CN114352324B - 锚护机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种锚护机器人，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和控制装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚杆钻机与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；挂网装置、锚钻装置、锚固剂输送装置均与控制装置电性相连。本发明的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。

Description

锚护机器人

技术领域

本发明涉及巷道支护装置技术领域，具体地，涉及一种锚护机器人。

背景技术

巷道掘进过程中需要及时的进行锚护作业，锚护作业通常采用锚杆支护和锚网支护配合的支护方式，相关技术中，锚护作业为人工作业，存在劳动负荷大、工作效率低的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明实施例提出一种锚护机器人，该锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了工人的劳动负荷强度，提高了工作效率。

本发明实施例的锚护机器人包括：车体；挂网装置，所述挂网装置包括挂网臂组和支撑架，所述挂网臂组与所述车体相连，所述支撑架与所述挂网臂组的自由端可转动地相连，且所述支撑架相对所述挂网臂组可滑移，所述挂网臂组可沿着所述车体的长度方向摆动以用于调整所述支撑架的空间方位，所述支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置，所述锚钻装置包括定位臂组和锚仓，所述定位臂组与所述车体相连，所述锚仓与所述定位臂组的自由端可转动地相连，所述定位臂组沿着所述车体的长度方向、宽度方向、高度方向可摆动，且所述定位臂组的长度可调，所述定位臂组适于调整所述锚仓的空间方位，所述锚仓适于打设锚杆或锚索并固定所述锚网；锚固剂输送装置，所述锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，所述输送管连接在所述存储箱和所述对孔组件之间，所述存储箱内设有多个储料管，所述储料管位置可调以使所述储料管可与所述输送管连通，所述对孔组件设在所述锚仓上，所述对孔组件适于在所述锚仓钻孔后将所述输送管与所述钻孔对齐，所述推送组件适于将所述储料管内的锚固剂推送至所述钻孔内；控制装置，所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置均与所述控制装置电性相连，所述控制装置适于统筹调控所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置以实现自动化。

本发明实施例的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了工人的劳动负荷强度，提高了工作效率。

在一些实施例中，所述挂网臂组包括挂网基座、第一挂网臂、第一挂网驱动、第二挂网臂、第二挂网驱动、支撑架和第三挂网驱动，所述挂网基座与所述车体相连，所述第一挂网臂的一端与所述挂网基座可转动地相连，所述第一挂网驱动适于驱动所述第一挂网臂沿着所述车体的长度方向转动，所述第二挂网臂的一端与所述第一挂网臂的另一端可转动地相连，所述第二挂网驱动适于驱动所述第二挂网臂沿着所述车体的长度方向转动，所述支撑架通过所述第三挂网驱动与第二挂网臂的另一端可转动地相连，且所述支撑架相对所述第三挂网驱动可滑移，所述第三挂网驱动适于驱动所述支撑架摆动和周向转动。

在一些实施例中，所述支撑架包括主架、第一副架和第二副架，所述第一副架可转动地连接在所述主架的一侧，所述第二副架可转动地连接在所述主架的另一侧，所述支撑架具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一副架、所述主架、所述第二副架平铺并适于扣压锚网，在所述第二形态，所述第一副架和所述第二副架叠合在所述主架上。

在一些实施例中，所述支撑架包括第三副架、网架和第四挂网驱动，所述第三副架可转动地与所述主架相连，所述网架可拆卸地装配在所述第三副架上，在所述第一形态，所述第三副架与所述主架平铺，且所述网架固定在所述第三副架上以增加支撑面积，在所述第二形态，所述第三副架上的网架拆除，且所述第三副架叠合在所述主架上，所述第四挂网驱动连接在所述第三副架和所述主架之间，所述第四挂网驱动适于驱动所述第三副架摆动。

在一些实施例中，所述第一挂网臂包括第一段和第二段，所述第一段和所述第二段呈夹角并形成避让槽，所述挂网装置具有工作工况和闲置工况，在所述工作工况，所述支撑架通过所述第一挂网臂和所述第二挂网臂摆动至车体前侧以进行锚网作业，所述第一段和所述第二段所形成的避让槽朝向后侧以缩减所述第一挂网臂和所述第二挂网臂的重心与所述挂网基座的间距，在所述闲置工况，所述支撑架适于通过所述第一挂网臂和所述第二挂网臂摆动至车体后侧，所述避让槽朝向下方并适于避让。

在一些实施例中，所述锚仓包括仓体、链条组件、推送组件、钻箱、锚箱、进给组件和切换组件，所述链条组件、所述推送组件、所述钻箱、所述锚箱、所述进给组件、所述切换组件均设在所述仓体上，所述链条组件设有多个固定锚杆的卡槽，所述链条组件可转动并可将锚杆输送至第一位置，所述推送组件适于将所述第一位置的锚杆推送至第二位置，所述钻箱和所述锚箱均导向滑移装配在所述仓体上，所述锚箱可与位于所述第二位置的锚杆正对并适于锚固，所述进给组件适于沿着所述仓体的轴向动作以驱动所述钻箱和所述锚箱移动，所述切换组件适于切换所述锚箱和所述钻箱以使所述锚箱和所述钻箱分别与锚杆正对。

在一些实施例中，所述对孔组件设在所述仓体上，所述对孔组件包括扶正件、喷管、对孔驱动装置和图像采集器，所述扶正件适于扶正锚杆，所述喷管与所述输送管连通，所述喷管适于对准钻孔并喷出锚固剂，所述扶正件和所述喷管均设在所述对孔驱动装置上，所述对孔驱动装置适于驱动所述扶正件和所述喷管进行位置切换，所述图像采集器设在所述锚仓上，所述图像采集器与所述控制装置电性相连，且图像采集器适于采集锚网上带孔的图像信息并将图像信息传输给所述控制装置，所述控制装置适于通过所述图像信息分析所述带孔的位置以调控所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置的移动。

在一些实施例中，所述定位臂组包括定位主臂、第一定位座、第一定位臂、第二定位座、第二定位臂和第三定位座，所述第一定位座与所述车体相连且沿着所述车体的宽度方向可摆动，所述定位主臂的一端与所述第一定位座相连且在车体的高度方向可摆动，所述第一定位臂的一端与所述第一定位座可转动地相连，所述第一定位臂的另一端与所述定位主臂可转动地相连，所述第一定位臂适于驱动所述定位主臂上下摆动，所述第二定位座与所述定位主臂的另一端相连，所述第二定位臂的一端与所述定位主臂可转动地相连，所述第二定位臂的另一端与所述第二定位座可转动地相连，所述第二定位臂适于驱动所述第二定位座上下摆动，所述第三定位座与所述第二定位座相连，且所述第三定位座在所述车体的宽度方向可摆动，所述第三定位座适于与锚仓相连。

在一些实施例中，所述存储箱包括箱体、驱动链条、驱动轮、进气接口和出气接口，所述驱动链条转动装配在所述箱体内，多个所述储料管设在所述驱动链条的外周侧并间隔排布，所述进气接口和所述出气接口均设在所述箱体上，所述驱动轮适于驱动所述驱动链条转动以使每个所述储料管转动至进气接口和所述出气接口之间并与所述进气接口和所述出气接口连通，所述推送组件为气体推送组件，所述进气接口适于与推送组件连通，所述出气接口适于与所述输送管连通。

在一些实施例中，所述锚钻装置包括第一锚钻装置和第二锚钻装置，所述第一锚钻装置和所述第二锚钻装置均设有所述输送管和所述对孔组件，所述出气接口包括第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口分别与所述第一锚钻装置和所述第二锚钻装置的输送管连通，所述第一接口和所述第二接口导向滑移装配在所述箱体上，所述存储箱包括接口驱动器，所述接口驱动器适于驱动所述第一接口和所述第二接口移动以使所述第一接口和所述第二接口的任意一者可与对应地储料管连通。

附图说明

图1是本发明实施例的锚护机器人的整体结构后侧示意图。

图2是图1中锚护机器人的前侧示意图。

图3是图2中锚护机器人的右视示意图。

图4是图1中锚钻装置的使用状态示意图。

图5是图1中锚钻装置的立体示意图。

图6是图5中定位臂组的结构示意图。

图7是图5中锚仓的结构示意图一。

图8是图5中锚仓的结构示意图二。

图9是图1中挂网装置的立体示意图。

图10是图1中挂网装置的仰视示意图。

图11是图9中挂网装置的工作工况的示意图。

图12是图9中挂网装置的闲置工况的示意图。

图13是图12中第二座的结构示意图。

图14是图13中第二挂网臂的结构示意图。

图15是图14中第二挂网臂的剖视示意图。

图16是图9中支撑架在第二形态的结构示意图。

图17是图9中支撑架在第一形态的结构示意图。

图18是图1中锚固剂输送装置的推送组件的示意图。

图19是图1中锚固剂输送装置的对孔组件的示意图。

图20是图1中锚固剂输送装置的存储箱的示意图。

附图标记：

车体1；

车架11；撑顶器12；爬梯13；

挂网装置2；

挂网基座21；第一挂网臂22；第一挂网驱动221；第一段222；第二段223；第二挂网臂23；第二挂网驱动231；挂网外套筒232；U型架233；挂网驱动器234；挂网内套筒235；第三挂网驱动24；第一驱动器241；第二驱动器242；第一挂网座243；第二挂网座244；减重孔2441；支撑架25；主架251；第一副架252；第二副架253；第四挂网驱动254；第三副架255；网架256；第五挂网驱动257；锚网26；片网261；带钢262；导向组件27；导向座271；导向杆272；

锚钻装置3；

定位臂组31；第一定位座311；定位主臂312；第一定位臂313；第二定位座314；第二定位臂315；第三定位座316；定位升降机构317；锚仓32；仓体321；链条组件322；推出机构323；钻箱324；锚箱325；进给组件326；切换组件327；拖链33；

锚固剂输送装置4；

推送组件41；对孔组件42；对孔驱动装置421；扶正件422；喷管423；封堵板4231；图像采集器424；存储箱43；箱体431；送料孔4311；储料管432；驱动链条433；驱动轮434；进气接口435；第一接口436；第二接口437；接口驱动器438；

控制装置5。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1至图20所示，本发明实施例的锚护机器人包括车体1，挂网装置2，锚钻装置3，锚固剂输送装置4和控制装置5。

如图1所示，车体1可以为履带式车体1，车体1可以自行移动，在其他一些实施例中，车体1也可以为轮胎车体1，即车体1的底部安装防爆轮胎。

挂网装置2包括挂网臂组和支撑架25，挂网臂组与车体1相连，支撑架25与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架25相对挂网臂组可滑移，挂网臂组可沿着车体1的长度方向摆动以用于调整支撑架25的空间方位，支撑架25可吸附固定锚网26。

具体地，挂网臂组可以固定在车体1的上方，挂网臂组即为机械臂，支撑架25安装在挂网臂组的自由端，通过操控挂网臂组动作可以实现对支撑架25空间方位的调整，支撑架25上可以设有电磁铁，电磁铁可以将锚网26吸附固定在支撑架25上，通过调整挂网臂组和支撑架25可以将锚网26扣合在巷道的顶板或侧帮上，待锚网26与巷道顶板或侧帮固定后，可以切断电磁铁的电源，从而实现支撑架25和锚网26的分离。挂网臂组可以在前后方向（车体1的长度方向）上摆动，由此，可以满足支撑架25在前后方向的位置调整。

锚钻装置3包括定位臂组31和锚仓32，定位臂组31与车体1相连，锚仓32与定位臂组31的自由端可转动地相连，定位臂组31沿着车体1的长度方向、宽度方向、高度方向可摆动，且定位臂组31的长度可调，定位臂组31适于调整锚仓32的空间方位，锚仓32适于打设锚杆或锚索并固定锚网26。

具体地，定位臂组31可以固定在车体1的上方，定位臂组31可以为机械臂，锚仓32固定在定位臂组31的自由端，通过定位臂组31的摆动和伸缩可以实现锚仓32空间方位的调整，锚仓32则能够打设锚杆或锚索，从而可以实现锚杆或锚索支护。锚钻装置3可以与挂网装置2配合，从而可以完成锚护作业。

锚固剂输送装置4包括推送组件41、存储箱43、输送管和对孔组件42，输送管连接在存储箱43和对孔组件42之间，存储箱43内设有多个储料管432，储料管432位置可调以使储料管432可与输送管连通，对孔组件42设在锚仓32上，对孔组件42适于在锚仓32钻孔后将输送管与钻孔对齐，推送组件41适于将储料管432内的锚固剂推送至钻孔内。

具体地，储料管432内用于存储锚固剂，储料管432可以导向滑移装配在存储箱43内，多个储料管432可以沿着设定方向移动，存储箱43上可以设有进口和出口，进口和出口正对，储料管432可以移动至进口和出口之间，且储料管432的一端与进口连通，储料管432的另一端与出口连通。

推送组件41可以与进口相连，输送管的一端可以与出口相连，推送组件41可以为机械式推送组件41，例如，推送组件41可以输送一个柔性顶杆，柔性顶杆可以穿入储料管432和输送管内，从而可以将储料管432内的锚固剂推送至钻孔内。

对孔组件42可以包括摄像定位系统，当锚网26被支撑架25扣合固定并穿过带孔钻孔后，摄像定位系统可以识别锚网26上的带孔的位置，然后可以指导输送管移动并使得输送管的出口与带孔对齐，由此，从输送管推出的锚固剂可以被推送至钻孔内。

挂网装置2、锚钻装置3、锚固剂输送装置4均与控制装置5电性相连，控制装置5适于统筹调控挂网装置2、锚钻装置3、锚固剂输送装置4以实现自动化。控制装置5可以为PLC控制系统，也可以为其他类型的处理器或控制器。运行过程中，控制装置5可以操控挂网装置2、锚钻装置3、锚固剂输送装置4协调动作。

例如，可以首先操控挂网装置2将锚网26扣合在巷道侧帮上，然后可以操控锚钻装置3钻取钻孔，待钻孔钻取完成后，可以操控锚固剂输送装置4将锚固剂输送至钻孔内，最后再次操控锚钻装置3动作并完成锚杆的固定即可。

本发明实施例的锚护机器人，锚护机器人可以自行完成掘进巷道的锚护作业，实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了工人的劳动负荷强度，提高了工作效率。

在一些实施例中，挂网臂组包括挂网基座21、第一挂网臂22、第一挂网驱动221、第二挂网臂23、第二挂网驱动231、支撑架25和第三挂网驱动24，挂网基座21与车体1相连，第一挂网臂22的一端与挂网基座21可转动地相连，第一挂网驱动221适于驱动第一挂网臂22沿着车体1的长度方向转动，第二挂网臂23的一端与第一挂网臂22的另一端可转动地相连，第二挂网驱动231适于驱动第二挂网臂23沿着车体1的长度方向转动，支撑架25通过第三挂网驱动24与第二挂网臂23的另一端可转动地相连，且支撑架25相对第三挂网驱动24可滑移，第三挂网驱动24适于驱动支撑架25摆动和周向转动。

具体地，如图9所示，挂网基座21可以为一根立柱，挂网基座21沿着上下方向延伸，挂网基座21的底端可以与车体1通过螺栓可拆卸地相连。挂网基座21可以为方形立柱，在其他一些实施例中，挂网基座21也可以为圆形柱、块状物等。

第一挂网臂22与挂网基座21的顶端相连，且第一挂网臂22相对挂网基座21可在前后方向（车体1的长度方向）摆动，第一挂网驱动221可以为回转驱动装置，第一挂网臂22通过第一挂网驱动221与挂网基座21相连，第一挂网驱动221可以实现第一挂网臂22的摆动驱动。第二挂网臂23与第一挂网臂22的另一端相连，第二挂网臂23相对于第一挂网臂22可以在前后方向上摆动，第二挂网驱动231可以为回转驱动装置，第二挂网臂23通过第二挂网驱动231与第一挂网臂22相连，第二挂网驱动231可以实现第二挂网臂23的摆动驱动。

第三挂网驱动24可以为回转驱动装置，第三挂网驱动24可以有两个回转轴，分别为第一回转轴和第二回转轴，其中第一回转轴沿着左右方向延伸，支撑架25可以绕着第一回转轴在前后方向转动，由此，满足了支撑架25撑顶巷道顶板和巷道侧帮的作业要求。

第二回转轴可以与第一回转轴垂直布置，支撑架25也可以绕着第二回转轴进行周向转动，由此，可以实现支撑架25方位角度的切换。

支撑架25可以与第三挂网驱动24导向滑移装配，由此，支撑架25相对于第三挂网驱动24可以整体平移，从而可以实现支撑架25位置的微调，提升了支撑架25调整的灵活性，方便了调整到位。

本发明实施例的挂网设备在使用时，可以通过第一挂网臂22和第二挂网臂23将支撑架25调整至需要锚网26支护的位置，然后可以利用第三挂网驱动24可以将支撑架25上的锚网26扣合在巷道的顶板或侧帮上，最后将锚网26与巷道顶板或侧帮固定即可。

在一些实施例中，支撑架25包括主架251、第一副架252和第二副架253，第一副架252可转动地连接在主架251的一侧，第二副架253可转动地连接在主架251的另一侧，支撑架25具有第一形态和第二形态，在第一形态，第一副架252、主架251、第二副架253平铺并适于扣压锚网26，在第二形态，第一副架252和第二副架253叠合在主架251上。

具体地，如图16和图17所示，主架251可以通过第三驱动装置与第二臂相连，第一副架252可以枢转装配在主架251的左侧，第二副架253可以枢转装配在主架251的右侧，当不需要进行锚网26支护时，如图16所示，第一副架252和第二副架253可以均叠合在主架251的上方，此时，支撑架25即切换至第一形态，由此，可以减少支撑架25的空间尺寸，从而避免了磕碰并提高了通过性。

当需要进行锚网26支护时，如图17所示，第一副架252和第二副架253可以分别向主架251的左右两侧翻折，第一副架252、主架251、第二副架253沿着左右方向依次布置，由此，可以增加支撑面积，从而满足了铺网要求。

需要说明的是，如图2所示，锚网26可以包括片网261和带钢262，片网261可以为长方形钢网，带钢262与片网261焊接固定，带钢262上设有带孔，打设锚杆时，将锚杆穿过带孔并与顶板或侧帮固定即可。

在一些实施例中，支撑架25包括第三副架255、网架256和第四挂网驱动254，第三副架255可转动地与主架251相连，网架256可拆卸地装配在第三副架255上，在第一形态，第三副架255与主架251平铺，且网架256固定在第三副架255上以增加支撑面积，在第二形态，第三副架255上的网架256拆除，且第三副架255叠合在主架251上，第四挂网驱动254连接在第三副架255和主架251之间，第四挂网驱动254适于驱动第三副架255摆动。

具体地，如图16和图17所示，第三副架255可以枢转装配在主架251的前侧，当需要铺网时，可以将第三副架255转动至主架251的前侧，此时第三副架255和主架251大体位于同一平面内，由此，可以增加支撑面积，使得支撑架25能够满足不同尺寸锚网26的铺设要求以及掘进的工艺要求。

需要说明的是，第三副架255是否需要展开可以根据实际情况选择，例如，当对尺寸较小的锚网26铺设时，可以仅将第一副架252和第二副架253展开即可，当需要对尺寸较大的锚网26进行铺设时，可以再将第三副架255展开。

如图17所示，网架256可以可拆卸地与第三副架255装配。网架256的长度尺寸大体与第一形态下第一副架252、主架251第二副架253展开后所形成的整体长度尺寸相同，由此，满足了锚网26的支撑要求。网架256可以卡紧固定在第三副架255上，例如，第三副架255或网架256的一者上可以设有卡槽，使用时，可以将网架256与第三副架255卡紧固定，这样也方便了网架256的安装和拆卸。当需要使用第三副架255时可以将网架256固定在第三副架255上，当需要收起第三副架255时，可以将网架256拆卸。

如图16所示，第四驱动装置可以为驱动电机，第四驱动装置可以固定在主架251的下方，第四驱动装置的驱动轴可以与第三副架255相连，由此方便了第三副架255的转动驱动。

可选地，第一副架252和第二副架253均可以叠合在主架251的上方，第三副架255则可以叠合在主架251的下方，由此，第一副架252和第二副架253的使用与第三副架255的使用相对独立，从而提升了第三副架255使用的灵活性。

在一些实施例中，第三挂网驱动24包括第一驱动器241、第二驱动器242、第一挂网座243和第二挂网座244，第一驱动器241设在第二挂网臂23上，第一挂网座243与第一驱动器241的驱动端相连，第一驱动器241适于驱动第一挂网座243摆动以使支撑架25可适于铺设顶板和侧帮的锚网26，第二驱动器242设在第一挂网座243上，第二挂网座244与第二驱动器242的驱动端相连，支撑架25与第二挂网座244相连，第二驱动器242适于驱动第二挂网座244摆动以使支撑架25可周向转动。

如图10和图11所示，第一驱动器241和第二驱动器242可以均为驱动电机，第一驱动器241可以与第二臂连接固定，第一驱动器241的驱动轴沿着左右方向延伸，第一驱动器241的驱动轴可以与第二臂相连，第一座则与第一驱动器241的外周壁相连。

第二驱动器242固定在第一座上，第二驱动器242的驱动轴与第一驱动器241的驱动轴垂直，第二驱动器242的外周壁可以与第一座固定，第二座可以与第二驱动器242的驱动轴连接固定。支撑架25则与第二座导向装配。

使用时，可以通过第一驱动器241驱动支撑架25前后转动调整，可以通过第二驱动器242周向转动支撑架25，由此，方便了支撑架25方位的调整切换。第一座和第二座的设置则方便了第一驱动器241和第二驱动器242的转接切换。

在一些实施例中，挂网装置2包括导向组件27和第五挂网驱动257，导向组件27包括导向杆272和导向座271，导向杆272与导向座271导向滑移装配，导向杆272和导向座271的其中一者与支撑架25相连、另一者与第二挂网座244相连，第五挂网驱动257设在支撑架25和第二挂网座244之间，第五挂网驱动257适于驱动支撑架25相对第二挂网座244滑移。

具体地，如图13和图16所示，导向组件27可以包括两个导向杆272和四个导向座271，两个导向杆272均固定在支撑架25上，两个导向杆272并行间隔布置，四个导向座271则可以均固定在第二挂网座244上，四个导向座271则分别固定在第二挂网座244的四个边角位置处，每个导向杆272对应两个导向座271，且该导向杆272导向配合在对应地两个导向座271的导向孔内。由此，使得支撑架25可以沿着导向杆272的延伸方向整体平移。

如图17所示，第五挂网驱动257可以为液压伸缩缸，第五挂网驱动257的缸体可以与第二挂网座244连接固定，第五挂网驱动257的活塞杆则可以与支撑架25相连，第五挂网驱动257的伸缩方向与导向杆272的延伸方向一致，由此，通过第五挂网驱动257的伸缩即可实现支撑架25的整体平移。

在一些实施例中，第二挂网臂23包括挂网内套筒235、挂网外套筒232、挂网驱动器234和位移传感器，挂网内套筒235导向配合在挂网外套筒232内，挂网外套筒232与第二挂网臂23相连，挂网内套筒235与第三挂网驱动24相连，挂网驱动器234和位移传感器设在挂网内套筒235和挂网外套筒232内，挂网驱动器234的一端与挂网内套筒235相连，挂网驱动器234的另一端与挂网外套筒232相连，挂网驱动器234适于驱动挂网内套筒235和挂网外套筒232相对移动以实现第二挂网臂23长度的可调，位移传感器适于监测第二挂网臂23的伸缩长度。

具体地，如图14和图15所示，挂网内套筒235和挂网外套筒232均为方形套筒，挂网内套筒235导向并止转配合在挂网外套筒232内，挂网驱动器234可以设在挂网内套筒235和挂网外套筒232内，挂网驱动器234可以为液压伸缩缸，挂网驱动器234的一端与挂网内套筒235铰接，挂网驱动器234的另一端与挂网外套筒232铰接，通过挂网驱动器234的伸缩可以实现第二挂网臂23长度调整，从而使得第一挂网臂22和第二挂网臂23的伸展尺寸可以满足不同巷道尺寸的作业要求，提高了锚网266支护的适应性。位移传感器可以设在挂网内套筒235和挂网外套筒232内，位移传感器可以监测第二挂网臂23的伸缩量，从而方便了更加直观的将第二挂网臂23调整到位。

使用过程中，挂网内套筒235和挂网外套筒232主要承受力矩作用和剪切力作用，从而满足了第二挂网臂23的支撑要求和结构强度。降低了对挂网驱动器234的影响，起到了保护挂网驱动器234的作用。

在一些实施例中，如图14所示，挂网内套筒235的自由端设有U型架233，第一驱动器241装配在U型架233内，第一挂网座243为L型，第一驱动器241与第一挂网座243相连并位于第一挂网座243的内侧，第二驱动器242与第一挂网座243相连并位于第一挂网座243的外侧。

U型架233固定在挂网内套筒235的自由端，第一驱动器241可以装配在U型架233所形成的凹槽内，第一驱动器241的驱动轴可以与U型架233相连。U型架233的设置则起到了保护第一驱动器241和增强装配稳定性的作用。

如图11和图12所示，第一挂网座243整体可以为L型座，第一挂网座243的内侧即为第一挂网座243所形成直角的一侧，第一驱动器241可以固定在第一挂网座243所形成的直角内，即第一挂网座243包裹在第一驱动器241的外周侧，由此，第一挂网座243可以绕着第一驱动器241转动，减小了第一挂网座243在转动时的空间占用，提升了结构的紧凑性。

在一些实施例中，第一挂网臂22包括第一段222和第二段223，第一段222和第二段223呈夹角并形成避让槽，挂网装置2具有工作工况和闲置工况，在工作工况，支撑架25通过第一挂网臂22和第二挂网臂23摆动至车体1前侧以进行锚网26作业，第一段222和第二段223所形成的避让槽朝向后侧以缩减第一挂网臂22和第二挂网臂23的重心与挂网基座21的间距，在闲置工况，支撑架25适于通过第一挂网臂22和第二挂网臂23摆动至车体1后侧，避让槽朝向下方并适于避让。

具体地，如图11所示，第一挂网臂22整体为V型，第一挂网臂22的第一段222和第二段223成夹角，当需要进行锚网26铺设（工作工况）时，第一挂网臂22可以摆动至挂网基座21的上方，第二挂网臂23可以摆动至第一挂网臂22的前侧，此时，第一段222和第二段223的连接处大体向前突出，相对于第一挂网臂22为直臂的设计，第一挂网臂22和第二挂网臂23所形成的结构的重心可以向挂网基座21靠近，由此，可以增强结构的稳定性，方便了锚网26作业。

当不需要铺设锚网26（闲置工况）时，如图12所示，第一挂网臂22可以向后摆动，第二挂网臂23则可以摆动至第一挂网臂22的后侧，此时第一挂网臂22和第二挂网臂23沿着从前至后的方向依次设置，第一挂网臂22所形成的避让槽开口向下，从而避免了与车体1上的对应部件碰触的情况，方便了第一挂网臂22和第二挂网臂23的收纳。也避免了车体1前重后轻的问题，有利于车体1移动的稳定性。

在一些实施例中，如图13所示，第二挂网座244上可以设有设有多个减重孔2441，由此，能够减轻重量，降低了对第一挂网臂22和第二挂网臂23的重力作用。

在一些实施例中，锚仓32包括仓体321、链条组件322、推出机构323、钻箱324、锚箱325、进给组件326和切换组件327，链条组件322、推出机构323、钻箱324、锚箱325、进给组件326、切换组件327均设在仓体321上，链条组件322设有多个固定锚杆的卡槽，链条组件322可转动并可将锚杆输送至第一位置，推出机构323适于将第一位置的锚杆推送至第二位置，钻箱324和锚箱325均导向滑移装配在仓体321上，钻箱324可与位于第二位置的锚杆正对并适于钻孔，锚箱325可与位于第二位置的锚杆正对并适于锚固，进给组件326适于沿着仓体321的轴向动作以驱动钻箱324和锚箱325移动，切换组件327适于切换锚箱325和钻箱324以使锚箱325和钻箱324分别与锚杆正对。

如图7和图8所示，仓体321大体可以为长方体状，仓体321沿着上下方向延伸，链条组件322可以包括一圈环绕在仓体321上的环形链条，环形链条可以绕着仓体321的周向方向循环转动，环形链条的外周侧设有多个卡槽，卡槽可以将锚杆卡紧固定，当环形链条转动时，可以实现对锚杆的转动移动。需要说明的是，在环形链条转动的过程中，环形链条上的锚杆可以顺次被输送至第一位置处，第一位置即为与推出机构323相对应地位置处。

推出机构323可以包括四连杆机构、推送驱动油缸和机械手，机械手可以为夹爪式机械手，四连杆机构的一端与仓体321相连，四连杆机构的另一端与机械手相连，机械手可以抓取锚杆，推送驱动油缸可以驱动四连杆机构摆动，从而可以将锚杆由第一位置推送至第二位置处，第二位置即为锚杆与钻箱324或锚箱325正对的位置处。

如图8所示，钻箱324和锚箱325可以均导向滑移装配在仓体321的底部，钻箱324和锚箱325能够沿着锚仓32的宽度方向移动，在钻箱324移动的过程中，钻箱324具有第一工作位和第一等待位，其中在第一工作位，钻箱324移动至进给组件326上，然后在进给组件326的作用下可以实现锚杆的钻孔作业，在第一等待位，钻箱324从进给组件326上移出并暂时闲置在仓体321上。相似地，在锚箱325移动的过程中，锚箱325具有第二工作位和第二等待位，其中在第二工作位，锚箱325移动至进给组件326上，然后在进给组件326的作用下可以实现锚杆的锚固作业，在第二等待位，锚箱325从进给组件326上移出并暂时闲置在仓体321上。

进给组件326可以包括导向连接板和进给驱动装置，导向连接板导向滑移装配在仓体321上并能够沿着上下方向滑移，进给驱动装置则能够驱动导向连接板上下移动。在第一工作位，钻箱324能够从仓体321上移动至导向连接板上，在第一等待位，钻箱324能够从导向连接板上移动至仓体321上，在第二工作位，锚箱325能够从仓体321上移动至导向连接板上，在第二等待位，锚箱325从导向连接板上移动至仓体321上。

切换组件327可以包括切换驱动器和切换油缸，切换油缸设在切换驱动器的前端，切换油缸上设有活塞杆，活塞杆可以与钻箱324上通孔配合，然后借助切换驱动器可以驱动钻箱324移动，切换油缸上的活塞杆也可以与锚箱325上的通孔配合，然后借助切换驱动器可以驱动锚箱325移动。

可选地，钻箱324为湿式除尘钻孔钻箱324，锚箱325马达为大排量大扭矩马达，紧固力矩不小于400Nm；钻箱324马达为小排量大转速马达，马达转速不低于600rpm，满足了小转速大扭矩的紧固锚杆要求。

在一些实施例中，对孔组件42设在仓体321上，对孔组件42包括扶正件422、喷管423、对孔驱动装置421和图像采集器424，扶正件422适于扶正锚杆，喷管423与输送管连通，喷管423适于对准钻孔并喷出锚固剂，扶正件422和喷管423均设在对孔驱动装置421上，对孔驱动装置421适于驱动扶正件422和喷管423进行位置切换，图像采集器424设在锚仓32上，图像采集器424与控制装置5电性相连，且图像采集器424适于采集锚网26上带孔的图像信息并将图像信息传输给控制装置5，控制装置5适于通过图像信息分析带孔的位置以调控挂网装置2、锚钻装置3、锚固剂输送装置4的移动。

具体地，如图19所示，对孔驱动装置421可以包括对孔驱动器和对孔伸缩套筒，对孔伸缩套筒可以包括对孔内套筒和对孔外套筒，其中对孔内套筒导向滑移装配在对孔外套筒内。对孔驱动器可以为液压伸缩缸，对孔驱动器的一端与对孔内套筒铰接，对孔驱动器的另一端与对孔外套筒铰接，通过对孔驱动器的伸缩可以实现对孔伸缩套筒的伸缩。使用过程中对孔伸缩套筒主要承受作用力，从而避免了外力直接作用在对孔驱动器上容易造成对孔驱动器损坏的情况。

扶正件422可以包括两个胶轮，两个胶轮对称布置，两个胶轮的转轴均沿着上下方向延伸。扶正件422设在对孔内套筒的自由端，扶正件422可以与锚杆止抵，从而避免了锚杆歪斜的情况。

喷管423可以不锈钢喷管423，喷管423设在对孔内套筒的自由端，喷管423沿着上下方向延伸，且喷管423和扶正件422沿着对孔伸缩套筒的延伸方向间隔布置。通过对孔驱动装置421的伸缩可以实现喷管423和扶正件422位置的切换，从而可以实现打设锚杆和喷射锚固剂的切换。

可以理解的是，喷管423可以导向滑移装配在对孔内套筒上，喷管423可以在上下方向上移动。此时，对孔内套筒上还可以设有喷管423驱动器，喷管423驱动器的驱动端与喷管423相连，喷管423驱动器的缸壁与对孔内套筒相连，喷管423驱动器可以驱动喷管423上下移动，由此，在喷管423和钻孔对齐后，喷管423驱动器可以驱动喷管423靠近钻孔的孔口处，保证了锚固剂的稳定输送。

如图7所示，图像采集器424可以摄像头，图像采集器424安装在锚仓32的顶部，图像采集器424可以拍摄巷道顶板或侧壁的图像，控制装置5在接收到采集的图像信息后，可以分析出锚网26上带孔的位置，从而可以指导锚钻装置3和对孔组件42的动作，方便了钻孔和锚固剂的输送。

在一些实施例中，定位臂组31包括定位主臂312、第一定位座311、第一定位臂313、第二定位座314、第二定位臂315和第三定位座316，第一定位座311与车体1相连且沿着车体1的宽度方向可摆动，定位主臂312的一端与第一定位座311相连且在车体1的高度方向可摆动，第一定位臂313的一端与第一定位座311可转动地相连，第一定位臂313的另一端与定位主臂312可转动地相连，第一定位臂313适于驱动定位主臂312上下摆动，第二定位座314与定位主臂312的另一端相连，第二定位臂315的一端与定位主臂312可转动地相连，第二定位臂315的另一端与第二定位座314可转动地相连，第二定位臂315适于驱动第二定位座314上下摆动，第三定位座316与第二定位座314相连，且第三定位座316在车体1的宽度方向可摆动，第三定位座316适于与锚仓32相连。

具体地，如图5和图6所示，第一定位座311可以枢转装配在车体1上，第一定位座311可以在左右方向上摆动，定位主臂312可以与第一定位座311枢转装配，且定位主臂312相对与第一定位座311可以在上下方向上摆动，定位主臂312可以伸展，第二定位臂315的一端可以与第一定位座311枢转相连，第二定位臂315的另一端可以与定位主臂312枢转相连，第二定位臂315设在定位主臂312的下方，通过第二定位臂315的伸缩可以驱动定位主臂312的上下摆动。

第二定位座314可以枢转装配在定位主臂312的自由端，第二定位座314相对与定位主臂312可上下摆动，第二定位臂315的一端可以与定位主臂312枢转相连，第二定位臂315的另一端可以与第二定位座314枢转相连，第二定位臂315设在定位主臂312的下方，通过第二定位臂315的伸缩可以实现第二定位座314的上下摆动驱动。第三定位座316转动装配在第二定位座314上，第三定位座316相对于第二定位座314可以在左右方向上摆动，锚仓32可以与第三定位座316相连。

使用时，通过定位主臂312的伸缩和第一定位臂313的伸缩可以将锚仓32调整待锚护的位置处，然后通过第二定位臂315可以校正锚仓32的竖向方位，通过转动第三定位座316可以调整锚仓32的周向方位，由此，方便了将锚仓32调整到位。

可以理解的是，在其他一些实施例中，第三定位座316上还可以设有第一精调座和第二精调座，第一精调座可以上下摆动调整，第二精调座可以左右摆动调整，由此，可以实现锚仓32位置的精细化调整，从而方便了准确定位。

如图6所示，第三定位座316上还可以连接有定位升降机构317，定位升降机构317可以液压提升机构，锚仓32可以与定位升降机构317相连，由此，可以实现锚仓32上下位置的调整。当设置有第一精调座和第二精调座时，定位升降机构317可以通过第一精调座和第二精调座与第三定位座316相连。

可选地，第一精调座和第二精调座可以通过电液伺服阀控制元件动作，电液伺服阀可以由指令电传器、反馈电位器、电子放大器、电液伺服阀、液压缸和工作台组成。由此，可以克服电液比例控制阀的死区问题，且执行元件反应速度更快，调整角度不大于5度，进一步保证了调整的精度。

在一些实施例中，如图2和图3所示，定位臂组31上可以设有拖链33，拖链33的一端可以定位臂组31的缸壁相连，拖链33的另一端可以与定位臂组31的驱动轴相连。拖链33可以起到保护液压管、电缆的作用。

在一些实施例中，存储箱43包括箱体431、驱动链条433、驱动轮434、进气接口435和出气接口，驱动链条433转动装配在箱体431内，多个储料管432设在驱动链条433的外周侧并间隔排布，进气接口435和出气接口均设在箱体431上，驱动轮434适于驱动驱动链条433转动以使每个储料管432转动至进气接口435和出气接口之间并与进气接口435和出气接口连通，推送组件41为气体推送组件41，进气接口435适于与推送组件41连通，出气接口适于与输送管连通。

具体地，如图20所示，箱体431可以通过钢板拼焊成型，驱动链条433可以设在箱体431内并在竖直平面内可转动。驱动轮434设在箱体431的外侧，驱动轮434的驱动轴的端部设有齿轮，齿轮与驱动链条433啮合，通过转动驱动轮434可以实现驱动链条433的转动驱动。

储料管432可以为圆管，储料管432有多个并均设在驱动链条433的外周侧，且多个储料管432沿着驱动链条433的周向等间隔排布。储料管432内用于放置锚固剂。

进气接口435和出气接口均设在箱体431上，且进气接口435和出气接口正对，随着驱动链条433的转动，每个储料管432均可以转动至进气接口435和出气接口之间的位置处，由此，可以实现进气接口435、储料管432、出气接口的连通。

如图18所示，推送组件41可以包括两个储气包，当储料管432切换至进气接口435和出气接口之间后，推送组件41可以输出气压，从而可以将储料管432内的锚固剂依次经由出气接口、输送管、喷管423输送至钻孔内。

可选地，如图19所示，喷管423的出口端可以设有封堵板4231，封堵板4231可以设有两个，两个封堵板4231对称布置，封堵板4231可以枢转装配在喷管423上，封堵板4231和喷管423之间可以设有扭簧，扭簧可以实现封堵板4231的自行复位。常态下，封堵板4231在扭簧的作用下可以自行将喷管423的出口封堵，由此，一定程度上可以实现喷管423的气密性，保证了推送组件41输出气压的强度。使用时，锚固剂会推开封堵板4231，从而可以从喷管423内推出。

在一些实施例中，如图20所示，箱体431上可以设有多个送料孔4311，送料孔4311沿着上下方向等间隔排布，驱动链条433转动的过程中，多个送料孔4311会与多个储料管432一一对齐，从而使得锚固剂可以从对应的送料孔4311插入储料管432内，方便了锚固剂的填充。

在一些实施例中，锚钻装置3包括第一锚钻装置和第二锚钻装置，第一锚钻装置和第二锚钻装置均设有输送管和对孔组件42，出气接口包括第一接口436和第二接口437，第一接口436和第二接口437分别与第一锚钻装置和第二锚钻装置的输送管连通，第一接口436和第二接口437导向滑移装配在箱体431上，存储箱43包括接口驱动器438，接口驱动器438适于驱动第一接口436和第二接口437移动以使第一接口436和第二接口437的任意一者可与对应地储料管432连通。

具体地，如图1和图2所示，车体1上可以设有两个锚钻装置3，分别为第一锚钻装置和第二锚钻装置，第一锚钻装置和第二锚钻装置沿着左右方向并行间隔布置，挂网装置2则可以设在第一锚钻装置和第二锚钻装置之间，由此，一方面可以增强车体1结构的稳定性，另一方面可以提高锚护效率。可以理解的是，在其他一些实施例中，车体1上也可以仅设有一个锚钻装置3。

与两个锚钻装置3相对应地，出气接口可以设有两个，分别为第一接口436和第二接口437，第一接口436可以通过对应地输送管与第一锚钻装置上的对孔组件42相连，第二接口437可以通过对应地输送管与第二锚钻装置上的对孔组件42相连。

如图20所示，第一接口436和第二接口437可以导向滑移装配在箱体431上，例如，第一接口436和第二接口437可以一体设置并可以沿着箱体431的宽度导向滑移。接口驱动器438可以为驱动油缸，接口驱动器438的一端与第一接口436和第二接口437相连，接口驱动器438的另一端与箱体431相连，通过接口驱动器438可以驱动第一接口436和第二接口437移动，从而可以分别实现向第一锚钻装置和第二锚钻装置输送锚固剂，实现了“一对二”的输送作业形式，也实现大容量锚固剂储存、输送、对孔切换及锚固剂输送喷射等的自动化，节省了机身空间，适应性强。

可选地，如图2所示，第一锚钻装置和第二锚钻装置上均设有图像采集器424。

在一些实施例中，车体1包括车架11和多个撑顶器12，多个撑顶器12装配在车架11上且沿着车架11的周向间隔排布，撑顶器12长度可调，撑顶器12适于与地面撑顶以固定和调平车体1。具体地，撑顶器12可以为液压伸缩油缸，车架11可以为长方形板状，撑顶器12可以设有四个并分别设在车架11的四个边角位置处，撑顶器12可以向下伸展并与地面撑顶，由此，一方面可以增加支点，起到固定效果，另一方面当巷道底板不平时，可以将撑顶器12调至不同的长度，从而可以调整车架11的倾斜角度。

在一些实施例中，锚护机器人的使用包括以下步骤：

S1：确定锚护位置，然后将车体1移动至锚护位置；

S2：操控多个撑顶器12伸展并与巷道底板撑顶，以固定和调平车体1；

S3：将锚网26放置在支撑架25上，然后控制挂网装置2动作以将锚网26扣合在巷道顶板或巷道侧帮上；

S4：利用对孔组件42识别锚网26上带孔的位置，然后操控锚钻装置3动作并穿过带孔钻孔；

S5：利用锚固机输送装置将锚固剂输送至钻孔内，然后操控锚钻装置3动作以完成锚杆支护并将锚网26固定。

在一些实施例中，定位臂组31的各个关节处、挂网臂组的各个关节处均可以设有编码器等数据采集器，由此，方便了定位臂组31和挂网臂组的精确调控。

在一些实施例中，如图2所示，车体1上可以设有爬梯13，通过爬梯13方便了操作人员攀爬至车体1的操作平台上。

在一些实施例中，车体1上可以设有行驶检测系统，行驶检测系统可以检测车体1的形式位移和行驶速度，从而方便了及时掌控行驶信息。车体1上还设有液压系统，液压系统可以向对应的驱动器提供液压，从而方便了液压驱动。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体地限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种锚护机器人，其特征在于，包括：

车体；

挂网装置，所述挂网装置包括挂网臂组和支撑架，所述挂网臂组与所述车体相连，所述支撑架与所述挂网臂组的自由端可转动地相连，且所述支撑架相对所述挂网臂组可滑移，所述挂网臂组可沿着所述车体的长度方向摆动以用于调整所述支撑架的空间方位，所述支撑架可吸附固定锚网；

锚钻装置，所述锚钻装置包括定位臂组和锚仓，所述定位臂组与所述车体相连，所述锚仓与所述定位臂组的自由端可转动地相连，所述定位臂组沿着所述车体的长度方向、宽度方向、高度方向可摆动，且所述定位臂组的长度可调，所述定位臂组适于调整所述锚仓的空间方位，所述锚仓适于打设锚杆或锚索并固定所述锚网；

锚固剂输送装置，所述锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，所述输送管连接在所述存储箱和所述对孔组件之间，所述存储箱内设有多个储料管，所述储料管位置可调以使所述储料管可与所述输送管连通，所述对孔组件设在所述锚仓上，所述对孔组件适于在所述锚仓钻孔后将所述输送管与所述钻孔对齐，所述推送组件适于将所述储料管内的锚固剂推送至所述钻孔内；

控制装置，所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置均与所述控制装置电性相连，所述控制装置适于统筹调控所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置以实现自动化；

所述挂网臂组包括挂网基座、第一挂网臂、第一挂网驱动、第二挂网臂、第二挂网驱动、支撑架和第三挂网驱动，所述挂网基座与所述车体相连，所述第一挂网臂的一端与所述挂网基座可转动地相连，所述第一挂网驱动适于驱动所述第一挂网臂沿着所述车体的长度方向转动，所述第二挂网臂的一端与所述第一挂网臂的另一端可转动地相连，所述第二挂网驱动适于驱动所述第二挂网臂沿着所述车体的长度方向转动，所述支撑架通过所述第三挂网驱动与第二挂网臂的另一端可转动地相连，且所述支撑架相对所述第三挂网驱动可滑移，所述第三挂网驱动适于驱动所述支撑架摆动和周向转动；

所述支撑架包括主架、第一副架和第二副架，所述第一副架可转动地连接在所述主架的一侧，所述第二副架可转动地连接在所述主架的另一侧，所述支撑架具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一副架、所述主架、所述第二副架平铺并适于扣压锚网，在所述第二形态，所述第一副架和所述第二副架叠合在所述主架上；

所述支撑架包括第三副架、网架和第四挂网驱动，所述第三副架可转动地与所述主架相连，所述网架可拆卸地装配在所述第三副架上，在所述第一形态，所述第三副架与所述主架平铺，且所述网架固定在所述第三副架上以增加支撑面积，在所述第二形态，所述第三副架上的网架拆除，且所述第三副架叠合在所述主架上，所述第四挂网驱动连接在所述第三副架和所述主架之间，所述第四挂网驱动适于驱动所述第三副架摆动。

2.根据权利要求1所述的锚护机器人，其特征在于，所述第一挂网臂包括第一段和第二段，所述第一段和所述第二段呈夹角并形成避让槽，所述挂网装置具有工作工况和闲置工况，在所述工作工况，所述支撑架通过所述第一挂网臂和所述第二挂网臂摆动至车体前侧以进行锚网作业，所述第一段和所述第二段所形成的避让槽朝向后侧以缩减所述第一挂网臂和所述第二挂网臂的重心与所述挂网基座的间距，在所述闲置工况，所述支撑架适于通过所述第一挂网臂和所述第二挂网臂摆动至车体后侧，所述避让槽朝向下方并适于避让。

3.根据权利要求1所述的锚护机器人，其特征在于，所述锚仓包括仓体、链条组件、推送组件、钻箱、锚箱、进给组件和切换组件，所述链条组件、所述推送组件、所述钻箱、所述锚箱、所述进给组件、所述切换组件均设在所述仓体上，所述链条组件设有多个固定锚杆的卡槽，所述链条组件可转动并可将锚杆输送至第一位置，所述推送组件适于将所述第一位置的锚杆推送至第二位置，所述钻箱和所述锚箱均导向滑移装配在所述仓体上，所述锚箱可与位于所述第二位置的锚杆正对并适于锚固，所述进给组件适于沿着所述仓体的轴向动作以驱动所述钻箱和所述锚箱移动，所述切换组件适于切换所述锚箱和所述钻箱以使所述锚箱和所述钻箱分别与锚杆正对。

4.根据权利要求3所述的锚护机器人，其特征在于，所述对孔组件设在所述仓体上，所述对孔组件包括扶正件、喷管、对孔驱动装置和图像采集器，所述扶正件适于扶正锚杆，所述喷管与所述输送管连通，所述喷管适于对准钻孔并喷出锚固剂，所述扶正件和所述喷管均设在所述对孔驱动装置上，所述对孔驱动装置适于驱动所述扶正件和所述喷管进行位置切换，所述图像采集器设在所述锚仓上，所述图像采集器与所述控制装置电性相连，且图像采集器适于采集锚网上带孔的图像信息并将图像信息传输给所述控制装置，所述控制装置适于通过所述图像信息分析所述带孔的位置以调控所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置的移动。

5.根据权利要求1所述的锚护机器人，其特征在于，所述定位臂组包括定位主臂、第一定位座、第一定位臂、第二定位座、第二定位臂和第三定位座，所述第一定位座与所述车体相连且沿着所述车体的宽度方向可摆动，所述定位主臂的一端与所述第一定位座相连且在车体的高度方向可摆动，所述第一定位臂的一端与所述第一定位座可转动地相连，所述第一定位臂的另一端与所述定位主臂可转动地相连，所述第一定位臂适于驱动所述定位主臂上下摆动，所述第二定位座与所述定位主臂的另一端相连，所述第二定位臂的一端与所述定位主臂可转动地相连，所述第二定位臂的另一端与所述第二定位座可转动地相连，所述第二定位臂适于驱动所述第二定位座上下摆动，所述第三定位座与所述第二定位座相连，且所述第三定位座在所述车体的宽度方向可摆动，所述第三定位座适于与锚仓相连。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的锚护机器人，其特征在于，所述存储箱包括箱体、驱动链条、驱动轮、进气接口和出气接口，所述驱动链条转动装配在所述箱体内，多个所述储料管设在所述驱动链条的外周侧并间隔排布，所述进气接口和所述出气接口均设在所述箱体上，所述驱动轮适于驱动所述驱动链条转动以使每个所述储料管转动至进气接口和所述出气接口之间并与所述进气接口和所述出气接口连通，所述推送组件为气体推送组件，所述进气接口适于与推送组件连通，所述出气接口适于与所述输送管连通。

7.根据权利要求6所述的锚护机器人，其特征在于，所述锚钻装置包括第一锚钻装置和第二锚钻装置，所述第一锚钻装置和所述第二锚钻装置均设有所述输送管和所述对孔组件，所述出气接口包括第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口分别与所述第一锚钻装置和所述第二锚钻装置的输送管连通，所述第一接口和所述第二接口导向滑移装配在所述箱体上，所述存储箱包括接口驱动器，所述接口驱动器适于驱动所述第一接口和所述第二接口移动以使所述第一接口和所述第二接口的任意一者可与对应地储料管连通。