CN113662614B - 输送执行器以及输送装置 - Google Patents

Abstract

涉及医疗器械技术领域，本申请提供一种输送执行器以及输送装置，输送执行器包括第一臂体、第二臂体以及关节，第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，以使所述第一臂体与第二臂体相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态：第一臂体包括位于内侧边的第一定位槽，所述第二臂体包括位于内侧边的第二定位槽；所述第一定位槽与所述第二定位槽对位设置，所述第一定位槽与所述第二定位槽分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体与所述第二臂体还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

Description

输送执行器以及输送装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种输送执行器以及输送装置。

背景技术

房颤是临床上最为常见的心律失常之一，由房颤引起的脑卒中后果非常严重，死亡率和致残率可达到70％。对瓣膜性房颤的病人，57％的心房血栓来源于左心耳，对于非瓣膜房颤的病人，90％的左心房血栓来源于左心耳。即使恢复窦律后，左心耳收缩顿抑，仍有可能再形成血栓。

目前临床上预防房颤缺血性脑卒中的方法主要有三种。一种方法是服用抗凝药物，如华法林，但应用华法林具有一定的出血风险，且须要频繁监测，禁忌症比较多，临床应用较为困难；另外华法林还有导致骨质疏松和软组织坏死的可能。第二种方法是心脏外科手术同期直接切除或结扎心耳，这种方法的主要不足是左心耳的完全闭合率较低，既往研究显示完全切除左心耳的成功率最高约80％。第三种方法是通过心耳夹类的器械闭合左心耳，经皮介入心内进行左心耳封堵术，但此类产品的输送器操作复杂，风险较高，安全性和有效性有待验证。

现有心耳夹输送装置一般在前端设有略呈方形的外框，以便于将心耳夹绑定于其内，心耳夹包括两个平行的夹臂，以两端的两个弹簧部保持两个夹臂的夹紧，输送装置外框利用牵引绳拉住心耳夹的夹臂，以便于拉紧牵引绳从而可以拉开心耳夹，以此可以带动心耳夹送至病灶处执行左心耳心外闭合操作。然而现有输送装置的外框较大，使得送入的难度较大，且在病灶处需要较大的操作空间，这也使得闭合手术操作难度大且风险较高。

发明内容

本申请的目的在于提供一种输送执行器以及输送装置，以解决现有技术中的输送装置体积大且不便于操作的问题。

本申请实施例提供一种输送执行器，包括第一臂体、第二臂体以及关节，所述第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，以使所述第一臂体与所述第二臂体相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态：所述第一臂体包括位于内侧边的第一定位槽，所述第二臂体包括位于内侧边的第二定位槽；所述第一定位槽与所述第二定位槽对位设置，所述第一定位槽与所述第二定位槽分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体与所述第二臂体还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体还包括位于所述第一定位槽内端部的第一端槽，所述第二臂体还包括位于所述第二定位槽内端部的第二端槽，所述第一端槽与所述第二端槽开放面相对应，以便于分别容纳置入物端部的弹簧部的一部分，所述第一端槽与所述第二端槽拼接后将弹簧部容纳其内。

根据本申请的实施例，其中所述第一端槽与所述第一定位槽之间具有弧形过渡段，所述第二端槽与所述第二定位槽之间具有弧形过渡段。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体设有一个或多个第一过线槽以及第一抽线槽，所述第一过线槽由外侧穿过所述第一臂体接通至所述第一定位槽，所述第一抽线槽顺所述第一臂体的长度方向延伸，且贯穿所述第一过线槽；所述第二臂体设有一个或多个第二过线槽以及第二抽线孔，所述第二过线槽由外侧穿过所述第二臂体接通至所述第二定位槽，所述第二抽线孔顺所述第二臂体的长度方向延伸，且贯穿所述第二过线槽。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体背离所述第一定位槽的一侧开设有凹槽，所述第一抽线槽位于所述凹槽内；所述第二臂体背离所述第二定位槽的一侧开设有凹槽，所述第二抽线孔位于所述凹槽内。

根据本申请的实施例，其中所述关节包括关节部以及多连杆，所述关节部包括前端与多连杆连接装配的第一限位部，以及与转向节相连接的第二限位部，所述第一限位部具有狭长的多连杆装配空间，以将多连杆中各个连杆活动装配于其内；所述第二限位部为枢耳结构，枢耳结构与后端的转向节通过转轴可转动连接。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体以及所述第二臂体均呈L形，形状上包括根部与主体，根部宽度大于向前伸出的主体部分的宽度，且主体部分一侧边与根部一侧边对齐，向前伸出的主体部分另一相对的侧边与根部的另一侧边具有落差，形成缺口形式。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体包括根部的枢接座，所述多连杆中包括前连杆以及后连杆，前连杆以及后连杆前端均与所述枢接座可转动连接，以此带动所述第一臂体运动；所述第二臂体包括根部的枢接座，所述多连杆中包括前连杆以及后连杆，所述前连杆以及所述后连杆前端均与所述枢接座可转动连接，以此带动所述第二臂体运动。

根据本申请的实施例，其中所述枢接座分别与所述前连杆以及所述后连杆的枢接轴相互错开，以及，所述枢接座分别与所述前连杆以及所述后连杆的枢接轴相互错开；所述前连杆与所述后连杆相互平行，以维持所述第一臂体以及所述第二臂体的相互开度。

根据本申请的实施例，所述关节部包括侧边的滑槽以及滑槽内的固定连杆，所述前连杆的中间枢轴连接于所述固定连杆一端，所述后连杆的尾端枢轴连接与所述固定连杆另一端；还具有V形布置的一对第三连杆，所述第三连杆后端枢接于所述关节部后端，所述第三连杆前端与对应的所述前连杆后端枢接，以组成控制所述第一臂体以及所述第二臂体张开或闭合的X型连杆结构；所述固定连杆连接的中间枢轴或尾端枢轴连接于控制线，以供控制线在滑槽内向内拉动所述固定连杆；以控制所述第一臂体以及所述第二臂体相对于中心轴对称地相互远离以张开执行器。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体以及所述第二臂体相互背离的外侧面均呈弧面形。

根据本申请的实施例，其中所述转向节包括联轴件以及杆头，所述联轴件包括第一轴以及第二轴，所述第一轴以及第二轴相互垂直，所述第一轴与所述关节部在第一维度上可转动连接，所述第二轴与所述杆头在第二维度上可转动连接。

根据本申请的实施例，其中所述多连杆与关节部可在第三维度上可转动地连接。

根据本申请的实施例，其中所述联轴件包括联轴过线孔，以供控制线可活动地穿过。

根据本申请的实施例，其中所述关节部包括侧边的滑槽以及滑槽内的固定连杆，所述多连杆的中间枢轴连接于所述固定连杆，所述固定连杆连接的中间枢轴或尾端枢轴连接于控制线，以供控制线在滑槽内由左向右拉动所述固定连杆，以控制所述第一臂体以及所述第二臂体相互远离以张开执行器。

根据本申请的实施例，其中还包括连杆，所述连杆一端连接于输送执行器，另一端连接于控制器。

本申请另一方面，提供一种输送装置，其中，包括如前所述的输送执行器，以及连接于输送执行器的控制器。

根据本申请的实施例，其中所述待置入物为心耳夹，心耳夹包括两个相互平行的夹臂以及夹臂端部的弹簧部，弹簧部延伸方向与夹臂延伸方向垂直。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

本发明提供的输送执行器以及输送装置，以第一臂体与第二臂体组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一臂体与第二臂体之间，同时以绑线等固定件将心耳夹的两个夹臂分别固定在对应的第一臂体与第二臂体上。其中，第一臂体与第二臂体上均设有对应容纳夹臂的定位槽，从而可以将心耳夹收纳在执行器的两个臂体之间，这样，执行器容纳心耳夹后并不会造成体积增大，且由于两个臂体利用关节结构可实现夹闭与张开两个状态间切换，两个臂体可以方便地将心耳夹的两个夹臂撑开，以定位槽与夹臂配合还能更加契合与稳定，在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中的顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本发明中实施例示出输送装置的结构示意图；

图2是本发明中实施例示出输送执行器的结构示意图；

图3是本发明中实施例示出输送执行器的仰视结构示意图；

图4是本发明中实施例示出输送执行器的俯视结构示意图；

图5是本发明中实施例示出输送执行器的侧视结构示意图；

图6是本发明中实施例示出输送执行器的局部剖视结构示意图;

图7是本发明中实施例示出的执行器关节部分的分解结构示意图一;

图8是本发明中实施例示出的执行器关节部分的分解结构示意图二；

图9是本发明中实施例示出输送执行器的抽线结构示意图；

图10是本发明中实施例示出输送执行器的控制线第一种结构示意图；

图11是本发明中实施例示出输送执行器的控制线第二种结构示意图；

图12是本发明中第二实施例示出输送装置的结构示意图；

图13是本发明中第二实施例示出输送执行器的结构示意图。

图中：第一臂体1；第一定位槽11；第一端槽12；

第一过线槽13；第一抽线槽14；第一枢接座16；

第二臂体2；第二定位槽21；第二端槽22；

第二过线槽23；第二抽线孔24；第二枢接座26；

关节3；关节部31；第一限位部311；

第二限位部312；多连杆32；前连杆321；

后连杆322；第三连杆323；联轴件41；

杆头42；第一轴411；第二轴412；

联轴过线孔413；连杆5;抽线6；

控制线7；手柄8；第一控制器81；

第二控制器82；第三控制器83； 固定连杆313；

转向节4； 滑槽315。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为解决现有技术中的输送装置体积大且不便于操作的问题。本申请发明人不再选择方框形执行器保持架，而是改用钳口状执行器应用在长条形的心耳夹的输送中，此种钳口式执行器现有技术中虽有使用，但现有的钳口式执行器只能用于开胸手术，且现有使用方式一般是将心耳夹垂直于钳口进行使用，以便于直接利用钳臂的张开来直接带动心耳夹的夹臂张开。而本申请发明人是提供一种整体体积更小的钳口式输送执行器，可通过连杆与供操作人员以手把持的控制器组成输送装置。

具体讲，本申请实施例主要是提供一种输送执行器，包括第一臂体、第二臂体以及关节，所述第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，以使所述第一臂体与所述第二臂体相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态：所述第一臂体包括位于内侧边的第一定位槽，所述第二臂体包括位于内侧边的第二定位槽；所述第一定位槽与所述第二定位槽对位设置，所述第一定位槽与所述第二定位槽分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体与所述第二臂体还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。

本发明提供的输送执行器以及输送装置，以第一臂体与第二臂体组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一臂体与第二臂体之间，同时以绑线等固定件将心耳夹这类待置入物的两个夹臂分别固定在对应的第一臂体与第二臂体上。其中，第一臂体与第二臂体上均设有对应容纳夹臂的定位槽，从而可以将心耳夹收纳在执行器的两个臂体之间，这样，执行器容纳心耳夹后并不会造成体积增大，且由于两个臂体利用关节结构可实现夹闭与张开两个状态间切换，两个臂体可以方便地将心耳夹的两个夹臂撑开，以定位槽与夹臂配合还能更加契合与稳定，从而在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

再一方面，固定心耳夹的固定件还可通过抽线固定于第一臂体与第二臂体，也就是说，以输送执行器将心耳夹部署于目标位置后，还可以通过将抽线抽出便于心耳夹从第一臂体与第二臂体上释放，从而便于输送执行器的取出。

为便于更具体地理解本申请的技术创意，以下参考附图，对本申请示例性实施例说明如下：

第一实施例

图1是本发明中实施例示出输送装置的结构示意图，图2是本发明中实施例示出输送执行器的结构示意图；本申请实施例提供一种输送执行器，主要包括第一臂体1、第二臂体2以及关节3，所述第一臂体1与所述第二臂体2通过关节3铰接连接，以使所述第一臂体1与所述第二臂体2相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态：所述第一臂体1包括位于内侧边的第一定位槽11，所述第二臂体2包括位于内侧边的第二定位槽21；所述第一定位槽11与所述第二定位槽21对位设置，所述第一定位槽11与所述第二定位槽21分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体1与所述第二臂体2还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。

可理解的是，第一臂体1以及第二臂体2可由金属或塑料制成，金属材料可采用机械加工、3D打印或粉末冶金成型，而塑料类材质可采用注塑等一体成型工艺制成，具体材质和成型工艺本领域技术人员可以根据工程技术选择适用不具体为限。

其中以第一臂体1与第二臂体2可组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一臂体1与第二臂体2之间，同时以绑线等固定件将心耳夹这类待置入物的两个夹臂分别固定在对应的第一臂体1与第二臂体2上。其中，第一臂体1与第二臂体2上均设有对应容纳夹臂的定位槽，从而可以将心耳夹收纳在执行器的两个臂体之间，这样，执行器容纳心耳夹后并不会造成体积增大，且由于两个臂体利用关节结构可实现夹闭与张开两个状态间切换，两个臂体可以方便地将心耳夹的两个夹臂撑开，以定位槽与夹臂配合还能更加契合与稳定，从而在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

图3是本发明中实施例示出输送执行器的仰视结构示意图，图4是本发明中实施例示出输送执行器的俯视结构示意图，以及图5是本发明中实施例示出输送执行器的侧视结构示意图。根据本申请的实施例，其中所述第一臂体1还包括位于所述第一定位槽11内端部的第一端槽12，所述第二臂体2还包括位于所述第二定位槽21内端部的第二端槽22，所述第一端槽12与所述第二端槽22开放面相对应，以便于分别容纳置入物端部的弹簧部的一部分，所述第一端槽12与所述第二端槽22拼接后将弹簧部容纳其内。而执行器只是将心耳夹内端的弹簧部进行容纳限位，心耳夹外端的弹簧部可位于第一臂体1以及第二臂体2前端，从而便于心耳夹与执行器分离。

根据本申请的实施例，其中所述第一端槽12与所述第一定位槽11之间具有弧形过渡段，所述第二端槽22与所述第二定位槽21之间具有弧形过渡段。以便于适配心耳夹弹簧部与夹臂之间的过渡形状，同时也借此将端槽与对应的定位槽形成连通。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体1设有一个或多个第一过线槽13以及第一抽线槽14，所述第一过线槽13由外侧穿过所述第一臂体1接通至所述第一定位槽11，所述第一抽线槽14顺所述第一臂体1的长度方向延伸，且贯穿所述第一过线槽13；所述第二臂体2设有一个或多个第二过线槽23以及第二抽线孔24，所述第二过线槽23由外侧穿过所述第二臂体2接通至所述第二定位槽21，所述第二抽线孔24顺所述第二臂体2的长度方向延伸，且贯穿所述第二过线槽23。图9是本发明中实施例示出输送执行器的抽线结构示意图；参照图9所示意，第一抽线槽14以及第二抽线孔24可分别供抽线6穿组，抽线6可分别贯穿第一过线槽13与第二过线槽23，而绑定线这类固定件可一端绑在抽线6上，另一端绑在心耳夹的夹臂上，从而将心耳夹的夹臂分别与第一臂体1以及第二臂体2固定，而当输送到病灶位置需要释放执行器与心耳夹时，可将抽线6向后抽出，此时，绑定线由于缺少了一个绑定端便于松开对心耳夹的夹臂的绑定，释放执行器与心耳夹，以便于执行器退出。这里各个臂体上配置有分别位于近端与远端的两个过线槽，以便于在最少的绑定位置上提供更稳定的绑定效果。

根据本申请的实施例，具体地所述第一臂体1背离所述第一定位槽11的一侧开设有凹槽，所述第一抽线槽14位于所述凹槽内；所述第二臂体2背离所述第二定位槽21的一侧开设有凹槽，所述第二抽线孔24位于所述凹槽内。从而将抽线在臂体上是开放状设置，便于抽线可以从侧面装配入位，方便心耳夹完成绑定过程的布放与调整，另一方面，在需要剪线的情况下，还可以利用这个开放性凹槽进行绑定线的剪线。

参照图1至图5所示意，本实施例中，所述第一臂体1以及所述第二臂体2相互背离的外侧面均呈弧面形，以便于执行器外部形状为圆滑形状，避免输送操作中，执行器外部损伤人身器官，同时也便于执行器在人体内进入或退出。其中所述第一臂体1以及所述第二臂体2均呈L形，形状上包括根部与主体，根部宽度大于向前伸出的主体部分的宽度，且主体部分一侧边（图5中底侧边）与根部一侧边（图5中底侧边）对齐，向前伸出的主体部分另一相对的侧边（图5中上侧边）与根部的另一侧边（图5中上侧边）具有落差，形成缺口形式。对齐的一侧为设置定位槽的一侧，以将心耳夹固定在执行器接近于外侧的部位。以执行器的外侧边对齐心耳夹的外侧边，这主要是为了便于利用执行器的外侧边来对齐参照，从而将心耳夹准确布放到理想位置，操作中可以参照执行器相应外侧边到位作为心耳夹到位的判断标准。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体1包括根部的第一枢接座16，所述第二臂体2包括根部的第二枢接座26，第一枢接座16、第二枢接座26可为概呈为U形的枢耳状，第一枢接座16、第二枢接座26可分别包括相互平行的两个枢轴，以便于关节3中的多连杆32铰接连接。

图6是本发明中实施例示出输送执行器的局部剖视结构示意图，图7是本发明中实施例示出的执行器关节部分的分解结构示意图一，以及图8是本发明中实施例示出的执行器关节部分的分解结构示意图二。其中，所述关节3包括关节部31以及多连杆32，所述关节部31包括前端与多连杆32连接装配的第一限位部311，以及与转向节4相连接的第二限位部312，所述第一限位部具有狭长的多连杆装配空间，以将多连杆32中各个连杆活动装配于其内；所述第二限位部312为枢耳结构，枢耳结构与后端的转向节4通过转轴可转动连接。

所述多连杆32中包括两个X形交叉铰接的前连杆321，以及V形配置的两个后连杆322，前连杆321以及后连杆322前端均与所述第一枢接座16上的前轴和后轴可转动连接，以此带动所述第一臂体1以及第二臂体2运动；且两个X形交叉铰接的前连杆321中部具有一个前部铰接轴，而V形配置的两个后连杆322具有一个后部铰接轴，前部铰接轴与后部铰接轴之间铰接连接一个固定连杆313。后部铰接轴可连接于张合控制线7，以由张合控制线7向后拉以拉动后部铰接轴向后，从而带动第一臂体1以及第二臂体2向相互远离的方向运动，从而将心耳夹的两个夹臂分开以至张开状态。

再有，还具有两个第三连杆323呈V形布置，第三连杆323后端通过一个转轴铰接于关节部31内，而两个第三连杆323前端分别与两个前连杆321可转动地连接，从而组成一个连线X形连杆体系，而两个前连杆321形状呈折弯状，以便于在中部形成铰接点的同时，后端向外分离以便分别与两个第三连杆323可转动地连接。

根据本申请的实施例，其中所述第一枢接座16分别与所述前连杆321以及所述后连杆322的枢接轴相互错开，以及，所述第二枢接座26分别与所述前连杆321以及所述后连杆322的枢接轴相互错开；所述前连杆321与所述后连杆322相互平行，以维持所述第一臂体1以及所述第二臂体2的相互平行的开度。以便于向心耳夹两个夹臂施加均匀的开合力。

根据本申请的实施例，其中所述转向节4包括联轴件41以及杆头42，所述联轴件41包括第一轴411以及第二轴412，所述第一轴411以及第二轴412相互垂直，所述第一轴411与所述关节部在第一维度上可转动连接，所述第二轴412与所述杆头42在第二维度上可转动连接。

根据本申请的实施例，其中所述多连杆32与关节部31可在第三维度上可转动地连接。以此与转向节4提供的两个可转维度配合，组成可在三个维度上转动调节前端执行器的指向与姿态。

根据本申请的实施例，其中所述联轴件41包括联轴过线孔413，以供控制线7可活动地穿过。同时，关节部31第一限位部311与第二限位部312之间设有一组过线孔314，主要包括中部的用于控制开合的控制线7以及两侧的两个用于抽线的控制线7，以便于多条控制线7组在一起经联轴过线孔413穿过之后经过线孔314向前端执行器输送。

图10是本发明中实施例示出输送执行器的控制线第一种结构示意图；本实施例中，其中所述关节部31包括侧边的滑槽315以及滑槽315内的固定连杆313，所述多连杆32的中间枢轴连接于所述固定连杆313，所述固定连杆313连接的中间枢轴或尾端枢轴连接于控制线7，以供控制线7在滑槽315内由左向右拉动所述固定连杆313，以控制所述第一臂体1以及所述第二臂体2相互远离以张开执行器。

图11是本发明中实施例示出输送执行器的控制线第二种结构示意图；两根控制线7分别连接前连杆321后端的转轴上，并同步连接到手柄上，操作中可拉动控制线7，以控制所述第一臂体1以及所述第二臂体2相互远离以张开执行器。

根据本申请的实施例，其中还包括连杆5，所述连杆5一端连接于输送执行器，另一端连接于控制器。

第二实施例

图12是本发明中第二实施例示出输送装置的结构示意图，以及图13是本发明中第二实施例示出输送执行器的结构示意图。本申请第二实施例，提供一种输送器，主要包括手柄8、连杆5、转向节4、关节3、第二臂体2以及第一臂体1。手柄8包括第一控制器81、第二控制器82以及第三控制器83。其中，第一控制器81、第二控制器82以及第三控制器83可分别用于控制第二臂体2以及第一臂体1张开，或者用于控制转向节4在第一维度调节方向，或者用于控制转向节4在第二维度调节方向，不过由于控制第二臂体2以及第一臂体1张开需要较大力度，可选择以杠杆式的第一控制器81用于控制第二臂体2以及第一臂体1张开或闭合。

本实施例中输送执行器，第一臂体1与所述第二臂体2通过关节3铰接连接，以使所述第一臂体1与所述第二臂体2相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态：所述第一臂体1包括位于内侧边的第一定位槽11，所述第二臂体2包括位于内侧边的第二定位槽21；所述第一定位槽11与所述第二定位槽21对位设置，所述第一定位槽11与所述第二定位槽21分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体1与所述第二臂体2还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。

其中以第一臂体1与第二臂体2可组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一臂体1与第二臂体2之间，同时以绑线等固定件将心耳夹这类待置入物的两个夹臂分别固定在对应的第一臂体1与第二臂体2上。其中，第一臂体1与第二臂体2上均设有对应容纳夹臂的定位槽，从而可以将心耳夹收纳在执行器的两个臂体之间，这样，执行器容纳心耳夹后并不会造成体积增大，且由于两个臂体利用关节结构可实现夹闭与张开两个状态间切换，两个臂体可以方便地将心耳夹的两个夹臂撑开，以定位槽与夹臂配合还能更加契合与稳定，从而在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

其中所述第一臂体1还包括位于所述第一定位槽11内端部的第一端槽12，所述第二臂体2还包括位于所述第二定位槽21内端部的第二端槽22，所述第一端槽12与所述第二端槽22开放面相对应，以便于分别容纳置入物端部的弹簧部的一部分，所述第一端槽12与所述第二端槽22拼接后将弹簧部容纳其内。而执行器只是将心耳夹内端的弹簧部进行容纳限位，心耳夹外端的弹簧部可位于第一臂体1以及第二臂体2前端，从而便于心耳夹与执行器分离。

根据本申请的实施例，其中所述第一端槽12与所述第一定位槽11之间具有弧形过渡段，所述第二端槽22与所述第二定位槽21之间具有弧形过渡段。以便于适配心耳夹弹簧部与夹臂之间的过渡形状，同时也借此将端槽与对应的定位槽形成连通。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体1设有一个或多个第一过线槽13以及第一抽线槽14，所述第一过线槽13由外侧穿过所述第一臂体1接通至所述第一定位槽11，所述第一抽线槽14顺所述第一臂体1的长度方向延伸，且贯穿所述第一过线槽13；所述第二臂体2设有一个或多个第二过线槽23以及第二抽线孔24，所述第二过线槽23由外侧穿过所述第二臂体2接通至所述第二定位槽21，所述第二抽线孔24顺所述第二臂体2的长度方向延伸，且贯穿所述第二过线槽23。

由于本申请第二实施例与前一实施例基本相同，因此在此不再赘述。其中关节3中，在关节后端不再配置V形布置第三连杆323，而是改用外侧的两个V形布置连接臂连接在第一枢接座16与关节部31之间，以便于在第一臂体1与所述第二臂体2与关节3之间提供通过连杆进行连接的结构，同时，在V形布置连接臂内侧，通过X形连杆进行平行保持，以在V形布置连接臂与第一臂体1与所述第二臂体2之间进行平行保持，从而便于保持第一臂体1与所述第二臂体2在打开或闭合环节能够相互平行。

由于本实施例中其他细节均可以参照前一实施例进行理解，因此在此不再赘述。

本申请另一方面，提供一种输送装置，其中，包括如前所述的输送执行器，以及连接于输送执行器的控制器。

根据本申请的实施例，其中所述待置入物为心耳夹，心耳夹包括两个相互平行的夹臂以及夹臂端部的弹簧部，弹簧部延伸方向与夹臂延伸方向垂直。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

而且，术语“包括”、“包含”和“具有”以及他们的任何变形或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改和变化对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (17)

1.一种输送执行器，其特征在于，包括第一臂体（1）、第二臂体（2）以及关节（3），所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）通过关节（3）铰接连接，所述关节（3）包括X形连杆，以X形连杆使所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态保持相互平行的开度；

所述第一臂体（1）包括位于内侧边的第一定位槽（11），所述第二臂体（2）包括位于内侧边的第二定位槽（21）；所述第一定位槽（11）与所述第二定位槽（21）对位设置，所述第一定位槽（11）与所述第二定位槽（21）分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定；

所述关节（3）包括关节部（31）以及多连杆（32），所述多连杆（32）中包括一对前连杆（321）以及一对后连杆（322），所述关节部（31）包括侧边的滑槽（315）以及滑槽（315）内的固定连杆（313），所述前连杆（321）的中间枢轴连接于所述固定连杆（313）一端，所述后连杆（322）的尾端枢轴连接与所述固定连杆（313）另一端；

还具有V形布置的一对第三连杆（323），所述第三连杆（323）后端枢接于所述关节部（31）后端，所述第三连杆（323）前端与对应的所述前连杆（321）后端枢接，以组成控制所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）张开或闭合的X型连杆结构；

所述固定连杆（313）连接的中间枢轴或尾端枢轴连接于控制线，以供控制线在滑槽（315）内向内拉动所述固定连杆（313）；以控制所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）相对于中心轴对称地相互远离以张开执行器。

2.如权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）还包括位于所述第一定位槽（11）内端部的第一端槽（12），所述第二臂体（2）还包括位于所述第二定位槽（21）内端部的第二端槽（22），所述第一端槽（12）与所述第二端槽（22）开放面相对应，以便于分别容纳置入物端部的弹簧部的一部分，所述第一端槽（12）与所述第二端槽（22）拼接后将弹簧部容纳其内。

3.如权利要求2所述的输送执行器，其特征在于，所述第一端槽（12）与所述第一定位槽（11）之间具有弧形过渡段，所述第二端槽（22）与所述第二定位槽（21）之间具有弧形过渡段。

4.如权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）设有一个或多个第一过线槽（13）以及第一抽线槽（14），所述第一过线槽（13）由外侧穿过所述第一臂体（1）接通至所述第一定位槽（11），所述第一抽线槽（14）顺所述第一臂体（1）的长度方向延伸，且贯穿所述第一过线槽（13）；所述第二臂体（2）设有一个或多个第二过线槽（23）以及第二抽线孔（24），所述第二过线槽（23）由外侧穿过所述第二臂体（2）接通至所述第二定位槽（21），所述第二抽线孔（24）顺所述第二臂体（2）的长度方向延伸，且贯穿所述第二过线槽（23）。

5.如权利要求4所述的输送执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）背离所述第一定位槽（11）的一侧开设有凹槽，所述第一抽线槽（14）位于所述凹槽内；所述第二臂体（2）背离所述第二定位槽（21）的一侧开设有凹槽，所述第二抽线孔（24）位于所述凹槽内。

6.如权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述关节部（31）包括前端与多连杆（32）连接装配的第一限位部（311），以及与转向节（4）相连接的第二限位部（312），所述第一限位部具有狭长的多连杆装配空间，以将多连杆（32）中各个连杆活动装配于其内；所述第二限位部（312）为枢耳结构，所述枢耳结构与后端的转向节（4）通过转轴可转动连接。

7.如权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）均呈L形，形状上包括根部与主体，根部宽度大于向前伸出的主体部分的宽度，且主体部分一侧边与根部一侧边对齐，根部相对的另一侧边与主体部分另一侧边具有落差。

8.如权利要求6所述的输送执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）包括根部的第一枢接座（16），前连杆（321）以及后连杆（322）前端均与所述第一枢接座（16）可转动连接，以此带动所述第一臂体（1）运动；所述第二臂体（2）包括根部的第二枢接座（26），所述多连杆（32）中包括前连杆（321）以及后连杆（322），所述前连杆（321）以及所述后连杆（322）前端均与所述第二枢接座（26）可转动连接，以此带动所述第二臂体（2）运动。

9.如权利要求8所述的输送执行器，其特征在于，所述第一枢接座（16）分别与所述前连杆（321）以及所述后连杆（322）的枢接轴相互错开，以及，所述第二枢接座（26）分别与所述前连杆（321）以及所述后连杆（322）的枢接轴相互错开；所述前连杆（321）与所述后连杆（322）相互平行，以维持所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）的相互平行的开度。

10.如权利要求1至9任一项所述的输送执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）相互背离的外侧面均呈弧面形。

11.如权利要求6所述的输送执行器，其特征在于，所述转向节（4）包括联轴件（41）以及杆头（42），所述联轴件（41）包括第一轴（411）以及第二轴（412），所述第一轴（411）以及第二轴（412）相互垂直，所述第一轴（411）与所述关节部在第一维度上可转动连接，所述第二轴（412）与所述杆头（42）在第二维度上可转动连接。

12.如权利要求11所述的输送执行器，其特征在于，所述多连杆（32）与关节部（31）可在第三维度上可转动地连接。

13.如权利要求11所述的输送执行器，其特征在于，所述联轴件（41）包括联轴过线孔（413），以供控制线可活动地穿过。

14.如权利要求1至9任一项所述的输送执行器，其特征在于，还包括连杆（5），所述连杆（5）一端连接于输送执行器，另一端连接于控制器。

15.一种输送装置，其特征在于，包括如权利要求1至14任一项所述的输送执行器，以及连接于输送执行器的控制器。

16.如权利要求15所述的输送装置，其特征在于，所述待置入物为心耳夹，所述心耳夹包括两个相互平行的夹臂以及夹臂端部的弹簧部，弹簧部延伸方向与夹臂延伸方向垂直。

17.一种输送执行器，其特征在于，包括第一臂体（1）、第二臂体（2）、关节（3）以及转向节（4），所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）通过关节（3）铰接连接，所述关节（3）包括X形连杆，以X形连杆使所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态；

所述关节（3）通过所述转向节（4）在第一维度上以及第二维度上选择指向，所述转向节（4）包括联轴件（41），所述联轴件（41）包括第一轴（411）以及第二轴（412），所述第一轴（411）以及第二轴（412）相互垂直，所述第一轴（411）与所述关节（3）在第一维度上可转动连接，所述第二轴（412）与连接杆前端在第二维度上可转动连接；

所述第一臂体（1）包括位于内侧边的第一定位槽（11），所述第二臂体（2）包括位于内侧边的第二定位槽（21）；所述第一定位槽（11）与所述第二定位槽（21）对位设置；

所述关节（3）包括关节部（31）以及多连杆（32），所述多连杆（32）中包括一对前连杆（321）以及一对后连杆（322），所述关节部（31）包括侧边的滑槽（315）以及滑槽（315）内的固定连杆（313），所述前连杆（321）的中间枢轴连接于所述固定连杆（313）一端，所述后连杆（322）的尾端枢轴连接与所述固定连杆（313）另一端；

还具有V形布置的一对第三连杆（323），所述第三连杆（323）后端枢接于所述关节部（31）后端，所述第三连杆（323）前端与对应的所述前连杆（321）后端枢接，以组成控制所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）张开或闭合的X型连杆结构；

所述固定连杆（313）连接的中间枢轴或尾端枢轴连接于控制线，以供控制线在滑槽（315）内向内拉动所述固定连杆（313）；以控制所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）相对于中心轴对称地相互远离以张开执行器。

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