CN113665580B - 一种自动紧急制动控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动紧急制动控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取驾驶员皮电信号；根据驾驶员皮电信号计算出疲劳距离；其中，疲劳距离用于表征驾驶员疲劳状态；确定疲劳距离对应的驾驶员反应时间；获取本车与前车之间的当前距离以及本车和前车的行驶参数；其中，本车和前车的行驶参数包括本车车速、前车车速、本车减速度和前车减速度；根据驾驶员反应时间、本车和前车的行驶参数以及当前距离对本车进行自动紧急制动控制。本发明既能减少自动紧急制动功能的触发频次保证驾驶舒适性，又能避免碰撞事故的发生。

Description

一种自动紧急制动控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动紧急制动控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
当前主流的自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)主要有两个发展方向，分别是基于安全距离的自动紧急制动系统和基于碰撞时间(Time to Collision，TTC)的自动紧急制动系统。
基于安全距离的自动紧急制动系统典型的有Mazda模型、Honda模型以及Berkeley模型。Mazda模型一般用于预警距离，其表达式为：
dw＝0.5[(v)2/a1-(v-vrel)2/a2]+vt1+vrelt2+d0
式中，dw为预警距离，v为本车车速，vrel为相对车速，a1为本车最大减速度，a2为目标车的最大减速度，t1为制动器延迟时间，t2为驾驶员反应时间，d0为最小停车距离。
Honda模型的安全距离包含了预警距离和危险碰撞距离两部分：
dw＝2.2vrel+6.2
Figure GDA0004003886090000011
Figure GDA0004003886090000012
其中，dw为预警距离，Dd为制动距离，v是本车车速，vrel是两车相对车速，v2是目标车车速，a1是本车的最大减速度，a2目标车的最大减速度，t1是系统延迟时间，t2是驾驶员反应时间。
Berkeley模型的安全距离也包含了预警距离和最小停车距离：
Figure GDA0004003886090000021
Dd＝vrel(t1+t2)+0.5a2(t1+t2)2
式中，dw为预警距离，Dd为最小停车距离，v1为本车车速，v2为目标车的车速，vrel为本车与目标车的相对车速，a2为两车的最大减速度，t1为驾驶员反应时间，t2为制动器延迟时间。
而基于TTC的自动紧急制动系统通常是通过TTC与TTC的阈值进行比较从而进行控制的。TTC的表达式如下：
Figure GDA0004003886090000022
式中，x为前后车实际距离，vr为前后车相对速度，ar为前后车相对加速度。
在设计TTC阈值的时候，通常要考虑到驾驶员反应时间、制动系统起作用时间、持续制动时间。
从当前主流设计中可以看出，驾驶员反应时间不论是在基于安全距离的AEB还是基于TTC的AEB中都有着重要的影响。但是通常的做法都是将其假设为一个定值，这会带来下列缺陷：若将驾驶员反应时间定得过大，AEB的干预时间会提前从而导致触发频次增加。若将驾驶员反应时间定得过小，则可能会导致碰撞事故的发生。以Honda模型为例，制动距离Dd与驾驶员反应时间t2息息相关，若驾驶员反应时间t2太大，则制动距离Dd增加过多，即制动距离Dd大于实际的制动距离，若此时以制动距离Dd为阈值必定会引起AEB制动频次增加从而引起舒适性的降低。反之，若制动距离Dd太小，则制动距离Dd小于实际制动距离，所以以此为制动阈值是非常危险的。因此，有必要对现有的车辆自动紧急制动控制方法加以改进。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面提出一种自动紧急制动控制方法，包括：
获取驾驶员皮电信号；
根据所述驾驶员皮电信号计算出疲劳距离；其中，所述疲劳距离用于表征驾驶员疲劳状态；
确定所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间；
获取本车与前车之间的当前距离以及本车和前车的行驶参数；其中，所述本车和前车的行驶参数包括本车车速、前车车速、本车减速度和前车减速度；
根据所述驾驶员反应时间、所述本车和前车的行驶参数以及所述当前距离对本车进行自动紧急制动控制。
进一步地，所述根据所述驾驶员皮电信号计算出疲劳距离，包括：
对所述驾驶员皮电信号进行去噪处理，得到有效数据；
对所述有效数据的数量进行计数，得到计数结果；
当所述计数结果达到预设数量时，计算所述有效数据的平均值；
对所述有效数据的平均值进行归一化处理，得到处理后的有效数据平均值；
计算所述处理后的有效数据平均值与疲劳中心的距离，得到所述疲劳距离；其中，所述疲劳中心是所述驾驶员皮电信号的平均值。
进一步地，所述对所述驾驶员皮电信号进行去噪处理，得到有效数据，包括：
计算第k+1个所述驾驶员皮电信号与第k个所述驾驶员皮电信号的差值的平方，得到计算结果；其中，k为正整数；
判断所述计算结果是否小于预设值；
若是，将第k+1个所述驾驶员皮电信号作为所述第k+1个所述驾驶员皮电信号对应的所述有效数据；
若否，将所述第k个所述驾驶员皮电信号对应的所述有效数据作为所述第k+1个所述驾驶员皮电信号对应的所述有效数据。
进一步地，所述根据所述驾驶员反应时间、所述本车和前车的行驶参数以及所述当前距离对本车进行自动紧急制动控制，包括：
根据驾驶员反应时间和所述本车和前车的行驶参数计算出预警距离阈值和紧急制动阈值；
判断所述当前距离是否小于所述预警距离阈值；
若是，发出紧急制动预警信息；
判断所述当前距离是否小于所述紧急制动阈值；
若是，输出用于对本车进行自动紧急制动的目标减速度，转向所述获取驾驶员皮电信号的步骤。
进一步地，所述判断所述当前距离是否小于所述预警距离阈值之后，还包括：若否，转向所述判断所述当前距离是否小于所述预警距离阈值的步骤；
所述判断所述当前距离是否小于所述紧急制动阈值之后，还包括：若否，转向所述判断所述当前距离是否小于所述预警距离阈值的步骤。
进一步地，所述确定所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间，包括：
将所述疲劳距离输入公式(1)计算所述驾驶员反应时间；
Figure GDA0004003886090000041
其中，t为所述驾驶员反应时间，k1、k2、k3为待标定参数，d为所述疲劳距离。
进一步地，所述确定所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间，包括：
根据所述疲劳距离和疲劳距离-驾驶员反应时间的对应关系数据，得到所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间；其中，所述疲劳距离-驾驶员反应时间的对应关系数据包括所述疲劳距离、所述驾驶员反应时间以及所述疲劳距离与所述驾驶员反应时间的一一对应关系。
进一步地，所述疲劳距离-驾驶员反应时间的对应关系数据的表现形式包括曲线图和表。
本发明第二方面提出一种自动紧急制动控制装置，包括：
皮电信号获取模块，用于获取驾驶员皮电信号；
疲劳距离计算模块，用于根据所述驾驶员皮电信号计算出疲劳距离；其中，所述疲劳距离用于表征驾驶员疲劳状态；
反应时间确定模块，用于确定所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间；
车间距离获取模块，用于获取本车与前车之间的当前距离以及本车和前车的行驶参数；其中，所述本车和前车的行驶参数包括本车车速、前车车速、本车减速度和前车减速度；
紧急制动控制模块，用于根据所述驾驶员反应时间、所述本车和前车的行驶参数以及所述当前距离对本车进行自动紧急制动控制。
本发明第三方面提出一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现本发明第一方面提出的自动紧急制动控制方法。
本发明第四方面提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现本发明第一方面提出的自动紧急制动控制方法。
本发明实施例提供的一种自动紧急制动控制方法、装置、电子设备及存储介质中驾驶员反应时间是根据驾驶员生理状态计算出的，相对于现有技术中将驾驶员反应时间设为定值的方案而言，基于该驾驶员反应时间计算结果进行自动紧急制动控制，既能减少自动紧急制动功能的触发频次保证驾驶舒适性，又能避免碰撞事故的发生。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的一种自动紧急制动控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的皮电传感器在方向盘上的布设位置示意图；
图3是本发明实施例提供的步骤S120的流程图；
图4是本发明实施例提供的步骤S121的流程图；
图5是本发明实施例提供的步骤S150的流程图；
图6是本发明实施例提供的一种驾驶员反应时间图；
图7是本发明实施例提供的一种自动紧急制动控制装置的结构框图。
其中，轮圈-1，皮电传感器-2。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
实施例
图1是本发明实施例提供的一种自动紧急制动控制方法的流程图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
S110：获取驾驶员皮电信号；
具体的，驾驶员皮电信号是通过镶嵌于方向盘的皮电传感器2采集到的。图2是本发明实施例提供的皮电传感器2在方向盘上的布设位置示意图，具体的如图2所示，皮电传感器2沿方向盘的轮圈1设置。
S120：根据驾驶员皮电信号计算出疲劳距离；其中，疲劳距离用于表征驾驶员疲劳状态；
S130：确定疲劳距离对应的驾驶员反应时间；
S140：获取本车与前车之间的当前距离以及本车和前车的行驶参数；其中，本车和前车的行驶参数包括本车车速、前车车速、本车减速度和前车减速度；
S150：根据驾驶员反应时间、本车和前车的行驶参数以及当前距离对本车进行自动紧急制动控制。
图3是本发明实施例提供的步骤S120的流程图，具体的如图3所示，根据驾驶员皮电信号计算出疲劳距离，包括以下步骤：
S121：对驾驶员皮电信号进行去噪处理，得到有效数据；
图4是本发明实施例提供的步骤S121的流程图，具体的如图4所示，对驾驶员皮电信号进行去噪处理，得到有效数据，包括以下步骤：
S1211：计算第k+1个驾驶员皮电信号与第k个驾驶员皮电信号的差值的平方，得到计算结果；其中，k为正整数；
S1212：判断计算结果是否小于预设值；
S1213：若是，将第k+1个驾驶员皮电信号作为第k+1个驾驶员皮电信号对应的有效数据；
S1214：若否，将第k个驾驶员皮电信号对应的有效数据作为第k+1个驾驶员皮电信号对应的有效数据。
也就是说，根据(xk-xk+1)2≤ε为原则对驾驶员皮电信号进行去噪处理。xk表示采集的第k个信号，xk+1表示采集的第k+1个信号。
若满足上述不等式，则表明xk+1为有效数据，否则视为无效数据。无效数据的xk+1用上一步xk的值替代。
S122：对有效数据的数量进行计数，得到计数结果；
S123：当计数结果达到预设数量时，计算有效数据的平均值；
当有效数据个数达到N个时，计算输出平均有效数据
Figure GDA0004003886090000081
其中，N为正整数。
S124：对有效数据的平均值进行归一化处理，得到处理后的有效数据平均值；
Figure GDA0004003886090000082
其中，参数a，b是驾驶员皮电信号的样本方平均值和样本方差。
S125：计算处理后的有效数据平均值与疲劳中心的距离，得到疲劳距离；其中，疲劳中心是驾驶员皮电信号的平均值。
计算xr与疲劳中心xc的距离d：
Figure GDA0004003886090000083
其中疲劳中心xc是疲劳样本集合的平均值，所以可以用d来表征驾驶员的疲劳状况。d越小，说明驾驶员越疲劳。反之，则说明驾驶员状态较好。
图5是本发明实施例提供的步骤S150的流程图，具体的如图5所示，根据驾驶员反应时间、本车和前车的行驶参数以及当前距离对本车进行自动紧急制动控制，包括：
S151：根据驾驶员反应时间和本车和前车的行驶参数计算出预警距离阈值Dw和紧急制动阈值Dd；
其中，预警距离阈值Dw和紧急制动阈值Dd的计算可以参考Honda模型，也可以使用其他模型，本实施例不以此为限。
S152：判断当前距离Dr是否小于预警距离阈值Dw；
S153：若是，发出紧急制动预警信息；
S154：判断当前距离Dr是否小于紧急制动阈值Dd；
S155：若是，输出用于对本车进行自动紧急制动的目标减速度，转向步骤S110。
其中，目标减速度一般选择最大制动减速度，在一些实施例中，目标减速度可以是根据当前距离和驾驶员反应时间计算出来的制动减速度。
请继续参照图5，判断当前距离是否小于预警距离阈值(即步骤S152)之后，还包括：若否，车辆正常行驶，转向判断当前距离是否小于预警距离阈值的步骤(即步骤S152)；
判断当前距离是否小于紧急制动阈值(即步骤S154)之后，还包括：若否，转向判断当前距离是否小于预警距离阈值的步骤(即步骤S152)。
需要说明的是，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。
在一个实施例中，确定疲劳距离对应的驾驶员反应时间，包括：
将疲劳距离输入公式(1)计算驾驶员反应时间；
Figure GDA0004003886090000091
其中，t为驾驶员反应时间，k1、k2、k3为待标定参数，d为疲劳距离。
在一个实施例中，确定疲劳距离对应的驾驶员反应时间，包括：
根据疲劳距离和疲劳距离-驾驶员反应时间的对应关系数据，得到疲劳距离对应的驾驶员反应时间；其中，疲劳距离-驾驶员反应时间的对应关系数据包括疲劳距离、驾驶员反应时间以及疲劳距离与驾驶员反应时间的一一对应关系。
图6是本发明实施例提供的一种驾驶员反应时间图，该图对应的参数k1＝1.1，k2＝0.3，k3＝0.6，如图6所示，在一个实施例中，疲劳距离-驾驶员反应时间的对应关系数据是以疲劳距离为横坐标，以驾驶员反应时间为纵坐标的曲线图。需要说明的是，上述待标定参数的取值仅用于举例说明，不应视为对本发明实施例的限制。
在实际使用中，还可以将疲劳距离-驾驶员反应时间的对应关系数据处理成查表的形式以提高计算速度。
图7是本发明实施例提供的一种自动紧急制动控制装置的结构框图，具体的如图7所示，该自动紧急制动控制装置包括以下模块：
皮电信号获取模块201，用于获取驾驶员皮电信号；
疲劳距离计算模块202，用于根据驾驶员皮电信号计算出疲劳距离；其中，疲劳距离用于表征驾驶员疲劳状态；
反应时间确定模块203，用于确定疲劳距离对应的驾驶员反应时间；
车间距离获取模块204，用于获取本车与前车之间的当前距离以及本车和前车的行驶参数；其中，本车和前车的行驶参数包括本车车速、前车车速、本车减速度和前车减速度；
紧急制动控制模块205，用于根据驾驶员反应时间、本车和前车的行驶参数以及当前距离对本车进行自动紧急制动控制。
需要说明的是，在不偏离本公开的范围的情况下，本发明的车辆可为卡车、运动型多用途车、厢式货车、房车或任何其它类型的车辆。
本发明的实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如方法实施例中的自动紧急制动控制方法。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的自动紧急制动控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的自动紧急制动控制方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本发明提供的自动紧急制动控制方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，本发明实施例中驾驶员反应时间是根据驾驶员生理状态计算出的，相对于现有技术中将驾驶员反应时间设为定值的方案而言，基于该驾驶员反应时间计算结果进行自动紧急制动控制，既能减少自动紧急制动功能的触发频次保证驾驶舒适性，又能避免碰撞事故的发生。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括：
获取驾驶员皮电信号；
对所述驾驶员皮电信号进行去噪处理，得到有效数据；其中，所述对所述驾驶员皮电信号进行去噪处理，包括：计算第k+1个所述驾驶员皮电信号与第k个所述驾驶员皮电信号的差值的平方，得到计算结果；其中，k为正整数；判断所述计算结果是否小于预设值；若是，将第k+1个所述驾驶员皮电信号作为所述第k+1个所述驾驶员皮电信号对应的所述有效数据；若否，将所述第k个所述驾驶员皮电信号对应的所述有效数据作为所述第k+1个所述驾驶员皮电信号对应的所述有效数据；
根据所述有效数据得到处理后的有效数据平均值，根据所述驾驶员皮电信号得到疲劳中心，计算所述处理后的有效数据平均值与所述疲劳中心的距离，得到疲劳距离；其中，所述疲劳中心是所述驾驶员皮电信号的平均值；所述疲劳距离用于表征驾驶员疲劳状态；
确定所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间；
获取本车与前车之间的当前距离以及本车和前车的行驶参数；其中，所述本车和前车的行驶参数包括本车车速、前车车速、本车减速度和前车减速度；
根据所述驾驶员反应时间、所述本车和前车的行驶参数以及所述当前距离对本车进行自动紧急制动控制。
2.根据权利要求1所述的自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述根据所述有效数据得到处理后的有效数据平均值，包括：
对所述有效数据的数量进行计数，得到计数结果；
当所述计数结果达到预设数量时，计算所述有效数据的平均值；
对所述有效数据的平均值进行归一化处理，得到所述处理后的有效数据平均值。
3.根据权利要求1所述的自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员反应时间、所述本车和前车的行驶参数以及所述当前距离对本车进行自动紧急制动控制，包括：
根据驾驶员反应时间和所述本车和前车的行驶参数计算出预警距离阈值和紧急制动阈值；
判断所述当前距离是否小于所述预警距离阈值；
若是，发出紧急制动预警信息；
判断所述当前距离是否小于所述紧急制动阈值；
若是，输出用于对本车进行自动紧急制动的目标减速度，转向所述获取驾驶员皮电信号的步骤。
4.根据权利要求3所述的自动紧急制动控制方法，其特征在于，
所述判断所述当前距离是否小于所述预警距离阈值之后，还包括：若否，转向所述判断所述当前距离是否小于所述预警距离阈值的步骤；
所述判断所述当前距离是否小于所述紧急制动阈值之后，还包括：若否，转向所述判断所述当前距离是否小于所述预警距离阈值的步骤。
5.根据权利要求1所述的自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述确定所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间，包括：
将所述疲劳距离输入公式(1)计算所述驾驶员反应时间；
Figure FDA0004003886080000021
其中，t为所述驾驶员反应时间，k1、k2、k3为待标定参数，d为所述疲劳距离。
6.根据权利要求1所述的自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述确定所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间，包括：
根据所述疲劳距离和疲劳距离-驾驶员反应时间的对应关系数据，得到所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间；其中，所述疲劳距离-驾驶员反应时间的对应关系数据包括所述疲劳距离、所述驾驶员反应时间以及所述疲劳距离与所述驾驶员反应时间的一一对应关系。
7.一种自动紧急制动控制装置，其特征在于，包括：
皮电信号获取模块，用于获取驾驶员皮电信号；
去噪处理模块，用于对所述驾驶员皮电信号进行去噪处理，得到有效数据；其中，所述对所述驾驶员皮电信号进行去噪处理，包括：计算第k+1个所述驾驶员皮电信号与第k个所述驾驶员皮电信号的差值的平方，得到计算结果；其中，k为正整数；判断所述计算结果是否小于预设值；若是，将第k+1个所述驾驶员皮电信号作为所述第k+1个所述驾驶员皮电信号对应的所述有效数据；若否，将所述第k个所述驾驶员皮电信号对应的所述有效数据作为所述第k+1个所述驾驶员皮电信号对应的所述有效数据；
疲劳距离计算模块，用于根据所述有效数据得到处理后的有效数据平均值，根据所述驾驶员皮电信号得到疲劳中心，计算所述处理后的有效数据平均值与所述疲劳中心的距离，得到疲劳距离；其中，所述疲劳中心是所述驾驶员皮电信号的平均值；所述疲劳距离用于表征驾驶员疲劳状态；
反应时间确定模块，用于确定所述疲劳距离对应的驾驶员反应时间；
车间距离获取模块，用于获取本车与前车之间的当前距离以及本车和前车的行驶参数；其中，所述本车和前车的行驶参数包括本车车速、前车车速、本车减速度和前车减速度；
紧急制动控制模块，用于根据所述驾驶员反应时间、所述本车和前车的行驶参数以及所述当前距离对本车进行自动紧急制动控制。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一项所述的自动紧急制动控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一项所述的自动紧急制动控制方法。
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