CN113665726B - 用于人动力交通工具的换挡系统 - Google Patents

用于人动力交通工具的换挡系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113665726B
CN113665726B CN202110927537.2A CN202110927537A CN113665726B CN 113665726 B CN113665726 B CN 113665726B CN 202110927537 A CN202110927537 A CN 202110927537A CN 113665726 B CN113665726 B CN 113665726B
Authority
CN
China
Prior art keywords
shift
controller
timing
gear change
gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110927537.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113665726A (zh
Inventor
藤本尚希
上田刚史
福森毅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shimano Inc
Original Assignee
Shimano Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shimano Inc filed Critical Shimano Inc
Publication of CN113665726A publication Critical patent/CN113665726A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113665726B publication Critical patent/CN113665726B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/411—Torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
    • B62M25/08—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with electrical or fluid transmitting systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/413—Rotation sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
    • B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
    • B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
    • B62M9/10—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like
    • B62M9/12—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like the chain, belt, or the like being laterally shiftable, e.g. using a rear derailleur
    • B62M9/121—Rear derailleurs
    • B62M9/122—Rear derailleurs electrically or fluid actuated; Controls thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
    • B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
    • B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
    • B62M9/10—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like
    • B62M9/12—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like the chain, belt, or the like being laterally shiftable, e.g. using a rear derailleur
    • B62M9/121—Rear derailleurs
    • B62M9/123—Rear derailleurs changing gears automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
    • B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
    • B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
    • B62M9/10—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like
    • B62M9/12—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like the chain, belt, or the like being laterally shiftable, e.g. using a rear derailleur
    • B62M9/121—Rear derailleurs
    • B62M9/124—Mechanisms for shifting laterally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
    • B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
    • B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
    • B62M9/10—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like
    • B62M9/12—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like the chain, belt, or the like being laterally shiftable, e.g. using a rear derailleur
    • B62M9/131—Front derailleurs
    • B62M9/133—Front derailleurs changing gears automatically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/36—Inputs being a function of speed
    • F16H59/38—Inputs being a function of speed of gearing elements
    • F16H59/42—Input shaft speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
    • B62M2025/003—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with gear indicating means, e.g. a display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
    • B62M2025/006—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with auxiliary shift assisting means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H2059/003—Detecting or using driving style of a driver, e.g. for adapting shift schedules
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
    • F16H2059/147—Transmission input torque, e.g. measured or estimated engine torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
    • F16H2061/0078—Linear control, e.g. PID, state feedback or Kalman
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • F16H2061/0223—Generating of new shift maps, i.e. methods for determining shift points for a schedule by taking into account driveline and vehicle conditions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/04—Smoothing ratio shift
    • F16H2061/0459—Smoothing ratio shift using map for shift parameters, e.g. shift time, slip or pressure gradient, for performing controlled shift transition and adapting shift parameters by learning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0248—Control units where shifting is directly initiated by the driver, e.g. semi-automatic transmissions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

一种用于人动力交通工具的换挡系统包括控制器。控制器配置为从至少一个传感器接收人动力交通工具的驱动扭矩和踏频。控制器配置为基于驱动扭矩和踏频确定被允许的换挡计时。控制器还配置为在被允许的换挡计时期间控制换挡机构进行齿轮变速。

Description

用于人动力交通工具的换挡系统
分案申请
本申请是申请号为202010091160.7，申请日为2020年2月13日，发明名称为用于人动力交通工具的换挡系统的发明专利申请的分案申请。
背景技术
许多人动力交通工具例如自行车包括齿轮换挡的能力。如果这样的交通工具的骑行者在错误的用于换挡的时间输入齿轮变速命令，那么链轮上的理想的换挡点可能被错过。在这种情况下，换挡冲击可能发生并且使骑行者不适。虽然经验非常丰富的骑行者可以开发出用于计时齿轮变速以避免换挡冲击的技能，但是许多其他的骑行者缺乏这样的技能。
发明内容
根据本发明的第一方面，一种用于人动力交通工具的换挡系统包括控制器。控制器配置为从至少一个传感器接收人动力交通工具的驱动扭矩和踏频。控制器配置为基于驱动扭矩和踏频确定被允许的换挡计时。控制器还配置为在被允许的换挡计时期间控制换挡机构进行齿轮变速。
使用根据第一方面的换挡系统，可以限制齿轮变速在被允许的换挡计时期间进行，由此改进换挡性能。
根据本发明的第二方面，根据第一方面的换挡系统被以使得控制器配置为如果当前计时在被允许的换挡计时中那么将用于齿轮变速的命令信号输出至换挡机构的方式配置。
使用根据第二方面的换挡系统，可以允许齿轮变速在被允许的换挡计时期间进行，由此改进换挡性能。
根据本发明的第三方面，根据第一或第二方面的换挡系统被以使得控制器配置为如果当前计时在被允许的换挡计时外那么不将命令信号输出至换挡机构的方式配置。
使用根据第三方面的换挡系统，可以防止齿轮变速在被允许的换挡计时外进行，由此改进换挡性能。
根据本发明的第四方面，根据第一至第三方面中的任何一个的换挡系统被以使得被允许的换挡计时包括具有第一开始和第一结束的第一计时间隔的方式配置。控制器配置为如果当前计时在第一计时间隔的第一开始和第一结束之间那么将用于齿轮变速的命令信号输出至换挡机构。
使用根据第四方面的换挡系统，可以允许齿轮变速在第一计时间隔期间进行，由此改进换挡性能。
根据本发明的第五方面，根据第四方面的换挡系统被以使得第一计时间隔的第一开始是当驱动扭矩在踩踏循环中正在升高时驱动扭矩在被检测到达到第一阈值的计时的方式配置。
使用根据第五方面的换挡系统，可以基于驱动扭矩是正在升高还是正在下降将计时间隔设置为在合适的阈值开始。
根据本发明的第六方面，根据第四或第五方面的换挡系统被以使得第一计时间隔的第一结束是当驱动扭矩在踩踏循环中正在升高时驱动扭矩在被检测到达到第二阈值的计时的方式配置。第二阈值大于第一阈值。
使用根据第六方面的换挡系统，可以基于驱动扭矩是正在升高还是正在下降将计时间隔设置为在合适的阈值结束。
根据本发明的第七方面，根据第四至第六方面中的任何一个的换挡系统被以使得被允许的换挡计时包括具有第二开始和第二结束的第二计时间隔的方式配置。控制器配置为如果当前计时在第二计时间隔的第二开始和第二结束之间那么通过将用于齿轮变速的命令信号输出至换挡机构来控制换挡机构进行齿轮变速。
使用根据第七方面的换挡系统，可以允许齿轮变速在除第一计时间隔之外的第二计时间隔期间进行，由此允许不同的计时间隔用于不同的相应的条件。
根据本发明的第八方面，根据第七方面的换挡系统被以使得第二计时间隔的第二开始是当驱动扭矩在踩踏循环中正在下降时驱动扭矩在被检测到达到第二阈值的计时的方式配置。
使用根据第八方面的换挡系统，可以基于驱动扭矩是正在升高还是正在下降将计时间隔设置为在合适的阈值开始。
根据本发明的第九方面，根据第七或第八方面的换挡系统被以使得第二计时间隔的第二结束是当驱动扭矩在踩踏循环中正在下降时驱动扭矩在被检测到达到第一阈值的计时的方式配置。
使用根据第九方面的换挡系统，可以基于驱动扭矩是正在升高还是正在下降将计时间隔设置为在合适的阈值结束。
根据本发明的第十方面，根据第二至第九方面中的任何一个的换挡系统被以使得控制器配置为接收关于齿轮变速的输入的方式配置。控制器还配置为如果输入在被允许的换挡计时外的输入计时被接收，那么将命令信号暂时地保持在控制器的存储器中直到达到被允许的换挡计时。
使用根据第十方面的换挡系统，可以通过延迟齿轮变速直到被允许的换挡计时来改正被不合适地计时的输入，由此改进换挡性能。
根据本发明的第十一方面，根据第十方面的换挡系统被以使得控制器配置为在输出被暂时地保持在存储器中的命令信号之前将初步信号输出至换挡机构以进行对于齿轮变速的准备的方式配置。
使用根据第十一方面的换挡系统，可以通过预先地进行对于齿轮变速的准备来减少输入计时和齿轮变速的计时之间的延迟。
根据本发明的第十二方面，根据第一方面的换挡系统被以使得被允许的换挡计时包括具有第一开始和第一结束的第一计时间隔的方式配置。控制器配置为通过确定用于进行齿轮变速的换挡机构的估计的行进距离和换挡机构的估计的行进速度中的至少一个、基于估计的行进距离和估计的行进速度中的至少一个计算为了进行齿轮变速所需要的估计的持续时间、确定齿轮变速能够在第一计时间隔的第一开始之后开始并且在第一计时间隔的第一结束之前完成，以及基于确定结果将命令信号输出至换挡机构来控制换挡机构进行齿轮变速。
使用根据第十二方面的换挡系统，可以避免开始将在被允许的换挡计时之后结束的齿轮变速，由此改进换挡性能。
根据本发明的第十三方面，根据第十二方面的换挡系统被以使得估计的行进速度基于踏频和行进距离来计算的方式配置。
使用根据第十三方面的换挡系统，可以在不提供用于直接地测量行进速度的手段的情况下估计行进速度。
根据本发明的第十四方面，根据第十二或第十三方面的换挡系统被以使得齿轮变速是多个齿轮变速中的一个，估计的行进距离是多个估计的行进距离中的一个，并且估计的行进速度是多个估计的行进速度中的一个的方式配置。控制器配置为把将所述多个齿轮变速中的每个指向至所述多个估计的行进距离中的相关联的一个和所述多个估计的行进速度中的相关联的一个的分布图存储在存储器中。控制器还配置为至少部分地通过使用分布图识别与齿轮变速相关联的估计的行进距离和估计的行进速度中的至少一个来确定用于进行齿轮变速的估计的行进距离和估计的行进速度中的所述至少一个。
使用根据第十四方面的换挡系统，可以预先提供值的分布图，由此缩短处理时间以确定齿轮变速是否能够在被允许的换挡计时内进行。
根据本发明的第十五方面，一种用于人动力交通工具的换挡系统包括控制器。控制器配置为从至少一个传感器接收人动力交通工具的踏频。控制器配置为如果踏频被确定为在被允许的踏频范围内那么通过输出用于齿轮变速的命令信号来控制换挡机构进行齿轮变速。控制器还配置为如果踏频被确定为在被允许的踏频范围外那么通过不将命令信号输出至换挡机构来控制换挡机构。
使用根据第十五方面的换挡系统，可以限制齿轮变速在被允许的踏频范围期间进行，由此改进换挡性能。
根据本发明的第十六方面，一种用于人动力交通工具的换挡系统包括控制器。控制器配置为从至少一个传感器接收人动力交通工具的驱动扭矩。控制器还配置为如果驱动扭矩被确定为等于或大于第一阈值那么通过输出用于齿轮变速的命令信号来控制换挡机构进行齿轮变速。
使用根据第十六方面的换挡系统，可以限制齿轮变速在足够的驱动扭矩被施加时被进行，由此改进换挡性能。
根据本发明的第十七方面，根据第一至第十六方面中的任何一个的换挡系统还包括包含后拨链器的换挡机构，后拨链器具有后链条引导件，后链条引导件配置为用于在齿轮变速中在平行于具有多个后链轮的后链轮组件的旋转轴线的方向横向运动经过估计的行进距离以将链条从后链轮中的一个致动至后链轮中的另一个。
使用根据第十七方面的换挡系统，可以改进后拨链器中的换挡性能。
根据本发明的第十八方面，根据第一至第十七方面中的任何一个的换挡系统还包括包含前拨链器的换挡机构，前拨链器具有前链条引导件，前链条引导件配置为用于在齿轮变速中在平行于具有多个前链轮的前链轮组件的旋转轴线的方向横向运动经过估计的行进距离以将链条从前链轮中的一个致动至前链轮中的另一个。
使用根据第十八方面的换挡系统，可以改进前拨链器中的换挡性能。
根据本发明的第十九方面，根据第一至第十八方面中的任何一个的换挡系统还包括指示装置。控制器配置为使指示装置通过视觉方式、听觉方式和触觉方式中的至少一个指示被允许的换挡计时。
使用根据第十九方面的换挡系统，可以通知骑行者该被允许的换挡计时。此外，指示可以向骑行者提供反馈以改进输入计时。
根据本发明的第二十方面，根据第一至第十九方面中的任何一个的换挡系统还包括手动输入装置。控制器配置为经过手动输入装置接收请求齿轮变速的换挡输入。
使用根据第二十方面的换挡系统，可以改正由人为错误导致的换挡输入的输入计时。
提供本概述以以简化形式介绍在下文在详细描述中进一步描述的构思的选择。本概述不意图表明要求保护的主题内容的关键的特征或实质的特征，其也不意图用于限制要求保护的主题内容的范围。此外，要求保护的主题内容不被限于解决在本公开内容的任何部分中提到的任何或所有缺点的技术方案。术语“小的和/或轻的交通工具”，如在本文中使用的，是指电的和非电的交通工具，与它们的轮子的数目无关，但是不包括具有内燃机作为用于驱动轮子的动力源的内燃机的四轮交通工具，或需要执照以在公用道路上操作的四轮电交通工具。
附图说明
对本发明和其的伴随的优点中的许多的更完全的理解将容易地获得，因为它们当被结合附图并且参考下文的详细描述考虑时被更好地理解。
图1是根据本公开内容的示例性的结合换挡系统的人动力交通工具的右侧视正视图。
图2是换挡系统的示意图。
图3是图示用于人动力交通工具的一个踏板的随时间推移的驱动扭矩的实施例的图表。
图4是被换挡系统进行的控制方法的流程图。
图5是换挡系统的示例性的拨链器的部分前视图。
具体实施方式
现在将参考附图解释所选择的实施方式，其中贯穿各个附图相似的附图标记指示相应的或同一个元件。从本公开内容对于本领域的技术人员将是明显的是，下文的实施方式的描述仅为了例证被提供，并且不为了限制如被所附的权利要求和它们的等效物限定的本发明。
初始地参考图1，示出了根据本发明的至少一个被公开的实施方式的示例性的具有换挡系统10的人动力交通工具1。人动力交通工具1是例如自行车，例如公路自行车、山地自行车、公路越野自行车、旅行自行车、城市自行车或电动自行车。下文的方向术语“前”、“后”、“向前”、“向后”、“左”、“右”、“横向”、“向上”和“向下”，以及任何其他的相似的方向术语，是指基于例如正在直立坐在人动力交通工具1的鞍座上同时面向手把的骑行者被确定的那些方向。
继续图1，人动力交通工具1包括车架2、后轮3、前叉4、前轮5和曲柄组件6。后轮3被可旋转地附接至车架2。前轮5被可旋转地附接至前叉4。曲柄组件6包括一对曲柄臂6A、曲柄轴6B和一对踏板6C。所述一对曲柄臂6A以距彼此180度安装在车架2的两侧并且被曲柄轴6B连接。在人动力交通工具1的两侧的所述一对踏板6C附接至相应的曲柄臂6A。本实施方式的人动力交通工具1被链条驱动传动系统驱动，链条驱动传动系统包括自行车链条7、后链轮组件8和前链轮组件9。后链轮组件8被可相对旋转地安装至后轮3的花鼓组件。后链轮组件8包括多个后链轮8A。前链轮组件9附接至曲柄组件6。前链轮组件9包括多个前链轮9A。自行车链条7与后链轮组件8的后链轮8A中的一个和前链轮组件9的前链轮9A中的一个啮合。施加至踏板6C的驱动扭矩被传递至曲柄臂6A，曲柄臂6A旋转曲柄轴6B以及前链轮9A中的所述一个。当前链轮组件9旋转时，自行车链条7被围绕前链轮9A中的一个驱动并且将动力经过后链轮8A中的所述一个传输至后轮3以推进人动力交通工具1。为了将链条在前链轮9A中的任何之间或在后链轮8A中的任何之间换挡，可以采用本发明的换挡系统10。人动力交通工具1的其他的部件可以是常规的并且其的详细描述因此省略。
图2是用于人动力交通工具1的换挡系统10的示意图。如示出的，换挡系统10包括控制器12。控制器12可以包括处理器14和存储器16，存储器16配置为保留可被处理器执行以进行控制器12的各种功能的指令。控制器12可以还包括提供电力的电池18和至一个或更多个下文描述的其他的装置的通信线路。通信线路可以是有线的或无线的。虽然控制器12在图1中图示为安装在交通工具1的车架2上，但是可以采用其他的合适的位置，例如在前链轮组件8或后链轮组件9上或邻近前链轮组件8或后链轮组件9、与驱动辅助单元一体、在手把上等等。
控制器12可以配置为从至少一个传感器接收人动力交通工具1的驱动扭矩τ和踏频C。所述至少一个传感器可以是例如被配置为测量被骑行者的脚施加至踏板6C的驱动扭矩τ的踏板传感器20A和被配置为监视何时曲柄臂6A沿着踩踏循环经过踏频C从其被测量的点的曲柄传感器20B中的一个或更多个。在某些情况下，传感器20A、20B可以被组合为感测驱动扭矩τ和踏频C二者的单一的部件。在人动力交通工具1是电动自行车的情况下，驱动扭矩τ可以全部地或部分地被驱动辅助马达提供。即，驱动扭矩τ可以是或包括辅助扭矩。
控制器12可以配置为基于驱动扭矩τ和踏频C确定被允许的换挡计时tP。此外，控制器12可以配置为在被允许的换挡计时tP期间控制换挡机构22进行齿轮变速。因此，被允许的换挡计时tP可以是取决于扭矩和踏频的时间，在该时间齿轮变速的进行将不导致换挡冲击，或将导致可接受地低的换挡冲击。据此，控制器12可以配置为如果当前计时t在被允许的换挡计时tP中那么将用于齿轮变速的命令信号24输出至换挡机构22。相反地，控制器12可以配置为如果当前计时t在被允许的换挡计时tP外那么不将命令信号24输出至换挡机构22。
图3是图示用于人动力交通工具1的一个踏板6C的随时间推移的驱动扭矩τ的实施例的图表。示出了踏板6C例如右踏板6C的三个循环。将意识到，踏板6C中的一个或二者可以具有传感器20A、20B。因为左踏板6C的图表将典型地看上去与在图3中示出的图表几乎相同，但是以180°不同相位，所以仅一个图表以实施例的方式提供。
使用中间循环作为例子，被允许的换挡计时tP可以包括具有第一开始tS1和第一结束tE1的第一计时间隔t1。如能够看到的，第一计时间隔t1位于高稳定性换挡区内，在高稳定性换挡区内换挡冲击是不存在的或最小的。因此，控制器12可以配置为如果当前计时t在第一计时间隔t1的第一开始tS1和第一结束tE1之间那么将用于齿轮变速的命令信号24输出至换挡机构22。在此，第一计时间隔t1的第一开始tS1可以是当驱动扭矩τ在踩踏循环中正在升高时驱动扭矩τ在被检测到达到第一阈值的计时。此外，第一计时间隔t1的第一结束tE1可以是当驱动扭矩τ在该踩踏循环中正在升高时驱动扭矩τ在被检测到达到第二阈值的计时。第一阈值可以被预先确定并且存储在存储器中，并且该各种计时间隔可以从例如与时间戳相关的驱动扭矩τ的最近的传感器数据确定。在本实施例中，第二阈值大于第一阈值，因为驱动扭矩τ持续从第一阈值升高至第二阈值。
此外，被允许的换挡计时tP可以包括具有第二开始tS2和第二结束tE2的第二计时间隔t2。如同第一计时间隔t1，控制器12可以配置为如果当前计时t在第二计时间隔t2的第二开始tS2和第二结束tE2之间那么通过将用于齿轮变速的命令信号24输出至换挡机构22来控制换挡机构22进行齿轮变速。如与当驱动扭矩正在升高时的第一计时间隔t1相反的，第二计时间隔t2的第二开始tS2可以是当驱动扭矩τ在该踩踏循环中正在下降时驱动扭矩在被检测到达到第二阈值的计时。相似地，第二计时间隔t2的第二结束tE2可以是当驱动扭矩τ在该踩踏循环中正在下降时驱动扭矩τ在被检测到达到第一阈值的计时。
返回至图2，控制器12可以配置为接收关于齿轮变速的换挡输入26。换挡系统10可以包括手动输入装置28，控制器12配置为经过手动输入装置28接收请求齿轮变速的换挡输入26。任选地，自动换挡系统可以配置为在不从手动输入装置28接收换挡输入26的情况下进行齿轮变速。然而，在骑行者致动手动输入装置28的情况下，控制器12可以配置为如果换挡输入26在被允许的换挡计时tP外的输入计时被接收，那么将命令信号24暂时地保持在控制器12的存储器16中直到达到被允许的换挡计时tP。
图4是被换挡系统10进行的控制方法400的流程图。如上文讨论的，在步骤S2，控制器12可以接收换挡输入26。在步骤S4，控制器12可以接收踏频C和/或驱动扭矩τ。此外，被允许的换挡计时tP可以包括具有第一开始tS1和第一结束tE1的第一计时间隔t1。通常，在步骤S6，控制器12可以配置为通过确定用于进行齿轮变速的换挡机构22的估计的行进距离DT(见图5)和换挡机构22的估计的行进速度中的至少一个来控制换挡机构22进行齿轮变速。然而，齿轮变速可以是多个齿轮变速中的一个，估计的行进距离DT可以是多个估计的行进距离DT中的一个，并且估计的行进速度可以是多个估计的行进速度中的一个。在这种情况下，控制器12可以配置为把将所述多个齿轮变速中的每个指向至所述多个估计的行进距离DT中的相关联的一个和所述多个估计的行进速度中的相关联的一个的分布图34存储在存储器16中。在某些情况下，根据步骤S8，估计的行进速度可以基于踏频和行进距离DT计算。
然后，在步骤S10，控制器12可以基于估计的行进距离DT和估计的行进速度中的至少一个计算为了进行齿轮变速所需要的估计的持续时间t换挡。通过读取上文的步骤S6中的分布图34，控制器12可以配置为至少部分地通过使用分布图34识别与齿轮变速相关联的估计的行进距离DT和估计的行进速度中的至少一个来确定用于进行齿轮变速的估计的行进距离DT和估计的行进速度中的至少一个。
在步骤S12，控制器12可以确定驱动扭矩τ在踩踏循环中是正在下降还是正在升高。如果驱动扭矩τ正在升高，那么控制器12可以在步骤S14确定用于进行齿轮变速的时间t换挡加上当前时间t是否大于第一开始tS1。如果否，那么在步骤S16命令信号24被保持在存储器16中并且步骤S14在之后被重复。如果步骤S14的结果为是，那么在步骤18，控制器12可以确定用于进行齿轮变速的时间t换挡加上当前时间t是否小于第一结束tE1。如果否，那么在步骤S16命令信号24被保持在存储器16中。
与驱动扭矩τ正在升高的情况相似地，如果控制器12确定在步骤12驱动扭矩τ正在下降，那么在步骤S20，控制器12可以确定用于进行齿轮变速的时间t换挡加上当前时间t是否大于第二开始tS2。如果否，那么在步骤S22命令信号24被保持在存储器16中并且步骤S20在之后被重复。如果步骤S20的结果为是，那么在步骤S24，控制器12可以确定用于进行齿轮变速的时间t换挡加上当前时间t是否小于第二结束tE2。如果否，那么在步骤S22命令信号24被保持在存储器16中。
对于每个在其中命令信号24被保持在存储器16中的步骤来说可选择地，命令信号24可以不被输出或存储，并且齿轮变速可以代替地被防止被进行，直到新的齿轮变速被骑行者或驱动辅助单元的自动化指令请求。进一步任选地，控制器12可以配置为在输出被暂时地保持在存储器16中的命令信号24之前将初步信号输出至换挡机构22以进行对于齿轮变速的准备。例如，后拨链器30A的链条引导件32A(见图5)可以在预期齿轮变速时被朝向目标链条环运动而不实际上进行齿轮变速。最终，一旦控制器12确定齿轮变速能够在第一计时间隔t1的第一开始tS1之后开始并且在第一计时间隔t1的第一结束tE1之前完成(在步骤S18或步骤S24为是)，那么控制器12可以在步骤S26基于确定结果将命令信号24输出至换挡机构22。
如上文讨论的，用于人动力交通工具1的换挡系统10可以包括控制器12，控制器12配置为从至少一个传感器20A、20B接收人动力交通工具1的踏频C。此外，控制器12可以配置为如果踏频C被确定为在被允许的踏频范围内那么通过输出用于齿轮变速的命令信号24来控制换挡机构22进行齿轮变速。被允许的踏频范围可以被预先确定并且被存储在存储器16中的与分布图34相似的分布图中。此外，被允许的踏频范围可以取决于各种因素，包括例如驱动扭矩τ或具体的待进行的齿轮变速。控制器12可以配置为如果踏频C被确定为在被允许的踏频范围外那么通过不将命令信号24输出至换挡机构来控制换挡机构22。具体地，如果踏频C大于或等于第一阈值那么控制器12可以不输出命令信号24，从而避免在链条环9A、9B的快速循环期间换挡。此外，如果踏频C小于或等于比第一阈值低的第二阈值那么控制器12可以不输出命令信号24，从而避免在链条环9A、9B的慢速循环期间换挡。在不输出之后，控制器12可以配置为如果踏频C改变至在被允许的踏频范围内那么输出命令信号24，或等待直到另一个齿轮变速被指令。
在一个实施中，如上文讨论的，用于人动力交通工具1的换挡系统10可以包括控制器12。控制器12可以配置为从至少一个传感器20A、20B接收人动力交通工具1的驱动扭矩τ。在此，控制器12可以配置为如果驱动扭矩τ被确定为等于或大于第一阈值那么通过输出用于齿轮变速的命令信号24来控制换挡机构22进行齿轮变速。因此，齿轮变速可以被限于足够的驱动扭矩τ被用于避免换挡冲击的时间。此外，控制器12可以配置为如果驱动扭矩τ被确定为小于第一阈值那么不进行齿轮变速。
返回至图1，换挡系统10可以包括包含后拨链器30A的换挡机构22，后拨链器30A具有后链条引导件32A，后链条引导件32A配置为用于在齿轮变速中在平行于具有多个后链轮8A的后链轮组件的旋转轴线的方向横向运动经过估计的行进距离DT以将链条7从后链轮8A中的一个致动至后链轮8A中的另一个。任选地或另外地，换挡系统10可以包括包含前拨链器30B的换挡机构22，前拨链器30B具有前链条引导件32B，前链条引导件32B配置为用于在齿轮变速中在平行于具有多个前链轮9A的前链轮组件的旋转轴线的方向横向运动经过估计的行进距离DT以将链条7从前链轮9A中的一个致动至前链轮9A中的另一个。图5是换挡系统10的示例性的拨链器的部分前视图。虽然后拨链器30A以实施例的方式被使用，但是前拨链器30B也包括配置为用于相似的横向运动的各自的链条引导件32B。在此，链条引导件32A从一个虚线运动至另一个，经过估计的行进距离DT。运动的方向在图5中是右和左，这相应于在图1中示出的后链轮组件8的旋转轴线(向页面内取向)。
在某些实施中，换挡系统10可以包括指示装置36，如在图1和2中示出的。控制器12可以配置为使指示装置36通过视觉方式、听觉方式和触觉方式中的至少一个指示被允许的换挡计时tP。因此，指示装置36可以是例如扬声器、显示器、光和/或振动单元。虽然指示装置36被图示为附接至交通工具1的手把，但是将意识到，指示装置36可以放置在任何合适的位置中，例如在骑行者的头盔上、在骑行者的手腕或其他的身体部分上或在交通工具1的车架2上。
虽然仅所选择的实施方式已经被选择以例证本发明，但是从本公开内容对于本领域的技术人员将是明显的是，本文能够作出各种改变和修改，而不偏离本发明的如在所附的权利要求中限定的范围。例如，各种部件的大小、形状、位置或取向能够如需要的和/或期望的被改变。被示出为被直接地连接或接触彼此的部件能够具有布置在它们之间的中间结构。一个元件的功能能够被两个元件执行，并且反之亦然。一个实施方式的结构和功能能够在另一个实施方式中采用。不一定所有的优点同时在一个具体的实施方式中存在。每一个相对于现有技术独特的特征，单独地或与其他的特征组合地，也应该被视为申请人对进一步的发明的分别的描述，包括由这样的特征体现的结构的和/或功能的构思。因此，根据本发明的实施方式的上文的描述仅为了例证被提供，并且不为了限制如被所附的权利要求和它们的等效物限定的本发明。

Claims (1)

1.一种用于人动力交通工具的换挡系统，包括：
控制器，所述控制器配置为：
从至少一个传感器接收所述人动力交通工具的驱动扭矩；
如果所述驱动扭矩被确定为等于或大于第一阈值，那么通过输出用于齿轮变速的命令信号来控制换挡机构进行所述齿轮变速；以及
如果所述驱动扭矩被确定为小于所述第一阈值，那么不进行所述齿轮变速。
CN202110927537.2A 2019-03-07 2020-02-13 用于人动力交通工具的换挡系统 Active CN113665726B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/295,555 US10875604B2 (en) 2019-03-07 2019-03-07 Shifting system for human-powered vehicle
US16/295,555 2019-03-07
CN202010091160.7A CN111661233B (zh) 2019-03-07 2020-02-13 用于人动力交通工具的换挡系统

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010091160.7A Division CN111661233B (zh) 2019-03-07 2020-02-13 用于人动力交通工具的换挡系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113665726A CN113665726A (zh) 2021-11-19
CN113665726B true CN113665726B (zh) 2023-03-28

Family

ID=72146751

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111641575.8A Active CN114368447B (zh) 2019-03-07 2020-02-13 用于人动力交通工具的换挡系统
CN202110927537.2A Active CN113665726B (zh) 2019-03-07 2020-02-13 用于人动力交通工具的换挡系统
CN202010091160.7A Active CN111661233B (zh) 2019-03-07 2020-02-13 用于人动力交通工具的换挡系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111641575.8A Active CN114368447B (zh) 2019-03-07 2020-02-13 用于人动力交通工具的换挡系统

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010091160.7A Active CN111661233B (zh) 2019-03-07 2020-02-13 用于人动力交通工具的换挡系统

Country Status (4)

Country Link
US (3) US10875604B2 (zh)
CN (3) CN114368447B (zh)
DE (1) DE102020105969A1 (zh)
TW (1) TWI833920B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10875604B2 (en) * 2019-03-07 2020-12-29 Shimano Inc. Shifting system for human-powered vehicle
US20220388601A1 (en) * 2021-06-03 2022-12-08 Sram, Llc Bicycle control system
US12005994B2 (en) * 2021-06-03 2024-06-11 Sram, Llc Bicycle control system
US20220388602A1 (en) * 2021-06-03 2022-12-08 Sram, Llc Bicycle control system
CN114776797A (zh) * 2022-05-12 2022-07-22 青岛迈金智能科技股份有限公司 一种自行车踏频稳定系统及方法
DE102022214173A1 (de) * 2022-12-21 2024-06-27 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Vorhersagen eines Zeitpunkts eines zukünftigen Extremwerts in einem Drehmomentverlauf eines Fahrzeugs

Family Cites Families (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5254044A (en) * 1991-10-07 1993-10-19 Anderson Paul M Control system for adjusting bicycle gear ratios
US5644511A (en) * 1995-04-26 1997-07-01 Mcwhorter; Gary T. Cyclometer computer
US5599244A (en) * 1995-08-14 1997-02-04 Ethington; Russell A. Automatic transmission shifter for velocipedes
JP3284060B2 (ja) * 1996-09-20 2002-05-20 株式会社シマノ 自転車の変速制御方法及びその変速制御装置
JP3373371B2 (ja) 1996-09-20 2003-02-04 株式会社シマノ 自転車の変速制御装置
US6354980B1 (en) * 1997-11-10 2002-03-12 Frederic Francis Grant Automatic transmission systems for humanly powered vehicles
JP3522226B2 (ja) 2001-03-07 2004-04-26 株式会社シマノ 自転車用変速制御装置
US20050189157A1 (en) * 2001-09-28 2005-09-01 Marcus Hays Electric bicycles and retrofit kits
JP4272217B2 (ja) * 2006-03-24 2009-06-03 シマノ（シンガポール）プライベートリミテッド 自転車用変速支援装置
EP1975440B1 (en) * 2007-02-23 2019-06-12 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Vehicle with clutch controller, and method of controlling clutch
TW201240872A (en) * 2011-04-13 2012-10-16 J D Components Co Ltd Gearshift control system of power assisting bicycle
TW201309539A (zh) * 2011-08-24 2013-03-01 J D Components Co Ltd 具有最佳換檔時機之自動變速自行車
JP5237421B2 (ja) 2011-08-29 2013-07-17 株式会社シマノ 自転車用制御装置
US20130110355A1 (en) 2011-10-26 2013-05-02 Snu R&Db Foundation Control system and method of radar and vision systems for vehicle applications
CN103085935B (zh) * 2011-10-28 2015-04-08 久鼎金属实业股份有限公司 具有避免频繁换档功能的自行车变速系统
US9008923B2 (en) * 2013-04-05 2015-04-14 Shimano Inc. Bicycle derailleur adjusting apparatus
DE102013223422A1 (de) * 2013-09-11 2015-03-12 Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg Gangschaltung für ein Fahrrad
JP5686876B1 (ja) * 2013-09-25 2015-03-18 株式会社シマノ 変速制御システム
JP5774748B1 (ja) * 2014-04-28 2015-09-09 株式会社シマノ 変速制御装置
DE102014208479A1 (de) * 2014-05-07 2015-11-12 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Gangschaltung für ein Fahrrad und Fahrrad mit einer derartigen Gangschaltung
US9682744B2 (en) 2014-07-30 2017-06-20 Shimano Inc. Bicycle shifting control apparatus
JP6137116B2 (ja) * 2014-10-27 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 電動車両
JP6321557B2 (ja) 2015-01-15 2018-05-09 株式会社シマノ 自転車用アシスト装置の制御装置、および、自転車用アシスト装置
EP3256373B1 (en) 2015-02-13 2020-12-16 Civilized Cycles Incorporated Electric bicycle transmission systems
CN204750469U (zh) * 2015-05-06 2015-11-11 常州信息职业技术学院 一种山地自行车自动变速装置
US9234580B1 (en) * 2015-05-28 2016-01-12 Shimano Inc. Control device for an automatic transmission of a bicycle
JP6663688B2 (ja) 2015-06-25 2020-03-13 株式会社シマノ 自転車の変速制御装置
KR20150089997A (ko) * 2015-07-17 2015-08-05 이기영 센서를 이용한 자전거 자동기어 변속장치와 안장 내리기 장치
EP3127799A1 (en) * 2015-08-07 2017-02-08 Armando Mastracci Automatic gear selection for multi-geared, pedal-operated vehicles
CN105109613B (zh) * 2015-08-17 2017-11-21 深圳市快乐淳科技有限公司 一种智能自行车的变速系统
US9815522B2 (en) * 2015-12-02 2017-11-14 Shimano Inc. Bicycle shifting apparatus
US9809276B2 (en) * 2016-02-29 2017-11-07 Shimano Inc. Electric bicycle derailleur control system
TWI641526B (zh) * 2016-05-18 2018-11-21 巨大機械工業股份有限公司 自行車系統及其自動控制方法
US10507885B2 (en) * 2016-05-18 2019-12-17 Giant Manufacturing Co., Ltd. Bicycle system and automatic control system thereof
DE102016218499A1 (de) * 2016-09-27 2018-03-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einlernen einer automatisch arbeitenden Gangschaltung
US10370061B2 (en) 2016-10-21 2019-08-06 Sram, Llc Bicycle control device and system
JP6705760B2 (ja) * 2017-01-31 2020-06-03 株式会社シマノ 自転車用制御装置および自転車の制御方法
CN207274902U (zh) * 2017-07-04 2018-04-27 八方电气(苏州)股份有限公司 一种用于电动自行车的变速管理系统
CN107310681A (zh) * 2017-07-04 2017-11-03 苏州八方电机科技有限公司 一种用于电动自行车的变速管理系统
DE102017128147A1 (de) * 2017-11-28 2018-11-29 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Verfahren zum Erzeugen eines Schaltbefehls für eine Gangschaltung eines Fahrzeugs mit einem Pedalantrieb
JP7373909B2 (ja) * 2018-04-06 2023-11-06 株式会社シマノ 変速制御装置および変速システム
US11661139B2 (en) 2018-04-11 2023-05-30 Sram, Llc Electromechanical control device and methods for electromechanical control of a bicycle
JP7160617B2 (ja) * 2018-10-03 2022-10-25 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
JP2020059455A (ja) * 2018-10-12 2020-04-16 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
JP7251977B2 (ja) * 2018-12-27 2023-04-04 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
US20200262512A1 (en) * 2019-02-15 2020-08-20 Sram, Llc Bicycle control system
US10875604B2 (en) * 2019-03-07 2020-12-29 Shimano Inc. Shifting system for human-powered vehicle
US11110992B2 (en) * 2019-06-04 2021-09-07 Shimano Inc. Bicycle transmission control device

Also Published As

Publication number Publication date
US20230264783A1 (en) 2023-08-24
DE102020105969A1 (de) 2020-09-10
CN114368447A (zh) 2022-04-19
US20210061414A1 (en) 2021-03-04
TWI833920B (zh) 2024-03-01
CN113665726A (zh) 2021-11-19
CN111661233B (zh) 2022-04-29
CN114368447B (zh) 2024-03-22
US11685471B2 (en) 2023-06-27
US10875604B2 (en) 2020-12-29
CN111661233A (zh) 2020-09-15
TW202033410A (zh) 2020-09-16
US20200283096A1 (en) 2020-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113665726B (zh) 用于人动力交通工具的换挡系统
CN107298151B (zh) 自行车用控制装置
US8958935B2 (en) Bicycle drive apparatus
JP5276735B1 (ja) 自転車用制御装置
US20190300115A1 (en) Human-powered vehicle control device
JP7254851B2 (ja) 人力駆動車両の制御装置
US11124266B2 (en) Human-powered vehicle control device
US11319022B2 (en) Transmission control system for use with human-powered vehicle
JP7039545B2 (ja) 電動補助自転車、その駆動システム、及び制御方法
JP6941511B2 (ja) 自転車用制御装置
JP7497214B2 (ja) 制御装置および変速システム
JP3832688B2 (ja) 自動変速制御装置およびこれを用いた電動補助自転車
US20220204129A1 (en) Control device for human-powered vehicle
TW202421510A (zh) 用於人力車輛的換檔系統
US20230382490A1 (en) Human-powered vehicle control device, human-powered vehicle component, and human-powered vehicle drive unit
US20240083544A1 (en) Control device for human-powered vehicle
US20240076009A1 (en) Control device for human-powered vehicle
US20240083542A1 (en) Control device for human-powered vehicle
JP2024094038A (ja) 電動アシスト自転車の駆動システム、電動アシスト自転車、電動アシスト自転車の制御方法、プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant