CN113849449A - 一种通信系统和信息交互方法、设备和介质 - Google Patents

一种通信系统和信息交互方法、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种通信系统和信息交互方法、设备和介质，其中，系统包括：配置于机器人系统的第一通信模块和通信桥接模块，以及配置于与所述机器人系统进行交互的目标交互系统的第二通信模块；其中，所述通信桥接模块与所述第一通信模块相连接，用于对所述第一通信模块与所述第二通信模块间的通信消息进行转化和转发；所述第二通信模块为预设消息队列库。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中机器人系统不能够与其不同操作系统的交互方进行通信，且不能够识别多种编程语言的问题，实现了机器人设备能够与多种操作系统进行交互，能够与多种编程语言环境进行通信。

Description

一种通信系统和信息交互方法、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信系统和信息交互方法、设备和介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，智能机器人的功能越来越多，应用场景也越来越多。智能机器人为了实现其自身的业务功能，可能会需要和不同系统进行交互。目前，智能机器人设备多采用CyberRT或机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)作为通讯中间件，实现与其他系统进行交互。
但是，在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：
CyberRT和ROS适配系统和能够支持的编程语言有一定的局限性，不能够很好的支持机器人与多系统间的交互。
发明内容
本发明实施例提供了一种通信系统和信息交互方法、设备和介质，以实现机器人设备能够与多种操作系统进行交互，能够与多种编程语言环境进行通信。
第一方面，本发明实施例提供了一种通信系统，该系统包括：
配置于机器人系统的第一通信模块和通信桥接模块，以及配置于与所述机器人系统进行交互的目标交互系统的第二通信模块；
其中，所述通信桥接模块与所述第一通信模块相连接，用于对所述第一通信模块与所述第二通信模块间的通信消息进行转化和转发；
所述第二通信模块为预设消息队列库。
第二方面，本发明实施例还提供了一种信息交互方法，应用于机器人系统，该方法包括：
获取所述机器人系统的通信中间件向目标交互系统发出的第一通信消息，根据预设的所述机器人系统与所述目标交互系统间消息识别映射关系，将所述第一通信消息转换为与所述目标交互系统适配的第一目标消息后转发给所述目标交互系统；
当获取到所述目标交互系统发出的第二通信消息时，根据所述消息识别映射关系将所述第二通信消息转换为与所述机器人系统适配的第二目标消息后转发给所述机器人系统的通信中间件。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的信息交互方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的信息交互方法。
上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
本发明实施例，通过将配置于机器人系统的第一通信模块和通信桥接模块，以及配置于与机器人系统进行交互的目标交互系统的第二通信模块组成的通信系统，在机器人系统与目标交互系统进行通信得过程中，通信桥接模块用于对第一通信模块与第二通信模块间的通信消息进行转化和转发；且第二通信模块为预设消息队列库，能够应用于多种操作系统如Windows和Android系统，同时消息队列库能够适用于多种编程语言。因此，机器人系统可以实现与多种操作系统间的信息交互以及与多种编程语言的信息交互，实现了机器人适用范围的扩展。从而本实施例技术方案解决了现有技术中机器人系统不能够与其不同操作系统的交互方进行通信，且不能够识别多种编程语言的问题，实现了机器人设备能够与多种操作系统进行交互，能够与多种编程语言环境进行通信。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种通信系统的结构示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种通信桥接模块对通信消息转发过程示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种应用于机器人系统的信息交互方法的流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种通信系统的结构示意图，本实施例可适用于机器人系统与其他系统进行通信的情况。该系统可以由配置于机器人系统和与机器人系统进行交互的系统中通信装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
如图1所示，通信系统包括：配置于机器人系统的第一通信模块和通信桥接模块，以及配置于与所述机器人系统进行交互的目标交互系统的第二通信模块。
具体的，机器人系统通常采用CyberRT中的通信模块或机器人操作系统(RobotOperating System，ROS)的通信模块作为机器人系统的第一通信模块，即通讯中间件，直接与外部系统进行交互。但是，CyberRT能基于Ubuntu linux系统进行使用，与机器人系统进行交互的系统也只能采用linux系统。机器人系统与交互系统两者间的应用程序通信接口仅能够使用c++语言。虽然，ROS系统能够基于Ubuntu Linux、macOS或Windows 10进行使用，但是程序较为繁杂，中间件过重，也不能够支持多种编程语言。从而，与机器人系统进行交互的系统的构建存在一定的局限性，操作系统以及编程语言的选择有限。
而在本实施例中，第一通信模块仍然可以使用CyberRT操作框架的通信模块或是ROS的通信模块，优选为为CyberRT操作框架的通信模块。特别的，在第一通信模块的基础上设置了与第一通信模块相连接的通信桥接模块，作为机器人系统与其他交互系统的进行中间桥梁。从而，由通信桥接模块，对所述第一通信模块与所述第二通信模块间的通信消息进行转化和转发，使机器人第一通信模块发出的系统消息能够与目标交互系统适配，被目标交互系统识别并接收，同时，使目标交互系统发出的通信消息与机器人系统的第一通信模块适配，被第一通信模块识别并接收。从而，机器人系统能够与除了linux系统之外的任一操作系统进行交互。实现了机器人适用范围的扩展。
进一步的，本实施例中，与机器人系统进行交互的目标交互系统的第二通信模块为预设消息队列库，如MSMQ、ActiveMQ、RabbitMQ或ZeroMQ。优选的，可以选择ZeroMQ。ZeroMQ(简称ZMQ)是一个基于消息队列的多线程网络库，其对套接字类型、连接处理、帧、甚至路由的底层细节进行抽象，提供跨越多种传输协议的套接字。ZMQ是网络通信中新的一层，介于应用层和传输层之间(按照TCP/IP划分)，其核心由C语言编写，支持C、C++、java等多种编程语言的API，并可运行在大多数操作系统上，如Windows系统和Android系统，可以向上层提供简洁的API，应用程序通过加载库文件，调用API函数来实现高性能网络通信。
通信桥接模块在机器人系统中，与第一通信模块连接设置，具体用于：将第一通信模块发布的第一通信消息转换为与第二通信模块适配的第一目标消息后，转发给第二通信模块，将第二通信模块发布的以IP地址和端口号为识别标识的第二通信消息转换为与第一通信模块适配的第二目标消息后转发给第一通信模块。
具体的，第一通信消息包括第一通知消息和第一服务请求，其中，第一通知消息即单向地由机器人系统向目标交互系统发出的消息，无需目标交互系统进行信息反馈；第一服务请求是向目标交互系统发出的业务请求消息，并且需要获取目标交互系统的反馈信息。当通信桥接模块在接收到第一通信模块发布的以消息话题为识别标识的第一通知消息时，根据预设的消息话题与目标交互系统的IP地址和端口号的第一预设对应关系，将第一通知消息转换为以IP地址和端口号为识别标识的第一目标消息，并转发给第二通信模块。当通信桥接模块在接收到第一通信模块发布的以服务名为识别标识的第一服务请求时，根据预设的服务名与所述目标交互系统的IP地址和端口号的第二预设对应关系，将第一服务请求转换为以IP地址和端口号为识别标识的第一目标消息，并转发给第二通信模块。其中，第二通信模块是以IP地址和端口号作为识别标识与外部系统进行通信的，而机器人通信系统是以消息话题和服务名作为消息识别的标识与外部系统建立连接的。在进行机器人系统与目标交互系统进行配置时，会对双方的消息识别标识约定好一对一的映射关系，从而使通信桥接模块以预设的映射关系为依据，对双方进行交互的信息进行格式的转换，进而转发。
同样的，第二通信消息包括第二通知消息和第二服务请求，其中，第二通知消息即单向地由目标交互系统向机器人系统发出的消息，无需机器人系统进行信息反馈；第二服务请求是向机器人系统发出的业务请求消息，并且需要获取机器人系统的反馈信息。当通信桥接模块在接收到第二通信模块发布的以IP地址和端口号为识别标识的第二通知消息时，根据第一预设对应关系，将第二通知消息转换为以消息话题为识别标识的第二目标消息，并转发给第一通信模块。当通信桥接模块在接收到第二通信模块发布的以IP地址和端口号为识别标识的第二服务请求时，根据第二预设对应关系，将第二服务请求转换为以服务名为识别标识的第二目标消息，并转发给第一通信模块。上述通信桥接模块对通信消息转发的过程可如图2所示的消息中转过程所示。接收到的Zmq订阅消息即目标交互系统发布的第二通知消息，将第二通知消息转换为Cyber可识别的Cyber发布消息，即第二目标消息。接收到的Cyber订阅消息即第一通信模块发布的第一通知消息，将第一通知消息转换为Zmq可识别的Zmq发布消息，即第一目标消息。CyberRT Service接收到的服务请求，即由第一通信模块发出的第一服务请求，转换为Zmq client能够识别的第一目标消息，转发到第二通信模块。Zmq Service接收到的服务请求，即由第二通信模块发出的第二服务请求，转换为CyberRT client能够识别的第二目标消息，转发到第一通信模块。
进一步的，本实施例的通信系统还包括数据序列化模块，用于在第一通信模块和第二通信模块用于在发送通信消息之前，按照预设数据序列化方式将通信消息数据进行序列化，并在接收通信消息数据之后，按照所述预设数据序列化方式将所述通信消息数据进行反序列化。这样设置，可以使通信桥接模块不对双方数据内容进行解析，仅在中转数据时，得到原始数据内容即可进行发送，很大程度上降低了通信系统的开发难度及工作量。优选的，在第一通信模块采用CyberRT通信模块，以及第二通信模块采用Zmq时，双方可以约定使用Protobuf(Protocol Buffers，协议缓冲区)对Zmq和CyberRT双方通信数据进行序列化和反序列化操作。
具体的，序列化就是指把通信内容对象转换为字节序列的过程，反序列化就是指把字节序列恢复为通信内容对象的过程。序列化可以在传递和保存对象时，保证对象的完整性和可传递性。对象转换为有序字节流，以便在网络上传输或者保存在本地文件中。反序列化可以根据字节流中保存的对象状态及描述信息，通过反序列化重建对象。协议缓冲区(Protobuf)是一种将结构化数据序列化的方法。它在程序开发中应用广泛，可以用于相互通信或数据存储。它包括两部分，一部分是描述某些数据结构的接口描述语言，另一部分是从该描述语言中生成源代码的程序，这个程序用于生成或解析这些结构化数据的字节流。
本实施例的技术方案，通过将配置于机器人系统的第一通信模块和通信桥接模块，以及配置于与机器人系统进行交互的目标交互系统的第二通信模块组成的通信系统，在机器人系统与目标交互系统进行通信得过程中，通信桥接模块用于对第一通信模块与第二通信模块间的通信消息进行转化和转发；且第二通信模块为预设消息队列库，能够应用于多种操作系统如Windows和Android系统，同时消息队列库能够适用于多种编程语言。因此，机器人系统可以实现与多种操作系统间的信息交互以及与多种编程语言的信息交互，实现了机器人适用范围的扩展。从而本实施例技术方案解决了现有技术中机器人系统不能够与其不同操作系统的交互方进行通信，且不能够识别多种编程语言的问题，实现了机器人设备能够与多种操作系统进行交互，能够与多种编程语言环境进行通信。本实施例还提出结合使用Zmq和CyberRT实现机器人和多操作系统多语言的互联互通，并对原CyberRT网络和zmq网络等无干扰，无开发接入使用。使用Protobuf对Zmq和CyberRT双方序列化数据转发，接入使用无需额外开发量。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种应用于机器人系统的信息交互方法的流程图，本实施例与上述实施例中的通信系统的工作过程属于同一个发明构思，进一步的描述了在机器人系统一侧与其他系统进行信息交互的过程。该方法可以由配置于机器人系统的通信模块和通信桥接模块执行，该模块组合可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的机器人设备中。
如图3所示，信息交互方法包括以下步骤：
S110、获取机器人系统的通信中间件向目标交互系统发出的第一通信消息，根据预设的所述机器人系统与所述目标交互系统间消息识别映射关系，将所述第一通信消息转换为与所述目标交互系统适配的第一目标消息后转发给所述目标交互系统。
具体的，机器人系统的通信中间件通常采用CyberRT中的通信模块或机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)的通信模块，通过通信中间件直接将通信消息发送到目标交互系统中，在此种情形下，CyberRT能基于Ubuntu linux系统进行使用，与机器人系统进行交互的系统也只能采用linux系统。机器人系统与交互系统两者间的应用程序通信接口仅能够使用c++语言。虽然，ROS系统能够基于Ubuntu Linux、macOS或Windows 10进行使用，但是程序较为繁杂，中间件过重，也不能够支持多种编程语言。
而在本实施例中，当机器人系统的通信中间件要想目标交互系统发送消息时，首先根据目标交互系统与机器人系统的通信规则之间的映射关系，将第一通信消息转化为与目标交互系统适配的信息形式。从而可以扩展与机器人系统进行交互的目标交互系统的操作系统使用范围，扩展机器人系统的使用场景。目标交互系统可以采用预设消息队列库，如MSMQ、ActiveMQ、RabbitMQ或ZeroMQ为通信接口。优选的，机器人系统采用CyberRT的通信模块作为通信中间件，目标交互系统采用ZeroMQ作为与所述机器人系统的通信接口。ZeroMQ(简称ZMQ)。ZMQ核心由C语言编写，支持C、C++、java等多种编程语言的API，并可运行在大多数操作系统上，如Windows系统和Android系统。
具体的，在进行机器人系统与目标交互系统进行配置时，会对双方的消息识别标识约定好一对一的映射关系，从而使通信桥接模块以预设的映射关系为依据，对双方进行交互的信息进行格式的转换，进而转发。通信消息转换过程包括：当第一通信消息为以消息话题为识别标识的第一通知消息时，根据消息识别映射关系中的消息话题与目标交互系统的IP地址和端口号的第一预设对应关系，将第一通知消息转换为以IP地址和端口号为识别标识的第一目标消息，并转发给目标交互系统；当第一通信消息为以服务名为识别标识的第一服务请求时，根据消息识别映射关系中的服务名与所述目标交互系统的IP地址和端口号的第二预设对应关系，将第一服务请求转换为以IP地址和端口号为识别标识的所述第一目标消息，并转发给目标交互系统。其中，第一通知消息即单向地由机器人系统向目标交互系统发出的消息，无需目标交互系统进行信息反馈；第一服务请求是向目标交互系统发出的业务请求消息，并且需要获取目标交互系统的反馈信息。
S120、当获取到所述目标交互系统发出的第二通信消息时，根据所述消息识别映射关系将所述第二通信消息转换为与所述机器人系统适配的第二目标消息后转发给所述机器人系统的通信中间件。
同样的，当机器人系统获取到目标交互系统发出的第二通信消息为以IP地址和端口号为识别标识的第二通知消息时，可以根据第一预设对应关系，将第二通知消息转换为以消息话题为识别标识的第二目标消息，并转发给机器人系统的通信中间件；当第二通信消息为以IP地址和端口号为识别标识的第二服务请求时，根据第二预设对应关系，将第二服务请求转换为以服务名为识别标识的第二目标消息，并转发给机器人系统的通信中间件。其中，第二通知消息即单向地由目标交互系统向机器人系统发出的消息，无需机器人系统进行信息反馈；第二服务请求是向机器人系统发出的业务请求消息，并且需要获取机器人系统的反馈信息。
在一个优选的实施方式中，在向所述目标交互系统发送第一通信消息之前，按照预设数据序列化方式将通信消息数据进行序列化，然后将第一通信消息进行转化和转发；相应的，在接收到来自目标交互系统的第二通信消息之后，按照预设数据序列化方式将第二通信消息数据进行反序列化。其中，预设数据序列化方式是进行信息通信的双方均适用的统一的序列化方式，例如，在机器人系统采用CyberRT通信模块作为通信中间件，以及目标交互系统采用Zmq作为通信接口时，双方可以约定使用Protobuf(Protocol Buffers，协议缓冲区)对Zmq和CyberRT双方通信数据进行序列化和反序列化操作。协议缓冲区(Protobuf)是一种将结构化数据序列化的方法。它在程序开发中应用广泛，可以用于相互通信或数据存储。它包括两部分，一部分是描述某些数据结构的接口描述语言，另一部分是从该描述语言中生成源代码的程序，这个程序用于生成或解析这些结构化数据的字节流。从而在对消息进行转发的过程中，无需对消息进行解析。
本实施例的技术方案，通过机器人系统向目标交互系统发出通信消息之前，将通信消息转换为目标交互系统可以识别接收消息形式，再将消息转发到目标交互系统，接收到目标交互系统的通信消息后，将接收到的通信消息转换为机器人系统的通信中间件可以识别并接受的消息再转发，实现机器人系统与多种操作系统间的信息交互以及与多种编程语言的信息交互，实现了机器人适用范围的扩展。从而本实施例技术方案解决了现有技术中机器人系统不能够与其不同操作系统的交互方进行通信，且不能够识别多种编程语言的问题，实现了机器人设备能够与多种操作系统进行交互，能够与多种编程语言环境进行通信。本实施例还提出结合使用Zmq和CyberRT实现机器人和多操作系统多语言的互联互通，并对原CyberRT网络和zmq网络等无干扰，无开发接入使用。使用Protobuf对Zmq和CyberRT双方序列化数据转发，接入使用无需额外开发量。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。计算机设备12可以任意具有计算能力的终端设备，如智能控制器及服务器、手机等终端设备。
如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的应用于机器人系统的信息交互方法，该方法包括：
获取所述机器人系统的通信中间件向目标交互系统发出的第一通信消息，根据预设的所述机器人系统与所述目标交互系统间消息识别映射关系，将所述第一通信消息转换为与所述目标交互系统适配的第一目标消息后转发给所述目标交互系统；
当获取到所述目标交互系统发出的第二通信消息时，根据所述消息识别映射关系将所述第二通信消息转换为与所述机器人系统适配的第二目标消息后转发给所述机器人系统的通信中间件。
实施例四
本实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的应用于机器人系统的信息交互方法，包括：
获取所述机器人系统的通信中间件向目标交互系统发出的第一通信消息，根据预设的所述机器人系统与所述目标交互系统间消息识别映射关系，将所述第一通信消息转换为与所述目标交互系统适配的第一目标消息后转发给所述目标交互系统；
当获取到所述目标交互系统发出的第二通信消息时，根据所述消息识别映射关系将所述第二通信消息转换为与所述机器人系统适配的第二目标消息后转发给所述机器人系统的通信中间件。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种通信系统，其特征在于，所述系统包括：
配置于机器人系统的第一通信模块和通信桥接模块，以及配置于与所述机器人系统进行交互的目标交互系统的第二通信模块；
其中，所述通信桥接模块与所述第一通信模块相连接，用于对所述第一通信模块与所述第二通信模块间的通信消息进行转化和转发；
所述第二通信模块为预设消息队列库。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，其中，所述通信桥接模块具体用于：将所述第一通信模块发布的第一通信消息转换为与所述第二通信模块适配的第一目标消息后转发给所述第二通信模块，将所述第二通信模块发布的以IP地址和端口号为识别标识的第二通信消息转换为与所述第一通信模块适配的第二目标消息后转发给所述第一通信模块。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述通信桥接模块在接收到所述第一通信模块发布的以消息话题为识别标识的第一通知消息时，根据预设的消息话题与所述目标交互系统的IP地址和端口号的第一预设对应关系，将所述第一通知消息转换为以IP地址和端口号为识别标识的所述第一目标消息，并转发给所述第二通信模块。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述通信桥接模块在接收到所述第二通信模块发布的以IP地址和端口号为识别标识的第二通知消息时，根据所述第一预设对应关系，将所述第二通知消息转换为以消息话题为识别标识的所述第二目标消息，并转发给所述第一通信模块。
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述通信桥接模块在接收到所述第一通信模块发布的以服务名为识别标识的第一服务请求时，根据预设的服务名与所述目标交互系统的IP地址和端口号的第二预设对应关系，将所述第一服务请求转换为以IP地址和端口号为识别标识的所述第一目标消息，并转发给所述第二通信模块。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述通信桥接模块在接收到所述第二通信模块发布的以IP地址和端口号为识别标识的第二服务请求时，根据所述第二预设对应关系，将所述第二服务请求转换为以服务名为识别标识的所述第二目标消息，并转发给所述第一通信模块。
7.根据权利要求1-6中任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据序列化模块，用于在所述第一通信模块和所述第二通信模块用于在发送通信消息之前，按照预设数据序列化方式将通信消息数据进行序列化，并在接收所述通信消息数据之后，按照所述预设数据序列化方式将所述通信消息数据进行反序列化。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一通信模块为CyberRT操作框架的通信模块，所述第二通信模块为ZeroMQ。
9.一种信息交互方法，应用于机器人系统，其特征在于，所述方法包括：
获取所述机器人系统的通信中间件向目标交互系统发出的第一通信消息，根据预设的所述机器人系统与所述目标交互系统间消息识别映射关系，将所述第一通信消息转换为与所述目标交互系统适配的第一目标消息后转发给所述目标交互系统；
当获取到所述目标交互系统发出的第二通信消息时，根据所述消息识别映射关系将所述第二通信消息转换为与所述机器人系统适配的第二目标消息后转发给所述机器人系统的通信中间件。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人系统的通信中间件向目标交互系统发出的第一通信消息，根据预设的所述机器人系统与所述目标交互系统间消息识别映射关系，将所述第一通信消息转换为与所述目标交互系统适配的第一目标消息后转发给所述目标交互系统，包括：
当所述第一通信消息为以消息话题为识别标识的第一通知消息时，根据所述消息识别映射关系中的消息话题与所述目标交互系统的IP地址和端口号的第一预设对应关系，将所述第一通知消息转换为以IP地址和端口号为识别标识的所述第一目标消息，并转发给所述目标交互系统；
当所述第一通信消息为以服务名为识别标识的第一服务请求时，根据所述消息识别映射关系中的服务名与所述目标交互系统的IP地址和端口号的第二预设对应关系，将所述第一服务请求转换为以IP地址和端口号为识别标识的所述第一目标消息，并转发给所述目标交互系统。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述当获取到所述目标交互系统发出的第二通信消息时，根据所述消息识别映射关系将所述第二通信消息转换为与所述机器人系统适配的第二目标消息后转发给所述机器人系统的通信中间件，包括：
当所述第二通信消息为以IP地址和端口号为识别标识的第二通知消息时，根据所述第一预设对应关系，将所述第二通知消息转换为以消息话题为识别标识的所述第二目标消息，并转发给所述机器人系统的通信中间件；
当所述第二通信消息为以IP地址和端口号为识别标识的第二服务请求时，根据所述第二预设对应关系，将所述第二服务请求转换为以服务名为识别标识的所述第二目标消息，并转发给所述机器人系统的通信中间件。
12.根据权利要求9-11中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述目标交互系统发送所述第一通信消息之前，按照预设数据序列化方式将通信消息数据进行序列化；
在接收到来自所述目标交互系统的所述第二通信消息之后，按照所述预设数据序列化方式将所述第二通信消息数据进行反序列化。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述机器人系统采用CyberRT的通信模块作为通信中间件，所述目标交互系统采用ZeroMQ作为与所述机器人系统的通信接口。
14.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求9-13中任一所述的信息交互方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求9-13中任一所述的信息交互方法。
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