CN113661844A - 一种修枝剪的退刀方法 - Google Patents

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项英典
储玉凯
李旺林
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    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/02—Secateurs; Flower or fruit shears
    • A01G3/033—Secateurs; Flower or fruit shears having motor-driven blades
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Abstract

本发明公开了一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，包括如下步骤：响应于切割过程中的修枝剪电机电流I变化，自动执行修枝剪停机；响应于接收到的反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式；响应于接收到的启动开关开启命令，根据停机前电流I的状态，以及预设的操作集，执行退刀操作。本发明解决了现有技术中修枝剪使用过程中被卡住后，不能及时停机卸载，需要手动退出的问题。

Description

一种修枝剪的退刀方法
技术领域
本发明涉及一种修枝剪的退刀方法，属于电动工具技术领域。
背景技术
锂电修枝剪在正常使用的过程中，由于树枝过硬或者操作不当很容易引起刀片卡在树枝中，如不能及时停机卸载往往容易烧毁电机，不仅如此，操作员在停机过程中也无法轻松拔出工具，通常都是人工将修枝剪从树木中取出，影响用户体验。
为了给用户更好的体验，通过本技术创新可以使卡在树枝里的刀片轻松退回，且不影响正常使用的安全性，达到给用户更好的体验。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种修枝剪的退刀方法，解决了现有技术中修枝剪使用过程中被卡住后，不能及时停机卸载，需要手动退出的问题。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
一种修枝剪的退刀方法，包括如下步骤：
响应于切割过程中的修枝剪电机电流I变化，自动执行修枝剪停机；
响应于接收到的反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式；
响应于接收到的启动开关开启命令，根据停机前修枝剪电机电流I的状态，以及预设的操作集，执行退刀操作。
优选地，前述响应于切割过程中的电流I变化，自动执行停机的判断方法如下：
运行过程中，控制器实时采样修枝剪电机电流I；
若I≤25A，则正常运行；
若25A<I≤30A且电流持续时间超过3s，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机；
若30A<I≤40A且电流持续时间超过1s，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机；
若I>40A且电流持续时间超过200ms，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机。
优选地，前述响应于接收到反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式的具体操作如下：长按板载的反转按钮；若持续时间超过2s，则退刀指示灯亮，修枝剪进入到反转退刀模式。
优选地，前述响应于接收到启动开关开启命令，根据停机前电流I的状态，执行退刀操作的具体操作如下：按下启动开关，控制器基于停机前修枝剪电机电流I，应用不同PWM占空比退刀，执行退刀时间t1后停机。
优选地，前述退刀时间t1为刀片正常静止下，切换到退刀模式，PWM以100％占空比输出，执行预定的退刀距离所耗费的时间。
优选地，前述退刀距离为两刀片间总宽度的1/4。
优选地，前述控制器基于停机前修枝剪电机电流I，应用不同PWM占空比退刀的具体判断方法如下：
若25A<I≤30A，PWM占空比以50％为基础退刀；
若30A<I≤40A，PWM占空比以50％为基础，电流每增加1A，PWM占空比输出对应增加5％退刀；
若I>40A，PWM占空比以100％为基础退刀。
优选地，前述方法还包括可重复按下启动开关，重复执行退刀操作
本发明所达到的有益效果：
1、通过控制器实时监测工作过程中的电流值，并根据不同的电流值执行相应的停机策略，使修枝剪快速停止工作；
2、基于不同的工作电流值，以不同的PWM占空比使刀片自动倒退从而解除刀片被卡住状态；
3、适用范围广，可应用于不同种类的修枝剪上。
附图说明
图1是本发明退刀方法流程图；
图2是本发明静止状态下刀片排列示意图；
图3是本发明退刀模式下刀片相对移动示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
图1所示，是本发明退刀方法流程图，具体包括如下步骤：
A、正常运行过程中，控制器实时采样修枝剪电机电流I，在切割过程中，遇到大树枝等重负载时根据修枝剪电机电流I的大小设置不同的时间保护，达到相应条件后将停机；
若I≤25A，则继续正常运行；
若25A<I≤30A且电流持续时间超过3s，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机；
若30A<I≤40A且电流持续时间超过1s，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机；
若I>40A且电流持续时间超过200ms，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机。
B、长按板载的反转按钮，若持续按下时间达到2s，则进入到退刀模式，退刀指示灯亮。
C、按下启动开关，控制器开PWM退刀，控制器根据停机前修枝剪电机电流I的状态，应用不同PWM占空比退刀，执行完退刀时间t1后停机；
该步骤中根据退刀前电流I分布情况，会应用不同PWM占空比控制退刀，退刀前电流I越大，占空比越高，电流I越小，占空比越小，
若25A<I≤30A，PWM占空比以50％为基础退刀，
若30A<I≤40A，PWM占空比以50％为基础，电流每增加1A，PWM占空比输出对应增加5％，
若I>40A，PWM占空比以100％为基础退刀；
该步骤中，确定退刀时间t1的具体方法包括，在刀片正常静止下(图2)，切换到退刀模式；PWM以100％占空比输出，记录退刀宽度，如图3所示，直到退刀宽度为两刀片间总宽度的1/4时，记录下运行时间t1，选择退刀宽度为刀片间宽度的1/4，是为了给退刀留有一定余量，能更好的拖离卡住的树枝，因此，在具体操作中也可设定不同的退刀宽度。
D、再次按下启动开关，重复上述动作步骤C直至修枝剪能脱离树枝。
E、长按反转按钮2s后，退出退刀模式，退刀指示灯灭。
本发明通过控制器实时监测工作过程中的电流值，并根据不同的电流值执行相应的停机策略，使修枝剪快速停止工作；基于不同的工作电流值，以不同的PWM占空比使刀片自动倒退从而解除刀片被卡住状态；适用范围广，可应用于不同种类的修枝剪上。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，包括如下步骤：
响应于切割过程中的修枝剪电机电流I变化，自动执行修枝剪停机；
响应于接收到的反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式；
响应于接收到的启动开关开启命令，根据停机前修枝剪电机电流I的状态，以及预设的操作集，执行退刀操作。
2.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述响应于切割过程中的电流I变化，自动执行停机的判断方法如下：
运行过程中，控制器实时采样修枝剪电机电流I；
若I≤25A，则正常运行；
若25A<I≤30A且电流持续时间超过3s，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机；
若30A<I≤40A且电流持续时间超过1s，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机；
若I>40A且电流持续时间超过200ms，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机。
3.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述响应于接收到反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式的具体操作如下：
长按板载的反转按钮；
若持续时间超过2s，则退刀指示灯亮，修枝剪进入到反转退刀模式。
4.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述响应于接收到启动开关开启命令，根据停机前电流I的状态，执行退刀操作的具体操作如下：
按下启动开关，控制器基于停机前修枝剪电机电流I，应用不同PWM占空比退刀，执行退刀时间t1后停机。
5.根据权利要求4所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述退刀时间t1为刀片正常静止下，切换到退刀模式，PWM占空比以100％为基础输出，执行预定的退刀距离所耗费的时间。
6.根据权利要求5所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述退刀距离为两刀片间总宽度的1/4。
7.根据权利要求4所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述控制器基于停机前修枝剪电机电流I，应用不同PWM占空比退刀的具体判断方法如下：
若25A<I≤30A，PWM占空比以50％为基础退刀；
若30A<I≤40A，PWM占空比以50％为基础，电流每增加1A，PWM占空比输出对应增加5％退刀；
若I>40A，PWM占空比以100％为基础退刀。
8.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，还包括可重复按下启动开关，重复执行退刀操作。
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