CN113672559A - 一种机器人的访问方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人的访问方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；基于所述解析数据访问所述机器人。通过本发明的技术方案，能够基于用户配置的配方文件访问机器人，无需固定数据访问的长度和类型，且无需由用户进行数据的处理和转换，使机器人访问过程更加灵活、方便和快捷。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的访问方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
目前，市面上的机器人和外界访问的方式主要有两种：一是发送和接收用户的原始数据，通过上层的脚本函数对原始数据进行解包和数据转换后，与外界访问；二是机器人以固定的数据格式发送或接受既定的数据格式包之后，进行数据解包实现与外界访问。
第一种方式中机器人端不提供数据解包和数据转换等工作，完全由用户在脚本语言层面自行处理数据，操作复杂，容易出错。第二种方式中虽然在机器人端提供了固定的数据格式，供外部用户接收或者发送数据，但是提供的数据格式较为固定，用户无法进行动态的配置和扩展。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人的访问方法、装置、机器人及存储介质，以实现能够基于用户配置的配方文件访问机器人，无需固定数据访问的长度和类型，且无需由用户进行数据的处理和转换，使机器人访问过程更加灵活、方便和快捷。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的访问方法，包括：
获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；
对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；
基于所述解析数据访问所述机器人。
进一步的，所述获取用户输入的配方文件，包括：
通过外部接口获取用户在外部用户设备输入的配方文件；
其中，所述配方文件为用户对配方模板文件中的配方参数进行配置后的文件，所述配方模块文件基于所述外部接口的协议确定。
进一步的，所述对所述配方文件中的所述配方参数进行解析确定所述配方文件的解析数据，包括：
对所述配方文件中的各配方参数进行解析，确定各所述配方参数对应的配置数据；
根据各所述配方参数以及对应的配置数据，确定所述配方文件的解析数据。
进一步的，若所述配方文件为流式配方文件，则所述流式配方文件的各配方参数包括：数据头、数据尾、第一数据输入项、第一数据输出项和第一系统配方标志；
若所述配方文件为帧式配方文件，则所述帧式配方文件的各配方参数包括：第二数据输入项、第二数据输出项和第二系统配方标志，其中，第二数据输入项包括：数据标识号。
进一步的，根据各所述配方参数以及对应的配置数据，确定所述配方文件的解析数据，包括：
对于流式配方文件，根据所述第一数据输入项对应的配置数据确定所述配方文件的第一解析数据；根据所述第一数据输出项对应的配置数据确定所述配方文件的第二解析数据；
对于帧式配方文件，根据所述第二数据输入项对应的配置数据确定所述配方文件的第一解析数据；根据所述第二数据输出项对应的配置数据确定所述配方文件的第二解析数据。
进一步的，基于所述解析数据访问所述机器人，包括：
若系统配方标志对应的配置数据为系统数据，则根据所述第一解析数据，更新机器人的系统数据区中的第一目标数据；
根据所述第二解析数据，读取机器人的系统数据区中的第一目标数据，并将所述第一目标数据发送至用户终端；
其中，系统配方标识包括：第一系统配方标志和第二系统配方标志。
进一步的，基于所述解析数据访问所述机器人，还包括：
若系统配方标志对应的配置数据为自定义数据，则根据所述第一解析数据调用自定义更新函数，基于所述自定义更新函数更新机器人中自定义数据区的第二目标数据；
根据所述第二解析数据调用自定义读取函数，基于所述自定义读取函数读取机器人中自定义数据区的第二目标数据，并将所述第二目标数据发送至外部用户设备；
其中，系统配方标识包括：第一系统配方标志和第二系统配方标志。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的访问装置，该装置包括：
配方获取模块，用于获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；
配方解析模块，用于对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；
数据访问模块，用于基于所述解析数据访问所述机器人。
第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的机器人的访问方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的机器人的访问方法。
本发明实施例通过获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；基于所述解析数据访问所述机器人，能基于用户配置的配方文件访问机器人，无需固定数据访问的长度和类型，且无需由用户进行数据的处理和转换，实现机器人访问过程更加灵活、方便和快捷的效果，解决现有技术中机器人端不提供数据解包和数据转换导致用户端数据访问复杂或者机器人端虽然提供了数据格式，但数据格式固定，用户无法进行动态的配置和扩展的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种机器人的访问方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种机器人的访问方法的流程图；
图3是本发明实施例中的一种机器人的访问系统的结构示意图；
图4是本发明实施例中的一种机器人系统数据的访问方法的流程图；
图5是本发明实施例中的一种机器人自定义数据的访问方法的流程图；
图6是本发明实施例三中的一种机器人的访问装置的结构示意图；
图7是本发明实施例四中的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种机器人的访问方法的流程图，本实施例可适用于通过外部用户设备访问机器人的情况，该方法可以由本发明实施例中的机器人的访问装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，获取用户输入的配方文件。
其中，配方文件可以是一种以文件形式所提供的通用的数据转换方式，机器人和外部用户设备基于配方文件实现发送和接收数据等访问过程。本发明实施例中的配方文件是由用户对配方参数进行配置得到。
示例性的，获取用户输入的配方文件的方式可以为：机器人通过外部接口获取用户输入的已配置的配方文件，或者可以为在机器人的外部接口向用户提供配方模板文件，接收用户对配方模板文件中的配方参数进行配置得到的配方文件。
基于用户配置的配方文件访问机器人，配方文件可以由用户根据需求配置，无需固定数据访问的长度和类型，使机器人访问过程更加灵活。
S120，对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据。
其中，配方文件由配方参数和配方参数对应的配置数据组成，配方参数是配方文件中包含的参数，配置数据是用户对配方参数所配置的数据。此处不对配置参数和配置数据的具体内容进行限定。
示例性的，机器人在获取到配方文件后，通过配方解析器对配方文件中的配方参数进行解析，确定配放文件的解析数据，解析数据用于描述数据访问的内容和格式。
S130，基于所述解析数据访问所述机器人。
在访问机器人时，本步骤可以根据解析数据中输入项包含的配置数据确定向机器人发送数据的发送数据格式，基于所述发送数据格式向机器人发送数据，并；根据解析数据中输出项包含的配置数据确定从机器人中获取数据的获取数据格式，基于所述获取数据格式从机器人中获取数据，并确定从机器人中获取数据的数据格式。
本实施例的技术方案，通过获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；基于所述解析数据访问所述机器人，能够基于用户配置的配方文件访问机器人，无需固定数据访问的长度和类型，且无需由用户进行数据的处理和转换，使机器人访问过程更加灵活、方便和快捷。
可选的，所述获取用户输入的配方文件，包括：
通过外部接口获取用户在外部用户设备输入的配方文件；
其中，所述配方文件为用户对配方模板文件中的配方参数进行配置后的文件，配方模板文件用于提供需要用户进行配置的配方参数，所述配方模块文件基于所述外部接口的协议确定。
示例性的，机器人与外部用户设备连接的外部接口通常可以包括两类：一类是基于流式协议的接口，例如可以是控制传输协议(TCP，Transmission Control Protocol)和串行通讯协议(RS-485或RS-232)；另一类是基于携带标识号的帧式协议的接口，例如可以是控制器局域网络(CAN，Controller Area Network)。不同类型的外部接口协议对应不同的配方模板文件。基于流式协议的接口对应的配方模板文件可以是流式配方模板文件，基于携带标识号的帧式协议的接口对应的配方模板文件可以是帧式配方模板文件。不同配方模板文件中包含的配方参数也可以不同。
实施例二
图2为本发明实施例二中的一种机器人的访问方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，所述对所述配方文件中的所述配方参数进行解析确定所述配方文件的解析数据，包括：对所述配方文件中的各配方参数进行解析，确定各所述配方参数对应的配置数据；根据各所述配方参数以及对应的配置数据，确定所述配方文件的解析数据。
如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S210，获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到。
S220，对所述配方文件中的各配方参数进行解析，确定各所述配方参数对应的配置数据。
具体的，所述配方文件包括：流式配方文件和帧式配方文件。不同类型的配方文件中包含的配方参数不同，对配方文件进行数据解包得到该类型配方文件的配方参数所对应的配置数据。
可选的，若所述配方文件为流式配方文件，则所述流式配方文件的各配方参数包括：数据头、数据尾、第一数据输入项、第一数据输出项和第一系统配方标志；
若所述配方文件为帧式配方文件，则所述帧式配方文件的各配方参数包括：第二数据输入项、第二数据输出项和第二系统配方标志，其中，第二数数输入项包括：数据标识号。
其中，数据输入项用于描述向机器人输入的数据名称，数据输出项用于描述机器人输出的数据名称，流式配方文件的各配方参数包括：数据头、数据尾、第一数据输入项、第一数据输出项和第一系统配方标志。数据头head和数据尾tail分别作为流式配方文件数据帧的帧头和帧尾，第一数据输入项Input和第一数据输出项Output可以包括：数据名称name和数据类型type。数据类型包括：无符号八位整型数据byte、有符号八位整型数据char、无符号十六位整型数据word、有符号十六位整型数据short、无符号三十二位整型数据dword、有符号三十二位整型数据int、三十二位浮点数float和六十四位双精度浮点数double，可以分别表示为0-7。
帧式配方文件的各配方参数包括：第二数据输入项、第二数据输出项和第二系统配方标志，其中，第二数数输入项包括：数据名称name、数据类型type和数据标识号，数据标识号即数据ID作为帧式配方的帧ID，用于确定要访问的数据。
流式配方文件和帧式配方文件均包括系统配方标志system，用于描述访问机器人的系统数据或自定义数据，系统配方标志为true表示机器人系统数据；系统配方标志为false表示为非机器人系统数据，即自定义数据。当系统配方标志描述的是机器人的系统数据时，机器人会周期性的接收和发送系统数据，当配方描述的是用户自定义数据时，数据的接收和发送由用户在脚本语言层确定。
示例性的，采用json格式对流式配方文件进行描述的标准格式可以为：
采用json格式对帧式配方文件进行描述的标准格式可以为：
S230，根据各所述配方参数以及对应的配置数据，确定所述配方文件的解析数据。
具体的，将配方文件中各配方参数所对应的配置数据转化为可以访问机器人的数据访问格式，确定机器人的解析数据。
在一个具体的例子中，访问机器人系统数据的流式配方文件可以为：
对上述流式配方文件进行解析，可以得到一个可以访问机器人系统数据的解析数据，解析数据的格式为数据头为字节FF(255)，FF(255)，数据尾为字节FF(255)，FF(255)，输入的解析数据是名称为“__WordInputReg_1”的无符号16位整型，数据输出是名称为“__RobotState_1”的32位浮点数。例如得到如表1所示的由数据输入项对应的配置数据确定的解析数据，将解析数据映射到机器人系统数据“__WordInputReg_1”，相当于以机器人系统变量为访问对象：__WordInputReg_1＝0x0008。由于配置了如表2所示的，由数据输出项对应的配置数据确定的输出数据“__RobotState_1”，经过配方文件解析后会机器人系统会周期性的向外部用户设备发送解析数据，解析数据由数据头、“__RobotState_1”输出数据和数据尾组成，其中，__RobotState_1类型为float，占4个字节，解析数据的输出格式由输出项的配置数据确定。
表1
表2
在另一个具体的例子中，访问自定义数据的流式配方文件可以为：
对上述流式配方文件进行解析，可以得到一个可以访问用户自定义数据的解析数据，解析数据的数据头为字节FF(255)，数据尾为字节FF(255)，数据输入是名称为“value_in”的无符号16位整型，数据输出是名称为“value_out”的32位浮点数。例如，可以得到如表3所示的输入数据，基于所述输入数据调用用户自定义函数value＝recipe_read(“value_in”)，映射到机器人自定义数据区中的数据value＝0x0008。由于用户配置了自定义输出变量，当用户调用脚本value＝3.14，recipe_write(“value_out”,value)，value变量被处理成表4所示的输出数据。
表3
表4
S240，基于所述解析数据访问所述机器人。
本实施例的技术方案，通过获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；基于所述解析数据访问所述机器人，能基于用户配置的配方文件访问机器人，无需固定数据访问的长度和类型，且无需由用户进行数据的处理和转换，使机器人访问过程更加灵活、方便和快捷。
可选的，根据各所述配方参数以及对应的配置数据，确定所述配方文件的解析数据，包括：
对于流式配方文件，根据所述第一数据输入项对应的配置数据确定所述配方文件的第一解析数据；根据所述第一数据输出项对应的配置数据确定所述配方文件的第二解析数据；
对于帧式配方文件，根据所述第二数据输入项对应的配置数据确定所述配方文件的第一解析数据；根据所述第二数据输出项对应的配置数据确定所述配方文件的第二解析数据。
示例性的，对于流式配方文件，根据第一数据输入项中的数据名称和数据类型确定配方文件的第一解析数据，便于以第一解析数据的数据格式向机器人发送数据；根据第一数据输出项中的数据名称和数据类型确定所述配方文件的第二解析数据，便于以第二解析数据的数据格式从机器人中获取数据。
对于帧式配方文件，根据第二数据输入项中的数据标识号、数据名称和数类型确定配方文件的第一解析数据，便于以第一解析数据的数据格式向机器人发送数据；根据第二数据输出项中的数据标识号、数据名称和数类型确定配方文件的第二解析数据，便于以第二解析数据的数据格式从机器人中获取数据。
可选的，基于所述解析数据访问所述机器人，包括：
若系统配方标志对应的配置数据为系统数据，则根据所述第一解析数据，更新机器人的系统数据区中的第一目标数据；
根据所述第二解析数据，读取机器人的系统数据区中的第一目标数据，并将所述第一目标数据发送至用户终端；
其中，系统配方标识包括：第一系统配方标志和第二系统配方标志。
示例性的，若系统配方标志为系统数据，则确定第一目标数据为机器人系统数据区中的数据，确定第一解析数据映射到机器人系统数据区中的第一目标数据，根据第一解析数据更新第一目标数据，以实现向机器人系统中周期性的发送数据。根据第二解析数据读取机器人的系统数据区中的第一目标数据，并将所述第一目标数据发送至用户终端，以实现从机器人系统中获取数据。
可选的，基于所述解析数据访问所述机器人，还包括：
若系统配方标志对应的配置数据为自定义数据，则根据所述第一解析数据调用自定义更新函数，基于所述自定义更新函数更新机器人中自定义数据区的第二目标数据；
根据所述第二解析数据调用自定义读取函数，基于所述自定义读取函数读取机器人中自定义数据区的第二目标数据，并将所述第二目标数据发送至外部用户设备；
其中，系统配方标识包括：第一系统配方标志和第二系统配方标志。
示例性的，若系统配方标志对应的配置数据为自定义数据，则确定第二目标数据为机器人自定义数据区中的数据；由于用户自定义数据不受系统控制，发送和接收需要用户调用函数触发，则根据第一解析数据调用自定义更新函数，基于所述自定义更新函数更新机器人中自定义数据区的第二目标数据，以实现向机器人系统数据区中发送数据。根据第二解析数据调用自定义读取函数，基于自定义读取函数读取机器人中自定义数据区的第二目标数据，并将所述第二目标数据发送至外部用户设备，以实现从机器人系统数据区中获取数据。
示例性的，本发明实施例所提供的机器人的访问方法可以由图3所示的机器人访问系统执行，所述系统包括：外部用户设备、机器人外部接口、数据访问装置，数据访问装置中包括配方解析模块，用于解析配方文件中的各配方参数。外部用户设备与机器人外部接口连接，机器人外部接口可以包括：TCP接口、485接口、232接口或CAN总线接口；通过外部接口获取用户输入的与外部接口协议相对应的配方文件，通过数据访问装置终的配方解析模块对配方文件中的各配方参数进行解析，确定各配方参数对应的配置数据；根据各配方参数以及对应的配置数据，确定机器人的目标数据。若配方参数系统配方标志为系统数据，则目标数据为机器人的系统数据；若配方参数系统配方标志为自定义数据，则目标数据为机器人中用户自定义的数据。数据访问装置将从机器人系统数据区或用户自定义数据区中读取的目标数据通过机器人外部接口发送至外部用户设备。如图4所示，当配方文件配置的是系统数据，从外部接口访问机器人系统数据的过程为：用户在外部设备接口配置配方文件，通过与外部用户设备连接的机器人外部接口将配方文件发送至数据访问装置，通过数据访问装置中的配方解析模块对配方文件中的各配方参数进行解析，确定配方参数映射到机器人系统数据区中的目标数据，将目标数据通过机器人的外部接口发送至外部用户设备。如图5所示，当配方文件配置的是自定义数据，从外部接口访问机器人系统数据的过程为：用户在外部设备接口配置配方文件，通过与外部用户设备连接的机器人外部接口将配方文件发送至数据访问装置，通过数据访问装置中的配方解析模块对配方文件中的各配方参数进行解析确定目标数据，调用目标数据对应的自定义函数读取机器人数据区中的目标数据，并将目标数据通过机器人的外部接口发送至外部用户设备。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种机器人的访问装置的结构示意图。本实施例可适用于通过外部用户设备访问机器人的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供机器人访问的功能的设备中，如图6所示，所述机器人的访问的装置具体包括：配方获取模块310、配方解析模块320和数据访问模块330。
其中，配方获取模块310，用于获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；
配方解析模块320，用于对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；
数据访问模块330，用于基于所述解析数据访问所述机器人。
可选的，所述配方获取模块310，具体用于：
通过外部接口获取用户在外部用户设备输入的配方文件；
其中，所述配方文件为用户对配方模板文件中的配方参数进行配置后的文件，所述配方模块文件基于所述外部接口的协议确定。
可选的，所述配方解析模块320，包括：
解析单元，用于对所述配方文件中的各配方参数进行解析，确定各所述配方参数对应的配置数据；
确定单元，用于根据各所述配方参数以及对应的配置数据，确定所述配方文件的解析数据。
可选的，若所述配方文件为流式配方文件，则所述流式配方文件的各配方参数包括：数据头、数据尾、第一数据输入项、第一数据输出项和第一系统配方标志；
若所述配方文件为帧式配方文件，则所述帧式配方文件的各配方参数包括：第二数据输入项、第二数据输出项和第二系统配方标志，其中，第二数据输入项包括：数据标识号。
可选的，所述确定单元，具体用于：
对于流式配方文件，根据所述第一数据输入项对应的配置数据确定所述配方文件的第一解析数据；根据所述第一数据输出项对应的配置数据确定所述配方文件的第二解析数据；
对于帧式配方文件，根据所述第二数据输入项对应的配置数据确定所述配方文件的第一解析数据；根据所述第二数据输出项对应的配置数据确定所述配方文件的第二解析数据。
可选的，所述数据访问模块330，具体用于：
若系统配方标志对应的配置数据为系统数据，则根据所述第一解析数据，更新机器人的系统数据区中的第一目标数据；
根据所述第二解析数据，读取机器人的系统数据区中的第一目标数据，并将所述第一目标数据发送至用户终端；
其中，系统配方标识包括：第一系统配方标志和第二系统配方标志。
可选的，所述数据访问模块330，还用于：
若系统配方标志对应的配置数据为自定义数据，则根据所述第一解析数据调用自定义更新函数，基于所述自定义更新函数更新机器人中自定义数据区的第二目标数据；
根据所述第二解析数据调用自定义读取函数，基于所述自定义读取函数读取机器人中自定义数据区的第二目标数据，并将所述第二目标数据发送至外部用户设备；
其中，系统配方标识包括：第一系统配方标志和第二系统配方标志。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的机器人的访问方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图7为本发明实施例四中的一种机器人的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性机器人12的框图。图7显示的机器人12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，机器人12以通用计算设备的形式表现。机器人12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理器16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
机器人12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被机器人12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。机器人12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
机器人12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人12访问的设备通信，和/或与使得该机器人12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的机器人12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，机器人12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与机器人12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机器人12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人的访问方法：获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；基于所述解析数据访问所述机器人。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的机器人的访问方法：获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；基于所述解析数据访问所述机器人。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种机器人的访问方法，其特征在于，包括：
获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；
对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；
基于所述解析数据访问所述机器人。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的配方文件，包括：
通过外部接口获取用户在外部用户设备输入的配方文件；
其中，所述配方文件为用户对配方模板文件中的配方参数进行配置后的文件，所述配方模块文件基于所述外部接口的协议确定。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述配方文件中的所述配方参数进行解析确定所述配方文件的解析数据，包括：
对所述配方文件中的各配方参数进行解析，确定各所述配方参数对应的配置数据；
根据各所述配方参数以及对应的配置数据，确定所述配方文件的解析数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述配方文件为流式配方文件，则所述流式配方文件的各配方参数包括：数据头、数据尾、第一数据输入项、第一数据输出项和第一系统配方标志；
若所述配方文件为帧式配方文件，则所述帧式配方文件的各配方参数包括：第二数据输入项、第二数据输出项和第二系统配方标志，其中，第二数据输入项包括：数据标识号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各所述配方参数以及对应的配置数据，确定所述配方文件的解析数据，包括：
对于所述流式配方文件，根据所述第一数据输入项对应的配置数据确定所述配方文件的第一解析数据；根据所述第一数据输出项对应的配置数据确定所述配方文件的第二解析数据；
对于所述帧式配方文件，根据所述第二数据输入项对应的配置数据确定所述配方文件的第一解析数据；根据所述第二数据输出项对应的配置数据确定所述配方文件的第二解析数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述解析数据访问所述机器人，包括：
若系统配方标志对应的配置数据为系统数据，则根据所述第一解析数据，更新机器人的系统数据区中的第一目标数据；
根据所述第二解析数据，读取机器人的系统数据区中的第一目标数据，并将所述第一目标数据发送至用户终端；
其中，所述系统配方标识包括：第一系统配方标志和第二系统配方标志。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述解析数据访问所述机器人，还包括：
若系统配方标志对应的配置数据为自定义数据，则根据所述第一解析数据调用自定义更新函数，基于所述自定义更新函数更新机器人中自定义数据区的第二目标数据；
根据所述第二解析数据调用自定义读取函数，基于所述自定义读取函数读取机器人中自定义数据区的第二目标数据，并将所述第二目标数据发送至外部用户设备；
其中，所述系统配方标识包括：第一系统配方标志和第二系统配方标志。
8.一种机器人的访问装置，其特征在于，包括：
配方获取模块，用于获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；
配方解析模块，用于对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；
数据访问模块，用于基于所述解析数据访问所述机器人。
9.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
Priority Applications (1)
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| CN202111002759.XA CN113672559A (zh) | 2021-08-30 | 2021-08-30 | 一种机器人的访问方法、装置、机器人及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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- 2021-08-30 CN CN202111002759.XA patent/CN113672559A/zh active Pending
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