CN113661102A - 用于车辆的设置有电动致动和电动备用装置的线控制动的制动系统 - Google Patents

用于车辆的设置有电动致动和电动备用装置的线控制动的制动系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113661102A
CN113661102A CN202080027767.7A CN202080027767A CN113661102A CN 113661102 A CN113661102 A CN 113661102A CN 202080027767 A CN202080027767 A CN 202080027767A CN 113661102 A CN113661102 A CN 113661102A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control unit
brake
braking
vehicle
brake group
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202080027767.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113661102B (zh
Inventor
萨穆埃莱·马佐莱尼
安德烈亚·贝略尼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lembao Public Ltd
Original Assignee
Lembao Public Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lembao Public Ltd filed Critical Lembao Public Ltd
Publication of CN113661102A publication Critical patent/CN113661102A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113661102B publication Critical patent/CN113661102B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/92—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
    • B60T8/94—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action on a fluid pressure regulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/746—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive and mechanical transmission of the braking action
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/92—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/404—Brake-by-wire or X-by-wire failsafe
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/82—Brake-by-Wire, EHB
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)

Abstract

一种用于车辆的制动系统(4)，车辆制动系统(4)包括：第一制动器组(8)、第二制动器组(12)和第三制动器组(16)，每个制动器组(8、12、16)包括转子(20)、与所述转子(20)相关联的制动装置(24)、以及每个制动装置(24)的电动‑液压的或机电的致动器(28)；用于所述制动器组(8、12、16)的第一控制单元(32)和第二控制单元(36)，其中，第一控制单元(32)借助于用于第一制动器组(8)的所述机电的或电动‑液压的致动器(28)的导引装置(40)而操作性地连接至第一制动器组(8)，其中，第二控制单元(36)借助于用于第二制动器组(12)的所述机电的或电动‑液压的致动器(28)的导引装置(40)而操作性地连接至第二制动器组(12)，并且第二控制单元(36)借助于用于第三制动器组(16)的所述机电的或电动‑液压的致动器(28)的导引装置(40)而连接至所述第三制动器组(16)，其中，第一控制单元(32)连接至第一电源(44)并由第一电源(44)供电，以及其中，第二控制单元(36)连接至第二电源(48)并由第二电源(48)供电，第一电源(44)和第二电源(48)是彼此独立且电流隔离的，每个控制单元(32、36)被编程为：在每个制动器组(8、12、16)发生故障的情况下，经由对应的导引装置(40)而实施标准制动策略，以及在每个控制单元(32、36)检测到制动器组(8、12、16)中的一者或更多者发生电气故障的情况下，经由对应的导引装置(40)而实施故障制动策略。

Description

用于车辆的设置有电动致动和电动备用装置的线控制动的制 动系统
技术领域
本发明涉及用于车辆的线控制动的制动系统，该制动系统设置有电动致动和电动备用装置(back-up)。
背景技术
本发明涉及用于车辆的线控制动的制动系统的领域。
在已知的线控制动系统中，制动装置的致动不是通过驾驶员的直接动作发生，而是用户对通常作用在杆或踏板上的制动动作的请求通过机电器件而被转换成驱动，机电器件作用在制动装置、比方说例如作用在盘式制动钳上。
还已知的是自主制动系统，在自主制动系统中，车辆的转向系统决定制动的正时和量并且因此对连接至制动装置的所述机电器件进行致动。
出于明显的安全原因，制动系统必须提供备用策略以在至少一个制动装置和/或相关的致动器发生电气故障的情况下被实施。
就这点而言，已知的是线控制动的制动系统，例如，在该线控制动的制动系统中，在发生电气故障的情况下，直接通过所述制动装置机械地施加制动动作，常规地，即，通过流体地连接由用户操作的杆或踏板来请求制动动作。
然而，这些系统的缺点在于需要电气系统始终在标准操作条件下操作以及需要液压系统在发生电气故障的情况下操作。液压系统的存在涉及成本、质量的增加、高吸湿性液压流体的管理、液压流体密封件的管理和维护等。
此外，液压备用装置的解决方案不能适用于自驾驶车辆，并且在液压备用装置的情况下并不总能保证最大的制动效率。
还存在这样的全电动解决方案：全电动解决方案无需制动系统的液压部分，并且在发生电气故障的情况下，全电动解决方案施行备用策略以确保系统的制动能力部分恢复以及因此确保制动本身的性能，但该全电动解决方案不是最佳的。然而，这些解决方案并不是最佳的，并且在发生故障的情况下，这些解决方案不能确保最佳的制动。
发明内容
因此，越来越感觉到需要解决参照现有技术提到的缺点和限制。
该需求是由根据权利要求1所述的用于车辆的制动系统来满足的。
特别地，该需求是由用于车辆的制动系统来满足的，该制动系统包括：
-第一制动器组、第二制动器组和第三制动器组，每个制动器组用于对车辆的不同车轮进行制动，
-每个制动器组包括转子、与所述转子相关联的制动装置、每个制动装置的电动-液压的或机电的致动器，
-用于所述制动器组的第一控制单元和第二控制单元，
-其中，第一控制单元借助于用于第一制动器组的所述机电的或电动-液压的致动器的导引装置而操作性地连接至第一制动器组，
-其中，第二控制单元借助于用于第二制动器组的所述机电的或电动-液压的致动器的导引装置而操作性地连接至第二制动器组，并且所述第二控制单元借助于用于第三制动器组的机电或电动的-液压的致动器的导引装置而连接至第三制动器组，
-其中，第一控制单元连接至第一电源并由第一电源供电，以及其中，第二控制单元连接至第二电源并由第二电源供电，所述第一电源和第二电源是彼此独立且电流隔离的，
-每个控制单元被编程为：在每个制动器组发生故障的情况下，经由对应的导引装置而实施标准制动策略，以及在每个控制单元检测到制动器组中的一者或更多者发生电气故障的情况下，经由对应的导引装置而实施故障制动策略。
根据实施方式，第一控制单元还借助于用于第三制动器组的机电的或电动-液压的致动器的导引装置而操作性地连接至第三制动器组。
根据实施方式，机电的致动器包括对所述第三制动器组进行导引的6相电动马达，其中，第一控制单元和第二控制单元包括导引装置，该导引装置操作性地连接至所述6相电动马达并且能够对所述6相电动马达进行致动。
根据实施方式，第一控制单元借助于三个相关的导引装置而操作性地连接至第一制动器组、第二制动器组和第三制动器组，其中，第二控制单元借助于三个相关的导引装置而操作性地连接至第一制动器组、第二制动器组和第三制动器组，所述导引装置是彼此独立的。
根据实施方式，每个制动器组由连接至成对的导引装置的6相电动马达导引，所述成对的导引装置中的每个导引装置是由相关的控制单元控制的。
根据实施方式，系统包括用于由用户请求制动动作的第一手动致动装置和第二手动致动装置，其中，两个手动致动装置各自设置有两个致动传感器，第一致动传感器连接至第一控制单元，并且第二致动传感器连接至第二控制单元。
根据实施方式，每个控制单元连接至所述第一电源和所述第二电源使得：在所述电源中的一者发生故障的情况下，每个控制单元能够由所述电源中的每一者交替地供电。
根据实施方式，设置有另外的控制单元，该另外的控制单元被编程为对每个控制单元的电力供应进行管理。
根据实施方式，每个导引装置被编程为从与标准制动策略对应的第一切换位置切换至与故障制动策略对应的第二切换位置。
根据实施方式，第一控制单元和第二控制单元操作性地连接至彼此，使得第一控制单元和第二控制单元各自获知由其他的控制单元所实施的操作类型是标准的还是故障的。
根据实施方式，每个机电致动器配备有操作传感器，该操作传感器能够适于对相关的机电的或电动-液压的致动器的操作状态和/或相关的制动装置的操作状态进行监测，并且能够适于向对应的控制单元发送标准操作或故障操作的指示。
根据实施方式，控制单元被编程为使得：在制动器组发生故障的情况下，确保并协调其余的制动器组的致动。
根据实施方式，控制单元被编程为使得在一个制动器组发生故障的情况下确保其余的制动单元的致动，并且其中，制动系统操作性地连接至车辆的导引装置，以对导引装置的致动与正在操作的制动单元的致动进行协调。
根据实施方式，控制单元被编程为使得在制动器组发生故障的情况下确保和协调其余的制动器组的操作，其中，制动系统操作性地连接至与制动器组操作性地连接的发电器件，以获得车辆的另外的制动动作。
根据实施方式，每个机电的或电动-液压的致动器配备有两个操作传感器，每个操作传感器各自能够适于对相关的机电致动器的操作状态和/或相关的制动装置的操作状态进行监测，并且能够适于向两个该控制单元发送标准操作或故障操作的指示。
根据实施方式，该系统由车辆的控制单元管理，该控制单元管理车辆动力学并且能够执行车辆的引导和独立制动动作。
附图说明
本发明的其他特征和优点将从本发明的优选的非限制性实施方式的以下描述中更清楚地显现，在附图中：
图1至图6表示根据本发明的制动系统的可能实施方式的示意图。
以下所描述的实施方式共用的元件或元件的部分用相同的附图标记指代。
具体实施方式
参照以上附图，附图标记4总体上表示用于车辆的制动系统。
就本发明的目的而言，车辆是指配备有至少两个车轮的机动车辆。
特别地，车辆制动系统4至少包括第一制动器组8、第二制动器组12和第三制动器组16。
在带三个车轮的车辆的情况下，所述第一制动器组8、第二制动器组12和第三制动器组16各自可以与不同的车轮(未示出)相关联，以用于车轮的相关制动。
在带两个车轮的车辆的情况下，可以将两个制动器组与同一车轮(例如，摩托车的前轮)相关联，并且将一制动器组与另一车轮(例如，后轮)相关联。
就本发明的目的而言，所述制动器组可以与布置在车辆的不同车轴、比方说例如车辆自身的前车轴和后车轴上的车轮相关联。在带两个车轮的车辆的情况下，两个制动器组必须安装在同一车轴上。
每个制动器组8、12、16包括与待被制动的车轮一体地旋转的转子20和构造成用于对所述转子20和对应的车轮进行制动的制动装置24。
转子的类型取决于所使用的制动装置的类型。
例如，在鼓式制动器类型的制动装置的情况下，转子将包括钟形件，在具有盘式制动器的制动装置24的情况下，转子20将以已知的方式包括制动盘。
每个制动器组8、12、16还包括每个制动装置24的机电的或电动-液压的致动器28。
机电的或电动-液压的致动器28可以包括电动马达，电动马达配置成使得能够启用以及禁用制动装置24。例如，所述机电的致动器器件28可以包括电动马达，该电动马达借助于蜗杆机构而连接至用于作用在盘式制动钳的垫上的至少一个活塞的推动件。
在电动-液压的致动器的情况下，可以提供对流体进行加压的机械器件的使用，该流体继而远程地对所述制动装置24进行致动。
有利地，制动系统4包括用于所述制动器组8、12、16的第一控制单元32和第二控制单元36。
根据实施方式(图1至图2)，第一控制单元32借助于用于第一制动器组8的所述机电的或电动-液压的致动器28的导引装置40而操作性地连接至第一制动器组8。
此外，第二控制单元36借助于用于第二制动器组12的所述机电或电动-液压的致动器28的导引装置40而操作性地连接至第二制动器组12，并且第二控制单元36借助于用于第三制动器组16的机电的或电动-液压的致动器28的导引装置40而连接至第三制动器组16。
以这种方式，控制单元仅控制一个制动器组(例如，第一制动器组)，并且另一控制单元控制两个制动器组、例如第二制动器组和第三制动器组。
优选地，各个制动器组8、12、16的导引装置40在电气和机械方面是独立且彼此分开的。
第一控制单元32连接至第一电源44并由第一电源44供电，并且第二控制单元36连接至第二电源48并由第二电源48供电。
有利地，所述第一电源44和所述第二电源48是彼此独立且彼此电流(galvanically)隔离的。
电源通常为铅电池、锂离子电池等。
在所述电源44、48中的一者发生电气故障的情况下，所述电源44、48的分开的电力供应确保了至少一个制动器组8、12、16的正确操作。
优选地，每个控制单元32、36连接至所述第一电源44和所述第二电源48使得：在所述电源44和48中的一者发生故障的情况下，控制单元可以由所述电源44、48中的每一者交替地供电。以这种方式，电源的故障不会影响相应的导引装置40以及机电的和/或电动-液压的致动器28的任何控制单元32、36的操作。
例如，设置有另外的控制单元56或专用的电子电路，该另外的控制单元56或该专用的电子电路被编程为对每个控制单元32、36的电力供应进行管理。
特别地，每个控制单元32、36被编程为：在每个制动器组8、12、16发生故障的情况下，经由对应的导引系统40而实施标准制动策略，并且在每个控制单元32、36检测到制动器组8、12、16中的一者或更多者发生电气故障的情况下，经由对应的导引系统40而实施故障制动策略。
标准操作是指这样的正常的操作状态：在该正常的操作状态下，制动系统不存在异常情况，制动系统能够施加由用户请求的或由车辆的自动驾驶系统(如果有的话)请求的制动动作。
电气故障状态是指制动器组8、12、16的故障，例如，电源44、48的故障、导引装置40的故障、机电的或电动-液压的致动器28的故障，该故障部分地或完全地阻止制动器组8、12、16、电源44、48、导引装置40、机电的或电动-液压的致动器28的操作。
此外，“故障”是指一般的故障状态，该一般的故障状态可以包括机械部件(制动装置24以及/或者机电的或电动-液压的致动器28)的问题以及电气/电子部件的问题，但也可以包括控制单元32、36的管理、与制动系统4的操作有关的数据的读取等的软件问题。
每个导引装置40被编程为从与标准制动策略对应的第一切换位置切换至与故障制动策略对应的第二切换位置。
优选地，第一控制单元32和第二控制单元36操作性地连接至彼此，使得第一控制单元32和第二控制单元36各自获知由其他的控制单元32、36实施的操作类型是标准的还是故障的。
以这种方式，每个控制单元允许另一单元的操作和与所述另一单元连接的相应的装置的操作，以获得关于整个制动系统4的操作的信息。
优选地，控制单元32、36被编程为使得：在制动器组发生故障的情况下，确保并协调其余的制动器组的致动。
根据实施方式，控制单元32、36被编程为使得在一个制动器组发生故障的情况下确保其余的制动器单元的致动，并且制动系统4操作性地连接至车辆(未示出)的导引装置，以对导引装置的致动与正在操作的制动器单元的致动进行协调。以这种方式，可以获得对车辆稳定性控制的全面管理。
根据另一可能的实施方式，控制单元32、36被编程为使得在制动器组发生故障的情况下确保并协调其余的制动器组的操作，并且制动系统操作性地连接至与制动器组操作性地连接的发电器件，以获得车辆的另外的制动动作。
换句话说，由于再生制动，可以获得进一步的制动效果，这可以对施加至每个车轮的制动器组的故障进行补偿。
制动系统4还可以由车辆的控制单元管理，该控制单元对车辆动力学进行管理并且能够执行对车辆的引导和独立的制动动作。
在图1至图2的实施方式中，制动系统始终确保在发生电气故障的情况下制动器组8、12、16的操作。
根据可能的实施方式(图3至图4)，第一控制单元32不仅操作性地连接至第一制动器组8，而且还借助于用于第三制动器组16的机电的或电动-液压的致动器28的导引装置40而操作性地连接至第三制动器组16。
例如，在该实施方式中(图3至图4)，机电的或电动-液压的致动器28包括对所述第三制动器组16进行导引的6相电动马达52，其中，第一控制单元32和第二控制单元36连接至导引装置40，该导引装置40操作性地连接至所述6相电动马达52。
图3至图4的制动系统在发生电气故障的情况下确保两个制动器组8、12、16的操作。
根据另一实施方式(图5至图6)，第一控制单元32借助于三个相关的导引装置40而操作性地连接至第一制动器组8、第二制动器组12和第三制动器组16。此外，第二控制单元36借助于三个相关的导引装置40而操作性地连接至第一制动器组8、第二制动器组12和第三制动器组16，所述导引装置40是彼此独立的。
在该实施方式中，每个制动器组8、12、16由连接至成对的导引装置40的6相电动马达52导引，所述成对的导引装置中的每个导引装置40是由相关的控制单元32、36控制的。
图5至图6的制动系统在发生电气故障的情况下确保所有三个制动器组8、12、16的操作。
根据本发明的制动系统4通常包括用于由用户请求制动动作的第一手动致动装置60和第二手动致动装置64。
优选地，两个手动致动装置60、64各自配备有两个致动传感器68、72，第一致动传感器68连接至第一控制单元32，并且第二致动传感器72连接至第二控制单元36。因此，在设有两个独立的制动控制装置的车辆(例如，摩托车)中，在控制单元发生故障的情况下，另一控制单元可以根据通过两个控制装置接收到的两个请求而继续制动。
根据实施方式，每个机电的或电动-液压的致动器28配备有操作传感器76，操作传感器76能够适于对相关的机电的或电动-液压的致动器28的操作状态和/或相关的制动装置24的操作状态进行监测，并且能够适于向对应的控制单元32、36发送标准操作或故障操作的指示。
根据另外的实施方式，每个机电的或电动-液压的致动器28配备有两个操作传感器76，每个操作传感器76各自能够适于对相关的机电的或电动-液压的致动器28的操作状态和/或相关的制动装置24的操作状态进行监测，并且能够适于向两个控制单元32、36发送标准操作或故障操作的指示。
应当注意的是，根据本发明的制动系统4的装置的各种电气、机电部件之间的操作性连接可以借助于电子线路和/或数据传输线路33、例如CAN类型的电子线路和/或数据传输线路33进行。以这种方式，检测到故障状态的控制单元可以通过实施故障策略来管理车辆制动。
如可以从上文理解到的，根据本发明的用于车辆的制动系统克服了现有技术的缺点。
事实上，制动系统允许完全消除液压备用装置的部分以及通常是传统制动系统的通常需要操作员手动干预的备用装置的部分，而不损失可靠性或安全性，甚至在发生故障的情况下也不会损失可靠性或安全性。
系统的备用装置部分的消除允许减少整个系统的质量、液压管线以及与液压管线相关的所有密封问题。此外，由于制动流体的吸湿性强，因此无需定期更换制动流体。
此外，本发明的系统本身非常适合于一体化到自驾驶的或在任何情况下辅助驱动的全电动车辆中，在该全电动车辆中，制动动作可以通过能够负责驾驶和控制车辆的控制单元而被自主控制。
此外，本发明的系统本身还非常适合于非自动驾驶方案，在该非自动驾驶方案中，用户手动请求制动动作。
此外，制动系统确保了制动的安全性，甚至在发生电气故障的情况下也是如此。
事实上，该系统能够：
-确保至少一个制动器组的操作，甚至在发生电气故障的情况下也是如此，
-准确地识别制动系统内故障的类型和定位，
-使制动策略适应于系统的实际操作状态，
-在所有操作状态下保持车辆的稳定性。
关于在发生电气故障的情况下制动器组的操作，本发明提供了具有不同的操作安全装置的三个实施方式，特别地：
-图1至图2的实施方式允许在发生电气故障的情况下一个制动器组的操作；
-图3至图4的实施方式允许在发生电气故障的情况下两个制动器组的操作；
-图5至图6的实施方式允许在电气发生故障的情况下所有三个制动器组的操作。
此外，如所看见的，可以通过作用在车辆转向控制系统上或通过作用在再生制动装置上来补偿车轮组的故障。
在第一种情况下，执行车辆检查，例如以校正横摆(yaw)现象，在第二种情况下，获得另外的制动动作以降低车辆的速度。明显地，这两个动作可以彼此组合。
因此，本发明的系统具有与传统的液压制动系统相同水平的可靠性和安全性，而没有液压备用装置的缺点且不需要操作者的手动备用装置，并且优点是该系统还可以在自驾驶车辆上使用。
为了满足可能的和特定的需求，本领域技术人员可以对上述的用于车辆的制动系统作出多种改型和变型，所有这些改型和变型都落入到如由所附权利要求书所限定的本发明的范围内。

Claims (18)

1.一种用于车辆的制动系统(4)，所述制动系统(4)包括：
-第一制动器组(8)、第二制动器组(12)和第三制动器组(16)，
-每个制动器组(8、12、16)包括转子(20)、与所述转子(20)相关联的制动装置(24)、以及每个制动装置(24)的机电的或电动-液压的致动器(28)，
-用于所述制动器组(8、12、16)的第一控制单元(32)和第二控制单元(36)，
-其中，所述第一控制单元(32)借助于用于所述第一制动器组(8)的所述机电的或电动-液压的致动器(28)的导引装置(40)而操作性地连接至所述第一制动器组(8)，
-其中，所述第二控制单元(36)借助于用于所述第二制动器组(12)的所述机电的或电动-液压的致动器(28)的导引装置(40)而操作性地连接至所述第二制动器组(12)，并且所述第二控制单元(36)借助于用于所述第三制动器组(16)的所述机电的或电动-液压的致动器(28)的导引装置(40)而连接至所述第三制动器组(16)，
-其中，所述第一控制单元(32)连接至第一电源(44)并由所述第一电源(44)供电，以及其中，所述第二控制单元(36)连接至第二电源(48)并由所述第二电源(48)供电，所述第一电源(44)和所述第二电源(48)是彼此独立且电流隔离的，
-每个控制单元(32、36)被编程为：在每个制动器组(8、12、16)发生故障的情况下，经由对应的导引系统(40)而实施标准制动策略，以及在每个控制单元(32、36)检测到所述制动器组(8、12、16)中的一者或更多者发生电气故障的情况下，经由对应的导引系统(40)而实施故障制动策略。
2.根据权利要求1所述的车辆制动系统(4)，其中，所述第一控制单元(32)还借助于用于所述第三制动器组(16)的所述机电的或电动-液压的致动器(28)的导引装置(40)而操作性地连接至所述第三制动器组(16)。
3.根据权利要求2所述的车辆制动系统(4)，其中，所述机电的或电动-液压的致动器(28)包括对所述第三制动器组(16)进行导引的6相电动马达(52)，其中，所述第一控制单元(32)和所述第二控制单元(36)连接至与所述6相电动马达(52)操作性地连接的导引装置(40)。
4.根据权利要求1所述的车辆制动系统(4)，其中，所述第一控制单元(32)借助于三个相关的导引装置(40)而操作性地连接至所述第一制动器组(8)、所述第二制动器组(12)和所述第三制动器组(16)，其中，所述第二控制单元(36)借助于三个相关的导引装置(40)而操作性地连接至所述第一制动器组(8)、所述第二制动器组(12)和所述第三制动器组(16)，所述导引装置(40)是彼此独立的。
5.根据权利要求4所述的车辆制动系统(4)，其中，每个制动器组(8、12、16)由连接至成对的导引装置(40)的6相电动马达(52)导引，所述成对的导引装置中的每个导引装置(40)是由相关的控制单元(32、36)控制的。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的车辆制动系统(4)，其中，所述系统(4)包括用于由用户请求制动动作的第一手动致动装置(60)和第二手动致动装置(64)，其中，两个所述手动致动装置(60、64)各自设置有两个致动传感器(68、72)，即第一致动传感器(68)和第二致动传感器(72)，所述第一致动传感器(68)连接至所述第一控制单元(32)，并且所述第二致动传感器(72)连接至所述第二控制单元(36)。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的车辆制动系统(4)，其中，每个控制单元(32、36)连接至所述第一电源(44)和所述第二电源(48)使得：在所述电源(44、48)中的一者发生故障的情况下，每个控制单元(32、36)能够由所述电源(44、48)中的每一者交替地供电。
8.根据权利要求7所述的车辆制动系统(4)，其中，设置有另外的控制单元(56)或专用的电子电路，所述另外的控制单元(56)或所述专用的电子电路被编程为对每个控制单元(32、36)的电力供应进行管理。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，每个导引装置(40)被编程为从与所述标准制动策略对应的第一切换位置切换至与所述故障制动策略对应的第二切换位置。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述第一控制单元(32)和所述第二控制单元(36)操作性地连接至彼此，使得所述第一控制单元(32)和所述第二控制单元(36)各自获知由其他的控制单元(36、32)所实施的操作类型是标准的还是故障的。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，每个机电的或电动-液压的致动器(28)配备有操作传感器(76)，所述操作传感器(76)能够适于对相关的机电的或电动-液压的致动器(28)的操作状态和/或相关的制动装置(24)的操作状态进行监测，并且能够适于向对应的控制单元(32、36)发送标准操作或故障操作的指示。
12.根据权利要求1至11中的任一项所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述控制单元(32、26)被编程为使得：在一个制动器组(8、12、16)发生故障的情况下，确保并协调其余的制动器组(8、12、
16)的致动。
13.根据权利要求1至12中的任一项所述的车辆制动系统(4)，其中，所述控制单元(32、36)被编程为使得在一个制动器组(8、2、16)发生故障的情况下确保其余的制动单元(8、12、16)的致动，以及其中，所述制动系统(4)操作性地连接至所述车辆的导引装置，以对所述导引装置的致动与正在操作的制动单元(8、12、16)的致动进行协调。
14.根据权利要求1至13中的任一项所述的车辆制动系统(4)，其中，所述控制单元(32、36)被编程为使得在制动器组(8、12、16)发生故障的情况下确保并协调其余的制动器组(8、12、16)的致动，其中，所述制动系统(4)操作性地连接至与所述制动器组(8、12、16)操作性地连接的发电器件，以获得所述车辆的另外的制动动作。
15.根据权利要求9至12中的任一项所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，每个机电的或电动-液压的致动器(28)配备有两个操作传感器(76)，每个操作传感器(76)各自能够适于对相关的机电的或电动-液压的致动器(28)的操作状态和/或相关的制动装置(24)的操作状态进行监测，并且能够适于向两个所述控制单元(32、36)发送标准操作或故障操作的指示。
16.根据前述权利要求中的任一项所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述系统(4)由所述车辆的控制单元管理，所述控制单元对车辆动力学进行管理并且能够执行所述车辆的引导和独立的制动动作。
17.根据前述权利要求中的任一项所述的车辆制动系统(4)，其中，所述制动器组中的至少两个制动器组(8、12)是与第一车轮相关联的，以及其中，所述第三制动器组(16)是与不同于所述第一车轮的第二车轮相关联的。
18.根据权利要求1至16中的任一项所述的车辆制动系统(4)，其中，所述第一制动器组(8)、所述第二制动器组(12)和所述第三制动器组(16)中的每一者是与车辆的相应且不同的车轮相关联的。
CN202080027767.7A 2019-04-05 2020-04-03 用于车辆的设置有电动致动和电动备用装置的线控制动的制动系统 Active CN113661102B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT102019000005254 2019-04-05
IT102019000005254A IT201900005254A1 (it) 2019-04-05 2019-04-05 Impianto frenante per veicoli di tipo brake by wire munito di azionamento elettrico e di back-up elettrico
PCT/IB2020/053181 WO2020202084A1 (en) 2019-04-05 2020-04-03 Brake-by-wire braking system for vehicles, provided with electric actuation and electric back-up

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113661102A true CN113661102A (zh) 2021-11-16
CN113661102B CN113661102B (zh) 2024-10-01

Family

ID=67470493

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080027767.7A Active CN113661102B (zh) 2019-04-05 2020-04-03 用于车辆的设置有电动致动和电动备用装置的线控制动的制动系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220161772A1 (zh)
EP (1) EP3947068A1 (zh)
JP (1) JP7562555B2 (zh)
CN (1) CN113661102B (zh)
IT (1) IT201900005254A1 (zh)
WO (1) WO2020202084A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220108250A (ko) * 2021-01-25 2022-08-03 현대자동차주식회사 환경차의 고장 제어 시스템
JP2024064114A (ja) * 2022-10-27 2024-05-14 株式会社アドヴィックス ブレーキシステム

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009015962A1 (de) * 2007-08-02 2009-02-05 Robert Bosch Gmbh Bremssystem für ein fahrzeug und verfahren zum betreiben eines bremssystems für ein fahrzeug
DE102011108297A1 (de) * 2011-07-21 2012-08-02 Daimler Ag Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug
CN102933439A (zh) * 2010-06-10 2013-02-13 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于控制电液式机动车制动系统的方法和装置
DE102013012617A1 (de) * 2013-07-27 2015-01-29 Viktor Glushko Freilaufkupplung eines Freilaufgetriebes
DE102014225958A1 (de) * 2014-12-16 2016-06-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug
CN106458185A (zh) * 2014-06-30 2017-02-22 福乐尼·乐姆宝公开有限公司 自动控制的用于车辆的制动系统以及致动和控制用于车辆的制动系统的方法
CN107444379A (zh) * 2016-05-24 2017-12-08 罗伯特·博世有限公司 能够以电子的方式调压的车辆制动设备及其控制方法
CN107839678A (zh) * 2016-08-29 2018-03-27 通用汽车环球科技运作有限责任公司 线控制动系统
WO2018078560A1 (en) * 2016-10-26 2018-05-03 Freni Brembo S.P.A. Electronic system for controlling traction and braking of a vehicle and related method
CN108367738A (zh) * 2015-12-09 2018-08-03 福乐尼·乐姆宝公开有限公司 设置有液压反馈模拟器的用于车辆的线控制动式制动系统及其致动用于车辆的制动系统的方法
WO2019058204A1 (en) * 2017-09-21 2019-03-28 Freni Brembo S.P.A. ELECTRIC WIRE BRAKING SYSTEM FOR VEHICLES HAVING ELECTRICAL ACTUATION AND ELECTRICAL SAFETY

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1307660B1 (it) * 1998-02-16 2001-11-14 Siemens Ag Impianto frenante per un autoveicolo
DE102016012617A1 (de) * 2016-10-20 2018-04-26 Lucas Automotive Gmbh System mit getrennten Steuereinheiten für die Stelleinheiten einer elektrischen Parkbremse

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009015962A1 (de) * 2007-08-02 2009-02-05 Robert Bosch Gmbh Bremssystem für ein fahrzeug und verfahren zum betreiben eines bremssystems für ein fahrzeug
CN102933439A (zh) * 2010-06-10 2013-02-13 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于控制电液式机动车制动系统的方法和装置
DE102011108297A1 (de) * 2011-07-21 2012-08-02 Daimler Ag Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug
DE102013012617A1 (de) * 2013-07-27 2015-01-29 Viktor Glushko Freilaufkupplung eines Freilaufgetriebes
CN106458185A (zh) * 2014-06-30 2017-02-22 福乐尼·乐姆宝公开有限公司 自动控制的用于车辆的制动系统以及致动和控制用于车辆的制动系统的方法
DE102014225958A1 (de) * 2014-12-16 2016-06-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug
CN108367738A (zh) * 2015-12-09 2018-08-03 福乐尼·乐姆宝公开有限公司 设置有液压反馈模拟器的用于车辆的线控制动式制动系统及其致动用于车辆的制动系统的方法
CN107444379A (zh) * 2016-05-24 2017-12-08 罗伯特·博世有限公司 能够以电子的方式调压的车辆制动设备及其控制方法
CN107839678A (zh) * 2016-08-29 2018-03-27 通用汽车环球科技运作有限责任公司 线控制动系统
WO2018078560A1 (en) * 2016-10-26 2018-05-03 Freni Brembo S.P.A. Electronic system for controlling traction and braking of a vehicle and related method
WO2019058204A1 (en) * 2017-09-21 2019-03-28 Freni Brembo S.P.A. ELECTRIC WIRE BRAKING SYSTEM FOR VEHICLES HAVING ELECTRICAL ACTUATION AND ELECTRICAL SAFETY

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020202084A1 (en) 2020-10-08
US20220161772A1 (en) 2022-05-26
JP2022527357A (ja) 2022-06-01
JP7562555B2 (ja) 2024-10-07
IT201900005254A1 (it) 2020-10-05
EP3947068A1 (en) 2022-02-09
CN113661102B (zh) 2024-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111263714B (zh) 设有电致动和电后备的、用于车辆的线控制动式制动系统
CN101687498B (zh) 特别是用于机动车的混合制动系统
US11124169B2 (en) System comprising separate control units for the actuation units of an electric parking brake
CN113557184B (zh) 具有两个后备等级的能电子控制的制动系统
CN112739591B (zh) 用于车辆的制动系统、车辆和控制车辆的制动系统的方法
US20170008401A1 (en) Motor vehicle
CN111727143B (zh) 用于车辆的线控制动的制动系统
KR20110079681A (ko) 유압식 및 전기기계식으로 작동 가능한 휠 브레이크를 갖는 조합된 차량 브레이크 시스템
CN112703139B (zh) 用于车辆的制动系统、车辆和控制车辆的制动系统的方法
US20220340114A1 (en) Braking system for a vehicle
CN113661102B (zh) 用于车辆的设置有电动致动和电动备用装置的线控制动的制动系统
US20220340118A1 (en) Braking system for a vehicle
CN112703143A (zh) 用于控制电动车辆的系统和方法
CN115195685A (zh) 用于自主车辆的制动系统
CN116691631A (zh) 制动系统、车辆和用于操作制动系统的方法
CN114291062B (zh) 线控制动系统、线控制动方法及包括线控制动系统的车辆
US20240190397A1 (en) Fault-tolerant brake system
US12097838B2 (en) Braking system for an autonomous vehicle
CN118510690A (zh) 用于机动车辆的制动系统以及液压电子制动系统
CN116867691A (zh) 用于机动车辆的制动系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant