CN113669091A

CN113669091A - 锚杆输送机械手和锚杆钻车

Info

Publication number: CN113669091A
Application number: CN202110997065.8A
Authority: CN
Inventors: 朱振天; 米雄伟; 吕继双; 韩鹏程; 车利明; 贾建文; 鲁鹤鸣; 刘长龙; 马钊宁; 郑吉�; 桑盛远; 周倜; 孔令志; 闫金宝; 兰辉敏
Original assignee: Taiyuan Institute of China Coal Technology and Engineering Group; Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co Ltd
Current assignee: Taiyuan Institute of China Coal Technology and Engineering Group; Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co Ltd
Priority date: 2021-08-27
Filing date: 2021-08-27
Publication date: 2021-11-19

Abstract

本发明公开一种锚杆输送机械手和锚杆钻车，所述锚杆输送机械手包括第一安装座、第一伸缩杆、第一抓取组件和第二抓取组件，第一伸缩杆的底座适于安装在车体上，第一伸缩杆的自由端与第一安装座相连，第一伸缩杆伸缩运动以带动第一安装座移动，第一抓取组件和第二抓取组件间隔并行设在第一安装座上，第一抓取组件和第二抓取组件每一者包括第二安装座、第一爪和第二爪，第二安装座设在第一安装座上，第一爪和第二爪均可转动地设在第二安装座内。本发明的锚杆输送机械手具有结构紧凑、具有良好的加工工艺性，装配方便，便于井下维护等优点。

Description

锚杆输送机械手和锚杆钻车

技术领域

本发明涉及锚杆支护领域，具体地，涉及一种锚杆输送机械手和锚杆钻车。

背景技术

煤矿巷道普遍采用锚杆支护，主要作用在于控制锚固区围岩离层、滑动、裂隙张开、新裂纹产生等不连续变形，保持煤岩体的完整性、连续性。

相关技术中，锚杆需要人工搬运，支护速度慢，效率低，工人作业环境差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的实施例提出一种结构简单、搬运输送效率高的锚杆输送机械手。

本发明的实施例提出成本低廉、使用方便的锚杆钻车。

根据本发明实施例的锚杆输送机械手包括：第一安装座；第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的底座适于安装在车体上，所述第一伸缩杆的自由端与所述第一安装座相连，所述第一伸缩杆伸缩运动以带动所述第一安装座移动；第一抓取组件和第二抓取组件，所述第一抓取组件和所述第二抓取组件间隔并行设在所述第一安装座上，所述第一抓取组件和所述第二抓取组件每一者包括第二安装座、第一爪和第二爪，所述第二安装座设在所述第一安装座上，所述第一爪和所述第二爪均可转动地设在所述第二安装座内，所述第一爪和所述第二爪的每一者具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述第一爪和所述第二爪张开，在所述第二位置，所述第一爪和所述第二爪闭合以抓取锚杆。

根据本发明实施例的锚杆输送机械手，通过第一抓取组件和第二抓取组件的设置，能够稳定牢固的抓取锚杆，且在抓取过程中不会掉杆，减小了工人的劳动强度，提高了支护效率。

在一些实施例中，所述第一抓取组件和所述第二抓取组件的每一者还包括第二伸缩杆和连接部件，所述第二伸缩杆设在所述第二安装座内，所述连接部件设在所述第二伸缩杆的自由端，所述第一爪和所述第二爪的每一者可转动地与所述连接部件相连，所述第二伸缩杆带动所述连接部件在第三位置和第四位置移动，在所述第三位置，所述第一爪和所述第二爪处于所述第一位置，在所述第四位置，所述第一爪和所述第二爪处于所述第二位置。

在一些实施例中，所述连接部件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的一端和所述第二连接件的一端设在所述第二伸缩杆的自由端，且所述第一连接件的延伸方向和所述第二连接件的延伸方向呈夹角，所述第一连接件可转动地与所述第一爪相连，所述第二连接件可转动地与所述第二爪相连。

在一些实施例中，所述第一爪包括第一连接板、第一板和第二板，所述第一板和所述第二板沿所述第一连接板的宽度方向间隔设在所述第一连接板的一端，所述第二爪包括第二连接板、第三板和第四板，所述第三板和所述第四板沿所述第二连接板的宽度方向间隔设在所述第二连接板的一端，所述第一板与所述第三板可转动地连接，所述第二板和所述第四板可转动地连接，所述第一板地一端可转动地设在所述第二安装座内，所述第四板可转动地设在第二安装座内。

在一些实施例中，所述第一连接板包括相连的第一段和第二段，所述第一段的延伸方向和所述第二段的延伸方向呈夹角，所述第二连接板包括相连的第三段和第四段，所述第三段的延伸方向和所述第四段的延伸方向呈夹角。

在一些实施例中，所述第一爪还包括多个第一凸起，多个所述第一凸起沿所述第一连接板的宽度方向间隔设置在所述第一连接板的另一端，相邻的两个第一凸起形成第一凹槽，所述第二爪还包括多个第二凸起，多个所述第二凸起沿所述第二连接板的宽度方向间隔设置在所述第二连接板的另一端，相邻的两个第二凸起形成第二凹槽。

在一些实施例中，所述第一凸起和所述第二凹槽相对，所述第二凸起和所述第一凹槽相对，在所述第二位置，所述第一凸起设在所述第二凹槽内，所述第二凸起设在所述第一凹槽内。

在一些实施例中，还包括安装架，所述安装架还包括安装架，所述安装架包括第三连接板、第一连接架和第二连接架，所述第一连接架的一端和所述第二连接架的一端沿所述第三连接板的高度方向设在所述第三连接板上，所述第一连接架和所述第二连接架间隔设置，所述第一连接架的另一端和所述第二连接架的另一端设在所述第一安装座上。

在一些实施例中，还包括第四连接板，所述第四连接板的一端设在所述安装架上，所述第一伸缩杆的自由端设在所述安装架上。

根据本发明实施例的锚杆钻车，包括：机身总成；锚杆输送机械手，所述锚杆输送机械手为上述实施例中任一项所述锚杆输送机械手，所述锚杆输送机械手设在所述机身总成上。

附图说明

图1是本发明实施例的锚杆输送机械手的第一爪和第二爪伸出时抓取锚杆的结构示意图。

图2是本发明实施例的锚杆输送机械手的第一抓取组件的结构示意图。

图3是本发明实施例的锚杆输送机械手的第一爪和第二爪的结构示意图。

图4是本发明实施例的锚杆输送机械手的第二安装座、第二伸缩杆和连接部件的结构示意图。

图5是本发明实施例的锚杆输送机械手的第一抓取组件的抓取锚杆状态图。

图6是本发明实施例的锚杆输送机械手的第一抓取组件的回收状态图。

锚杆输送机械手100；

第一安装座1；第一伸缩杆2；第一抓取组件3；第二安装座31；第一爪32；第一连接板321；第一段3211；第二段3212；第一板322；第二板323；第一凸起324；第二爪33；第二连接板331；第三段3311；第四段3312；第三板332；第四板333；第二凸起334；第二伸缩杆34；连接部件35；第一连接件351；第二连接件352；第二抓取组件4；安装架5；第三连接板51；第一连接架52；第二连接架53；第四连接板6；锚杆7。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的锚杆输送机械手。

如图1-6所示，根据本发明实施例的锚杆输送机械手包括第一安装座1、第一伸缩杆2、第一抓取组件3和第二抓取组件4。

第一伸缩杆2的底座适于安装在车体上，第一伸缩杆2的自由端与第一安装座1相连，第一伸缩杆2伸缩运动以带动第一安装座1移动。具体地，如图1所示，第一伸缩杆2为液压伸缩杆，第一伸缩杆2的下端可设在固定支架或者车体上，第一伸缩杆2的上端与第一安装座1相连，从而带动第一安装座1上下移动。

第一抓取组件3和第二抓取组件4间隔并行设在第一安装座1上，第一抓取组件3和第二抓取组件4每一者包括第二安装座31、第一爪32和第二爪33，第二安装座31设在第一安装座1上，第一爪32和第二爪33均可转动地设在第二安装座31内，第一爪32和第二爪33的每一者具有第一位置和第二位置，在第一位置，第一爪32和第二爪33张开，在第二位置，第一爪32和第二爪33闭合以抓取锚杆7。

具体地，如图1-2和5-6所示，第一抓取组件3设在第一安装座1的上端，第二抓取组件4设在第一安装座1的下端，第一抓取组件3和第二抓取组件4均包括第二安装座31、第一爪32和第二爪33，第一爪32和第二爪33设在第二安装座31内，如图6所示，在第一位置，第一爪32和第二爪33可彼此远离，使得第一爪32和第二爪33张开，如图5所示，在第二位置，第一爪32和第二爪33彼此靠近以抓取锚杆7。

根据本发明实施例的锚杆输送机械手100，通过第一抓取组件3和第二抓取组件4的设置，使得第一抓取组件3和第二抓取组件4加持范围大、能适应多种规格锚杆7的夹持，避免因换夹持爪造成时间浪费，节约了成本和时间，而且能够实现锚杆7快速抓取和推送锚杆7准确，夹持稳定牢固。

在一些实施例中，第一抓取组件3和第二抓取组件4的每一者还包括第二伸缩杆34和连接部件35，第二伸缩杆34设在第二安装座31内，连接部件35设在第二伸缩杆34的自由端，第一爪32和第二爪33的每一者可转动地与连接部件35相连，第二伸缩杆34带动连接部件35在第三位置和第四位置移动，在第三位置，第一爪32和第二爪33处于第一位置，在第四位置，第一爪32和第二爪33处于第二位置。

具体地，如图1-6所示，第二伸缩杆34为液压伸缩杆，第二伸缩杆34的左端为底座设在第二安装杆内，第二伸缩杆34的右端为自由端穿出第二安装座31且与连接部件35相连，第一爪32和第二爪33均与连接部件35铰接，通过第二伸缩杆34带动组件沿左右方向在第三位置和第四位置移动，当连接部件35处于第三位置时，第一爪32和第二爪33张开，当连接部件35处于第四位置时，第一爪32和第二爪33闭合，从而使得第一抓取组件3和第二抓取组件4结构紧凑，占用空间小，满足小型化需求，且能完成第一爪32和第二爪33开合的功能，形成有效夹持、夹持稳定、牢固、不会掉杆等。

在一些实施例中，连接部件35包括第一连接件351和第二连接件352，第一连接件351的一端和第二连接件352的一端设在第二伸缩杆34的自由端，且第一连接件351的延伸方向和第二连接件352的延伸方向呈夹角，第一连接件351可转动地与第一爪32相连，第二连接件352可转动地与第二爪33相连。具体地，如图4所示，第一连接件351和第二连接件352设在第二伸缩杆34的自由端的上下两侧，第一连接件351的延伸方向和第二连接件352的延伸方向呈夹角，从而方便第一连接件351和第一爪32相连，第二连接件352和第二爪33相连，从而使得连接部件35设置更加合理。

在一些实施例中，第一爪32包括第一连接板321、第一板322和第二板323，第一板322和第二板323沿第一连接板321的宽度方向(如图3所示，上下方向)第一连接板321的一端。具体地，如图3所示，第一连接板321的左侧设有第一板322和第二板323，第一板322和第二板323沿上下方向间隔设置。

在一些实施例中，第二爪33包括第二连接板331、第三板332和第四板333，第三板332和第四板333沿第二连接板331的宽度方向(如图3所示，上下方向)间隔设在第二连接板331的一端，第一板322与第三板332可转动地连接，第二板323和第四板333可转动地连接，第一板322地一端可转动地设在第二安装座31内，第四板333可转动地设在第二安装座31内。

具体地，如图3所示，第二连接板331的右侧设有第三板332和第四板333，第一板322设有沿上下方向贯穿第一板322的第一孔和第二孔，第一孔邻近第一板322的自由端设置，第二板323设有沿上下方向贯穿第二板323的第三孔和第四孔，第三孔邻近第二板323的自由端设置，第三板332设有沿上下方向贯穿第三板332的第五孔和第六孔，第五孔邻近第三板332的自由端设置，第三板332设有沿上下方向贯穿第三板332的第五孔和第六孔，第五孔邻近第三板332的自由端设置，第四板333设有沿上下方向贯穿第四板333的第七孔和第八孔，第七孔邻近第三板332的自由端设置，通过第一转轴(图中未示意出)穿设在第一孔和第五孔内将第一板322和第三板332铰接起来，通过第二转轴(图中未示意出)穿设在第三孔和第七孔内将第二板323和第四板333铰接起来，通过第三转轴(图中未示意出)穿设在第四孔和第一连接板321之间将第二板323和第一连接板321铰接起来，通过第四转轴穿设在第六孔和第二连接板331将第三板332和第二连接板331铰接起来，通过第五转轴(图中未示意出)穿设在第二孔和第二安装座31内将第一板322铰接在第二安装座31上，通过第六转轴(图中未示意出)穿设在第八孔和第二安装座31内将第四板333铰接在第二安装座31上，从而使得第二伸缩杆34带动第一爪32和第二爪33在第一位置和第二位置移动。

在一些实施例中，第一连接板321包括相连的第一段3211和第二段3212，第一段3211的延伸方向和第二段3212的延伸方向呈夹角，第二连接板331包括相连的第三段3311和第四段3312，第三段3311的延伸方向和第四段3312的延伸方向呈夹角。具体地，如图3所示，第一段3211和第二段3212之间的夹角为30°-60°，第三段3311和第四段3312之间的夹角为30°-60°，由此，方便第一爪32和第二爪33抓取锚杆7。

在一些实施例中，第一爪32还包括多个第一凸起324，多个第一凸起324沿第一连接板321的宽度方向(如图3所示，上下方向)间隔设置在第一连接板321的另一端，相邻的两个第一凸起324形成第一凹槽，第二爪33还包括多个第二凸起334(如图3所示，上下方向)，多个第二凸起334沿第二连接板331的宽度方向间隔设置在第二连接板331的另一端，相邻的两个第二凸起334形成第二凹槽。由此，使得第一爪32和第二爪33设置的更加合理。

第一凸起324和第二凹槽相对，第二凸起334和第一凹槽相对，在第二位置，第一凸起324设在第二凹槽内，第二凸起334设在第一凹槽内。由此，通过第一凸起324和第二凹槽配合，第二凸起334和第一凹槽配合，将第一爪32和第二爪33紧密的将锚杆7抓取。

在一些实施例中，锚杆输送机械手100还包括安装架5，安装架5包括第三连接板51、第一连接架52和第二连接架53，第一连接架52的一端和第二连接架53的一端沿第三连接板51的高度方向设在第三连接板51上，第一连接架52和第二连接架53间隔设置，第一连接架52和第二连接架53的另一端与第一安装座1相连。由此，通过安装架5采用四连杆双臂驱动形式，实现锚杆输送机械手100平稳运行，可大幅提高机械手搬运效率、结构紧凑、可靠性高、便于维护。

在一些实施例中，锚杆输送机械手100还包括第四连接板6，第四连接板6的一端设在安装架5上，第一伸缩杆2的自由端设在安装架5上。由此，通过第一伸缩杆2将第四连接板6与安装架5相连，第一伸缩杆2通过第三安装板5带动安装架5上下移动。

可以理解的是，第三安装板5还可以可转动地与安装架5相连，当需要使用时候，可将第三安装板5掀离安装架5，当不需要工作时，可将第三安装板5扣合在安装架5上，减小锚杆输送机械手100的体积，方便锚杆输送机械手100收起。

值得说明的是，本发明实施例的锚杆输送机械手100还可以安装在锚杆7仓主体架的中部，实现了锚杆7快速抓取，以及推送锚杆7定位准确。将其应用到锚杆7钻车中，提高了井下连续化作业安全系数，提高了巷道支护机械化程度和支护工作效率，降低了劳动强度和生产成本。

根据本发明实施例的锚杆7钻车包括机身总成(图中未示意出)和锚杆输送机械手100。

锚杆输送机械手100为上述实施例中任一项锚杆输送机械手100，锚杆输送机械手100设在机身总成上。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种锚杆输送机械手，其特征在于，包括：

第一安装座；

第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的底座适于安装在车体上，所述第一伸缩杆的自由端与所述第一安装座相连，所述第一伸缩杆伸缩运动以带动所述第一安装座移动；

第一抓取组件和第二抓取组件，所述第一抓取组件和所述第二抓取组件间隔并行设在所述第一安装座上，所述第一抓取组件和所述第二抓取组件每一者包括第二安装座、第一爪和第二爪，所述第二安装座设在所述第一安装座上，所述第一爪和所述第二爪均可转动地设在所述第二安装座内，所述第一爪和所述第二爪的每一者具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述第一爪和所述第二爪张开，在所述第二位置，所述第一爪和所述第二爪闭合以抓取锚杆。

2.根据权利要求1所述的锚杆输送机械手，其特征在于，所述第一抓取组件和所述第二抓取组件的每一者还包括第二伸缩杆和连接部件，所述第二伸缩杆设在所述第二安装座内，所述连接部件设在所述第二伸缩杆的自由端，所述第一爪和所述第二爪的每一者可转动地与所述连接部件相连，所述第二伸缩杆带动所述连接部件在第三位置和第四位置移动，在所述第三位置，所述第一爪和所述第二爪处于所述第一位置，在所述第四位置，所述第一爪和所述第二爪处于所述第二位置。

3.根据权利要求2所述的锚杆输送机械手，其特征在于，所述连接部件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的一端和所述第二连接件的一端均设在所述第二伸缩杆的自由端，且所述第一连接件的延伸方向和所述第二连接件的延伸方向呈夹角，所述第一连接件可转动地与所述第一爪相连，所述第二连接件可转动地与所述第二爪相连。

4.根据权利要求3所述的锚杆输送机械手，其特征在于，所述第一爪包括第一连接板、第一板和第二板，所述第一板和所述第二板沿所述第一连接板的宽度方向间隔设在所述第一连接板的一端，

所述第二爪包括第二连接板、第三板和第四板，所述第三板和所述第四板沿所述第二连接板的宽度方向间隔设在所述第二连接板的一端，所述第一板与所述第三板可转动地连接，所述第二板和所述第四板可转动地连接，所述第一板地一端可转动地设在所述第二安装座内，所述第四板可转动地设在第二安装座内。

5.根据权利要求4所述的锚杆输送机械手，其特征在于，所述第一连接板包括相连的第一段和第二段，所述第一段的延伸方向和所述第二段的延伸方向呈夹角，

所述第二连接板包括相连的第三段和第四段，所述第三段的延伸方向和所述第四段的延伸方向呈夹角。

6.根据权利要求4所述的锚杆输送机械手，其特征在于，所述第一爪还包括多个第一凸起，多个所述第一凸起沿所述第一连接板的宽度方向间隔设置在所述第一连接板的另一端，相邻的两个第一凸起形成第一凹槽，

所述第二爪还包括多个第二凸起，多个所述第二凸起沿所述第二连接板的宽度方向间隔设置在所述第二连接板的另一端，相邻的两个第二凸起形成第二凹槽。

7.根据权利要求6所述的锚杆输送机械手，其特征在于，所述第一凸起和所述第二凹槽相对，所述第二凸起和所述第一凹槽相对，在所述第二位置，所述第一凸起设在所述第二凹槽内，所述第二凸起设在所述第一凹槽内。

8.根据权利要求1所述的锚杆输送机械手，其特征在于，还包括安装架，所述安装架包括第三连接板、第一连接架和第二连接架，所述第一连接架的一端和所述第二连接架的一端沿所述第三连接板的高度方向设在所述第三连接板上，所述第一连接架和所述第二连接架间隔设置，所述第一连接架的另一端和所述第二连接架的另一端设在所述第一安装座上。

9.根据权利要求7所述的锚杆输送机械手，其特征在于，还包括第四连接板，所述第四连接板的一端设在所述安装架上，所述第一伸缩杆的自由端设在所述安装架上。

10.一种锚杆钻车，其特征在于，包括：

机身总成；

锚杆输送机械手，所述锚杆输送机械手为上述权利要求1-9中任一项所述锚杆输送机械手，所述锚杆输送机械手设在所述机身总成上。