CN113662613A - 钳式执行器以及输送装置 - Google Patents

Abstract

涉及医疗器械技术领域，本申请提供一种钳式执行器以及输送装置，钳式执行器包括第一臂体、第二臂体以及关节，第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，包括第一臂体、第二臂体以及关节，所述关节包括关节部以及连杆组，所述连杆组中包括一对前连杆以及一对后连杆，所述第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，以使所述第一臂体与所述第二臂体相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节在所述第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

Description

钳式执行器以及输送装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种钳式执行器以及输送装置。

背景技术

房颤是临床上最为常见的心律失常之一，由房颤引起的脑卒中后果非常严重，死亡率和致残率可达到70％。对瓣膜性房颤的病人，57％的心房血栓来源于左心耳，对于非瓣膜房颤的病人，90％的左心房血栓来源于左心耳。即使恢复窦律后，左心耳收缩顿抑，仍有可能再形成血栓。

目前临床上预防房颤缺血性脑卒中的方法主要有三种。一种方法是服用抗凝药物，如华法林，但应用华法林具有一定的出血风险，且须要频繁监测，禁忌症比较多，临床应用较为困难；另外华法林还有导致骨质疏松和软组织坏死的可能。第二种方法是心脏外科手术同期直接切除或结扎心耳，这种方法的主要不足是左心耳的完全闭合率较低，既往研究显示完全切除左心耳的成功率最高约80％。第三种方法是通过心耳夹类的器械闭合左心耳，经皮介入心内进行左心耳封堵术，但此类产品的输送器操作复杂，风险较高，安全性和有效性有待验证。

现有心耳夹输送装置一般在前端设有略呈方形的外框，以便于将心耳夹绑定于其内，心耳夹包括两个平行的夹臂，以两端的两个弹簧部保持两个夹臂的夹紧，输送装置外框利用牵引绳拉住心耳夹的夹臂，以便于拉紧牵引绳从而可以拉开心耳夹，以此可以带动心耳夹送至病灶处执行左心耳心外闭合操作。然而现有输送装置的外框较大，使得送入的难度较大，且在病灶处需要较大的操作空间，这也使得闭合手术操作难度大且风险较高。

发明内容

本申请的目的在于提供一种钳式执行器以及输送装置，以解决现有技术中的输送装置体积大且不便于操作的问题。

本申请实施例提供一种钳式执行器，包括第一臂体、第二臂体以及关节，所述第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，以使所述第一臂体与所述第二臂体相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节在所述第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行：所述关节包括关节部以及连杆组，所述连杆组中包括一对前连杆以及一对后连杆，所述第一臂体包括根部的第一枢接座，所述前连杆中一个以及后连杆中一个的前端均与所述第一枢接座可转动连接，以此带动所述第一臂体联动；所述第二臂体包括根部的第二枢接座，所述前连杆中另一个以及所述后连杆中另一个的前端均与所述第二枢接座可转动连接，以此带动所述第二臂体联动。

并列的前连杆组与后连杆组，可以在开启或闭合动态过程中，维持第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行，连杆组整体长度紧凑，保证两个臂体平行对齐。

根据本申请的实施例，所述第一枢接座上配置有平行的第一前轴以及第一后轴，所述前连杆中一个的前端与所述第一前轴可转动地连接，所述后连杆中一个的前端与所述第一后轴可转动地连接；所述第二枢接座上配置有平行的第二前轴以及第二后轴，所述前连杆中另一个的前端与所述第二前轴可转动地连接，所述后连杆中另一个的前端与所述第二后轴可转动地连接；一对所述前连杆呈X形布置，中部由一个控制轴可转动连接，两个所述前连杆对应所述控制轴均设置有滑槽，以通过两个所述滑槽为一对所述前连杆在夹闭状态与张开状态间切换时，提供相对滑移行程。

X形布置的前连杆以及滑槽，一方面，X形布置的前连杆能减少空间占用，X形布置的前连杆保证第一臂体与第二臂体在空间上可以精准对齐，可以保证对齐精度，二方面，控制轴可以是主动轴，也可以是一个限位从动轴，提供更多的控制选择，可根据张合力的需求进行灵活选择，使得产品有更广的适用范围。

根据本申请的实施例，各所述前连杆包括面向臂体方向的前端U形连杆枢座以及面向所述关节体方向的后端U形连杆枢座，两个前端U形连杆枢座分别与所述第一枢接座以及所述第二枢接座铰接配合，两个前端U形连杆枢座中部的让位槽供所述第一枢接座以及所述第二枢接座活动设置于其内；两个后端U形连杆枢座相互让位地穿过，两个后端U形连杆枢座末端分别设置有一个第一固定轴，通过所述第一固定轴与所述关节部可转动地连接。

根据本申请的实施例，各所述前连杆的主体呈Z形，各所述前连杆后端具有向轴线方向偏转的轴头部，其中，各所述前连杆的Z形形状中以阴角面向心耳夹。呈Z形前连杆具有让位后连杆的功效，同时具有便于为心耳夹让位的功效。

根据本申请的实施例，各所述前连杆的Z形形状中以阴角的角度范围在90度到150之间。能打开至最大范围的前提下，Z形前连杆阴角范围在90度到150之间是可实施范围，而其中130-150优选范围，打开会更省力，闭合顺畅，整体长度最短。

根据本申请的实施例，各所述前连杆的前端U形连杆枢座的根部外侧，形成有用于为所述后连杆让位的让位槽，在所述第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态下，所述让位槽用于容纳所述后连杆。

以便于前连杆在后连杆进行紧密配合，前连杆的前端U形连杆枢座和后端U形连杆枢座都可以与单杆的后连杆让位，而让位槽在中部进行让位和定位，从而能在夹闭状态下两个连杆占用较小空间。

根据本申请的实施例，所述关节部包括位于内侧边的纵向滑槽，所述控制轴的两端可滑动地限位于所述纵向滑槽内；通过所述控制轴与两个所述滑槽的相对滑动在两个臂体接近或远离方向限位两个前连杆，通过所述控制轴在所述纵向滑槽的限位滑动，在轴向上限位两个所述前连杆的位移，以此维持两个臂体的平行。

前连杆之间的对称移动，以滑槽来精准选择每个前连杆偏转角状态，从而保持第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行，另一方面，在控制轴为张开力主动件时，利用两个滑槽可以将轴向拉力有效转换为使两个臂体远离的张开力。

根据本申请的实施例，在所述第一臂体与所述第二臂体张开状态下，两个所述滑槽的长度方向之间的夹角小于180度，在所述第一臂体与所述第二臂体闭合状态下，两个所述滑槽的长度方向之间的夹角大于在0度或大于20度。打开会更省力，闭合顺畅，整体长度最短。

根据本申请的实施例，所述第一臂体包括位于内侧边的第一定位槽，所述第二臂体包括位于内侧边的第二定位槽；所述第一定位槽与所述第二定位槽对位设置，所述第一定位槽与所述第二定位槽分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体与所述第二臂体还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。

根据本申请的实施例，所述第一臂体还包括位于所述第一定位槽内端部的第一端槽，所述第二臂体还包括位于所述第二定位槽内端部的第二端槽，所述第一端槽与所述第二端槽开放面相对应，以便于分别容纳置入物端部的弹簧部的一部分，所述第一端槽与所述第二端槽拼接后将弹簧部容纳其内。

根据本申请的实施例，所述第一臂体与所述第二臂体内部均设有轴向延伸的功能腔，用于定位抽线的抽线槽位于所述功能腔内。

根据本申请的实施例，所述第一臂体设有一个或多个第一过线孔，所述第一过线孔由外侧穿过所述第一臂体接通至所述第一定位槽，所述第一抽线槽贯穿所述第一过线孔；所述第二臂体设有一个或多个第二过线孔，所述第二过线孔由外侧穿过所述第二臂体接通至所述第二定位槽，所述第二抽线槽贯穿所述第二过线孔。

根据本申请的实施例，所述第一臂体背离所述第一定位槽的一侧开设有开孔，所述凹槽接通所述第一臂体内的空腔；所述第二臂体背离所述第二定位槽的一侧开设有开孔，所述开孔接通所述第二臂体内的空腔。

根据本申请的实施例，还包括转向节，所述关节包括相连接的第二限位部，所述第一限位部具有狭长的连杆组装配空间，以将连杆组中各个连杆活动装配于其内；所述第二限位部为枢耳结构，所述枢耳结构与后端的转向节通过转轴可转动连接。

根据本申请的实施例，所述控制轴连接于控制线，以供控制线在纵向滑槽内向内拉动所述控制轴；以控制所述第一臂体以及所述第二臂体相对于中心轴对称地相互远离以张开执行器。

根据本申请的实施例，张合控制线的末端分别连接于所述第一枢接座以及所述第二枢接座，以供控制线拉动所述第一枢接座以及所述第二枢接座；以控制所述第一臂体以及所述第二臂体相对于中心轴对称地相互远离以张开执行器。

根据本申请的实施例，所述第一臂体以及所述第二臂体相互背离的外侧面均呈弧面形。

根据本申请的实施例，所述转向节包括联轴件以及杆头，所述联轴件包括第一轴以及第二轴，所述第一轴以及第二轴相互垂直，所述第一轴与所述关节部在第一维度上可转动连接，所述第二轴与所述杆头在第二维度上可转动连接。

根据本申请的实施例，所述联轴件包括过线孔，以供控制线可活动地穿过。

根据本申请的实施例，还包括连杆，所述连杆一端连接于钳式执行器，另一端连接于控制器。

本申请另一方面，提供一种输送装置，包括如前所述的钳式执行器，以及连接于钳式执行器的控制器。

根据本申请的实施例，所述待置入物为心耳夹，所述心耳夹包括两个相互平行的夹臂以及夹臂端部的弹簧部，弹簧部延伸方向与夹臂延伸方向垂直。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

本发明提供的钳式执行器以及输送装置，并列的前连杆组与后连杆组，可以在开启或闭合动态过程中，维持第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行，连杆组整体长度紧凑，保证两个臂体平行对齐，最终降低此类手术的整体风险。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本发明中实施例示出输送装置的结构示意图；

图2是本发明中实施例示出钳式执行器的结构示意图；

图3是本发明中实施例示出输送装置的俯视结构示意图；

图4是本发明中实施例示出输送装置的部件分解结构示意图；

图5是本发明中实施例示出输送装置的俯视的部件分解结构示意图；

图6是本发明中实施例示出输送装置的侧视结构示意图;

图7是本发明中实施例示出钳式执行器的控制线第一种结构示意图；

图8是本发明中实施例示出钳式执行器的控制线第二种结构示意图；

图9是本发明中实施例示出钳式执行器的抽线结构示意图；

图10是本发明中实施例示出钳式执行器的闭合状态俯视结合示意图；

图11是本发明中实施例示出钳式执行器的闭合状态俯视结合示意图(剖开关节部部分)。

图中：第一臂体1；第一定位槽11；第一端槽12；

第一枢接座16;第一前轴161;第一后轴162;

第二臂体2；第二定位槽21；第二端槽22；

第二枢接座26;第二前轴261;第二后轴262；

关节3；关节部31；第一限位部311；

第二限位部312；连杆组32；前连杆321；

后连杆322；滑槽3211；控制轴323；

第一固定轴3212;第二固定轴3221;让位槽3213；

联轴件41；杆头42；连杆6；

控制线7；抽线8。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为解决现有技术中的输送装置体积大且不便于操作的问题。本申请发明人不再选择方框形执行器保持架，而是改用钳口状执行器应用在长条形的心耳夹的输送中，此种钳口式执行器现有技术中虽有使用，但现有的钳口式执行器只能用于开胸手术，且现有使用方式一般是将心耳夹垂直于钳口进行使用，以便于直接利用钳臂的张开来直接带动心耳夹的夹臂张开。而本申请发明人是提供一种整体体积更小的钳口式钳式执行器，可通过连杆与供操作人员以手把持的控制器组成输送装置。

具体讲，本申请实施例主要是提供一种钳式执行器，包括第一臂体、第二臂体以及关节，所述第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，以使所述第一臂体与所述第二臂体相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节在所述第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行：所述关节包括关节部以及连杆组，所述连杆组中包括一对前连杆以及一对后连杆，所述第一臂体包括根部的第一枢接座，所述前连杆中一个以及后连杆中一个的前端均与所述第一枢接座可转动连接，以此带动所述第一臂体联动；所述第二臂体包括根部的第二枢接座，所述前连杆中另一个以及所述后连杆中另一个的前端均与所述第二枢接座可转动连接，以此带动所述第二臂体联动。

本发明提供的钳式执行器以及输送装置，并列的前连杆组与后连杆组，可以在开启或闭合动态过程中，维持第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行，连杆组整体长度紧凑，保证两个臂体平行对齐，最终降低此类手术的整体风险。

再一方面，固定心耳夹的固定件还可通过抽线固定于第一臂体与第二臂体，也就是说，以钳式执行器将心耳夹部署于目标位置后，还可以通过将抽线抽出便于心耳夹从第一臂体与第二臂体上释放，从而便于钳式执行器的取出。

为便于更具体地理解本申请的技术创意，以下参考附图，对本申请示例性实施例说明如下：

图1是本发明中实施例示出输送装置的结构示意图，图2是本发明中实施例示出钳式执行器的结构示意图；图10是本发明中实施例示出钳式执行器的闭合状态俯视结合示意图；图11是本发明中实施例示出钳式执行器的闭合状态俯视结合示意图(剖开关节部部分)。

本申请实施例提供一种钳式执行器，包括第一臂体1、第二臂体2以及关节3，所述第一臂体1与所述第二臂体2通过关节3铰接连接，以使所述第一臂体1与所述第二臂体2相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节3在所述第一臂体1与所述第二臂体2在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行：所述关节3包括关节部31以及连杆组32，所述连杆组32中包括一对前连杆321以及一对后连杆322，所述第一臂体1包括根部的第一枢接座16，所述前连杆321中一个以及后连杆322中一个的前端均与所述第一枢接座16可转动连接，以此带动所述第一臂体1联动；所述第二臂体2包括根部的第二枢接座26，所述前连杆321中另一个以及所述后连杆322中另一个的前端均与所述第二枢接座26可转动连接，以此带动所述第二臂体2联动。

可理解的是，第一臂体1以及第二臂体2可由金属或塑料制成，金属材料可采用机械加工、3D打印或粉末冶金成型，而塑料类材质可采用注塑等一体成型工艺制成，具体材质和成型工艺本领域技术人员可以根据工程技术选择适用不具体为限。

本申请实施例中，并列的前连杆组与后连杆组，可以在开启或闭合动态过程中，维持第一臂体1与所述第二臂体2在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行，连杆组整体长度紧凑，保证两个臂体平行对齐。根据本申请的实施例，所述第一臂体1以及所述第二臂体2相互背离的外侧面均呈弧面形。

以第一臂体与第二臂体组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一臂体与第二臂体之间，同时以绑线等固定件将心耳夹的两个夹臂分别固定在对应的第一臂体与第二臂体上。其中，第一臂体与第二臂体上均设有对应容纳夹臂的定位槽，从而可以将心耳夹收纳在执行器的两个臂体之间，这样，执行器容纳心耳夹后并不会造成体积增大，且由于两个臂体利用关节结构可实现夹闭与张开两个状态间切换，两个臂体可以方便地将心耳夹的两个夹臂撑开，以定位槽与夹臂配合还能更加契合与稳定，在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

图3是本发明中实施例示出输送装置的俯视结构示意图，图4是本发明中实施例示出输送装置的部件分解结构示意图，以及图5是本发明中实施例示出输送装置的俯视的部件分解结构示意图。根据本申请的实施例，所述第一枢接座16上配置有平行的第一前轴161以及第一后轴162，所述前连杆321中一个的前端与所述第一前轴161可转动地连接，所述后连杆322中一个的前端与所述第一后轴162可转动地连接；所述第二枢接座26上配置有平行的第二前轴261以及第二后轴262，所述前连杆321中另一个的前端与所述第二前轴261可转动地连接，所述后连杆322中另一个的前端与所述第二后轴262可转动地连接；一对所述前连杆321呈X形布置，中部由一个控制轴323可转动连接，两个所述前连杆321对应所述控制轴323均设置有滑槽3211，以通过两个所述滑槽3211为一对所述前连杆321在夹闭状态与张开状态间切换时，提供相对滑移行程。

X形布置的前连杆以及滑槽3211，一方面，X形布置的前连杆能减少空间占用，X形布置的前连杆保证第一臂体1与第二臂体2在空间上可以精准对齐，可以保证对齐精度，二方面，控制轴可以是主动轴，也可以是一个限位从动轴，提供更多的控制选择，可根据张合力的需求进行灵活选择，使得产品有更广的适用范围。

根据本申请的实施例，各所述前连杆321包括面向臂体方向的前端U形连杆枢座以及面向所述关节体方向的后端U形连杆枢座，两个前端U形连杆枢座分别与所述第一枢接座16以及所述第二枢接座26铰接配合，两个前端U形连杆枢座中部的让位槽供所述第一枢接座16以及所述第二枢接座26活动设置于其内；两个后端U形连杆枢座相互让位地穿过，两个后端U形连杆枢座末端分别设置有一个第一固定轴3212，通过所述第一固定轴3212与所述关节部31可转动地连接。

根据本申请的实施例，各所述前连杆321的主体呈Z形，各所述前连杆321后端具有向轴线方向偏转的轴头部，其中，各所述前连杆321的Z形形状中以阴角面向心耳夹。呈Z形前连杆321具有让位后连杆322的功效，同时具有便于为心耳夹让位的功效。

根据本申请的实施例，各所述前连杆321的Z形形状中以阴角的角度范围在90度到150 之间。能打开至最大范围的前提下，前连杆321的Z形形状阴角的角度范围在90度到150之间是可实施范围，而其中130-150优选范围，打开会更省力，且闭合顺畅，使得连杆组的整体长度最短。

根据本申请的实施例，各所述前连杆321的前端U形连杆枢座的根部外侧，形成有用于为所述后连杆322让位的让位槽3213，在所述第一臂体1与所述第二臂体2在夹闭状态下，所述让位槽3213用于容纳所述后连杆322。

以便于前连杆321在后连杆322进行紧密配合，前连杆321的前端U形连杆枢座和后端U形连杆枢座都可以与单杆的后连杆322让位，而让位槽3213在中部进行让位和定位，从而能在夹闭状态下两个连杆占用较小空间。

根据本申请的实施例，所述关节部31包括位于内侧边的纵向滑槽315，所述控制轴323的两端可滑动地限位于所述纵向滑槽315内；通过所述控制轴323与两个所述滑槽3211的相对滑动在两个臂体接近或远离方向限位两个前连杆321，通过所述控制轴323在所述纵向滑槽315的限位滑动，在轴向上限位两个所述前连杆321的位移，以此维持两个臂体的平行。

前连杆之间的对称移动，以滑槽3211来精准选择每个前连杆321偏转角状态，从而保持第一臂体1与所述第二臂体2在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行，另一方面，在控制轴323为张开力主动件时，利用两个纵向滑槽315可以将轴向拉力有效转换为使两个臂体远离的张开力。

根据本申请的实施例，在所述第一臂体1与所述第二臂体2张开状态下，两个所述滑槽3211的长度方向之间的夹角小于180度，在所述第一臂体1与所述第二臂体2闭合状态下，两个所述滑槽3211的长度方向之间的夹角大于在0度或大于20度。打开会更省力，闭合顺畅，整体长度最短。

根据本申请的实施例，所述第一臂体1包括位于内侧边的第一定位槽11，所述第二臂体2包括位于内侧边的第二定位槽21；所述第一定位槽11与所述第二定位槽21对位设置，所述第一定位槽11与所述第二定位槽21分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体1与所述第二臂体2还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。

根据本申请的实施例，所述第一臂体1还包括位于所述第一定位槽11内端部的第一端槽12，所述第二臂体2还包括位于所述第二定位槽21内端部的第二端槽22，所述第一端槽12与所述第二端槽22开放面相对应，以便于分别容纳置入物端部的弹簧部的一部分，所述第一端槽12与所述第二端槽22拼接后将弹簧部容纳其内。

图6是本发明中实施例示出输送装置的侧视结构示意图，根据本申请的实施例，所述第一臂体1设有一个或多个第一过线孔13，所述第一过线孔13由外侧穿过所述第一臂体1接通至所述第一定位槽11，所述第一抽线槽14贯穿所述第一过线孔13；所述第二臂体2设有一个或多个第二过线孔23，所述第二过线孔23由外侧穿过所述第二臂体2接通至所述第二定位槽21，所述第二抽线槽24贯穿所述第二过线孔23。结合图9所示意，图9是本发明中实施例示出钳式执行器的抽线结构示意图，各过线孔均用于供绑定心耳夹的固定线穿过，而抽线槽用于供抽线设置，固定线通过固定在抽线以固定心耳夹。根据本申请的实施例，所述第一臂体1与所述第二臂体2内部均设有轴向延伸的功能腔，用于定位抽线的抽线槽位于所述功能腔内。

根据本申请的实施例，还包括转向节4，所述关节部31包括相连接的第二限位部312，所述第一限位部具有狭长的连杆组装配空间，以将连杆组32中各个连杆活动装配于其内；所述第二限位部312为枢耳结构，所述枢耳结构与后端的转向节4通过转轴可转动连接。

图7是本发明中实施例示出钳式执行器的控制线第一种结构示意图；根据本申请的实施例，所述控制轴323连接于控制线7，以供控制线7在纵向滑槽315内向内拉动所述控制轴323；以控制所述第一臂体1以及所述第二臂体2相对于中心轴对称地相互远离以张开执行器。

图8是本发明中实施例示出钳式执行器的控制线第二种结构示意图；根据本申请的实施例，张合控制线7的末端分别连接于所述第一枢接座16以及所述第二枢接座26，以供控制线拉动所述第一枢接座16以及所述第二枢接座26；以控制所述第一臂体1以及所述第二臂体2相对于中心轴对称地相互远离以张开执行器。

参照前述附图，根据本申请的实施例，所述转向节4包括联轴件41以及杆头42，所述联轴件41包括第一轴411以及第二轴412，所述第一轴411以及第二轴412相互垂直，所述第一轴411与所述关节部在第一维度上可转动连接，所述第二轴412与所述杆头42在第二维度上可转动连接。所述联轴件41包括过线孔413，以供控制线可活动地穿过。

本申请另一方面，提供一种输送装置，包括如前所述的钳式执行器，以及连接于钳式执行器的控制器。根据本申请的实施例，还包括连杆6，所述连杆6一端连接于钳式执行器，另一端连接于控制器。

根据本申请的实施例，所述待置入物为心耳夹，所述心耳夹包括两个相互平行的夹臂以及夹臂端部的弹簧部，弹簧部延伸方向与夹臂延伸方向垂直。

如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

而执行器只是将心耳夹内端的弹簧部进行容纳限位，心耳夹外端的弹簧部可位于第一臂体1以及第二臂体2前端，从而便于心耳夹与执行器分离。

以便于适配心耳夹弹簧部与夹臂之间的过渡形状，同时也借此将端槽与对应的定位槽形成连通。

而当输送到病灶位置需要释放执行器与心耳夹时，可将抽线8向后抽出，此时，绑定线由于缺少了一个绑定端便于松开对心耳夹的夹臂的绑定，释放执行器与心耳夹，以便于执行器退出。这里各个臂体上配置有分别位于近端与远端的两个过线槽，以便于在最少的绑定位置上提供更稳定的绑定效果。

从而将抽线在臂体上是开放状设置，便于抽线可以从侧面装配入位，方便心耳夹完成绑定过程的布放与调整，另一方面，在需要剪线的情况下，还可以利用这个开放性凹槽进行绑定线的剪线。

对齐的一侧为设置定位槽的一侧，以将心耳夹固定在执行器接近于外侧的部位。以执行器的外侧边对齐心耳夹的外侧边，这主要是为了便于利用执行器的外侧边来对齐参照，从而将心耳夹准确布放到理想位置，操作中可以参照执行器相应外侧边到位作为心耳夹到位的判断标准。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

而且，术语“包括”、“包含”和“具有”以及他们的任何变形或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改和变化对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (22)

1.一种钳式执行器，其特征在于，包括第一臂体（1）、第二臂体（2）以及关节（3），所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）通过关节（3）铰接连接，以使所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节（3）在所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行：

所述关节（3）包括关节部（31）以及连杆组（32），所述连杆组（32）中包括一对前连杆（321）以及一对后连杆（322），所述第一臂体（1）包括根部的第一枢接座（16），所述前连杆（321）中一个以及后连杆（322）中一个的前端均与所述第一枢接座（16）可转动连接，以此带动所述第一臂体（1）联动；所述第二臂体（2）包括根部的第二枢接座（26），所述前连杆（321）中另一个以及所述后连杆（322）中另一个的前端均与所述第二枢接座（26）可转动连接，以此带动所述第二臂体（2）联动。

2.如权利要求1所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一枢接座（16）上配置有平行的第一前轴（161）以及第一后轴（162），所述前连杆（321）中一个的前端与所述第一前轴（161）可转动地连接，所述后连杆（322）中一个的前端与所述第一后轴（162）可转动地连接；

所述第二枢接座（26）上配置有平行的第二前轴（261）以及第二后轴（262），所述前连杆（321）中另一个的前端与所述第二前轴（261）可转动地连接，所述后连杆（322）中另一个的前端与所述第二后轴（262）可转动地连接；

一对所述前连杆（321）呈X形布置，中部由一个控制轴（323）可转动连接，两个所述前连杆（321）对应所述控制轴（323）均设置有滑槽（3211），以通过两个所述滑槽（3211）为一对所述前连杆（321）在夹闭状态与张开状态间切换时，提供相对滑移行程。

3.如权利要求2所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）包括面向臂体方向的前端U形连杆枢座以及面向所述关节体方向的后端U形连杆枢座，两个前端U形连杆枢座分别与所述第一枢接座（16）以及所述第二枢接座（26）铰接配合，两个前端U形连杆枢座中部的让位槽供所述第一枢接座（16）以及所述第二枢接座（26）活动设置于其内；两个后端U形连杆枢座相互让位地穿过，两个后端U形连杆枢座末端分别设置有一个第一固定轴（3212），通过所述第一固定轴（3212）与所述关节部（31）可转动地连接。

4.如权利要求3所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）的主体呈Z形，各所述前连杆（321）后端具有向轴线方向偏转的轴头部，其中，各所述前连杆（321）的Z形形状中以阴角面向心耳夹。

5.如权利要求4所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）的Z形形状中以阴角的角度范围在90度到150 之间。

6.如权利要求3所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）的前端U形连杆枢座的根部外侧，形成有用于为所述后连杆（322）让位的让位槽（3213），在所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）在夹闭状态下，所述让位槽（3213）用于容纳所述后连杆（322）。

7.如权利要求2所述的钳式执行器，其特征在于，所述关节部（31）包括位于内侧边的纵向滑槽（315），所述控制轴（323）的两端可滑动地限位于所述纵向滑槽（315）内；通过所述控制轴（323）与两个所述滑槽（3211）的相对滑动在两个臂体接近或远离方向限位两个前连杆（321），通过所述控制轴（323）在所述纵向滑槽（315）的限位滑动，在轴向上限位两个所述前连杆（321）的位移，以此维持两个臂体的平行。

8.如权利要求7所述的钳式执行器，其特征在于，在所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）张开状态下，两个所述滑槽（3211）的长度方向之间的夹角小于180度，在所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）闭合状态下，两个所述滑槽（3211）的长度方向之间的夹角大于在0度或大于20度。

9.如权利要求2所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）包括位于内侧边的第一定位槽（11），所述第二臂体（2）包括位于内侧边的第二定位槽（21）；所述第一定位槽（11）与所述第二定位槽（21）对位设置，所述第一定位槽（11）与所述第二定位槽（21）分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。

10.如权利要求9所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）还包括位于所述第一定位槽（11）内端部的第一端槽（12），所述第二臂体（2）还包括位于所述第二定位槽（21）内端部的第二端槽（22），所述第一端槽（12）与所述第二端槽（22）开放面相对应，以便于分别容纳置入物端部的弹簧部的一部分，所述第一端槽（12）与所述第二端槽（22）拼接后将弹簧部容纳其内。

11.如权利要求10所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）内部均设有轴向延伸的功能腔，用于定位抽线的抽线槽位于所述功能腔内。

12.如权利要求10所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）设有一个或多个第一过线孔（13），所述第一过线孔（13）由外侧穿过所述第一臂体（1）接通至所述第一定位槽（11），以设于所述第一臂体（1）的第一抽线槽（14）贯穿所述第一过线孔（13）；所述第二臂体（2）设有一个或多个第二过线孔（23），所述第二过线孔（23）由外侧穿过所述第二臂体（2）接通至所述第二定位槽（21），以设于所述第二臂体（2）的第二抽线槽（24）贯穿所述第二过线孔（23）。

13.如权利要求12所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）背离所述第一定位槽（11）的一侧开设有开孔，所述开孔接通所述第一臂体（1）内的空腔；所述第二臂体（2）背离所述第二定位槽（21）的一侧开设有开孔，所述开孔接通所述第二臂体（2）内的空腔。

14.如权利要求2所述的钳式执行器，其特征在于，还包括转向节（4），所述关节部（31）包括分别位于两端的第一限位部（311）以及第二限位部（312），所述第一限位部具有狭长的连杆组装配空间，以将连杆组（32）中各个连杆活动装配于其内；所述第二限位部（312）为枢耳结构，所述枢耳结构与后端的转向节（4）通过转轴可转动连接。

15.如权利要求2至14任一项所述的钳式执行器，其特征在于，所述控制轴（323）连接于控制线，以供控制线在纵向滑槽（315）内向内拉动所述控制轴（323）；以控制所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）相对于中心轴对称地相互远离以张开执行器。

16.如权利要求2至14任一项所述的钳式执行器，其特征在于，张合控制线的末端分别连接于所述第一枢接座（16）以及所述第二枢接座（26），以供控制线拉动所述第一枢接座（16）以及所述第二枢接座（26）；以控制所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）相对于中心轴对称地相互远离以张开执行器。

17.如权利要求1至14任一项所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）以及所述第二臂体（2）相互背离的外侧面均呈弧面形。

18.如权利要求14所述的钳式执行器，其特征在于，所述转向节（4）包括联轴件（41）以及杆头（42），所述联轴件（41）包括第一轴（411）以及第二轴（412），所述第一轴（411）以及第二轴（412）相互垂直，所述第一轴（411）与所述关节部在第一维度上可转动连接，所述第二轴（412）与所述杆头（42）在第二维度上可转动连接。

19.如权利要求18所述的钳式执行器，其特征在于，所述联轴件（41）包括过线孔（413），以供控制线可活动地穿过。

20.如权利要求2至14任一项所述的钳式执行器，其特征在于，还包括连杆（6），所述连杆（6）一端连接于钳式执行器，另一端连接于控制器。

21.一种输送装置，其特征在于，包括如权利要求1至20任一项所述的钳式执行器，以及连接于钳式执行器的控制器。

22.如权利要求21所述的输送装置，其特征在于，所述钳式执行器操作的待置入物为心耳夹，所述心耳夹包括两个相互平行的夹臂以及夹臂端部的弹簧部，弹簧部延伸方向与夹臂延伸方向垂直。

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