CN113680684A - 一种六面检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六面检测设备，包括机箱、上料装置、第一搬运模组、第二搬运模组、若干个产品载具、检测装置、下料装置和控制系统；所述产品载具位于所述第一搬运模组和第二搬运模组的下方；所述第一搬运模组包括第一横向移动装置和第一吸料组件；所述第二搬运模组包括第二横向移动装置和第二吸料组件；所述下料装置包括下料机械手和分料盒。本发明通过检测装置检测的数据驱动控制系统对第一搬运模组、第二搬运模组、上料装置、下料装置进行配合，整体运行过程流畅无需停顿，自动化程度高；通过设置2D底面相机、2D侧面相机、2D顶面相机及3D激光对产品的六个面及整体轮廓进行2D和3D检测，检测精度更高，检测更为全面。

Description

一种六面检测设备

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种六面检测设备。

背景技术

目前，在精密零件行业中，对产品的加工精度要求较高，这就需要在对产品进行加工作业的前后对零件进行多尺寸、多方向测量管控；由于使用人工肉眼检测会存在较大的误差，效率低下，同时，当产品体积较小或形状较为不规范时，人工容易漏检。现阶段加工检测过程通常采用单台影像仪对工件进行检测，而现有的影像仪只能测量单面尺寸，测量好后再人工进行切换，在针对大批量检测时，工作人员的劳动强度较高，检测效率低下，增加了企业的生产成本。因此有必要予以改进。

中国专利CN112007868A公开了一种芯片电容器检测设备，包括用于芯片电容器上料的上料装置，用于检测芯片电容器电性能的电性能检测装置，用于收纳电性能不良品的电性能不良品料盘，用于测试芯片电容器外观的外观检测装置，用于收纳传送检测合格的芯片电容器的合格品下料装置，用于收纳外观不良品的外观不良料盘，用于吸附抓取芯片电容器，并转动变换芯片电容器的工位的转盘传送装置；其中，上料装置、电性能检测装置、电性能不良品料盘、外观检测装置、合格品下料装置、外观不良料盘成圆形依次排列在转盘传送装置的外侧。该申请通过上料装置、电性能检测装置、电性能不良品料盘、外观检测装置、合格品下料装置、外观不良料盘，可以分别完成芯片电容器的上料、电性能测试、电性能不良品下料、外观检测、合格品下料、以及外观不良品下料，再通过转盘传送装置可实现芯片电容器在各个装置之间的传送，整个检测挑选过程均通过机械完成，有效的提高检测效率、降低检测成本、缩短生产周期长、降低周转成本较高、缩小能耗、保证了检查标准的一致性。

但是，在使用过程中，存在以下问题：1）通过在转盘传送装置上设置有若干个可调节的吸嘴来变换产品的工位并进行输料，转盘传送装置体积较大导致装置整体体积较大，占地面积较大，成本较高；2）通过设置具有不同检测焦距的CCD相机组件来进行检测，检测过程中只可检测产品侧面和顶面的外观，无法对产品的厚度、曲面度等进行检测，无法对产品进行全面检测，具有局限性；3）虽然设置有外观不良料盘，但是无法对外观不良品根据具体的缺陷进行分类回收，若需对不良品进行分类还需人工进行，人力成本较大，工作效率较低；4）检测时只可对单个产品进行依次检测，无法同时检测多个产品，工作效率较低。

因此，开发一种能够实现多个产品在移载过程中进行全方位检测的多面检测设备，以进一步提高检测效率，能够根据NG料的具体缺陷进行分类回收，工作效率较高，应用范围较广，显然具有实际的现实意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种六面检测设备。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种六面检测设备，包括机箱、上料装置、第一搬运模组、第二搬运模组、若干个产品载具、检测装置、下料装置和控制系统；

所述上料装置包括上料机械手、顶升装置和若干个料盘，若干个所述料盘竖向堆垛放置在所述顶升装置上，所述料盘上放置有若干个产品，所述上料机械手用于将产品从料盘中移动至产品载具中；

若干个所述产品载具位于所述第一搬运模组和第二搬运模组的下方；

所述第一搬运模组包括第一横向移动装置、设置在第一横向移动装置上的第一吸料组件，所述第一横向移动装置包括第一横向移动滑轨，设置在第一横向移动滑轨上的第一滑动板，所述第一吸料组件固定连接在所述第一滑动板上；

所述第二搬运模组包括第二横向移动装置、设置在第二横向移动装置上的第二吸料组件；所述第二横向移动装置包括第二横向移动滑轨，设置在第二横向移动滑轨上的第二滑动板，所述第二吸料组件固定连接在所述第二滑动板上；

所述检测装置包括2D底面相机、2D顶面相机、2D侧面相机和3D激光；

所述下料装置包括下料机械手和分料盒；

所述第一吸料组件和第二吸料组件均包括若干个吸料装置，所述下料机械手上连接有一个吸料装置，所述吸料装置的数量与所述产品载具的数量相同。

优选地，所述产品载具包括第一产品载具、第二产品载具、第三产品载具、第四产品载具、第五产品载具、第六产品载具、第七产品载具和第八产品载具；所述第一产品载具、第二产品载具、第三产品载具、第四产品载具、第五产品载具、第六产品载具和第八产品载具均包括若干个固定吸头；所述第七产品载具包括若干个固定吸头和若干个第一旋转吸头。

优选地，所述第七产品载具内的固定吸头的数量和第一旋转吸头的数量相同，所述第七产品载具内的所述固定吸头和所述第一旋转吸头交替设置。

优选地，所述第一产品载具的一侧设置有2D底面相机，所述第二产品载具和第三产品载具的上方均设置有2D顶面相机，所述第四产品载具的一侧设置有3D激光，所述第五产品载具、第六产品载具和第七产品载具的一侧设置均有2D侧面相机。

优选地，所述第一吸料组件包括第一吸料装置、第二吸料装置、第三吸料装置和第四吸料装置，第一吸料装置、第二吸料装置、第三吸料装置和第四吸料装置内均设置有若干个固定吸头。

优选地，所述第二吸料组件包括第五吸料装置、第六吸料装置和第七吸料装置，所述第五吸料装置和第七吸料装置内均设置有若干个固定吸头；所述第六吸料装置内设置有若干个固定吸头和若干个第二旋转吸头。

优选地，所述第六吸料装置内的第二旋转吸头的数量与所述第六吸料装置内的固定吸头的数量相同，所述第二旋转吸头与所述第六吸料装置内的所述固定吸头交替设置。

优选地，所述第二旋转吸头与所述第七产品载具内的固定吸头一一对应的布置；即当所述第六吸料装置的最左端为第二旋转吸头时，所述第七产品载具的最左端为固定吸头；

所述第一旋转吸头与所述第六吸料装置内的固定吸头一一对应的布置，即当所以上个月第六吸料装置的最左端为固定吸头时，所述第七产品载具的最左端为第一旋转吸头。

优选地，所述第六吸料装置和第七产品载具内均设置有旋转组件，所述旋转组件用于控制所述第一旋转吸头和第二旋转吸头整体旋转。

优选地，每个所述吸料装置内均设置有真空发生装置，每个所述真空发生装置上均设置有若干个真空管路，每个所述真空管路独立运行，每个所述管路上连接有一个固定吸头或第一旋转吸头或第二旋转吸头；

每个所述固定吸头上均吸附一个产品，每个所述第一旋转吸头上均吸附一个产品，每个所述第二旋转吸头上均吸附一个产品。

优选地，相邻两个所述产品载具之间的距离均相同，第一滑动板上相邻两个所述吸料装置的距离与相邻两个所述产品载具之间的距离相同，第二滑动板上相邻两个所述吸料装置的距离与相邻两个所述产品载具之间的距离相同。

优选地，所述2D底面相机位于所述第一产品载具的后方和所述第一吸料装置的下方，所述2D顶面相机位于所述第二产品载具和第三产品载具的上方，所述3D激光位于所述第四产品载具的正方或后方，所述第五产品载具一侧的2D侧面相机位于所述第五产品载具的正面，所述第六产品载具一侧的2D侧面相机位于第六产品载具的后面，所述第七产品载具一侧的2D侧面相机位于第七产品载具的正面和/或后面；所述上料机械手将产品从料盘中移动至第一产品载具中，第一滑动板带动第一吸料装置移动至第一产品载具的上方吸取第一产品载具上的产品的同时，所述第二吸料装置移动至第二产品载具的上方吸取第二产品载具上的产品，第三吸料装置移动至第三产品载具的上方吸取第三产品载具上的产品，第四吸料装置移动至第四产品载具的上方吸取第四产品载具上的产品；第一吸料装置移载过程中，2D底面相机进行拍照；当第一吸料装置将产品放置在第二产品载具上后，第二产品载具上方的2D顶面相机对产品的顶面进行拍照；当第二吸料装置将产品放置在第三产品载具上后，第三产品载具上方的2D顶面相机对产品的顶面进行拍照；当第三吸料装置将产品放置在第四产品载具上后，3D激光对第四产品载具上的产品进行全轮廓激光扫描；第四吸料装置将产品放置在第五产品载具上后，第五产品载具一侧的2D侧面相机对产品的前侧面进行拍照；第二滑动板驱动第五吸料装置移动至第五产品载具的上方吸取第五产品载具上的产品的同时，所述第六吸料装置移动至第六产品载具的上方吸取第六产品载具上的产品，第七吸料装置移动至第七产品载具的上方吸取第七产品载具上的产品；当第五吸料装置将产品放置在第六产品载具上后，第六产品载具一侧的2D侧面相机对产品的后侧面进行拍照；

当所述第七产品载具一侧的2D侧面相机位于第七产品载具的正面和后面时，所述第六吸料装置吸取第六产品载具上的产品后，第六吸料装置移动过程中，第二旋转吸头带动产品旋转90°再放置在第七产品载具上；所述第七产品载具上放置有产品后，所述第七产品载具上的第一旋转吸头带动产品旋转90°，旋转完成后，所述第七产品载具上的产品相对于第六产品载具上的产品均旋转了90°，所述第七产品载具正面和后面的2D侧面相机对产品的左右侧面进行拍照，解决了2D侧面相机直接设置在第七产品载具的左右侧面阻挡第二产品组件横向运动，从而导致产品的左右侧面难以测量的问题；

当所述第七产品载具一侧的2D侧面相机位于第七产品载具的正面或后面时，所述第六吸料装置吸取第六产品载具上的产品后，第六吸料装置移动过程中，第二旋转吸头带动产品旋转90°再放置在第七产品载具上；所述第七产品载具上放置有产品后，所述第七产品载具上的第一旋转吸头带动产品旋转90°，旋转完成后，所述第七产品载具上的产品相对于第六产品载具上的产品均旋转了90°，所述第七产品载具正面或后面的2D侧面相机对产品的左侧面或右侧面进行拍照；拍照完成后，第六吸料装置从第七产品载具的上吸取产品并通过第二旋转吸头带动产品旋转180°再放置在第七产品载具上，所述第七产品载具上放置有产品后，所述第七产品载具上的第一旋转吸头带动产品旋转180°，所述第七产品载具正面或后面的2D侧面相机对产品的另一侧面进行拍照；

所述检测装置将拍摄到的图像数据实时传输至控制系统中。

上文中，所述产品的前侧面是指产品位于第一产品载具上时产品的正面，所述产品的后侧面是指产品位于第一产品载具上时产品的后面，所述产品的左右侧面是指产品位于第一产品载具上时产品的左侧面和右侧面，当所述产品位于所述第七产品载具上进行测量时，经过90°旋转，产品的左右侧面被旋转至前后面，无需将2D侧面相机布置在第七产品载具的左右两侧，减小2D侧面相机对第二产品组件运动的影响。

优选地，所述下料机械手上连接有第八吸料装置，所述第八吸料装置移动至第八产品载具的上方并吸取第八产品载具上的产品后移动至分料盒的上方进行产品逐个下料。

优选地，所述分料盒包括旋转装置、分料器、若干个料盒，所述分料器设置在所述料盒的上方，所述分料器上设置有出料口，所述旋转装置驱动所述分料器及出料口旋转。

优选地，所述料盒包括OK料料盒和若干个NG料料盒，所述NG料料盒的数量根据所述产品缺陷的种类的数量确定，一个所述NG料料盒用于放置具有相同缺陷的NG料，OK料料盒用于放置OK料。

优选地，所述旋转装置驱动所述出料口进行旋转时形成了固定的旋转路线，所述料盒的入料口根据该旋转路线布置。

优选地，所述NG料料盒根据NG料缺陷种类分类，一个所述NG料料盒用于放置具有相同缺陷的NG料。

优选地，所述NG料料盒包括外观NG料盒、尺寸NG料盒、颜色NG料盒、零件缺失NG料盒、划伤NG料盒。

优选地，每个所述吸料装置和产品载具上均设置有产品到位传感器，实时监测产品的定位数据。

优选地，所述控制系统包括主控单元、数据存储单元、数据处理单元和驱动单元，所述主控单元用于向其他单元发射信号并接收其他单元的反馈信号，所述数据存储单元用于将检测装置所检测的图像数据及产品到位传感器检测到的产品定位数据进行存储并传输至数据处理单元中，数据处理单元根据检测的图像数据通过神经网络技术分析产品是NG料还是OK料，根据产品的具体缺陷将NG料进行分类，并将分类结果传输至驱动单元中，所述驱动单元用于根据产品定位数据驱动上料装置、第一搬运模组和第二搬运模组吸附产品并运动至相应位置，驱动下料机械手上的第八吸料装置移动至分料盒的上方，并控制第八吸料装置中的真空发生装置中的真空管路的启停；根据分类结果控制旋转装置的旋转角度。

上文中，当第八吸料装置运动至分料盒的上方时，第八吸料装置中的真空发生装置从右至左或从左至右依次停止吸附，当一个产品掉落至分料器中时，旋转装置根据检测装置检测到的数据及分析后的分类结果在料盒的上方运动；若产品为NG料，则旋转装置根据控制系统给出的该产品的缺陷种类数据将分料口旋转至该缺陷对应的NG料料盒中；若产品为OK料，则旋转装置将分料口旋转至OK料料盒中。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1.本发明通过检测装置检测的数据驱动控制系统对第一搬运模组、第二搬运模组、上料装置、下料装置进行配合，整体运行过程流畅无需停顿，自动化程度高；通过设置2D底面相机、2D侧面相机、2D顶面相机及3D激光对产品的六个面及整体轮廓进行2D和3D检测，检测精度更高，检测更为全面；

2.本发明针对侧面检测，通过在第六吸料装置和第七产品载具上设置有数量相同且上下对位的旋转吸头，能够在保证所有产品旋转的同时适当缩小吸料装置的体积，结构更加紧凑；每个吸料装置和产品载具内的真空管路均独立运行，方便拆装和维护；

3.本发明能够根据检测数据对NG料根据具体缺陷进行分类并将其移动至对应的NG料料盘中，无需人工进行分类，自动化程度高，工作效率高；

4.本发明所述检测装置、第一搬运模组和第二搬运模组能够实现实时定位产品并进行连续不中断地检测，检测流程操作简单方便，同时保证较高的稳定性及可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的一些附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一的整体结构的正视图；

图2为本发明实施例一的整体结构的俯视图。

图3为本发明实施例一中第一搬运模组和其下方设置的产品载具的结构示意图；

图4为本发明实施例一中第一搬运模组和其下方设置的产品载具的结构示意图。

其中，1、机箱；2、上料装置；3、第一搬运模组；4、第二搬运模组；5、产品载具；6、检测装置；7、下料装置；8、固定吸头；

21、上料机械手；22、顶升装置；23、料盘；

31、第一横向移动装置；32、第一横向移动滑轨；33、第一滑动板；34、第一吸料组件；

341、第一吸料装置；342、第二吸料装置；343、第三吸料装置；344、第四吸料装置；

41、第二横向移动装置；42、第二横向移动滑轨；43、第二滑动板；44、第二吸料组件；

441、第五吸料装置；442、第六吸料装置；443、第七吸料装置；444、第二旋转吸头；

51、第一产品载具；52、第二产品载具；53、第三产品载具；54、第四产品载具；55、第五产品载具；56、第六产品载具；57、第七产品载具；58、第八产品载具；59、第一旋转吸头；

71、下料机械手；72、分料盒；73、第八吸料装置；74、旋转装置；75、分料器；76、料盒；77、出料口；78、入料口。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1和图2，一种六面检测设备，包括机箱1、上料装置2、第一搬运模组3、第二搬运模组4、8个产品载具5、检测装置6、下料装置7和控制系统；

所述上料装置包括上料机械手21、顶升装置22和若干个料盘23，若干个所述料盘23竖向堆垛放置在所述顶升装置22上，所述料盘23上放置有若干个产品，所述上料机械手用于将产品从料盘23中移动至产品载具5中；

8个所述产品载具5位于所述第一搬运模组3和第二搬运模组4的下方；

所述第一搬运模组3包括第一横向移动装置31、设置在第一横向移动装置31上的第一吸料组件34，所述第一横向移动装置31包括第一横向移动滑轨32，设置在第一横向移动滑轨32上的第一滑动板33，所述第一吸料组件34固定连接在所述第一滑动板33上；

所述第二搬运模组4包括第二横向移动装置41、设置在第二横向移动装置41上的第二吸料组件44；所述第二横向移动装置41包括第二横向移动滑轨42，设置在第二横向移动滑轨42上的第二滑动板43，所述第二吸料组件44固定连接在所述第二滑动板43上；

所述检测装置6包括2D底面相机、2D顶面相机、2D侧面相机和3D激光；

所述下料装置7包括下料机械手71和分料盒72；

所述第一吸料组件34上包括4个吸料装置，所述第二吸料组件44包括3个吸料装置，所述下料机械手上连接有一个吸料装置。

进一步的，所述产品载具5包括第一产品载具51、第二产品载具52、第三产品载具53、第四产品载具54、第五产品载具55、第六产品载具56、第七产品载具57和第八产品载具58；所述第一产品载具51、第二产品载具52、第三产品载具53、第四产品载具54、第五产品载具55、第六产品载具56和第八产品载具58均包括12个固定吸头8；所述第七产品载具包括6个固定吸头8和6个第一旋转吸头59。

进一步的，所述第七产品载具57内的所述固定吸头8和所述第一旋转吸头59交替设置。

进一步的，所述第一产品载具51的一侧设置有2D底面相机，所述第二产品载具52和第三产品载具53的上方均设置有2D顶面相机，所述第四产品载具54的一侧设置有3D激光，所述第五产品载具55、第六产品载具56和第七产品载具57的一侧设置均有2D侧面相机。

进一步的，所述第一吸料组件34包括第一吸料装置341、第二吸料装置342、第三吸料装置343和第四吸料装置344，第一吸料装置341、第二吸料装置342、第三吸料装置343和第四吸料装置344内均设置有若干个固定吸头8。

进一步的，所述第二吸料组件44包括第五吸料装置441、第六吸料装置442和第七吸料装置443，所述第五吸料装置441和第七吸料装置443内均设置有若干个固定吸头8；所述第六吸料装置442内设置有若干个固定吸头8和若干个第二旋转吸头444。

本实施例中，所述第六吸料装置442内的第二旋转吸头444的数量与所述第六吸料装置442内的固定吸头8的数量相同，均为6个，所述第二旋转吸头444与所述第六吸料装置442内的所述固定吸头8交替设置。

进一步的，所述第二旋转吸头444与所述第七产品载具57内的固定吸头8一一对应的布置；即所述第六吸料装置442的最左端为第二旋转吸头444时，所述第七产品载具57的最左端为固定吸头8。

进一步的，所述第六吸料装置442和第七产品载具57内均设置有旋转组件，所述旋转组件用于控制所述第一旋转吸头59和第二旋转吸头444整体旋转。

进一步的，每个所述吸料装置内均设置有真空发生装置，每个所述真空发生装置上均设置有若干个真空管路，每个所述真空管路独立运行，每个所述管路上连接有一个固定吸头8或第一旋转吸头59或第二旋转吸头444；每个所述固定吸头上均吸附一个产品，每个所述第一旋转吸头上均吸附一个产品，每个所述第二旋转吸头上均吸附一个产品。

进一步的，相邻两个所述产品载具5之间的距离均相同，第一滑动板33上相邻两个所述吸料装置的距离与相邻两个所述产品载具5之间的距离相同，第二滑动板43上相邻两个所述吸料装置的距离与相邻两个所述产品载具5之间的距离相同。

在本实施例中，所述2D底面相机位于所述第一产品载具的后方和所述第一吸料装置的下方，所述2D顶面相机位于所述第二产品载具和第三产品载具的上方，所述3D激光位于所述第四产品载具的正方或后方，所述第五产品载具一侧的2D侧面相机位于所述第五产品载具的正面，所述第六产品载具一侧的2D侧面相机位于第六产品载具的后面，所述第七产品载具一侧的2D侧面相机位于第七产品载具的正面和后面；所述上料机械手21将产品从料盘23中移动至第一产品载具51中，第一滑动板33带动第一吸料装置341移动至第一产品载具51的上方吸取第一产品载具51上的产品的同时，所述第二吸料装置342移动至第二产品载具52的上方吸取第二产品载具52上的产品，第三吸料装置343移动至第三产品载具53的上方吸取第三产品载具53上的产品，第四吸料装置344移动至第四产品载具54的上方吸取第四产品载具54上的产品；第一吸料装置341移载过程中，2D底面相机进行拍照；当第一吸料装置341将产品放置在第二产品载具52上后，第二产品载具52上方的2D顶面相机对产品的顶面进行拍照；当第二吸料装置342将产品放置在第三产品载具53上后，第三产品载具53上方的2D顶面相机对产品的顶面进行拍照；当第三吸料装置343将产品放置在第四产品载具54上后，3D激光对第四产品载具54上的产品进行全轮廓激光扫描；第四吸料装置344将产品放置在第五产品载具55上后，第五产品载具55一侧的2D侧面相机对产品的前侧面进行拍照；第二滑动板43驱动第五吸料装置441移动至第五产品载具55的上方吸取第五产品载具55上的产品的同时，所述第六吸料装置442移动至第六产品载具56的上方吸取第六产品载具56上的产品，第七吸料装置443移动至第七产品载具57的上方吸取第七产品载具57上的产品；当第五吸料装置441将产品放置在第六产品载具56上后，第六产品载具56一侧的2D侧面相机对产品的后侧面进行拍照；当所述第六吸料装置吸取第六产品载具上的产品后，第六吸料装置移动过程中，第二旋转吸头带动产品旋转90°再放置在第七产品载具上；所述第七产品载具上放置有产品后，所述第七产品载具上的第一旋转吸头带动产品旋转90°，旋转完成后，所述第七产品载具上的产品相对于第六产品载具上的产品均旋转了90°，第七产品载具57正面和后面的2D侧面相机对产品的左右侧面进行拍照；所述检测装置6将拍摄到的图像数据实时传输至控制系统中。

在另一个实施例中，所述第七产品载具一侧的2D侧面相机位于第七产品载具的正面或后面时，所述第六吸料装置吸取第六产品载具上的产品后，第六吸料装置移动过程中，第二旋转吸头带动产品旋转90°再放置在第七产品载具上；所述第七产品载具上放置有产品后，所述第七产品载具上的第一旋转吸头带动产品旋转90°，旋转完成后，所述第七产品载具上的产品相对于第六产品载具上的产品均旋转了90°，所述第七产品载具正面或后面的2D侧面相机对产品的左侧面或右侧面进行拍照；拍照完成后，第六吸料装置从第七产品载具的上吸取产品并通过第二旋转吸头带动产品旋转180°再放置在第七产品载具上，所述第七产品载具上放置有产品后，所述第七产品载具上的第一旋转吸头带动产品旋转180°，所述第七产品载具正面或后面的2D侧面相机对产品的另一侧面进行拍照。

进一步的，所述下料机械手71上连接有第八吸料装置73，所述第八吸料装置73移动至第八产品载具58的上方并吸取第八产品载具58上的产品后移动至分料盒72的上方进行产品逐个下料。

进一步的，所述分料盒72包括旋转装置74、分料器75、若干个料盒76，所述分料器75设置在所述料盒76的上方，所述分料器75上设置有出料口77，所述旋转装置74驱动所述分料器75及出料口77旋转。

进一步的，所述料盒76包括OK料料盒和若干个NG料料盒，所述NG料料盒的数量根据所述产品缺陷的种类的数量确定，一个所述NG料料盒用于放置具有相同缺陷的NG料，OK料料盒用于放置OK料。

进一步的，所述旋转装置74驱动所述出料口77进行旋转时形成了固定的旋转路线，所述料盒76的入料口78根据该旋转路线布置。

进一步的，所述NG料料盒根据NG料缺陷种类分类，一个所述NG料料盒用于放置具有相同缺陷的NG料。

进一步的，所述NG料料盒包括外观NG料盒、尺寸NG料盒、颜色NG料盒、零件缺失NG料盒、划伤NG料盒。

进一步的，每个所述吸料装置和产品载具上均设置有产品到位传感器，实时监测产品的定位数据。

进一步的，所述控制系统包括主控单元、数据存储单元、数据处理单元和驱动单元，所述主控单元用于向其他单元发射信号并接收其他单元的反馈信号，所述数据存储单元用于将检测装置所检测的图像数据及产品到位传感器检测到的产品定位数据进行存储并传输至数据处理单元中，数据处理单元根据检测的图像数据通过神经网络技术分析产品是NG料还是OK料，根据产品的具体缺陷将NG料进行分类，并将分类结果传输至驱动单元中，所述驱动单元用于根据产品定位数据驱动上料装置、第一搬运模组和第二搬运模组吸附产品并运动至相应位置，驱动下料机械手上的第八吸料装置移动至分料盒的上方，并控制第八吸料装置中的真空发生装置中的真空管路的启停；根据分类结果控制旋转装置的旋转角度。

上文中，当第八吸料装置运动至分料盒的上方时，第八吸料装置中的真空发生装置从右至左或从左至右依次停止吸附，当一个产品掉落至分料器中时，旋转装置根据检测装置检测到的数据及分析后的分类结果在料盒的上方运动；若产品为NG料，则旋转装置根据控制系统给出的该产品的缺陷种类数据将分料口旋转至该缺陷对应的NG料料盒中；若产品为OK料，则旋转装置将分料口旋转至OK料料盒中。

上文中，所述多面检测设备中的第一吸料装置运动至上料载具处时，需要旋转90°方可进行上料。

所述六面检测设备的工作步骤包括：

S1、将料盘放置在顶升装置中；

S2、顶升装置将上层料盘传输至最上层，上料机械手移动至料盘上方吸取产品放置在第一产品载具中；

S3、第一横向移动滑轨驱动第一滑动板上的第一吸料装置移动至第一产品载具上方吸料；驱动第二吸料装置移动至第二产品载具上方吸料；驱动第三吸料装置移动至第三产品载具上方吸料；驱动第四吸料装置移动至第四产品载具上方吸料；

S4、吸料完成后，第一横向移动滑轨驱动第一滑动板上的第一吸料装置移动至第二产品载具放料，移动过程中2D底面相机拍照并将图像数据传输至控制系统中；驱动第二吸料装置移动至第三产品载具放料；驱动第三吸料装置移动至第四产品载具放料；驱动第四吸料装置移动至第五产品载具放料；

S5、第二产品载具、第三产品载具、第四产品载具、第五产品载具上的产品到位传感器检测到产品到位后，产品载具上面或一侧设置的检测装置拍照并将图像数据传输至控制系统中；

S6、第五产品载具一侧的2D侧面相机拍照结束后，第二横向移动滑轨驱动第二滑动板上的第五吸料装置移动至第五产品载具的上方吸料；驱动第六吸料装置移动至第六产品载具的上方吸料；驱动第七吸料装置移动至第七产品载具的上方吸料；

S7、吸料完成后，第二横向移动滑轨驱动第二滑动板上的第五吸料装置移动至第六产品载具放料；第六吸料装置吸料后，第六吸料装置上的旋转组件带动第二旋转吸头上的产品顺时针旋转90°，旋转完成后再移动至第七产品载具上方放料；第七吸料装置移动至第八产品载具放料；

S8、第六产品载具上的产品到位传感器检测到产品到位后，第六产品载具一侧设置的2D侧面相机拍照并将图像数据传输至控制系统中；第七产品载具上的产品到位传感器检测到产品到位后，第七产品载具上的旋转组件带动第一旋转吸头上的产品顺时针旋转90°，旋转完成后，第七产品载具上的2D侧面相机拍照并将图像数据传输至控制系统中；

S9、第八产品载具上的产品到位传感器检测到产品到位后，下料机械手驱动第八吸料装置移动至第八产品载具的上方吸料，吸料完成后移动至分料盒的上方，所述第八吸料装置中的固定吸头从左到右依次下料；

S10、一个产品掉落至分料器中时，旋转装置根据控制系统中接收的图像数据及分析后的分类结果在料盒的上方运动至相对应的料盒中；

S11、重复步骤S3-S10，直至料盘中的所有产品均已被移出料盘外成为空料盘，移走空料盘后，重复步骤S2-S10，直至顶升装置内的所有料盘上的产品均已移出料盘外成为空料盘；重复步骤S1-S10。

进一步的，所述数据处理单元处理所得的产品定位数据传输至驱动单元和主控单元中，驱动单元根据产品定位数据驱动第一搬运模组、第二搬运模组、上料装置和下料装置进行配合。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种六面检测设备，其特征在于，包括机箱、上料装置、第一搬运模组、第二搬运模组、若干个产品载具、检测装置、下料装置和控制系统；

所述上料装置包括上料机械手、顶升装置和若干个料盘，若干个所述料盘竖向堆垛放置在所述顶升装置上，所述料盘上放置有若干个产品，所述上料机械手用于将产品从料盘中移动至产品载具中；

若干个所述产品载具位于所述第一搬运模组和第二搬运模组的下方；

所述第一搬运模组包括第一横向移动装置、设置在第一横向移动装置上的第一吸料组件，所述第一横向移动装置包括第一横向移动滑轨，设置在第一横向移动滑轨上的第一滑动板，所述第一吸料组件固定连接在所述第一滑动板上；

所述第二搬运模组包括第二横向移动装置、设置在第二横向移动装置上的第二吸料组件；所述第二横向移动装置包括第二横向移动滑轨，设置在第二横向移动滑轨上的第二滑动板，所述第二吸料组件固定连接在所述第二滑动板上；

所述检测装置包括2D底面相机、2D顶面相机、2D侧面相机和3D激光；

所述下料装置包括下料机械手和分料盒；

所述第一吸料组件和第二吸料组件均包括若干个吸料装置，所述下料机械手上连接有一个吸料装置，所述吸料装置的数量与所述产品载具的数量相同。

2.根据权利要求1所述的一种六面检测设备，其特征在于，所述产品载具包括第一产品载具、第二产品载具、第三产品载具、第四产品载具、第五产品载具、第六产品载具、第七产品载具和第八产品载具；所述第一产品载具、第二产品载具、第三产品载具、第四产品载具、第五产品载具、第六产品载具和第八产品载具均包括若干个固定吸头；所述第七产品载具包括若干个固定吸头和若干个第一旋转吸头。

3.根据权利要求2所述的一种六面检测设备，其特征在于，所述第七产品载具内的固定吸头的数量和第一旋转吸头的数量相同，所述第七产品载具内的所述固定吸头和所述第一旋转吸头交替设置。

4.根据权利要求2所述的一种六面检测设备，其特征在于，所述第一产品载具的一侧设置有2D底面相机，所述第二产品载具和第三产品载具的上方均设置有2D顶面相机，所述第四产品载具的一侧设置有3D激光，所述第五产品载具、第六产品载具和第七产品载具的一侧设置均有2D侧面相机。

5.根据权利要求1所述的一种六面检测设备，其特征在于，所述第一吸料组件包括第一吸料装置、第二吸料装置、第三吸料装置和第四吸料装置，第一吸料装置、第二吸料装置、第三吸料装置和第四吸料装置内均设置有若干个固定吸头。

6.根据权利要求2所述的一种六面检测设备，其特征在于，所述第二吸料组件包括第五吸料装置、第六吸料装置和第七吸料装置，所述第五吸料装置和第七吸料装置内均设置有若干个固定吸头；所述第六吸料装置内设置有若干个第二旋转吸头和若干个固定吸头。

7.根据权利要求6所述的一种六面检测设备，其特征在于，所述第六吸料装置和第七产品载具内均设置有旋转组件，所述旋转组件用于控制所述第一旋转吸头和第二旋转吸头旋转。

8.根据权利要求1所述的一种六面检测设备，其特征在于，相邻两个所述产品载具之间的距离均相同，第一滑动板上相邻两个所述吸料装置的距离与相邻两个所述产品载具之间的距离相同，第二滑动板上相邻两个所述吸料装置的距离与相邻两个所述产品载具之间的距离相同。

9.根据权利要求1所述的一种六面检测设备，其特征在于，所述分料盒包括旋转装置、分料器、若干个料盒，所述分料器设置在所述料盒的上方，所述分料器上设置有出料口，所述旋转装置驱动所述分料器及出料口旋转。

10.根据权利要求9所述的一种六面检测设备，其特征在于，所述料盒包括OK料料盒和若干个NG料料盒，一个所述NG料料盒用于放置具有相同缺陷的NG料，OK料料盒用于放置OK料。

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