CN108445840A - 一种机器人及基于机器人通用平台的简易配置方法 - Google Patents

一种机器人及基于机器人通用平台的简易配置方法 Download PDF

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    • GPHYSICS
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Abstract

本发明公开一种机器人及基于机器人通用平台的简易配置方法,其中基于机器人通用平台的简易配置方法,其特征在于,包括:用户根据机器人通用平台提供的配置参数统一输入界面进行配置参数的录入,线下完成配置文件或线上添加修改重新生成配置文件的步骤;机器人通用平台以文件的方式从机器人控制器中读取,存储,修改对机器人的配置文件,解析文件参数并将文件参数转化为机器人脚本语言,自动生成可执行的运用程序的步骤。本发明实现对机器人的快速的简易配置。节约了项目交付时间以及人力成本,降低了操作者对机器人的应用门槛。

Description

一种机器人及基于机器人通用平台的简易配置方法
技术领域
[0001] 本发明涉及工业自动化领域,尤其涉及一种机器人以及用户进行快速简易配置机 器人的方法。
背景技术
[0002] 随着人力成本的提高和科学技术的发展,工业机器人在工业自动化领域越来越广 泛的应用,在机器人运用领域,用户层需相对的技术基础,才能掌握对其基础应用。
[0003] 在以往的使用过程中,机器人本身不附带任何运用程序,操作人员需要一定的专 业基础以及对应的技术培训,才能完成对机器人的编程使用。而操作者初次接触机器人脚 本语言会遭遇理解困难编写烦琐等问题,而且整个过程会花费较长的时间去处理机器人编 程,在一些复杂的项目中,时间节点与人力成本会成倍的增加,不利于机器人的应用推广和 客户的满意度。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种基于机器人通用平台的简易配 置方法及对应的机器人,用户只需要填表式录入相关的参数即可以完成对机器人的配置, 用户不需要专业的编程知识即可使用工业机器人。
[0005] 本发明提供一种机器人,具有机器人控制器,其特征在于,包括机器人通用平台, 所述机器人通用平台包括机器人配置文件模块,用于以文件的方式从机器人控制器中读 取,存储,修改对机器人的配置文件,解析文件参数并将文件参数转化为机器人脚本语言, 自动生成可执行的运用程序; 机器人本体信息获取模块,接收来自上位机发送的消息,转化成机器人本身的脚本语 言获取机器人的实时点位、机器人状态、控制器信息、机器人输入监控信息并以与所收到的 消息相同的数据模式反馈消息; 机器人基础功能运用模块,用于手动和自动模式下实行插补动作,接收来自上位机发 送的消息,解析参数,转化成机器人本身的脚本语言,路径规划并通过机器人控制器控制机 器人运动到对应点位的位置; 机器人报错信息模块,用于实时反馈报错源码并通知上位机,拒绝执行非法的运动命 令。
[0006] 优选地,所述机器人通用平台为虚拟的服务器。
[0007] 进一步,所述机器人通用平台对外提供统一格式的消息主体和通讯模式;所述消 息主体包括请求包、注册包、回复包、通知包和ACK包;所述注册包包含版本号、发送序号、类 型、领域、命令和参数;所述通知包包含版本号、发送序号、类型、应答序号、领域、命令和参 数。
[0008] 更进一步,所述机器人通用平台对外提供统一格式的消息主体和通讯模式 本发明还提供一种基于机器人通用平台的简易配置方法,其特征在于,包括: 用户根据机器人通用平台提供的配置参数统一输入界面进行配置参数的录入,线下完 成配置文件或线上添加修改重新生成配置文件的步骤 机器人通用平台以文件的方式从机器人控制器中读取,存储,修改对机器人的配置文 件,解析文件参数并将文件参数转化为机器人脚本语言,自动生成可执行的运用程序的步 骤。
[0009]优选地,还包括机器人通用平台接收来自上位机发送的消息,转化成机器人本身 的脚本语言获取机器人的实时点位、机器人状态、控制器信息、机器人输入监控信息并以与 所收到的消息相同的数据模式反馈消息的步骤。
[0010]进一步,还包括机器人通用平台接收来自上位机发送的消息,解析参数,转化成机 器人本身的脚本语言,路径规划并通过机器人控制器控制机器人运动到对应点位的位置的 步骤。
[0011]进一步,还包括机器人通用平台实时反馈报错源码并通知上位机,并在反馈报错 源码阶段中拒绝执行非法的运动命令的步骤。
[0012]更进一步,还包括将配置文件分别上传或导入至若千不同品牌或不同型号的机器 人中进行存储;内置于各机器人的机器人通用平台解析文件参数并将文件参数转化为机器 人脚本语言,自动生成可执行的运用程序。
附图说明
[0013] 图1为某优选实施例中用户进行多个机器人进行配置的系统框图; 图2为某优选实施例中机器人通用平台的结构框图; 图3为某优选实施例中进行配置和执行程序流程示意图; 图4为某优选实施例中实现本发明方法的其中一流程。
具体实施方式
[0014] 下面将结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
[0015] 参考图1和2,一种具有可快速简易配置功能的机器人中,它包括机器人控制器和 机器人通用平台。其中机器人通用平台包含软件构成,优选中机器人通用平台为部署在该 机器人对应工控机的虚拟服务器。
[0016] 某优选例中:把机器人通用平台当作服务器,对外提供统一的开放的端口,并提供 统一的通信模式。
[0017] 通信模式 机器人端不主动发起命令,只接收命令,并且响应命令;机器人通用平台在接收到请求 包之后会立刻回复一个ACK包,并且在命令处理完成之后返回回复包;所有的消息包格式都 一样,用类型域来区分具体的包类型;机器人通用平台用接收到的包序号来判断是否是重 复的包;上位机用接收到的发送包序号来对应接收到的包是哪个发送包的应答,并且用应 答包序号来判断是否是重复的包。
[0018] 协议框架 结构:“MAGIC(2字节)+主体长度(4字节)+消息主体”;其中MAGIC固定为16进制的 FFAA,主体长度是消息主体长度的10进制字符串。例如<FFM>0012ABCDEFGHIJKL。
[0019] 消息主体 请求包、注册包(版本号+发送序号+类型+领域+命令+参数) 回复包、通知包(版本号+发送序号+类型+应答序号+领域+命令+参数) ACK包(版本号+发送序号+类型)。
[0020] 如图2所示机器人通用平台包括机器人配置文件模块,用于以文件的方式从机器 人控制器中读取,存储,修改对机器人的配置文件,解析文件参数并将文件参数转化为机器 人脚本语言,自动生成可执行的运用程序,其配置文件可通用,支持多款机器人随时线上或 线下配置(如图1和图3所示)。
[0021]机器人基础功能运用模块,用于手动和自动模式下实行插补动作,接收来自上位 机发送的消息,解析参数,转化成机器人本身的脚本语言,路径规划并通过机器人控制器控 制机器人运动到对应点位的位置;机器人报错信息模块,用于实时反馈报错源码并通知上 位机,拒绝执行非法的运动命令。具体包含手动和自动模式下实行插补动作(直线,PTP,圆 弧,关节),10输出,运用程序逻辑性判断,支持等待10或等待消息进行程序跳转。机器人通 用平台接收来自上位机发送的消息例如[FF AA]0029VA00190014002通 过通用平台程序解析参数,转化成机器人本身的脚本语言,实现机器人PTP运动到目标点位 的位置,并以同样的数据模式反馈消息如[FF AA]0020VA001910001014000000通知上位机 已到达点位。
[0022]机器人本体信息获取模块,用于接收来自上位机发送的消息,转化成机器人本身 的脚本语言获取机器人的实时点位、机器人状态、控制器信息、机器人输入监控信息并以与 所收到的消息相同的数据模式反馈消息;具体信息包含实时点位(速度,精度,工具,工件) 信息,机器人状态(空闲,复位,运动,暂停,急停)信息,机器人输入监控(以10进制数值反馈 上位机)信息,控制器(品牌,型号,版本,轴数)信息。机器人接收来自上位机发送的消息例 如[FF AA]0012VA0001001001,通过平台程序解析参数,转化成机器人本身的脚本语言,实 现获取当前软件版本号,并以同样的数据模式反馈消息[F F A A ] 0038VA000110003010010000; VO. 1.0; 2017-12-04给上位机,其中VO. 1.0表示当前使用版本 号,2017-12-04表示发布版本的时间 机器人报错信息模块,用于实时反馈报错源码并通知上位机,拒绝执行非法的运动命 令。其包含以文件的方式读取,存储,修改,可通过软件通讯上传,也可手动配置后放入机器 人控制器中调用。以配置文件生成应用程序的方法,其配置文件可通用,支持多款机器人随 时线上或线下配置(如图1)。机器人初始化读取配置文件信息,解析文件参数并将文件参数 转化为机器人脚本语言,自动生成可执行的运用程序。
[0023] 参考图1和3,基于机器人通用平台的简易配置方法中,用户只需根据机器人通用 平台提供的配置参数统一输入界面进行配置参数的录入,线下完成配置文件或线上添加修 改重新生成配置文件;由于不同品牌或同一品牌不同型号的工业机器人通过部署机器人通 用平台,而机器人通用平台具有统一的协议框架、通讯模式和消息主体,所以用户只需参数 录入一次,生产的配置文件导入或上传到各机器人后,就可以通过机器人通用平台进行解 析、生成执行运用程序,并执行机器人的控制。针对多款机器人实现同一功能或做同一运用 时,可公用一个配置文件来达到用户需求,结合通用领域平台协议实现同一品牌机器人只 需开发一次,对其所有型号做统一,具有良好的兼容性。不需要像现有技术中,用户分别对 谷机器人进彳丁单独的编程和配置,实现对机器人的快速的简易配置。节约了项目交付时间 以及人力成本,降低了操作者对机器人的应用门槛。
[0024]用户进行配置参数的录入后,生成了配置文件。配置方法还包括以下步骤:机器人 通用平台以文件的方式从机器人控制器中读取,存储,修改对机器人的配置文件,解析文件 参数并将文件参数转化为机器人脚本语言,自动生成可执行的运用程序;机器人通用平台 接收来自上位机发送的消息,转化成机器人本身的脚本语言获取机器人的实时点位、机器 人状态、控制器信息、机器人输入监控信息并以与所收到的消息相同的数据模式反馈消息; 机器人通用平台接收来自上位机发送的消息,解析参数,转化成机器人本身的脚本语言,路 径规划并通过机器人控制器控制机器人运动到对应点位的位置;机器人通用平台实时反馈 报错源码并通知上位机,并在反馈报错源码阶段中拒绝执行非法的运动命令。
[0025]以下结合图4进一步介绍怎么通过机器人通用平台的平台协议来实现机器人各项 基础功能,还包括以下步骤: 步骤1 •拟定机器人通用平台的平台协议(见上述定义协议框架),制定通讯方式(可支 持TCP网络模式,10控制模式),定义其数据接发格式(见上述消息主体)。
[0026] 步骤2.编写机机器人通用平台代码,提供上位机调用接口,以配置文件形式实现 数据存储,修改及调用。
[0027] 步骤3.提供报错源码,在机器人的运行过程中,出现报错的状况,以文本或10的形 式输出报错信息,提示操作者处理。
[0028] 步骤4.按协议编写配置文件调试,机器人通用平台实现机器人在自动状态和手动 状态插补动作,10输出,点位实时监控以及逻辑性判断等功能。
[0029] 步骤5.以10或TCP指令形式触发机器人人运行,对比配置信息,完成对机器人功能 性测试。
[0030] 以上所述仅为本发明的某个或某些优选实施例,并非因此限制本发明的专利范 围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效变换,或直接或间接运用在 其它相关的技术领域,均应同理包括在本发明的专利保护范围内。另外,以上文字描述未尽 之处也可以参考图的直接表达和常规的理解以及现有技术结合去实施。

Claims (10)

1.一种机器人,具有机器人控制器,其特征在于,包括机器人通用平台,所述机器人通 用平台包括机器人配置文件模块,用于以文件的方式从机器人控制器中读取,存储,修改对 机器人的配置文件,解析文件参数并将文件参数转化为机器人脚本语言,自动生成可执行 的运用程序; 机器人本体信息获取模块,接收来自上位机发送的消息,转化成机器人本身的脚本语 言获取机器人的实时点位、机器人状态、控制器信息、机器人输入监控信息并以与所收到的 消息相同的数据模式反馈消息; 机器人基础功能运用t吴块,用于手动和自动模式下实行插补动作,接收来自上位机发 送的消息,解析参数,转化成机器人本身的脚本语言,路径规划并通过机器人控制器控制机 器人运动到对应点位的位置; 机器人报错信息模块,用于实时反馈报错源码并通知上位机,拒绝执行非法的运动命 令。
2. 根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述机器人通用平台为虚拟的服务器。
3. 根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述机器人通用平台对外提供统一格式 的消息主体和通讯模式。
4. 根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述机器人通用平台对外提供配置参数 统一输入界面。
5. 根据权利要求3所述的机器人,其特征在于,所述消息主体包括请求包、注册包、回复 包、通知包和ACK包;所述注册包包含版本号、发送序号、类型、领域、命令和参数;所述通知 包包含版本号、发送序号、类型、应答序号、领域、命令和参数。
6.—种基于机器人通用平台的简易配置方法,其特征在于,包括: 用户根据机器人通用平台提供的配置参数统一输入界面进行配置参数的录入,线下完 成配置文件或线上添加修改重新生成配置文件的步骤 机器人通用平台以文件的方式从机器人控制器中读取,存储,修改对机器人的配置文 件,解析文件参数并将文件参数转化为机器人脚本语言,自动生成可执行的运用程序的步 骤。
7.根据权利要求6所述的基于机器人通用平台的简易配置方法,其特征在于,还包括: 机器人通用平台接收来自上位机发送的消息,转化成机器人本身的脚本语言获取机器人的 实时点位、机器人状态、控制器信息、机器人输入监控信息并以与所收到的消息相同的数据 模式反馈消息的步骤。
8.根据权利要求7所述的基于机器人通用平台的简易配置方法,其特征在于,还包括机 器人通用平台接收来自上位机发送的消息,解析参数,转化成机器人本身的脚本语言,路径 规划并通过机器人控制器控制机器人运动到对应点位的位置的步骤。
9.根据权利要求8所述的基于机器人通用平台的简易配置方法,其特征在于,还包括机 器人通用平台实时反馈报错源码并通知上位机,并在反馈报错源码阶段中拒绝执行非法的 运动命令的步骤。
10.根据权利要求6至9所述的基于机器人通用平台的简易配置方法,其特征在于,还包 括将配置文件分别上传或导入至若干不同品牌或不同型号的机器人中进行存储;内置于各 机器人的机器人通用平台解析文件参数并将文件参数转化为机器人脚本语言,自动生成可 执行的运用程序。
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