CN111803165A - 左心耳闭合器输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种左心耳闭合器输送系统，其包括控制手柄、连接杆和头端，控制手柄通过连接杆和头端连接，头端上设有两个夹臂，两个夹臂之间用于装载闭合器，控制手柄上设有方向控制端、张角控制端和脱载控制端，方向控制端与头端之间连接有方向控制线，方向控制端通过方向控制线控制头端的方向，张角控制端与两个夹臂之间连接有张角控制线，张角控制端通过张角控制线控制两个夹臂的夹角，脱载控制端与闭合器之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合器时，闭合器从夹臂脱载。其目的是为了提供一种左心耳闭合器输送系统，其能够降低手术过程中对患者造成的创伤，并且能够精确地释放闭合器以夹闭左心耳。

Description

左心耳闭合器输送系统

技术领域

本发明涉及一种手术器械，特别是涉及一种适用于微创手术中的左心耳闭合器输送系统。

背景技术

房颤是心房纤颤的简称，是常见的心律失常之一。在中风患者中，20％与房颤有关，35％的房颤患者在一生中会发生一次或一次以上的血栓栓塞。房颤是死亡率的独立危险因素，房颤患者卒中率升高5倍，房颤的首要治疗目标是预防卒中以及改善症状。90％～100％的非风湿性心脏病房颤患者血栓来源于左心耳。

循证医学证明，封闭左心耳可以预防房颤患者栓塞并发症的发生。临床上，心脏外科采用专用的闭合器封闭左心耳，减少房颤患者脑卒中的发生。闭合器在封闭左心耳的时候，需要输送系统将闭合器从人体外输送至人体内的左心耳处。现有的输送系统在释放闭合器时不可靠，造成闭合器不能够精准地闭合左心耳。除此之外，闭合器在脱离输送系统的时候，还需要通过手术剪刀进行剪线操作，才能使闭合器脱离输送系统，从而要求有较大尺寸的手术路径，会对患者造成较大的创伤。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种左心耳闭合器输送系统，其能够降低手术过程中对患者造成的创伤，并且能够精确地释放闭合器以夹闭左心耳。

本发明左心耳闭合器输送系统，包括控制手柄、连接杆和头端，所述控制手柄通过连接杆和头端连接，所述头端上设有两个夹臂，两个夹臂之间用于装载闭合器，所述控制手柄上设有方向控制端、张角控制端和脱载控制端，所述方向控制端与头端之间连接有方向控制线，所述方向控制端通过方向控制线控制头端的方向，所述张角控制端与两个夹臂之间连接有张角控制线，所述张角控制端通过张角控制线控制两个夹臂的夹角，所述脱载控制端与闭合器之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合器时，闭合器从夹臂脱载。

本发明左心耳闭合器输送系统，其中所述方向控制端设为两个，两个所述方向控制端分别为第一方向控制端和第二方向控制端，所述第一方向控制端与头端之间连接有第一方向控制线，所述第二方向控制端与头端之间连接有第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制头端在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制头端在第二平面内旋转。

本发明左心耳闭合器输送系统，其中所述头端包括第一关节、第二关节和第三关节，两个所述夹臂中的至少一个铰接于所述第一关节上，所述第一关节铰接于第二关节上，所述第二关节铰接于第三关节上，所述第三关节与连接杆相连，所述第二关节与第一方向控制端之间连接有所述第一方向控制线，所述第一关节与第二方向控制端之间连接有所述第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制第二关节在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制第一关节在第二平面内旋转，所述第一平面垂直于所述第二平面。

本发明左心耳闭合器输送系统，其中所述脱载控制线设为两根，两根所述脱载控制线的与闭合器连接一端分别铺设于两个夹臂的外侧面上，两个夹臂的相对两个内侧面之间用于装载所述闭合器，每个所述夹臂上均设有通槽，所述通槽贯穿夹臂的外侧面和内侧面，所述通槽内穿设有夹臂线环，每个夹臂上的夹臂线环同时绑住夹臂外侧的脱载控制线和夹臂内侧的闭合器。

本发明左心耳闭合器输送系统，其中所述控制手柄包括相互连接的第一壳体和第二壳体，所述连接杆为筒状结构，所述第一方向控制端包括第一转盘和第一方向控制键，所述第一方向控制键设置在第一转盘上，所述第一转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第一方向控制端延伸至控制手柄外，所述第一方向控制线设为两根，两根第一方向控制线的一端连接于所述第一转盘上，两根第一方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第二关节上，连接于第一转盘上的两根第一方向控制线分别位于第一转盘转动中心的相对两侧，连接于第二关节上的两根第一方向控制线分别位于第二关节的相对两侧。

本发明左心耳闭合器输送系统，其中所述第二方向控制端包括第二转盘和第二方向控制键，所述第二方向控制键设置在第二转盘上，所述第二转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第二方向控制端延伸至控制手柄外，所述第二方向控制线设为两根，两根第二方向控制线的一端连接于所述第二转盘上，两根第二方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第一关节上，连接于第二转盘上的两根第二方向控制线分别位于第二转盘转动中心的相对两侧，连接于第一关节上的两根第二方向控制线分别位于第一关节的相对两侧。

本发明左心耳闭合器输送系统，其中所述第一转盘的相对两个侧面上分别设有第一凸台和第一盲孔，所述第一凸台和第一盲孔均位于第一转盘的转动中心处，所述第一凸台和第一盲孔同轴布置，所述第二转盘的相对两个侧面上分别设有第二凸台和第三凸台，所述第二凸台和第三凸台均位于第二转盘的转动中心处，所述第二凸台和第三凸台同轴布置，所述第一壳体的内表面上设有第二盲孔，所述第二壳体的内表面上设有第三盲孔，所述第二凸台位于第一盲孔内，所述第一凸台位于第二盲孔内，所述第三凸台位于第三盲孔内。

本发明左心耳闭合器输送系统，其中所述第一转盘上设有第四盲孔，所述第一方向控制键的一端位于第四盲孔内，所述第一方向控制键与第四盲孔的底壁之间设有第一压缩弹簧，所述第一方向控制键上固定设有第一定位片，所述第二转盘上设有第五盲孔，所述第二方向控制键的一端位于第五盲孔内，所述第二方向控制键与第五盲孔的底壁之间设有第二压缩弹簧，所述第二方向控制键上固定设有第二定位片，所述第一方向控制键和第二方向控制键之间设有定位齿轮，所述定位齿轮固定设于控制手柄上，在第一压缩弹簧的作用下，第一方向控制键上的第一定位片卡合于定位齿轮的齿轮上，在第二压缩弹簧的作用下，第二方向控制键上的第二定位片也卡合于定位齿轮的齿轮上。

本发明左心耳闭合器输送系统，其中所述张角控制端包括扳手，所述扳手的一端可转动地安装于控制手柄内，所述扳手的另一端延伸至控制手柄外，所述张角控制线设为至少一根，所述张角控制线的数量与铰接于第一关节上的夹臂数量相同，所述张角控制线与铰接于第一关节上的夹臂一一对应设置，所述张角控制线的一端与相对应的铰接于第一关节上的夹臂连接，所述张角控制线的另一端连接于扳手的位于控制手柄内的一端，转动扳手能够拉紧或放松张角控制线，所述扳手与控制手柄的内表面之间连接有拉伸弹簧，在拉伸弹簧的作用下，扳手转动使张角控制线放松，所述控制手柄上设有限位按钮，当转动扳手拉紧张角控制线时，所述限位按钮与扳手卡和，当按压限位按钮时，所述限位按钮与扳手脱开。

本发明左心耳闭合器输送系统，其中所述脱载控制端包括脱载扳手和脱载杆，所述脱载扳手的一端滑动连接于控制手柄内，所述脱载扳手的另一端延伸至控制手柄外，所述控制手柄内固定设有第一挡板和第二挡板，所述脱载杆滑动安装在第一挡板和第二挡板上，所述脱载杆上套设有滑动片和第三挡板，所述滑动片和第三挡板分别位于第二挡板的相对两侧，所述滑动片位于第一挡板和第二挡板之间，所述第一挡板和滑动片之间设有第三压缩弹簧，所述第二挡板和第三挡板之间设有第四压缩弹簧，所述第三压缩弹簧和第四压缩弹簧均套装在脱载杆上，所述脱载扳手上设有槽口，所述滑动片的一端位于所述槽口内，所述第二挡板或控制手柄内表面上设有挡块，当第三挡板在第四压缩弹簧的作用下远离第二挡板移动时，挡块阻止第三挡板的一侧边继续移动，所述脱载杆的远端位于第三挡板一侧，所述脱载杆的近端位于第一挡板一侧，所述脱载杆的远端与所述脱载控制线连接，所述控制手柄内设有第四挡板，所述第四挡板位于脱载杆的滑动方向上，所述第四挡板位于脱载杆的近端一侧，当脱载杆的近端与第四挡板相抵时，脱载控制线脱离夹臂线环。

本发明左心耳闭合器输送系统包括控制手柄、连接杆和头端，在使用的时候，通过调整方向控制端和张角控制端，使安装在头端的闭合器能够方便地捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，可根据临床需求多次方便地调整闭合器的姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，从而能够精确地释放闭合器以夹闭左心耳。通过调整脱载控制端，能够使脱载控制线脱离闭合器，闭合器从夹臂脱载，无需手术剪刀剪线，提高了释放闭合器的效率，降低了对手术路径尺寸的要求，降低了手术过程中对患者造成的创伤。

下面结合附图对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本发明左心耳闭合器输送系统的结构示意图；

图2为本发明的头端结构示意图；

图3为本发明的头端爆炸视图；

图4为本发明的头端中第三关节近端方向示意图；

图5为本发明的头端中第三关节远端方向示意图；

图6为沿图4中A-A线的剖视图；

图7为沿图5中B-B线的剖视图；

图8为本发明的头端中第二关节远端方向示意图；

图9为本发明的头端中第二关节近端方向示意图；

图10为沿图8中C-C线的剖视图；

图11为沿图9中D-D线的剖视图；

图12为本发明的头端中第一关节近端方向示意图；

图13为本发明的头端中第一关节远端方向示意图；

图14为沿图12中E-E线的剖视图；

图15为沿图13中F-F线的剖视图；

图16为本发明的头端中第一关节从远端到近端方向的视图；

图17为本发明的头端中夹臂近端方向示意图；

图18为本发明的头端中夹臂远端方向示意图；

图19为本发明的头端中夹臂内侧面结构示意图；

图20为本发明的头端中夹臂从近端到远端方向的视图；

图21为本发明的头端中控制线连接示意图(图中隐去了第二关节)；

图22为本发明的头端中控制线连接示意图(图中隐去了第一关节、第二关节和第三关节)；

图23为本发明的头端中控制线连接示意图(图中隐去了第一关节、第二关节、第三关节和夹臂)；

图24为本发明的头端远端张开时的示意图；

图25为本发明的控制手柄中第一壳体的结构示意图；

图26为本发明的控制手柄中第二壳体的结构示意图；

图27为本发明的控制手柄结构示意图(图中隐去了第二壳体)；

图28为本发明的连接杆近端结构示意图；

图29为本发明的控制手柄中方向控制端的结构示意图；

图30为本发明的方向控制端中定位齿轮的结构示意图；

图31为本发明的方向控制端中定位齿轮的又一结构示意图；

图32为本发明的第一方向控制端的结构示意图；

图33为本发明的第一方向控制端的爆炸视图；

图34为本发明的第一方向控制端中的第一转盘的结构示意图；

图35为本发明的第一方向控制端中的第一转盘的又一结构示意图；

图36为本发明的第二方向控制端的结构示意图；

图37为本发明的第二方向控制端的爆炸视图；

图38为本发明的第二方向控制端中的第二转盘的结构示意图；

图39为本发明的第二方向控制端中的第二转盘的又一结构示意图；

图40为本发明的张角控制端中扳手的结构示意图；

图41为本发明的张角控制端中扳手的又一结构示意图；

图42为本发明的张角控制端中扳手的侧向结构示意图；

图43为本发明的张角控制端中滑轮结构示意图；

图44为本发明的脱载控制端结构示意图；

图45为本发明的脱载控制端中位于第一壳体部分的结构示意图；

图46为本发明的脱载控制端中脱载杆的结构示意图；

图47为本发明的脱载控制端中脱载扳手的结构示意图；

图48为本发明的脱载控制端中脱载扳手的又一结构示意图；

图49为本发明的脱载控制端中第三挡板的结构示意图；

图50为本发明的脱载控制端中滑动片的结构示意图；

图51为本发明的头端中夹臂的第一种变形结构示意图；

图52为本发明的头端中夹臂的第二种变形结构示意图；

图53为本发明的限位按钮的结构示意图；

图54为本发明的限位按钮的又一结构示意图；

图55为本发明的限位按钮的安装状态图。

具体实施方式

在本发明的描述中，为了便于理解本技术方案，对本发明中提到的近端和远端解释如下：近端和远端是相对于操作者距离远近而言的，具体而言，相对于操作者距离远的定义为远端，距离操作者距离近的定义为近端。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“中”头端等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例中列举的齿轮、滑轮仅是列举了本发明的一种具体传动方式，是为了便于理解本发明实施例，不应理解为对本发明的限制。同样，本实施例中提到的控制导线、装载导线仅是一种实施例方式，不作为限定本发明的范围理解。

本实施例中提到的数字也是为了便于理解本实施例，而不能理解为对本发明的限制。

不失一般性，本实施例以微创领域为例进行说明。需要说明的是，除了微创技术领域，本实施例手术装置可以应用在任何需要植入的领域。

如图1所示，并结合图2-52所示，本发明左心耳闭合器输送系统10包括控制手柄40、连接杆30和头端20，所述控制手柄40通过连接杆30和头端20连接，所述头端20上设有两个夹臂，两个夹臂分别为上夹臂102和下夹臂103。两个夹臂之间用于装载闭合器，所述控制手柄40上设有方向控制端、张角控制端70和脱载控制端80，所述方向控制端与头端20之间连接有方向控制线，所述方向控制端通过方向控制线控制头端20的方向，所述张角控制端70与两个夹臂之间连接有张角控制线，所述张角控制端70通过张角控制线控制两个夹臂的夹角，所述脱载控制端80与闭合器之间连接有脱载控制线，当脱载控制端80使脱载控制线脱离闭合器时，闭合器从夹臂脱载。

本发明左心耳闭合器输送系统10，其中所述方向控制端设为两个，两个所述方向控制端分别为第一方向控制端50和第二方向控制端60，所述第一方向控制端50与头端20之间连接有第一方向控制线301、302，所述第二方向控制端60与头端20之间连接有第二方向控制线303、304，所述第一方向控制端50通过第一方向控制线301、302控制头端20在第一平面内旋转，所述第二方向控制端60通过第二方向控制线303、304控制头端20在第二平面内旋转。

本发明左心耳闭合器输送系统10，其中所述头端20包括第一关节104、第二关节105和第三关节106，两个所述夹臂中的至少一个铰接于所述第一关节104上，所述第一关节104铰接于第二关节105上，所述第二关节105铰接于第三关节106上，所述第三关节106与连接杆30相连，所述第二关节105与第一方向控制端50之间连接有所述第一方向控制线301、302，所述第一关节104与第二方向控制端60之间连接有所述第二方向控制线303、304，所述第一方向控制端50通过第一方向控制线301、302控制第二关节105在第一平面内旋转，所述第二方向控制端60通过第二方向控制线303、304控制第一关节104在第二平面内旋转，所述第一平面垂直于所述第二平面。

本发明左心耳闭合器输送系统10，其中所述脱载控制线设为两根，两根所述脱载控制线307、308的与闭合器连接一端分别铺设于两个夹臂的外侧面上，两个夹臂的相对两个内侧面之间用于装载所述闭合器，每个所述夹臂上均设有通槽457，所述通槽457贯穿夹臂的外侧面和内侧面，所述通槽457内穿设有夹臂线环，每个夹臂上的夹臂线环同时绑住夹臂外侧的脱载控制线和夹臂内侧的闭合器。

本发明左心耳闭合器输送系统10，其中所述控制手柄40包括相互连接的第一壳体201和第二壳体202，所述连接杆30为筒状结构，所述第一方向控制端50包括第一转盘207和第一方向控制键，所述第一方向控制键204设置在第一转盘207上，所述第一转盘207可转动地安装于控制手柄40内，所述第一方向控制端50延伸至控制手柄40外，所述第一方向控制线301、302设为两根，两根第一方向控制线301、302的一端连接于所述第一转盘207上，两根第一方向控制线301、302的另一端穿过连接杆30的内腔后连接于第二关节105上，连接于第一转盘207上的两根第一方向控制线301、302分别位于第一转盘207转动中心的相对两侧，连接于第二关节105上的两根第一方向控制线301、302分别位于第二关节105的相对两侧。

本发明左心耳闭合器输送系统10，其中所述第二方向控制端60包括第二转盘206和第二方向控制键205，所述第二方向控制键205设置在第二转盘206上，所述第二转盘206可转动地安装于控制手柄40内，所述第二方向控制端60延伸至控制手柄40外，所述第二方向控制线303、304设为两根，两根第二方向控制线303、304的一端连接于所述第二转盘206上，两根第二方向控制线303、304的另一端穿过连接杆30的内腔后连接于第一关节104上，连接于第二转盘206上的两根第二方向控制线303、304分别位于第二转盘206转动中心的相对两侧，连接于第一关节104上的两根第二方向控制线303、304分别位于第一关节104的相对两侧。

本发明左心耳闭合器输送系统10，其中所述第一转盘207的相对两个侧面上分别设有第一凸台554和第一盲孔548，所述第一凸台554和第一盲孔548均位于第一转盘207的转动中心处，所述第一凸台554和第一盲孔548同轴布置，所述第二转盘206的相对两个侧面上分别设有第二凸台556和第三凸台561，所述第二凸台556和第三凸台561均位于第二转盘206的转动中心处，所述第二凸台556和第三凸台561同轴布置，所述第一壳体201的内表面上设有第二盲孔513，所述第二壳体202的内表面上设有第三盲孔524，所述第二凸台556位于第一盲孔548内，所述第一凸台554位于第二盲孔513内，所述第三凸台561位于第三盲孔524内。

本发明左心耳闭合器输送系统10，其中所述第一转盘207上设有第四盲孔551，所述第一方向控制键204的一端位于第四盲孔551内，所述第一方向控制键204与第四盲孔551的底壁之间设有第一压缩弹簧221，所述第一方向控制键204上固定设有第一定位片220，所述第二转盘206上设有第五盲孔559，所述第二方向控制键205的一端位于第五盲孔559内，所述第二方向控制键205与第五盲孔559的底壁之间设有第二压缩弹簧222，所述第二方向控制键205上固定设有第二定位片217，所述第一方向控制键204和第二方向控制键205之间设有定位齿轮203，所述定位齿轮203固定设于控制手柄40上，在第一压缩弹簧221的作用下，第一方向控制键204上的第一定位片220卡合于定位齿轮203的齿轮539上，在第二压缩弹簧222的作用下，第二方向控制键205上的第二定位片217也卡合于定位齿轮203的齿轮539上。

本发明左心耳闭合器输送系统10，其中所述张角控制端70包括扳手208，所述扳手208的一端可转动地安装于控制手柄40内，所述扳手208的另一端延伸至控制手柄40外，所述张角控制线设为至少一根，所述张角控制线的数量与铰接于第一关节104上的夹臂数量相同，所述张角控制线与铰接于第一关节104上的夹臂一一对应设置，所述张角控制线的一端与相对应的铰接于第一关节104上的夹臂连接，所述张角控制线的另一端连接于扳手208的位于控制手柄40内的一端，转动扳手208能够拉紧或放松张角控制线，所述扳手208与控制手柄40的内表面之间连接有拉伸弹簧209，在拉伸弹簧209的作用下，扳手208转动使张角控制线放松。

本发明左心耳闭合器输送系统10，其中所述脱载控制端80包括脱载扳手211和脱载杆224，所述脱载扳手211的一端滑动连接于控制手柄40内，所述脱载扳手211的另一端延伸至控制手柄40外，所述控制手柄40内固定设有第一挡板518和第二挡板519，所述脱载杆224滑动安装在第一挡板518和第二挡板519上，所述脱载杆224上套设有滑动片213和第三挡板215，所述滑动片213和第三挡板215分别位于第二挡板519的相对两侧，所述滑动片213位于第一挡板518和第二挡板519之间，所述第一挡板518和滑动片213之间设有第三压缩弹簧212，所述第二挡板519和第三挡板215之间设有第四压缩弹簧214，所述第三压缩弹簧212和第四压缩弹簧214均套装在脱载杆224上，所述脱载扳手211上设有槽口，所述滑动片213的一端位于所述槽口内，所述第二挡板519或控制手柄40内表面上设有挡块583，当第三挡板215在第四压缩弹簧214的作用下远离第二挡板519移动时，挡块583阻止第三挡板215的一侧边继续移动，所述脱载杆224的远端位于第三挡板215一侧，所述脱载杆224的近端位于第一挡板518一侧，所述脱载杆224的远端与所述脱载控制线连接，所述控制手柄40内设有第四挡板531，所述第四挡板531位于脱载杆224的滑动方向上，所述第四挡板531位于脱载杆224的近端一侧，当脱载杆224的近端与第四挡板531相抵时，脱载控制线脱离夹臂线环。

本发明左心耳闭合器输送系统10包括控制手柄40、连接杆30和头端20，在使用的时候，通过调整方向控制端和张角控制端70，使安装在头端20的闭合器能够方便地捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，可根据临床需求多次方便地调整闭合器的姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，从而能够精确地释放闭合器以夹闭左心耳。通过调整脱载控制端80，能够使脱载控制线脱离闭合器，闭合器从夹臂脱载，无需手术剪刀剪线，提高了释放闭合器的效率，降低了对手术路径尺寸的要求，降低了手术过程中对患者造成的创伤。

下面对本发明左心耳闭合器输送系统10的结构进行详细说明。

如图1所示，控制手柄40的远端和连接杆30近端相连，连接杆30远端和头端20相连，头端20的两个夹臂之间装载有闭合器。控制手柄40包括第一方向控制端50，用以在一个平面内调整头端20的方向。控制手柄40还包括第二方向控制端60，用以在另一个平面内调整头端20的方向。操作者可通过按压按键-旋转按键-松开按键即可完成对头端20的方向调整及锁死。控制手柄40还包括脱载控制端80，以实现闭合器和头端20的分离。控制手柄40还包括张角控制端70，用以调整头端20内两个夹臂之间的夹角。第一方向控制端50、第二方向控制端60、脱载控制端80以及张角控制端70装配于控制手柄外壳90内。两个夹臂分别为上夹臂102和下夹臂103。

如图1-3所示，所述头端20包括第三关节106，第三关节106近端与连接杆30远端相连，第三关节106远端与第二关节105的近端相连。第二关节105与第三关节106可在X-Y平面(即前面所述的第一平面)内发生相对旋转。第二关节105远端与第一关节104近端相连，且二者可在Y-Z平面(即前面所述的第二平面)内发生相对旋转。第一关节104远端与上夹臂102和下夹臂103的近端通过旋转轴107相连。上夹臂102和下夹臂103可绕旋转轴107进行旋转。正如接下来要讨论到的，通过张角控制线305、306(见图22)实现对上夹臂102、下夹臂103之间的相对旋转运动的控制，从而实现闭合夹101的单端张开和闭合操作。

如图4-7所示，第三关节106由近端的圆环通过面402逐渐过渡到远端的矩形悬壁401构成。第三关节106的近端设有一个圆柱槽403，其内部用以装载连接杆30的远端，二者可通过焊接、过盈配合等方式实现紧固。连接杆30的远端与圆柱槽403底面壁410相接。圆柱槽底面壁410包括一个第一矩形通孔404和四个第一圆形通孔405、406、407、408。如图21所示，两根第一方向控制线301、302分别从两个第一圆形通孔405、406中穿过，第二方向控制线303、304分别从另外两个第一圆形通孔407、408中穿过。两根张角控制线305、306和两根脱载控制线307、308从第一矩形通孔404中穿过。控制线的具体排布结构随后讨论。

在圆柱槽底面410的远端一面，沿两个第一圆形通孔405、406方向，两侧对称排布短悬臂409，用以限制第二关节105的旋转范围。在沿另外两个第一圆形通孔407、408方向，两侧对称排布长悬臂401。在两个长悬臂401的远端内侧均包括由底面411、侧壁412和顶面413组成的C形凹槽结构。该结构提供了第二关节105进行旋转的配合面。第三关节106的远端与第二关节105的近端通过此C形凹槽结构进行连接。

如图8-11所示，第二关节105的外形为由近端的矩形面429通过圆弧面428过渡到远端两个悬臂结构418。第二关节近端面429和中部端面430之间设有两个第二圆形通孔415、416和一个第二矩形通孔414。两根第二方向控制线303、304分别从两个第二圆形通孔415、416穿过，两根张角控制线305、306和两根脱载控制线307、308从第二矩形通孔414穿过。在第二关节105近端的顶面417和底面上对称排布着两个第一凹槽422，第一凹槽422中心有第一凸台424。在两侧的第一凸台424和第一凹槽侧壁423之间分别套有第一弹性垫片110、111(见图3)，再将第二关节105近端与第三关节106远端(参照图2、图4-7)相配合，使得第二关节105的近端面417位于第三关节106的两个长悬臂401的内侧面之间，第一弹性垫片110、111侧面与第三关节106远端C形凹槽的内表面412的圆弧端面相贴合，此时第一弹性垫片110、111夹在第三关节106的C形凹槽底面411和第二关节105的第一凹槽422底面之间，并由于自身存在弹力，第一弹性垫片110、111对第三关节106的C形凹槽底面411和第一凹槽422的底面均产生压力。通过上述结构，第三关节106远端和第二关节105近端形成了一个阻尼转轴结构，二者可绕第一凸台424进行转动，同时由于第一弹性垫片110、111对第三关节106的C形凹槽底面411和第一凹槽422的底面产生压力，使得转动时存在一定摩擦阻力，从而提高了结构的稳定性。第二关节105的最大旋转范围由第三关节106的短悬臂409限定。

在第二关节105近端的两侧弧面428以及两侧悬臂418上设有线槽420，线槽420的远端处设有通孔421。通孔421位于悬臂418的近端部分。两根第一方向控制线301、302分别置于两个线槽420中，沿线槽420延伸至通孔421处，第一方向控制线301、302的远端设有一个凸起(见图22)，其尺寸大于通孔421的直径。安装时使第一方向控制线301、302远端的凸起部分位于悬臂418的内表面427一侧，从而使得第一方向控制线301、302的远端卡在通孔421处。从而在第一方向控制线301、302远端发生移动时，会带动第二关节105发生相应移动，进而实现了对第二关节105旋转的控制。

在第二关节105中部端面430处，沿两个第二圆形通孔415、416方向，两侧对称排布短悬臂419，用以限制第一关节104的旋转范围。在与两个第二圆形通孔圆心连线相垂直的另一个方向，两侧对称排布长悬臂418。在两个长悬臂418的远端，均设有由底面425、侧壁426、顶面427组成的C形凹槽结构。该结构提供了第一关节104进行旋转的配合面。第二关节105的远端与第一关节104的近端通过此C形凹槽结构进行连接。

如图12-16所示，第一关节104近端由第一悬臂432和两个第二悬臂431组成，两个第二悬臂431相互对称地布置于第一悬臂432的相对两侧。这三个相互平行的悬臂近端均为圆弧形。第一关节104中部设有一个薄壁448，其靠近前端的一面为436，靠近远端的一面为449。第一关节104的远端由一个第三悬臂445和两个第四悬臂433组成，两个第四悬臂433相互对称地布置于第三悬臂445的相对两侧。这三个相互平行的悬臂的远端为半圆形。第三悬臂445垂直于第一悬臂432和第二悬臂431，第四悬臂433也垂直于第一悬臂432和第二悬臂431。在第一关节104近端顶面和底面上对称排布着两个凹槽443，凹槽443中心设有凸台441。在两侧的凸台441和凹槽侧壁444之间分别套有第二弹性垫片108、109(见图3),再将第二关节105远端与第一关节104近端(参照图2、图4-7)相配合，使得第一关节104的近端面431位于第二关节远端面427之间，第二弹性垫片108、109侧面与第二关节105远端C形凹槽的内表面426的圆弧端面相贴合，此时第二弹性垫片108、109夹在第二关节105凹槽底面425和第一关节104凹槽底面443之间，并由于自身存在弹力，第二弹性垫片108、109对底面425和底面443均产生压力。通过上述结构，第二关节105远端和第一关节104近端形成了一个阻尼转轴结构，二者可绕凸台441进行转动，同时由于第二弹性垫片108、109对底面425和底面443产生的压力，使得转动时存在一定摩擦阻力，从而提高了结构的稳定性。第一关节104的最大旋转范围由第二关节105的短悬臂419限定。

在第一关节104近端的第一悬臂432上的弧形端面上包括一线槽434，线槽434的远端包括通孔435。通孔435位于第四悬臂433的近端部分。第二方向控制线303、304置于线槽434中，二者沿线槽434分别向两侧延伸至通孔435处，第二方向控制线303、304的远端设有一个凸起(见图22)，其尺寸大于通孔435的直径。安装时使第二方向控制线303、304远端的凸起部分位于第四悬臂433的内表面450一侧，从而使得第二方向控制线303、304的远端卡在通孔435处。从而在第二方向控制线303、304远端发生移动时，会带动第一关节104发生相应移动，进而实现了对第一关节104旋转的控制。

第一悬臂432和第二悬臂431的远端均与薄壁448的近端面436相连。第二悬臂431上设有斜通孔447，薄壁448上侧设有通孔437，薄壁448下侧设有通孔440，其中一根脱载控制线307穿过位于第一关节104一侧的斜通孔447和通孔437，另一根脱载控制线308穿过位于第一关节104另一侧的斜通孔447和通孔440。薄壁448上设有两个通孔438、439，其近端位于面436上，夹在第二悬臂431和第一悬臂432之间，其远端位于面449上，夹在第四悬臂433和第三悬臂445之间。两根张角控制线305、306分别从两个通孔438、439中穿过。

第三悬臂445和第四悬臂433的近端均与面449相连，远端均为半圆形。在第四悬臂433远端的半圆形的圆心处设有通孔442。在第三悬臂445远端的半圆形圆心处设有通孔446。通孔442和通孔446同轴排布。第一关节104远端和上夹臂102、下夹臂103通过此结构实现连接。具体连接方式随后讨论。

如图17-20所示，上夹臂102和下夹臂103的结构完全一样。上夹臂102和下夹臂103近端包括一圆柱体451，圆柱体451远端与一悬臂454相连，相连部分位于悬臂454近端偏左侧部分。圆柱体451轴向设有一通孔453，上夹臂102和下夹臂103通过圆柱体451及通孔453与第一关节104相连。参照图2、图12-16，相连时圆柱体451置于第一关节104的第四悬臂433和第三悬臂445之间，其中圆柱体451的右侧面452与第三悬臂445相接，圆柱体451的左侧面460与第四悬臂433相接。穿过第一关节104远端的通孔442、446及上夹臂102和下夹臂103近端的通孔453设有一铆柱107，该铆柱107将上夹臂102和下夹臂103与第一关节104相连，并且使得上夹臂102和下夹臂103可绕铆柱107转动。

在上夹臂102和下夹臂103的悬臂454的近端偏左侧，在其上表面458和下表面464之间设有一通孔455，两根张角控制线305、306分别从上夹臂102和下夹臂103的通孔455中穿过。张角控制线305、306的远端设有一个凸起(见图22)，其尺寸大于通孔455的直径。安装时使张角控制线305、306远端的凸起部分位于悬臂454内表面464一侧，从而使得张角控制线305、306的远端卡在孔455处。从而在张角控制线305、306远端发生移动时，会带动上夹臂102和下夹臂103绕旋转轴107发生旋转(如图24)，从而使上夹臂102和下夹臂103之间的夹角发生变化，进而实现了对头端上夹臂102和下夹臂103之间张角的控制。

悬臂454近端面459设有一通孔461,该通孔461远端一侧与悬臂454上表面458上的长线槽456相通。悬臂454的下侧设有一个由底面462、侧壁463组成的凹槽。在悬臂454的中远端，上表面458和下表面462之间，排布着若干通槽457。两根脱载控制线307、308分别穿过上夹臂102和下夹臂103的通孔461后沿长线槽456延伸到悬臂454远端。安装时，V形闭合夹101的两臂分别置于上夹臂102和下夹臂103的由底面462、侧壁463组成的凹槽内(参考图2、图24)。在上夹臂102中，选择合适的一个通槽457，使一夹臂线环309穿过该通槽457，同时绑住V形闭合夹101的一侧臂和脱载控制线307。在下夹臂103中，选择合适的一个通槽457，使一夹臂线环310穿过该通槽457，同时绑住V形闭合夹101的另一侧臂和脱载控制线308。从而实现了闭合夹101与上夹臂102和下夹臂103的连接固定。从而使上夹臂102和下夹臂103可带动V形闭合夹同步发生相应运动。当脱载控制线307、308由远端向近端发生位移，使得其脱离夹臂线环309、310后，闭合夹101与上夹臂102和下夹臂103发生脱离，从而实现闭合夹101的脱载。

参照图1-24，说明本发明中头端20的总体结构布局和布线结构。第一方向控制线301、302，第二方向控制线303、304，张角控制线305、306以及脱载控制线307、308通过连接杆30内腔传入到第三关节106处。第三关节106通过圆柱槽403与连接杆30相连，并引导上述控制线向远端延伸。其中第一方向控制线301从第一圆形通孔405穿过，第一方向控制线302从第一圆形通孔406穿过，第二方向控制线303从第一圆形通孔407穿过，第二方向控制线304从第一圆形通孔408穿过，其余的张角控制线305、306以及脱载控制线307、308从第一矩形通孔404穿过。在所有控制线穿过第三关节106后，将第二关节105的近端与第三关节106的远端相连，使得第二关节的近端第一凸台424及第一弹性垫片110、111处于第三关节106的远端C形凹槽底面411之间。为控制第二关节105的位置，将第一方向控制线301、302沿线槽420向两侧延伸，并使其远端穿过通孔421。通过电焊、打结等方式使得第一方向控制线301、302的远端产生尺寸大于通孔421直径的凸起，从而使得第一方向控制线301、302向近端移动时，第一方向控制线远端被限制在通孔421端面427一侧。此时拉紧第一方向控制线301、302，并将其近端固定在第一方向控制端50处，从而使得第一方向控制端50的旋转可以引起第二关节105和第三关节106之间在X-Y平面的相对转动。两根第二方向控制线303、304分别从第二关节105的两个第二圆形通孔415、416中穿过，张角控制线305、306和脱载控制线307、308从第二关节105的第二矩形通孔414中穿过。

在控制线穿过第二关节105之后，将第一关节104的近端与第二关节105的远端相连，使得第一关节104的近端凸台441及第二弹性垫片108、109处于第二关节的两个远端C形凹槽之间。为控制第一关节104的位置，将第二方向控制线303、304沿线槽434向两侧延伸，并使其远端穿过通孔435。通过电焊、打结等方式使得第二方向控制线303、304的远端产生尺寸大于通孔435直径的凸起，从而使得第二方向控制线303、304向近端移动时，第二方向控制线远端被限制在通孔435端面450一侧。此时拉紧第二方向控制线303、304，并将其近端固定在第二方向控制端60处，从而使得第二方向控制端60的旋转可以引起第二关节105和第一关节104之间在Y-Z平面的相对转动。两根第二方向控制线303、304分别从第二关节105的两个第二圆形通孔415、416中穿过，一根张角控制线305从第一关节104的通孔439中通过，另一根张角控制线306从第一关节104的通孔438中通过，一根脱载控制线307从位于第一关节104一侧的斜通孔447和通孔437中穿过，另一条脱载控制线308从位于第一关节104另一侧的斜通孔447和通孔440中穿过。

随后，上夹臂102和下夹臂103的近端与第一关节104的远端相连接。上夹臂102和下夹臂103的近端圆柱体451分别伸入到第一关节104远端两个悬臂433、445之间，其中圆柱体451内表面452和悬臂445相接，圆柱体451外表面460和悬臂433相接。通过穿过第一关节104远端通孔442、446和上夹臂102和下夹臂103近端圆柱体451的通孔453的铆柱107，上夹臂102和下夹臂103与第一关节104实现连接，并且上夹臂102和下夹臂103可绕铆柱107发生旋转。两根张角控制线305、306分别穿过上夹臂102和下夹臂103近端的通孔455。通过电焊、打结等方式使得张角控制线305、306的远端产生尺寸大于通孔455直径的凸起，从而使得张角控制线305、306向近端移动时，张角控制线远端被限制在通孔455端面464一侧。此时拉紧张角控制线305、306，并将其近端固定在张角控制端70处，从而使得张角控制端70的旋转可引起上夹臂102和下夹臂103之间张角的变化。

两根脱载控制线307、308分别穿过上夹臂102和下夹臂103近端面459上的通孔461进入到线槽456中，并向远端延伸。此时装入闭合夹101。在本实施例中，闭合夹101为单端张开的V形夹。装载时将V形闭合夹101开口一面朝向远端。用夹臂线环309穿过通槽457，将闭合夹101的上侧夹臂与上夹臂102线槽456中的脱载控制线307相扎。用夹臂线环310穿过通槽457，将闭合夹101的下侧夹臂与下夹臂103线槽456中的脱载控制线308相扎。从而使得闭合夹101装载到头端20上。此时上夹臂102和下夹臂103的旋转可引起闭合夹101张角的变化。脱载控制线307、308近端连接到脱载控制端80处，当操作脱载控制端80使脱载控制线307、308远端向近端移动直至脱载控制线307、308与夹臂线环309、310脱离，闭合夹101与上夹臂102和下夹臂103脱离，从而实现了闭合夹101的脱载。通过控制手柄40实现对第一方向控制线301、302，第二方向控制线303、304，张角控制线305、306和脱载控制线307、308状态的控制。

参照图25-28，接下来详细介绍控制手柄40，第一方向控制端50，第二方向控制端60，张角控制端70和脱载控制端80。

控制手柄40包括第一壳体201和第二壳体202，第一壳体201包括内表面502、外表面501以及连接两个面的端面503，第二壳体202包括内表面522、外表面521以及连接两个面的端面523。第一壳体201内表面502上设有若干安装定位孔520，端面503上包含有凹槽，第二壳体202内表面522上设有若干安装定位柱532，端面523上设有凸台。将第一壳体201、第二壳体202如图1所示进行组装，定位孔520与定位柱532相配合，端面503上的凹槽与端面523上的凸台相配合。组装后，控制手柄40形成了四个开口504、505、506、507，用以放置部分部件。

控制手柄40第一个开口504位于手柄远端，其形状与连接杆30相匹配，用以实现手柄与连接杆30的连接。第一壳体201和第二壳体202靠近开口504的位置均设有凸台508，凸台508上存在一个与开口504共轴的半圆柱通孔509，通孔509内表面设有三个凸台510。连接杆30的近端包括内表面534、近端面533、外表面536和三个凹槽535。安装时，将连接杆30的外表面536与开口504、通孔509内表面相配合，将凸台510和凹槽535相配合，使连接杆30的近端面533与凸台508的近端面609重合，从而使连接杆30固定在控制手柄40中。所有的控制线均经由连接杆30的内腔进入到控制手柄40内部。

控制手柄40第二个开口505位于第一壳体201和第二壳体202的近端上部，第一方向控制端50和第二方向控制端60位于此处。第二转盘206和第一转盘207分别通过第二盲孔513和第三盲孔524连接在控制手柄40上。通过第一方向控制键204、第二方向控制键205和定位齿轮203，实现对头端20在两个平面内方向的调整及锁死。第一方向控制端50和第二方向控制端60的详细介绍随后列出。

控制手柄40第三个开口506位于第一壳体201和第二壳体202的近端下部，张角控制端70位于此处。开口大小与扳手208相匹配。扳手208通过孔515、528装配在控制手柄40中。拉伸弹簧209两端分别连接在定位柱514和扳手208上。张角控制线305、306绕过位于定位柱516上的转轴210与扳手208相连。通过转动扳手208，可调整头端20的张角大小。张角控制端70的详细介绍随后列出。

控制手柄40第四个开口507位于第一壳体201和第二壳体202的中端下部，脱载控制端80位于此处。开口大小与脱载扳手211及其活动范围相匹配。脱载扳手211通过分别设置在第一壳体201和第二壳体202上的长槽517、530以及滑动杆216装配在控制手柄40中。脱载控制端80还包括第一挡板518、第二挡板519、第四挡板531、滑动片213、第三挡板215、第三压缩弹簧212、第四压缩弹簧214和脱载杆224。通过若干次来回拉动脱载扳手211，可实现V形闭合夹101的脱载。此部分随后进行详细介绍。

如图29-39所示，第一方向控制端50包括第一方向控制键204和第一转盘207，第二方向控制端60包括第二方向控制键205和第二转盘206。定位齿轮203位于第一方向控制键204和第二方向控制键205之间。定位齿轮203一个侧面540上设有两个凸台538，组装时将其装入第二壳体202开口505处对应位置的盲孔526中(参照图26)，使凸台538底面541与第二壳体202开口505处的端面525相接，此时定位齿轮203的侧面540与第二壳体202开口505处的端面525之间存在一定距离，可容纳第二方向控制键205从中穿过。定位齿轮203另一个侧面544上设有两个凸台542，组装时将其装入第一壳体201对应位置的盲孔512中(参照图25)，使凸台542底面543与第一壳体201开口505处的端面511相接，此时定位齿轮203的侧面544与第一壳体201开口505处的端面511之间存在一定距离，可容纳第一方向控制键204从中穿过。定位齿轮中部内侧设有齿轮539。第一壳体201靠近端面511的内表面上设有齿轮，该齿轮与定位齿轮203中的齿轮539相匹配。第二壳体202靠近端面525的内表面上设有齿轮，该齿轮与定位齿轮203中的齿轮539相匹配。

第一方向控制端50包括第一方向控制键204、第一定位片220、第一转盘207、第一压缩弹簧221和螺钉218。第一转盘207的一个侧面553中心设有第一凸台554，组装时将其装入到第一壳体开口505处对应的盲孔513中。第一转盘207的另一个侧面547中心设有第一盲孔548，第一盲孔548与第一凸台554同轴，组装时将第一盲孔548与第二转盘206一个侧面555中心的凸台556相配合，第二转盘206另一个侧面562中心的凸台561在组装时装入到第二壳体202开口505处对应的盲孔524中，以使第一转盘207可绕第一盲孔548和第一凸台554形成的转轴进行转动。第一转盘207的相对两个侧面553、547之间还设有两个通孔549、550。第一方向控制线301、302从远端由侧面553分别进入通孔549、550，然后再伸出到侧面547上，进而继续延伸到螺纹孔552中。此时绷紧第一方向控制线301、302，然后通过螺钉218将第一方向控制线301、302固定在螺纹孔552中。从而使第一方向控制线301、302可随着第一转盘207的转动而发生移动，进而引起第一方向控制线301、302远端连接的第二关节105在X-Y平面内发生旋转，从而使头端20在该平面内发生旋转。

第一转盘207近端侧面设有第四盲孔551，将第一压缩弹簧221放入其中。第一方向控制键204中部设有一通槽545，将第一定位片220通过螺钉、铆接或粘接等方式装入并固定在通槽545中，同时使第一定位片220两端在第一方向控制键204侧面上均凸出一部分。将第一方向控制键204底面546装入第一转盘207上的第四盲孔551中，并接触到第一压缩弹簧221，使第一压缩弹簧221与第一方向控制键204底面546存在相互作用力。第一方向控制键204近端则穿过定位齿轮203的侧面544与第一壳体201开口505处的端面511之间的缝隙伸出壳体外。此时由于第一压缩弹簧221向外的推力，第一方向控制键204会向外移动，从而会导致第一定位片220随之向外移动，进而会使第一定位片220凸出第一方向控制键204侧面的部分卡到定位齿轮203的齿轮539中(参照图32)，从而使第一方向控制键204固定。为了使第一方向控制键204在处于固定状态时受力均衡，如前所述，在第一壳体201靠近端面511的内表面上设有齿轮，而第一定位片220凸出于第一方向控制键204的相对两个侧面，当第一方向控制键204向外移动时，第一定位片220凸出第一方向控制键204侧面的部分也会卡到第一壳体201内表面上的齿轮中。此时第一转盘207无法转动。向第四盲孔551底面方向按压第一方向控制键204，使其沿该方向移动，直到使第一定位片220完全脱离定位齿轮203和第一壳体201上的齿轮，此时可上下转动第一方向控制键204，从而带动第一转盘207发生转动，进而引起第一方向控制线301、302带动第二关节105的转动，进而实现了头端20在X-Y平面内的转动。当选定头端20在X-Y平面内的转动角度后，此时停止对第一方向控制键204施加压力，则第一方向控制键204在第一压缩弹簧221的弹力的作用下向近端移动，直到第一定位片220再次卡到定位齿轮203和第一壳体201上的齿轮中，此时第一方向控制键204再次锁死。综上，头端20在X-Y平面内的角度调整与锁死可通过第一方向控制键204一键完成。

第二方向控制端60包括第二方向控制键205、第二定位片217、第二转盘206、第二压缩弹簧222和螺钉219。第二转盘206的侧面562中心设有第三凸台561，组装时将其装入到第二壳体202开口505处对应的第三盲孔524中。第二转盘206的另一个侧面555中心设有第二凸台556，第二凸台556与第三凸台561同轴，组装时将第二凸台556装入第一转盘207侧面547中心的第一盲孔548，以使第二转盘206可绕第一盲孔548和第二凸台556形成的转轴进行转动。第二转盘206的侧面555和另一个侧面562之间还设有两个通孔557、558。两根第二方向控制线303、304从远端由侧面555分别进入通孔557、558，然后再伸出到侧面562上，进而继续延伸到螺纹孔560中。此时绷紧第二方向控制线303、304，然后通过螺钉219将第二方向控制线303、304固定在螺纹孔560中。从而第二方向控制线303、304可随着第二转盘206的转动而发生移动，进而引起第二方向控制线303、304远端连接的第一关节104在Y-Z平面内发生旋转，从而使头端20在该平面内发生旋转。

第二转盘206近端侧面设有第五盲孔559，将第二压缩弹簧222放入其中。第二方向控制键205中部包含一通槽562，将第二定位片217通过螺钉、铆接或粘接等方式装入并固定在通槽562中，同时使第二定位片217两端在第二方向控制键205侧面上均凸出一部分。将第二方向控制键205底面563装入第二转盘206的第五盲孔559中，并接触到第二压缩弹簧222，使第二压缩弹簧222与第二方向控制键205底面563存在相互作用力。第二方向控制键205近端则穿过定位齿轮203的侧面540与第二壳体202开口505处的端面525之间的缝隙伸出壳体外。此时由于第二压缩弹簧222向外的推力，第二方向控制键205会向外移动，从而会导致第二定位片217随之向外移动，进而会使第二定位片217凸出第二方向控制键205侧面的部分卡到定位齿轮203的齿轮539中(参照图36)，从而使第二方向控制键205固定。为了使第二方向控制键205在处于固定状态时受力均衡，如前所述，在第二壳体202靠近端面525的内表面上设有齿轮，而第二定位片217凸出于第二方向控制键205的相对两个侧面，当第二方向控制键205向外移动时，第二定位片217凸出第二方向控制键205侧面的部分也会卡到第二壳体202内表面上的齿轮中。此时第二转盘206无法转动。向第五盲孔559底面方向按压第二方向控制键205，使其沿该方向移动，直到使第二定位片217完全脱离定位齿轮203和第二壳体202的齿轮，此时可上下转动第二方向控制键205，从而带动第二转盘206发生转动，进而引起第二方向控制线303、304带动第一关节104的转动，进而实现了头端20在Y-Z平面内的转动。当选定头端20在Y-Z平面内的转动角度后，此时停止对第二方向控制键205施加压力，则第二方向控制键205在第二压缩弹簧222的弹力作用下向近端移动，直到第二定位片217再次卡到定位齿轮203和第二壳体202的齿轮中，此时第二方向控制键205再次锁死。综上，头端20在Y-Z平面内的角度调整与锁死可通过第二方向控制键205一键完成。

如图1、图25-27、图40-43所示，张角控制端70包含扳手208、拉伸弹簧209、滑轮210和螺钉223。滑轮210内表面577套在第一壳体201的立柱516上，张角控制线305、306绕滑轮210外表面578连接到扳手208上。扳手208左、右两侧各设有一凸台564、575，组装时将其中一个凸台564及其底面565与第二壳体202的凹槽528相配合，将另一个凸台575及其底面576与第一壳体201的凹槽515相配合。使扳手208可绕凸台575-凸台564形成的转轴转动。扳手208右表面存在一个凹面，凹面包括底面569和侧面574，底面569上存在一螺纹孔570。扳手208顶端的外侧设有一线槽572，线槽572末端设有一通孔573，该通孔573连通扳手外表面567和凹面侧面574。张角控制线305、306绕过滑动轴210后沿线槽572进入到通孔573。张角控制线305、306穿过通孔573后进入到扳手凹面内，张角控制线305、306沿凹面底面569进入到螺纹孔570中。此时绷紧张角控制线305、306，通过螺钉223将张角控制线305、306固定在螺纹孔570中。

扳手208外表面567近端设有一个悬臂568，第一壳体201上设有一个立柱514，将拉伸弹簧209两端分别套在悬臂568和立柱514上，使其处于拉伸状态。此时扳动扳手208，使其末端571向近端移动，则扳手绕凸台575-凸台564形成的转轴顺时针转动(参照图27)，此时张角控制线305、306也会随之移动，经过滑轮210后，张角控制线305、306的远端向近端方向移动，从而带动头端20的上夹臂102和下夹臂103之间的张角逐渐变大，进而使闭合夹101远端张开。扳手208转动到一定角度后，松开扳手，此时由于拉伸弹簧209的回弹力和闭合夹101的闭合力作用，扳手208逆时针旋转至初始位置，闭合夹101重新闭合。由此，张角控制端70实现了对头端20张角的控制。

如图53所示，并结合图54-55、25-27、40所示，控制手柄上设有限位按钮，当转动扳手拉紧张角控制线时，限位按钮与扳手卡和，当按压限位按钮时，限位按钮与扳手脱开。

如图53所示，并结合图54、图26所示，限位按钮包括限位块225、第五压缩弹簧226和矩形凸台610，矩形凸台610设于第二壳体202的内表面上，矩形凸台610的顶面上设有凹槽611，限位块225顶面615设有圆柱凸台612，限位块225的侧面613与顶面615相接。限位块225底部设有一凸台，凸台顶面为614。限位块225底面设有一矩形凹槽616，其尺寸稍大于第二壳体202上的矩形凸台610，凹槽616的槽底面设有一圆形盲孔617。装配时，将限位块225的凹槽616与第二壳体202上的矩形凸台610相配合，将第五压缩弹簧226置于凹槽616的圆形盲孔617和矩形凸台610内的凹槽611中。当扳手208在拉伸弹簧209的作用下静置时，头端20上的两个夹臂处于闭合状态，此时，在第五压缩弹簧226的作用下，限位块225的底部凸台面614与扳手208的线槽572外表面617紧贴，限位块225的顶部圆柱凸台612一部分穿过第一壳体201上的通孔608。在按压限位按钮时，即按压延伸至第一壳体201外的圆柱凸台612。扳动扳手208，使头端20上的两个夹臂逐渐张开，此时线槽572和限位块225之间发生相对运动，当限位块225的凸台面614和线槽572外表面617分离时，在第五压缩弹簧226的作用下，限位块225向上弹起，直至限位块225的顶面615接触到第一壳体201的内表面502。此时松开扳手208，由于线槽572的侧面618受到限位块225侧面613的阻挡，即限位按钮与扳手208卡和，扳手208无法继续向初始位置移动，此时松开扳手208，头端20上的两个夹臂仍然保持张开状态。此时向壳体内的方向按下限位块225的圆柱凸台612，使得线槽572的侧面618与限位块225侧面613不再发生接触，即限位按钮与扳手208脱开，此时由于拉伸弹簧209的回弹力和闭合夹101的闭合力作用，扳手208恢复到初始位置，头端20上的两个夹臂闭合。

如图25-27、图44-50所示，脱载控制端80包含脱载扳手211、脱载杆224、滑动片213、第三挡板215、滑动杆216、第三压缩弹簧212、第四压缩弹簧214以及第一壳体201的内表面502上的滑动槽517、第一挡板518、第二挡板519以及第二壳体202内表面522上的滑动槽530和第四挡板531。两根脱载控制线307、308近端分别穿过脱载杆224远端处的两个通孔605、606，并通过打结、焊接、粘胶等方式将脱载控制线307、308近端固定在脱载杆224上，这样脱载控制线307、308可随脱载杆224的移动而发生相应移动。

第一壳体201在开口507处设有滑动槽517，滑动槽517旁边设有第一挡板518和第二挡板519，第一挡板的中心设有一圆形通孔580，第二挡板的中心也设有一圆形通孔582。两个圆形通孔580、582为同轴关系，且二者直径均略大于脱载杆224外径。第二挡板519或控制手柄40内表面上设有挡块583，在本实施例中，第二挡板519的上表面584在远端设有所述挡块583。第三挡板215中心设有一通孔599，且其直径略大于脱载杆224外径。第三挡板215顶端设有一个凸台600。装配时，将第三挡板215置于挡块583靠近近端一侧。脱载杆224穿过第三挡板215上的通孔599以及第二挡板519上的通孔582。第四压缩弹簧214的内径略大于脱载杆224外径，第四压缩弹簧214的外径大于通孔599和圆形通孔582的直径。将第四压缩弹簧214套在脱载杆224外表面607上，并置于第二挡板519的端面581和第三挡板215的端面598之间。此时由于第四压缩弹簧214的弹力，使得第三挡板215向远端移动，使得第三挡板215上的凸台600接触到第二挡板519上的挡块583而停止向远端的移动，同时第三挡板215其余部分由于受到第四压缩弹簧214的作用力继续向远端移动，从而使第三挡板215产生倾斜，直到第三挡板215上的通孔599的两个端面边缘均接触到脱载杆224的外表面607受到摩擦阻力后停止移动。此时脱载杆224外表面607与第三挡板215上的通孔599的两个端面边缘存在摩擦力，若要使脱载杆224向远端移动，则必须对脱载杆224向远端方向施加足够大的作用力。

脱载扳手211包括长臂587，长臂587末端设有两个对称悬臂590、591，两个悬臂590、591的远端各设有一通孔594、595。两个通孔594、595为同轴关系，其直径略大于滑动杆216的外径。脱载扳手211的一个端面588上设有凸台596，脱载扳手211的另一个端面589上设有凸台597，两个凸台596、597为同轴关系，且其直径不大于第一壳体201上的滑动槽517和第二壳体202上的滑动槽530的宽度，其高度不大于滑动槽517和滑动槽530的深度。滑动片213中心设有通孔602，其直径略大于脱载杆224外径。其相对两个端面603、604之间的距离，即滑动片213的宽度不大于脱载扳手211两个悬臂内表面592、593之间的距离。装配时，将滑动片213置于第一挡板518和第二挡板519之间。将脱载杆224穿过滑动片213上的通孔602和第一挡板518上的通孔580。第三压缩弹簧212的内径略大于脱载杆224外径，第三压缩弹簧212的外径大于通孔602和通孔580的直径。将第三压缩弹簧套212套在脱载杆224外表面607上，并使其处于第一挡板518端面579和滑动片213端面601之间。将脱载扳手211的凸台597置于滑动槽517内，凸台596置于滑动槽530内。将滑动杆216穿过脱载扳手211悬臂上的通孔594、595，并使其两端分别位于两个滑动槽517、530内。从而使脱载扳手211可沿滑动槽517进行移动。将滑动片213一端放入脱载扳手211悬臂内表面592、593之间，使得滑动杆216位于滑动片213和第二挡板519之间。脱载扳手211的两个悬臂与滑动杆216组成前面所述的槽口，滑动片213的一端位于该槽口内。由于第三压缩弹簧212的作用力，使滑动片213向远端方向移动，直到接触到第二挡板519上的凸台586和滑动杆216为止。此时向脱载扳手211的长臂587上施加向近端的作用力，使脱载扳手211连同滑动杆216沿滑动槽517向近端移动。此时滑动片213的一端受到滑动杆216向近端的作用力而发生倾斜，以致其中心通孔602两端面的边缘均接触到脱载杆224的外表面607。此时继续向近端移动脱载扳手211，则滑动片213继续向近端移动。同时由于滑动片213通孔602两边缘与脱载杆224外表面607之间存在的摩擦力，脱载杆224此时也随着滑动片213向近端方向移动。此时连接在脱载杆224远端的脱载控制线307、308也随之向近端移动。脱载扳手211向近端移动一定距离后，停止对其施加外力，则由于第三压缩弹簧212的回弹力，滑动片213被反弹回初始与第二挡板519相接的位置，从而使滑动杆216和脱载扳手211也随之回到初始位置。在回弹过程中，由于脱载杆224和第三挡板215通孔599之间的摩擦阻力，使得脱载杆224并未随之向远端回弹，而是保持在向近端发生位移后的位置不变。进而通过重复上述步骤，则脱载杆224会逐步向近端移动，从而带动脱载控制线307、308向近端移动，直到脱载杆224近端与第二壳体202上的第四挡板531相接触，此时由于第四挡板531的阻挡，脱载杆224无法继续向近端移动。在此过程中，脱载控制线307、308的远端向近端发生移动并脱离夹臂线环309、310，则闭合夹101与头端20分离，完成闭合夹101的脱载。通过适当选择脱载控制线307、308的长度，使得在前几次扳动脱载扳手211时，脱载控制线307、308远端未与夹臂线环309、310脱离，同时使扳动脱载扳手211与第四挡板531相接无法继续扳动时，脱载控制线307、308在此过程中已与夹臂线环309、310完全脱离。通过上述设置，可以完成闭合夹101的脱载，并且可防止误操作带来的意外脱载，同时由于无法扳动脱载扳手211时闭合夹101已完成脱载，此结构还可为操作者提供脱载确认感知功能。

通过适当设定脱载控制线的长度，使得前几次移动滑动片213时脱载控制线的远端未与夹臂线环脱离，后几次移动滑片213时，脱载控制线的远端逐渐与夹臂线环脱离，最终由于第四挡板531的阻挡而无法移动脱载杆224时，即已确保脱载控制线与夹臂线环脱离。

以下，以左心耳闭合术为例，说明本发明左心耳闭合器输送系统10的实施过程：

第一步：将头端20及部分连接杆30沿导管伸入到胸腔内，使得头端20在左心耳处；

第二步：通过调整方向控制端50、60，使头端20发生转动，直至头端20调整至合适角度为止，松开方向控制键204、205即可完成头端20方向锁死；

第三步：操作张角控制端70，将扳手208向近端移动，使头端20远端张角增大，从而使得闭合夹101远端随之张开，将扳手208继续向近端移动，通过限位按钮的限位块225将头端20维持在张开状态，然后松开扳手208，此时头端20仍然保持张开；

第四步：调整头端20位置，使得左心耳根部位于闭合夹101两臂之间，此时按下限位按钮，使得扳手208在闭合夹101及拉伸弹簧209的作用下向远端转动，从而使闭合夹101闭合；

第五步：观察并评价左心耳夹闭效果，如需调整，则将扳手208再次向近端移动，使闭合夹101张开，在限位按钮使闭合夹101维持张开状态后松开扳手208，然后进行第二步的操作，对头端20姿态和位置进行调整后按下限位按钮，使得扳手208在闭合夹101及拉伸弹簧209的作用下向远端转动，从而使闭合夹101闭合；

第六步：通过第五步，多次调整头端位置及方向直至左心耳夹闭效果达到要求后，向近端扳动脱载扳手211至最大距离后松开，反复重复此操作，直至无法继续扳动脱载扳手211为止，此时闭合夹101已从头端20上完成脱载；

第七步：将头端20沿导管缓慢抽出胸腔到体外，此时闭合夹101留在体内并夹闭在左心耳根部，左心耳闭合完成。

图51、52为头端20上的夹臂的两种变形结构。其中图51中，下夹臂103固定在第一关节104上，此时只通过一根张角控制线对上夹臂102进行操作，使其绕旋转轴107进行转动，下夹臂103不发生转动，上夹臂102和下夹臂103之间的张角变化仅通过上夹臂102的转动来实现。图52中，上夹臂102固定在第一关节104上，只通过一根张角控制线对下夹臂103进行操作，使其绕旋转轴107进行转动，上夹臂102不发生转动，上夹臂102和下夹臂103之间的张角变化仅通过下夹臂103的转动来实现。

由此可见，所述张角控制线设为至少一根，张角控制线的数量与铰接于第一关节104上的夹臂数量相同，张角控制线与铰接于第一关节104上的夹臂一一对应设置，张角控制线的一端与相对应的铰接于第一关节104上的夹臂连接，张角控制线的另一端连接于扳手208的位于控制手柄40内的一端。

本发明的有益效果如下：

本发明通过调整方向控制键，使安装在头端的闭合器方便捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，闭合器可根据临床需求多次方便地调整姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，且调整和锁死可一键完成，提高了操作的便捷度。调整滑动片，使闭合器与上夹臂和下夹臂分离，无需手术剪刀剪线，提高了释放效率，降低了对手术路径尺寸的要求，降低了对患者的创伤，同时，还能够防止由于偶尔的误操作而引起的闭合夹意外脱载，具备了闭合夹脱载成功确认功能，提高了手术的安全性和可靠性。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种左心耳闭合器输送系统，其特征在于：包括控制手柄、连接杆和头端，所述控制手柄通过连接杆和头端连接，所述头端上设有两个夹臂，两个夹臂之间用于装载闭合器，所述控制手柄上设有方向控制端、张角控制端和脱载控制端，所述方向控制端与头端之间连接有方向控制线，所述方向控制端通过方向控制线控制头端的方向，所述张角控制端与两个夹臂之间连接有张角控制线，所述张角控制端通过张角控制线控制两个夹臂的夹角，所述脱载控制端与闭合器之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合器时，闭合器从夹臂脱载。

2.根据权利要求1所述的左心耳闭合器输送系统，其特征在于：所述方向控制端设为两个，两个所述方向控制端分别为第一方向控制端和第二方向控制端，所述第一方向控制端与头端之间连接有第一方向控制线，所述第二方向控制端与头端之间连接有第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制头端在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制头端在第二平面内旋转。

3.根据权利要求2所述的左心耳闭合器输送系统，其特征在于：所述头端包括第一关节、第二关节和第三关节，两个所述夹臂中的至少一个铰接于所述第一关节上，所述第一关节铰接于第二关节上，所述第二关节铰接于第三关节上，所述第三关节与连接杆相连，所述第二关节与第一方向控制端之间连接有所述第一方向控制线，所述第一关节与第二方向控制端之间连接有所述第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制第二关节在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制第一关节在第二平面内旋转，所述第一平面垂直于所述第二平面。

4.根据权利要求3所述的左心耳闭合器输送系统，其特征在于：所述脱载控制线设为两根，两根所述脱载控制线的与闭合器连接一端分别铺设于两个夹臂的外侧面上，两个夹臂的相对两个内侧面之间用于装载所述闭合器，每个所述夹臂上均设有通槽，所述通槽贯穿夹臂的外侧面和内侧面，所述通槽内穿设有夹臂线环，每个夹臂上的夹臂线环同时绑住夹臂外侧的脱载控制线和夹臂内侧的闭合器。

5.根据权利要求4所述的左心耳闭合器输送系统，其特征在于：所述控制手柄包括相互连接的第一壳体和第二壳体，所述连接杆为筒状结构，所述第一方向控制端包括第一转盘和第一方向控制键，所述第一方向控制键设置在第一转盘上，所述第一转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第一方向控制端延伸至控制手柄外，所述第一方向控制线设为两根，两根第一方向控制线的一端连接于所述第一转盘上，两根第一方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第二关节上，连接于第一转盘上的两根第一方向控制线分别位于第一转盘转动中心的相对两侧，连接于第二关节上的两根第一方向控制线分别位于第二关节的相对两侧。

6.根据权利要求5所述的左心耳闭合器输送系统，其特征在于：所述第二方向控制端包括第二转盘和第二方向控制键，所述第二方向控制键设置在第二转盘上，所述第二转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第二方向控制端延伸至控制手柄外，所述第二方向控制线设为两根，两根第二方向控制线的一端连接于所述第二转盘上，两根第二方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第一关节上，连接于第二转盘上的两根第二方向控制线分别位于第二转盘转动中心的相对两侧，连接于第一关节上的两根第二方向控制线分别位于第一关节的相对两侧。

7.根据权利要求6所述的左心耳闭合器输送系统，其特征在于：所述第一转盘的相对两个侧面上分别设有第一凸台和第一盲孔，所述第一凸台和第一盲孔均位于第一转盘的转动中心处，所述第一凸台和第一盲孔同轴布置，所述第二转盘的相对两个侧面上分别设有第二凸台和第三凸台，所述第二凸台和第三凸台均位于第二转盘的转动中心处，所述第二凸台和第三凸台同轴布置，所述第一壳体的内表面上设有第二盲孔，所述第二壳体的内表面上设有第三盲孔，所述第二凸台位于第一盲孔内，所述第一凸台位于第二盲孔内，所述第三凸台位于第三盲孔内。

8.根据权利要求7所述的左心耳闭合器输送系统，其特征在于：所述第一转盘上设有第四盲孔，所述第一方向控制键的一端位于第四盲孔内，所述第一方向控制键与第四盲孔的底壁之间设有第一压缩弹簧，所述第一方向控制键上固定设有第一定位片，所述第二转盘上设有第五盲孔，所述第二方向控制键的一端位于第五盲孔内，所述第二方向控制键与第五盲孔的底壁之间设有第二压缩弹簧，所述第二方向控制键上固定设有第二定位片，所述第一方向控制键和第二方向控制键之间设有定位齿轮，所述定位齿轮固定设于控制手柄上，在第一压缩弹簧的作用下，第一方向控制键上的第一定位片卡合于定位齿轮的齿轮上，在第二压缩弹簧的作用下，第二方向控制键上的第二定位片也卡合于定位齿轮的齿轮上。

9.根据权利要求8所述的左心耳闭合器输送系统，其特征在于：所述张角控制端包括扳手，所述扳手的一端可转动地安装于控制手柄内，所述扳手的另一端延伸至控制手柄外，所述张角控制线设为至少一根，所述张角控制线的数量与铰接于第一关节上的夹臂数量相同，所述张角控制线与铰接于第一关节上的夹臂一一对应设置，所述张角控制线的一端与相对应的铰接于第一关节上的夹臂连接，所述张角控制线的另一端连接于扳手的位于控制手柄内的一端，转动扳手能够拉紧或放松张角控制线，所述扳手与控制手柄的内表面之间连接有拉伸弹簧，在拉伸弹簧的作用下，扳手转动使张角控制线放松，所述控制手柄上设有限位按钮，当转动扳手拉紧张角控制线时，所述限位按钮与扳手卡和，当按压限位按钮时，所述限位按钮与扳手脱开。

10.根据权利要求9所述的左心耳闭合器输送系统，其特征在于：所述脱载控制端包括脱载扳手和脱载杆，所述脱载扳手的一端滑动连接于控制手柄内，所述脱载扳手的另一端延伸至控制手柄外，所述控制手柄内固定设有第一挡板和第二挡板，所述脱载杆滑动安装在第一挡板和第二挡板上，所述脱载杆上套设有滑动片和第三挡板，所述滑动片和第三挡板分别位于第二挡板的相对两侧，所述滑动片位于第一挡板和第二挡板之间，所述第一挡板和滑动片之间设有第三压缩弹簧，所述第二挡板和第三挡板之间设有第四压缩弹簧，所述第三压缩弹簧和第四压缩弹簧均套装在脱载杆上，所述脱载扳手上设有槽口，所述滑动片的一端位于所述槽口内，所述第二挡板或控制手柄内表面上设有挡块，当第三挡板在第四压缩弹簧的作用下远离第二挡板移动时，挡块阻止第三挡板的一侧边继续移动，所述脱载杆的远端位于第三挡板一侧，所述脱载杆的近端位于第一挡板一侧，所述脱载杆的远端与所述脱载控制线连接，所述控制手柄内设有第四挡板，所述第四挡板位于脱载杆的滑动方向上，所述第四挡板位于脱载杆的近端一侧，当脱载杆的近端与第四挡板相抵时，脱载控制线脱离夹臂线环。

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