全和设计运行区域等方面作了规定。当发生不符合安全规范的事件(例如自动驾驶系统处理能力受限)时，即触发车辆控制权的转移。
在步骤S320，域控制器112生成转移车辆控制权的请求。
随后进入步骤S330，域控制器112经传输通道呈现所生成的转移车辆控制权的请求，以通知驾驶者接管车辆控制权。这里所述的呈现例如可以是经传输通道将转移车辆控制权的请求变换为适于向驾驶者呈现的形式的操作。可选地，所述形式可以是下列中的一种或者它们的各种组合：声音、振动、光闪烁和图像等。
可选地，在本实施例中，转移车辆控制权的请求可经作为主传输通道的第一传输通道呈现或经作为备用传输通道的第二传输通道呈现，其中第一传输通道优先于第二传输通道被用于呈现转移车辆控制权的请求，并且第二传输通道在物理上独立于第一传输通道。可选地，第一传输通道可以由智能座舱域(例如图1中的智能座舱域120)实现。
这里所述的物理上的独立性应宽泛地理解为，第一传输通道不会因为第二传输通道的工作状态的变化而导致运行不正常，反之亦然。示例性地，实现这种独立性的方式包括但不限于利用不同的电源为第一和第二传输通道供电，将第一与第二传输通道设置为相距足够得远等。
为了在发生道路交通事故后快速提供急救帮助，车辆上常配备有紧急呼叫系统(以下称为“车载紧急呼叫系统”)。车载紧急呼叫系统可以是各种车联网紧急呼叫系统，例如基于欧盟委员会规定安装的E-call系统。当发生紧急情况时，车载紧急呼叫系统能够通过人工激活，或者在安全气囊被打开、车辆发生翻滚碰撞等情况下，通过车载传感器自动激活。车载紧急呼叫系统被配置为在激活后，使用语音信道将包括位置信息、时间、乘客数量、车牌号等救援所需信息传送给公共安全应答中心的数据平台。
在本实施例中，可选地，使自动驾驶域110或域控制器112与车载紧急呼叫系统耦合(例如图1和2所示的E-call系统160)，从而将车载紧急呼叫系统用作备用传输通道。车载紧急呼叫系统160可以视为汽车电子系统10的组成部分，但是这并非必需的，其也可以是独立于汽车电子系统的子系统。车载紧急呼叫系统的使用性质决定了其必需具备足够的鲁棒性(例如其由独立的电源供电并且被安装在不宜受到损毁的位置)，这为可靠地转移车辆控制权提供了良好的冗余度。此外，由于车载紧急呼叫系统通常是车辆的标准配置单元并且提供了呈现请求的功能(为了通过语音通道与远程数据平台通信，车载紧急呼叫系统通常配备诸如音频播放装置之类的输出设备，因而可将该输出设备用来呈现转移车辆控制权的请求)，因此无需新增额外的装置来提供冗余性，这有助于降低开发成本和制造成本。
需要指出的是，除了车载紧急呼叫系统之外，也可以采用其它的装置来实施备用传输通道，例如专门增设的、物理上独立于智能座舱域的音频播放装置等。
作为一个示例，步骤S330可以图4所示的方式呈现转移车辆控制权的请求。
具体而言，如图4所示，在步骤S410，域控制器112经通信电路114向智能座舱域120发送转移车辆控制权的请求。
随后在步骤S420，域控制器112确定是否存在触发事件，如果存在，则进入步骤S430，否则进入步骤S440。
示例性地，所述触发事件至少包括：
A1)从作为第一传输通道的智能座舱域接收到其处于非健康状态的报告。这里所述的非健康状态包括可能导致呈现转移车辆控制权请求的功能不正常或失效的各种状态，例如包括但不限于域控制器的供电电压超出设定的范围、存储器发生故障和通信电路发生故障等。
A2)从第一传输通道接收到输出设备未成功呈现转移车辆控制权的请求(例如音频播放装置未播放声音信号或播放的声音信号内未包含转移车辆控制权的信息等)的报告。
A3)第一传输通道未返回接收到转移车辆控制权的请求的确认消息。
在步骤S430，域控制器112经通信电路114向车载紧急呼叫系统160发送转移车辆控制权的请求以使后者向驾驶者呈现转移车辆控制权的请求。示例性地，可以利用车载紧急呼叫系统的语音装置播放包含转移车辆控制权的信息的语音信号。在执行步骤S430之后进入步骤S440。
在步骤S440，自动驾驶域110进入休眠状态(即停止自动驾驶功能)。
作为另一个示例，步骤S330可以图5所示的方式呈现转移车辆控制权的请求。
具体而言，如图5所示，在步骤S510，域控制器112确定是否从作为第一传输通道的智能座舱域接收到其处于非健康状态的报告。如果接收到该报告，则进入步骤S520，否则进入步骤S530。可选地，第一传输通道或智能座舱域可定期向域控制器112报告其状态，或者响应于故障的发生，第一传输通道或智能座舱域向域控制器112报告其状态。
在步骤S520，域控制器112经通信电路114向车载紧急呼叫系统160发送转移车辆控制权的请求以使后者向驾驶者呈现转移车辆控制权的请求。
在执行步骤S520之后进入步骤S540。在步骤S540，自动驾驶域110进入休眠状态(即停止自动驾驶功能)。
回到步骤S510的另一个分支步骤S530。在该步骤中，域控制器112经通信电路114向智能座舱域120发送转移车辆控制权的请求。
随后进入步骤S550，域控制器112确定是否存在触发事件，如果存在，则进入步骤S520，否则进入步骤S540。
示例性地，所述触发事件至少包括：
B1)从第一传输通道接收到输出设备未成功呈现转移车辆控制权的请求(例如音频播放装置未播放声音信号或播放的声音信号内未包含转移车辆控制权的信息等)的报告。
B2)第一传输通道未返回接收到转移车辆控制权的请求的确认消息。
图6为按照本申请另一个实施例的智能座舱域的示意性框图。图6所示的智能座舱域120包括存储器121、域控制器或自动驾驶域控制器122(例如微控制器)、存储在存储器121内并可在域控制器122上运行的计算机程序123、通信电路124、多媒体播放器125和输入设备126(例如麦克风)。
示例性地，当在域控制器121上运行计算机程序123时，智能座舱域120执行汽车座舱电子系统的各项功能。此外，在本实施例中，计算机程序123在域控制器122上的运行还用于执行车辆控制权的转移(即车辆控制权从自动驾驶域至驾驶者的转移)。
图7为按照本申请的另一个实施例的用于实现车辆控制权转移过程的流程图，该过程可在图6所示的智能座舱域上执行。
如图7所示，在步骤S710，域控制器122经通信电路124从自动驾驶域110接收转移车辆控制权的请求。
随后进入步骤S720，域控制器122指示多媒体播放器125呈现转移车辆控制权的请求。可选地，呈现的形式可以是下列中的一种或者它们的各种组合：声音、振动、光闪烁和图像等。
接着进入步骤S730，域控制器122确定设定的条件是否满足，如果满足，则进入步骤S740。示例性地，如果确定下列条件以择一方式得到满足，则进入步骤S740：
输入设备126未接收到所述多媒体播放器播放的声音信号；或者
输入设备126接收的声音信号未包含转移车辆控制权的信息。
在步骤S740，域控制器122经通信电路124向自动驾驶域110发送输出设备未成功呈现转移车辆控制权的请求的报告。
按照本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上面借助图3-5和7所述的方法中包含的步骤。
本申请中所称的计算机可读存储介质包括各种类型的计算机存储介质，可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。举例而言，计算机可读存储介质可以包括RAM、ROM、EPROM、E2PROM、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码单元并能够由通用或特定用途计算机、或者通用或特定用途处理器进行存取的任何其他临时性或者非临时性介质。如本文所使用的盘通常磁性地复制数据，而碟则用激光来光学地复制数据。上述的组合也应当包括在计算机可读存储介质的保护范围之内。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读写信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。
本领域的技术人员将会理解，本文中所描述的各种示意性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。
为了表明硬件和软件间的可互换性，各种示意性部件、块、模块、电路和步骤在上文根据其功能性总体地进行了描述。这样的功能性以硬件形式或软件形式实施取决于特定应用以及对总体系统所施加的设计限制。本领域技术人员可以针对具体的特定应用、按照变化的方式来实现所描述的功能性，但是，这样的实现方式决策不应当被理解为导致与本申请范围的背离。
尽管只对其中一些本申请的具体实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本申请可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本申请精神及范围的情况下，本申请可能涵盖各种的修改与替换。
提供本文中提出的实施例和示例，以便最好地说明按照本技术及其特定应用的实施例，并且由此使本领域的技术人员能够实施和使用本申请。但是，本领域的技术人员将会知道，仅为了便于说明和举例而提供以上描述和示例。所提出的描述不是意在涵盖本申请的各个方面或者将本申请局限于所公开的精确形式。
Claims (16)
1.一种汽车电子系统，包含通信耦合的第一控制域和第二控制域，其中，所述第一控制域包含第一存储器、第一域控制器以及存储在所述第一存储器上并可在所述第一域控制器上运行的第一计算机程序，执行所述第一计算机程序以：
响应于触发车辆控制权转移的事件，生成转移车辆控制权的请求；以及
经作为第一传输通道的第二控制域或第二传输通道呈现所述转移车辆控制权的请求，
其中，所述第一传输通道优先于所述第二传输通道被用于呈现所述转移车辆控制权的请求，
其中，所述第二传输通道在物理上独立于所述第二控制域。
2.如权利要求1所述的汽车电子系统，其中，所述第二传输通道为车载紧急呼叫系统。
3.如权利要求1或2所述的汽车电子系统，其中，所述第一控制域和所述第二控制域分别为自动驾驶域和智能座舱域。
4.如权利要求3所述的汽车电子系统，其中，进一步包括与所述第二控制域相关联的输出设备，执行所述第一计算机程序以按照下列方式呈现所述转移车辆控制权的请求：
向所述第二控制域发送所述转移车辆控制权的请求以使所述第二控制域呈现所述转移车辆控制权的请求；
响应于下列触发事件之一，经所述第二传输通道发送所述转移车辆控制权的请求以使所述第二传输通道呈现所述转移车辆控制权的请求：
从所述第二控制域接收到其处于非健康状态的报告；
从所述第二控制域接收到所述输出设备未成功呈现所述转移车辆控制权的请求的报告；和
所述第二控制域未返回接收到所述转移车辆控制权的请求的确认消息。
5.如权利要求4的汽车电子系统，其中，所述第二控制域包含第二存储器、第二域控制器以及存储在所述第二存储器上并可在所述第二域控制器上运行的第二计算机程序，执行所述第二计算机程序以：
确定是否接收到所述输出设备输出的声音信号或所述声音信号是否包含转移车辆控制权的信息；以及
如果所述输出设备输出的声音信号或所述声音信号未包含转移车辆控制权的信息，则生成所述输出设备未成功呈现所述转移车辆控制权的请求的报告。
6.如权利要求1或2所述的汽车电子系统，其中，所述第二控制域和所述第二传输通道由相互独立的电源供电。
7.如权利要求4所述的汽车电子系统，其中，所述非健康状态包括下列项中的至少一种：所述第二域控制器的供电电压超出设定的范围、所述第二存储器发生故障和所述第二控制域中的通信电路发生故障。
8.一种汽车，包括如权利要求1-7中任意一项所述的汽车电子系统。
9.一种用于在汽车电子系统中转移车辆控制权的方法，所述汽车电子系统包含通信耦合的第一控制域和第二控制域，所述方法包含下列步骤：
响应于触发车辆控制权转移的事件，利用所述第一控制域生成转移车辆控制权的请求；以及
由所述第一控制域经作为第一传输通道的所述第二控制域或第二传输通道呈现所述转移车辆控制权的请求，
其中，所述第一传输通道优先于所述第二传输通道被用于传送所述转移车辆控制权的请求，
其中，所述第二传输通道在物理上独立于所述第二控制域。
10.如权利要求9所述的方法，其中，所述第二通道以车载紧急呼叫系统实施。
11.如权利要求9或10所述的方法，其中，所述第一控制域和所述第二控制域分别为自动驾驶域和智能座舱域。
12.如权利要求11所述的方法，其中，呈现所述转移车辆控制权的请求的步骤包括：
由所述第一控制域向第二控制域发送所述转移车辆控制权的请求以使所述第二控制域呈现所述转移车辆控制权的请求；
响应于下列触发事件之一，由所述第一控制域经所述第二传输通道发送所述转移车辆控制权的请求以使所述第二传输通道呈现所述转移车辆控制权的请求：
从所述第二控制域接收到其处于非健康状态的报告；
从所述第二控制域接收到所述汽车电子系统的输出设备未成功呈现所述转移车辆控制权的请求的报告；
所述第二控制域未返回接收到所述转移车辆控制权的请求的确认消息。
13.如权利要求12所述的方法，其中，所述第二控制域按照下列方式生成所述输出设备未成功呈现所述转移车辆控制权的请求的报告：
确定是否接收到所述输出设备输出的声音信号或所述声音信号是否包含转移车辆控制权的信息；以及
如果所述输出设备输出的声音信号或所述声音信号未包含转移车辆控制权的信息，则生成所述输出设备未成功呈现所述转移车辆控制权的请求的报告。
14.如权利要求9或10所述的方法，其中，通过利用不同的电源为所述第二控制域和所述第二传输通道供电以实现物理上的独立。
15.如权利要求12所述的方法，其中，所述非健康状态包括下列项中的至少一种：所述第二控制域中的域控制器的供电电压超出设定的范围、所述第二控制域中的存储器发生故障和所述第二控制域中的通信电路发生故障。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9-15中任一项所述的方法。
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