CN113658735B - 废料封装系统及废料封装方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种废料封装系统及废料封装方法，用于将废料箱中的废料密封存储于容器内，废料箱具有排料口，废料封装系统利用密封体将容器密封；废料封装系统包括：移载机构、滑动设置于移载机构的接合机构，接合机构用于带动容器朝向排料机构运动以使容器与排料口相连通；以及用于将密封体密封焊接于容器的内腔的焊接机构。本发明能够在容器与排料口相连通后，且容器内腔与外部环境分隔开来的状态下将废料装入容器内腔，避免废料外露，因而能够避免废料污染空气或者危害人体健康；通过密封体密封密封容器的内腔，使容器内腔和外部环境之间形成良好的屏蔽隔绝，抑制了容器内腔和外部环境之间的空气流动，进一步提高废料存储的密封安全性。
Description
技术领域
本发明涉及废料处理技术领域，尤其涉及一种废料封装系统及废料封装方法。
背景技术
在工业生产或者能源供应部门中，经常会产生对人体和环境有害的废料，因此需要采用密闭封存的方式存储废料，以防止其影响人员健康以及破坏环境，特别是对于具有辐射性的乏燃料，其密封存储的条件更为严苛。
目前大多使用特制的容器来封装废料，在封装废料的过程中，如何避免废料外露从而污染空气或者危害人体健康，并且保证容器内腔与外部环境可靠隔绝，是当前普遍存在而又亟待解决的技术难题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种废料封装系统，用于将废料箱中的废料密封存储于容器内，所述废料箱具有排料口，所述废料封装系统利用密封体将容器密封，所述废料封装系统包括：
移载机构；
接合机构，滑动设置于移载机构，用于带动容器朝向废料箱运动以使容器与排料口密封连通；以及，
焊接机构，用于将密封体密封焊接于容器的内腔。
本发明提供的废料封装系统，能够在容器与排料口相连通后，且容器内腔与外部环境分隔开来的状态下将废料装入容器内腔，避免了废料外露的情况发生，因而能够避免废料污染空气或者危害人体健康；通过密封体密封关闭容器的内腔，使得密封体能够在容器内腔和外部环境之间形成良好的屏蔽隔绝，抑制了容器内腔和外部环境之间的空气流动，进一步提高了废料存储的密封安全性。
在其中一个实施方式中，移载机构包括升降导轨，接合机构包括滑动安装于升降导轨的第一升降单元，以及随动安装于第一升降单元的旋转夹持单元；升降导轨沿平行于排料口轴线的方向延伸，用于引导第一升降单元朝向废料箱运动，旋转夹持单元能够带动容器跟随第一升降单元相对靠近废料箱移动，并能够在容器与排料口相连通后带动容器相对于移载机构转动。
如此设置，第一升降单元能够带动旋转夹持单元和容器同步移动，在旋转夹持单元和废料箱之间的距离缩短的同时实现了容器和排料口的对接，旋转夹持单元带动容器相对于移载机构转动，能够提高容器与排料口对接的可靠性，有利于容器和废料箱之间形成良好密封。
在其中一个实施方式中，焊接机构包括激光焊接单元，激光焊接单元的照射方向与旋转夹持单元相对于移载机构滑动的轨迹垂直；旋转夹持单元包括转动设置于第一升降单元的卡爪，卡爪能够夹持于容器相对远离排料口的一端，并带动容器相对于激光焊接单元转动，以使密封体与容器之间形成沿容器周向延伸且闭合的焊缝。
如此设置，密封体与容器内壁之间的密封效果更好，进一步降低了与废料接触的空气和容器外部环境中空气的流通的可能性；激光焊接单元和旋转夹持单元协同配合，使得激光焊接单元相对于容器的角度自动调节改变，产生了激光焊接单元环绕容器周向转动的效果，实现了对容器和密封体沿容器周向的自动化密封焊接，减少了人力参与。
在其中一个实施方式中，废料封装系统还包括切割机构，切割机构包括激光切割单元，激光切割单元的照射方向与旋转夹持单元相对于移载机构滑动的轨迹垂直；旋转夹持单元通过卡爪夹持容器相对远离排料口的一端，并带动容器相对于激光切割单元转动，以使得激光切割单元沿容器的周向切割容器和密封体。
如此设置，通过切割机构能够将容器分割成多段，从而分别存储废料，有利于提高容器内部空间利用率；激光切割单元沿容器的周向切割容器和密封体，可以获得更好的切割断面，使得容器切割后的断面位置更加平整，便于将切割后的容器运输转移；激光切割单元和旋转夹持单元协同配合，实现了对容器和密封体沿容器周向的自动化切割过程，减少了人力参与。
在其中一个实施方式中，废料封装系统还包括扶正机构，扶正机构滑动安装于升降导轨，且位于接合机构相对靠近废料箱的一侧；扶正机构包括扶正导向单元，扶正导向单元和旋转夹持单元沿升降导轨的延伸方向依次布设，扶正导向单元用于和容器滑动配合，以使得容器开口与排料口同轴。
如此设置，扶正机构的设置使得废料封装系统具有了自动纠偏容器的功能，避免容器和废料箱对接过程中，因容器和排料口同轴度误差而导致容器无法与排料口可靠连通的情况，因此，进一步提高了封装作业的效率。
在其中一个实施方式中，扶正导向单元开设有用于套设容器的扶正导向孔；及/或，扶正机构与接合机构分别连接两组驱动源，两组驱动源分别独立驱动扶正机构和接合机构滑动，以使得扶正机构和接合机构之间的距离可调。
如此设置，扶正机构能够远离接合机构运动，同时靠近废料箱，当扶正机构和旋转夹持机构之间的距离增大后，能够更好地消除容器轴线和排料口轴线之间的距离偏差或者角度偏差。
在其中一个实施方式中，扶正机构还包括第二升降单元以及扶正调节单元，第二升降单元与升降导轨之间滑动配合，扶正调节单元可活动安装于第二升降单元并套设扶正导向单元；扶正导向单元与扶正调节单元之间具有活动余量，扶正调节单元能够带动扶正导向单元在活动余量的限定范围内沿径向运动。
如此设置，扶正导向单元的位置精度更容易调整，可以通过调节扶正调节单元的方式，带动扶正导向单元相对于第二升降单元微量运动，从而保证容器和排料口的同轴度，消除因废料封装系统长期运行致使扶正导向单元的位置偏差。
在其中一个实施方式中，废料封装系统还包括容器定位机构，容器定位机构包括用于夹持容器的容器定位单元；移载机构包括第一移载单元和第二移载单元，第二移载单元滑动设置于第一移载单元朝向废料箱的一侧，且接合机构滑动安装于第二移载单元；第一移载单元具有第一预设位置及第二预设位置；当第二移载单元滑动至第一预设位置时，第二移载单元能够引导接合机构朝向废料箱运动，且接合机构与排料口相对设置；当第二移载单元滑动至第二预设位置时，接合机构与容器定位单元相对设置，第二移载单元能够引导接合机构朝向容器定位机构运动。
如此设置，第二移载单元能够首先和接合机构同步运动至第二预设位置，以获得容器，随后第二移载单元带动接合机构与容器同步运动至第一预设位置，以使容器处于排料口的外侧，接着接合机构沿第二移载单元滑动，带动容器朝向废料箱运动。因此，容器的移载运送过程有序，步骤简单。
在其中一个实施方式中，废料封装系统还包括安装于废料箱的排料机构，排料机构包括可相对于废料箱转动的密封单元，排料口开设于密封单元，密封单元能够通过排料口套设容器；接合机构包括旋转夹持单元，旋转夹持单元能够在容器与排料口连通后带动容器相对于排料机构转动，以使容器与密封单元之间转动密封。
如此设置，旋转夹持单元带动容器相对于移载机构转动的同时，容器与排料机构之间形成动密封，避免容器内部或者排料口内部的空气与外部空气相互流动交换而污染环境。
在其中一个实施方式中，废料封装系统还包括用于封盖容器的密封体，密封体包括叠设的第一盖体以及第二盖体，第一盖体与第二盖体之间围设形成第一气室；第一盖体和第二盖体中的至少一者与容器内壁密封连接。
如此设置，当密封体与容置内壁焊接后，密封体能够将容器内腔分隔成多个相互分隔的容置室。切割容器后，焊缝能够分别将切割的密封体段和被切割的容器段密封连接，此时密封体将位于其两端的容置室相互隔绝。因此，第一气室便能作为分隔密封体两端容置室的隔挡空气层，在第一气室的轴向尺寸范围内选取切割位置切割容器后，不会造成容器内被废料污染的气体污染外部环境，也不会造成废料箱内被废料污染的气体污染外部环境。
在其中一个实施方式中，第一盖体包括第一端盖以及套筒部，套筒部的一端连接于第一端盖，另一端沿轴向相对靠近第二盖体凸出并与第二盖体固定连接；第一盖体还包括轴向延伸部，轴向延伸部凸设于第一端盖相对靠近第二盖体的一端；轴向延伸部与套筒部之间设有周向连通的容置槽。
如此设置，当切割机构切割容器和密封体时，切割产生的碎屑颗粒能够进入容置槽内，避免碎屑颗粒堆积于第一端盖朝向第二盖体的端面，以保证第一端盖朝向第二盖体的端面的平整度和清洁度，如此一来，外部吸附装置可以更加可靠地吸附于第一端盖朝向第二盖体的端面，从而将第一端盖连同与第一端盖焊接密封的容器吸附并从移载机构上移出，防止因外部吸附装置吸附第一端盖时形成气隙、进而破坏外部吸附装置和第一端盖之间的真空度，造成第一端盖连同与第一端盖密封连接的容器段坠落的事故。
本发明还提供一种废料封装方法，应用于废料封装系统中，废料封装系统包括安装于废料箱的排料机构，排料机构开设有连通废料箱内腔的排料口，废料封装方法采用上述废料封装系统，移载机构设有第一预设位置及第二预设位置，废料封装方法包括以下步骤：
接合机构沿移载机构正向滑动至第二预设位置，并获得容器；
接合机构带动容器沿移载机构反向滑动并运动至第一预设位置，以使接合机构与排料机构相对设置；
接合机构带动容器朝向废料箱运动，以使容器与排料口相连通；
将废料通过排料口装入容器内，并通过密封体盖合容器的内腔；
通过焊接机构将密封体密封焊接于容器的内腔。
在其中一个实施方式中，密封体包括叠设的第一盖体及第二盖体；在步骤通过焊接机构将密封体密封焊接于容器的内腔中，包括以下步骤：
焊接机构用于沿容器的轴向形成至少两条位于密封体和容器内壁之间的焊缝，至少一条焊缝将容器与第一盖体密封连接，且至少一条焊缝将容器与第二盖体密封连接。
如此设置，密封体将容器内腔分隔成位于其两端的容置室，焊接完成后，两个容置室之间相互隔绝，且每个容置室均与外部环境隔绝。
在其中一个实施方式中，第一盖体与第二盖体之间围设形成第一气室，废料封装系统还包括切割机构，在步骤焊接机构用于沿容器的轴向形成至少两条位于密封体和容器内壁之间的焊缝，至少一条焊缝将容器与第一盖体密封连接，且至少一条焊缝将容器与第二盖体密封连接中，包括以下步骤：
切割机构将容器与密封体在切割位置切割；切割位置位于将容器与第一盖体密封连接的焊缝和将容器与第二盖体密封连接的焊缝之间，且所述切割位置的轴向高度位于所述第一气室的轴向尺寸范围内。
如此设置，在第一气室的轴向尺寸范围内选取切割位置切割容器和密封体后，被切割的密封体仍能够分别密封两个容置室，不会造成容器内被废料污染的气体进一步向外逸散，或者废料箱内部被废料污染的气体向外逸散。
本发明提供的废料封装方法可以降低或者消除废料污染空气或者危害人体健康的风险，实现了密封体密封容器内腔作业的自动化、无人化；采用焊接机构将密封体焊接于容器内，使得容器内腔和外部环境之间形成良好的屏蔽隔绝，提高了废料存储的密封安全性。
附图说明
图1为本发明一个实施例的废料封装系统的部分结构示意图；
图2为本发明一个实施例的废料封装系统的立体结构示意图；
图3为图1所示的废料封装系统在第二视角下的立体结构示意图；
图4为图1所示的废料封装系统在第三视角下的立体结构示意图；
图5为图1所示的废料封装系统省略焊接机构和切割机构的示意图；
图6为图1所示的废料封装系统的部分结构示意图；
图7为图2所示的废料封装系统的局部剖切示意图。
附图标记说明：
100、废料封装系统；
10、移载机构；11、第一移载单元；111、第一导轨；112、第一传动轴；113、第三传动轴；1131、第一主动齿轮；114、第五传动轴；1141、第二主动齿轮；12、第二移载单元；121、升降导轨；122、第二传动轴；1221、第一从动齿轮；123、第四传动轴；1231、第二从动齿轮；124、第一平移滑动部；
20、接合机构；21、第一升降单元；211、第二平移滑动部；212、旋转驱动组件；213、第一传动齿轮；214、第二传动齿轮；22、旋转夹持单元；221、枢转部；222、卡接部；
30、焊接机构；31、激光焊接单元；32、第一立柱；40、切割机构；41、激光切割单元；42、第二立柱；43、进给驱动单元；44、直线导向单元；45、滑块单元；
50、扶正机构；51、扶正导向单元；52、第二升降单元；53、扶正调节单元；71、第一动力输入端；72、第二动力输入端；73、第三动力输入端；
210、排料机构；201、排料口；230、密封体；240、容器；250、废料箱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
在工业生产或者能源供应部门中，经常会产生对人体和环境有害的废料，因此需要采用密闭封存的方式存储废料，以防止其影响人员健康，或者污染环境。特别是对于具有辐射性的乏燃料，其密封存储的条件更为严苛。
目前大多使用特制的容器来封装废料，在封装废料的过程中，如何避免废料污染空气或者危害人体健康，并且保证容器内腔与外部环境可靠隔绝，是当前普遍存在而又亟待解决的技术难题。
鉴于此，本发明提供一种废料封装系统100，能够将废料箱250中的废料密封存储于容器240内，废料箱250上开设有排料口201。
本发明提供的废料封装系统100，利用密封体230将通过排料口201排入容器240内的废料封装于容器240内腔，以隔绝废料与容器240外部环境气体的接触，在废料排放以及容器240封装过程中，废料箱250始终与外部环境密封隔绝。
请参阅图1、图2以及图7。图1为本发明一个实施例的废料封装系统100的部分结构示意图；图2为本发明一个实施例的废料封装系统100的立体结构示意图；图7为图2所示的废料封装系统100的局部剖切示意图。
本发明提供的废料封装系统100包括设置于废料箱250外部的移载机构10、滑动设置于移载机构10的接合机构20以及焊接机构30。
当废料封装系统100用于封装具有辐射性的废料时，废料箱250内部空间具有辐射性，其内部气体处于污染状态，而在废料箱250之外则没有被辐射性废料污染，即废料箱250外部为清洁气体，移载机构10、接合机构20以及焊接机构30均处于无辐射的清洁环境中。
现有的废料封装作业中，废料箱内部的气体会难以避免地逸散至废料箱外，这种气体流动造成废料箱外的清洁气体被污染，进而影响人员健康和外部环境。因此，如何确保在将废料箱中的废料封装至容器的过程中不会对废料箱之外的环境产生污染和辐射，是目前核废料处理领域中的难题。
移载机构10用于移载接合机构20以及尚未容纳有废料的清洁容器240；接合机构20能够跟随移载机构10同步运动以获取容器240，并能够带动容器240朝向废料箱250的排料口201运动，以使容器240与排料口201密封连通，进而便于废料箱250中的废料转移至容器240内；焊接机构30用于在废料进入容器240之后，将密封体230密封焊接于容器240内壁，从而分隔容器240内腔与容器240外部环境。
上述容器240与排料口201密封连通，具体是指：容器240内腔通过排料口201与废料箱250内腔连通，同时，容器240与废料箱250之间形成密封连接，因而容器240内腔和废料箱250内腔的气体均不会通过容器240开口或排料口201逸散至容器240或废料箱150外部。
当废料封装系统100用于处理辐射性废料时，容器240的移载、对密封体230与容器240的焊接操作均在清洁环境中进行。
请参阅图3至图6，图3为图1所示的废料封装系统100在第二视角下的立体结构示意图；图4为图1所示的废料封装系统100在第三视角下的立体结构示意图；图5为图1所示的废料封装系统100省略焊接机构30和切割机构40的立体结构示意图；图6为图1所示的废料封装系统100的部分结构示意图。
在其中一个实施方式中，废料封装系统100还包括容器定位机构(图未示)以及排料机构210。容器定位机构包括用于夹持清洁容器240的容器定位单元，排料机构210安装于废料箱250朝向废料封装系统100的一侧，并且开设有连通废料箱250内部腔体的排料口201。移载机构10包括固定设置的第一移载单元11和滑动设置于第一移载单元11相对靠近排料机构210一侧的第二移载单元12，接合机构20滑动安装于第二移载单元12。
在本实施例中，排料机构210设置在废料箱250朝向地面的一侧，并且悬设于移载机构10上方，排料口201竖直向下开口。第一移载单元11包括在水平方向上延伸的第一导轨111，第二移载单元12与第一导轨111之间形成滑动配合。第一移载单元11具有第一预设位置及第二预设位置，二者分别对应第二移载单元12在第一移载单元11上所形成的滑动轨迹的两个极限位置。
进一步地，第二移载单元12包括在竖直方向上，也即沿平行于排料口201轴线方向延伸的升降导轨121，接合机构20与升降导轨121之间形成滑动配合。当接合机构20上装设有容器240，并且接合机构20带动容器240相对于第二移载单元12竖直移动时，容器240的轴线与竖直方向保持平行。
当第二移载单元12沿第一导轨111滑动至第一预设位置时，接合机构20与排料口201在竖直方向上相对设置，此时若接合机构20上装设有容器240，则容器240的轴线与排料口201的轴线相重合。因而此时第二移载单元12能够通过升降导轨121引导接合机构20朝向排料机构210运动，直至容器240与排料口201相通。
当第二移载单元12沿第一导轨111滑动至第二预设位置时，接合机构20与容器定位单元在竖直方向上相对设置，此时第二移载单元12能够引导接合机构20朝向容器定位单元运动，以便于容器定位单元释放清洁容器240，从而将容器240安装于接合机构20。
可以理解，在其他实施方式中，第一导轨111也可以不必沿水平方向延伸；升降导轨121也可以不必沿竖直方向延伸。例如，当排料口201在水平方向上开口时，第二移载单元12沿水平方向引导接合机构20朝向排料机构210运动，此时若接合机构20上装设有容器240，则容器240与排料口201在水平方向上相对设置；废料箱250也可以不必相对于废料封装系统100悬设。
具体而言，第一移载单元11还包括与第一导轨111相平行的第一传动轴112，第一传动轴112的外周设有螺旋传动部，第二移载单元12包括与第一导轨111滑动配合并且螺旋配合于第一传动轴112的第一平移滑动部124，因而第一平移滑动部124与第一传动轴112之间能够相对螺旋运动。
第一传动轴112的一端形成或者装设有第一动力输入端71，用于和外部驱动源驱动连接。在外部驱动源的驱动下，第一传动轴112相对于第一平移滑动部124螺旋运动，第一导轨111限制第一平移滑动部124相对于第一移载单元11转动，并允许第一平移滑动部124沿第一导轨111平移。
优选地，本实施例中，第一传动轴112与第一平移滑动部124之间设有滚动体，滚动体分别与第一传动轴112及第一平移滑动部124滚接触，能够沿螺旋传动部滚动。因而第一传动轴112与第一平移滑动部124之间形成滚珠丝杠配合，滚珠丝杠配合具有传动平稳、使用寿命长、能够承受大载荷的优点。
当然，在其他实施方式中，第一传动轴112与第一平移滑动部124之间也可以通过螺纹配合实现相对螺旋运动。
具体而言，第二移载单元12还包括与升降导轨121相平行的第二传动轴122，第二传动轴122的外周设有螺旋传动部，接合机构20包括与升降导轨121滑动配合并且螺旋配合于第二传动轴122的第二平移滑动部211，因而第二平移滑动部211与第二传动轴122之间能够相对螺旋运动。
进一步地，第一移载单元11还包括第三传动轴113，第三传动轴113的一端形成或者装设有第二动力输入端72，用于和外部驱动源驱动连接；第三传动轴113还装设有第一主动齿轮1131，第二传动轴122的一端向第一移载单元11延伸并且装设有第一从动齿轮1221，第一主动齿轮1131与第一从动齿轮1221相啮合。
在外部驱动源的驱动下，第三传动轴113通过齿轮啮合带动第二传动轴122转动，第二传动轴122相对于第二平移滑动部211螺旋运动，升降导轨121限制第二平移滑动部211相对于第二移载单元12转动，并允许第二平移滑动部211沿升降导轨121平移。由此实现了第二移载单元12引导接合机构20沿升降导轨121滑动。
优选地，本实施例中，第二平移滑动部211与第二传动轴122之间螺纹配合。当然，第二平移滑动部211与第二传动轴122之间也可以通过滚珠丝杠的方式传动。
在其中一个实施方式中，接合机构20包括滑动安装于升降导轨121的第一升降单元21，以及随动安装于第一升降单元21的旋转夹持单元22。第二移载单元12能够通过升降导轨121引导第一升降单元21和旋转夹持单元22同步朝向排料机构210运动；旋转夹持单元22能够带动清洁容器240跟随第一升降单元21朝向排料机构210运动，并能够在容器240与排料口201相通后带动容器240相对于第二移载单元12转动。
具体而言，第一升降单元21包括上述用于和升降导轨121滑动配合的第二平移滑动部211，以及安装于第二平移滑动部211上的旋转驱动组件212，旋转驱动组件212用于产生驱动容器240相对于第二移载单元12转动的动力。旋转驱动组件212的输出端装设有第一传动齿轮213；旋转夹持单元22可转动设置于第二平移滑动部211，其输入端装设有与第一传动齿轮213相啮合的第二传动齿轮214。
进一步地，旋转夹持单元22包括与第二传动齿轮214随动连接的枢转部221以及随动连接于枢转部221的卡接部222，卡接部222包括多个环设的卡爪，用于夹持容器240相对远离排料机构210的一端的外周壁。当旋转驱动组件212向第一传动齿轮213输出驱动力时，第二传动齿轮214带动枢转部221相对于第二平移滑动部211转动，同时通过卡接部222带动容器240相对于第二移载单元12转动。
可以理解，在其他实施方式中，旋转驱动组件212还可以通过其他方式与旋转夹持单元22驱动连接，例如带传动连接方式。
在其中一个实施方式中，焊接机构30包括激光焊接单元31，激光焊接单元31的激光照射方向与接合机构20相对于第二移载单元12滑动的轨迹相垂直。当废料通过排料口201装入容器240，且密封体230装入容器240后，旋转夹持单元22通过卡接部222带动容器240相对于激光焊接单元31转动，同时在激光焊接单元31的照射下，密封体230与容器240内壁之间形成沿容器240周向延伸并且闭合的焊缝。
具体而言，焊接机构30还包括第一立柱32，第一立柱32相对于第一移载单元11和排料机构210固定设置，用于承载激光焊接单元31。
在其中一个实施方式中，废料封装系统100还包括切割机构40，在密封体230与容器240内壁之间形成沿容器240周向延伸且闭合的焊缝后，切割机构40能够切割密封体230和容器240，从而将容器240分割成多段密闭的容置室，每个容置室内均能够存储废料。
在本实施例中，切割机构40包括激光切割单元41，激光切割单元41的激光照射方向与接合机构20相对于第二移载单元12滑动的轨迹垂直。当焊接机构30将密封体230焊接于容器240内后，旋转夹持单元22通过卡接部222带动容器240相对于激光切割单元41转动，以使激光切割单元41沿容器240的周向切割容器240和密封体230。
具体而言，切割机构40还包括第二立柱42、进给驱动单元43、直线导向单元44以及滑块单元45。第二立柱42相对于第一移载单元11和排料机构210固定设置；进给驱动单元43安装于第二立柱42，用于产生驱动激光切割单元41相对靠近或远离容器240运动的动力，直线导向单元44与进给驱动单元43驱动连接，并与滑块单元45滑动配合，激光切割单元41随动安装于滑块单元45。
进给驱动单元43启动运行后，能够带动滑块单元45相对于直线导向单元44沿容器240的径向平移，从而带动激光切割单元41运动。
值得说明的是，当密封体230封堵容器240端部开口时，也可以不必对密封体230和容器240进行切割。密封体230与容器240焊接完成后，即可将存储有废料的密闭容器240移开废料封装系统100。因此，在其他实施方式中，废料封装系统100也可以不设置切割机构40。
在其中一个实施方式中，废料封装系统100还包括用于封盖容器240的密封体230，密封体230包括叠设的第一盖体以及第二盖体，第一盖体与第二盖体之间围设形成第一气室，第一气室内存储有清洁气体，第一盖体和第二盖体中的至少一者与容器240的内壁密封连接。
本实施例中，第一盖体包括第一端盖以及套筒部，第二盖体包括第二端盖，第一端盖与第二端盖之间具有间隙，套筒部的一端连接于第一端盖，另一端沿第一端盖的轴向凸出并套设第二盖体的外周壁。因此，第一端盖、第二端盖与套筒部共同围设形成第一气室。
进一步地，第一盖体还包括凸设于第一端盖相对靠近第二盖体一端的轴向延伸部，轴向延伸部与套筒部之间设有沿密封体周向连通的容置槽。
容置槽的设置具有以下有益效果：当切割机构40切割容器240和密封体230时，切割产生的碎屑颗粒能够进入容置槽内，避免碎屑颗粒堆积于第一端盖朝向第二盖体的端面，以保证第一端盖朝向第二盖体的端面的平整度和清洁度。如此一来，外部吸附装置，例如用于吸附密封体230的密封体移载机构可以通过吸盘吸附的方式，更加可靠地吸附于第一端盖朝向第二盖体的端面，从而将第一端盖连同与第一端盖焊接密封的容器240吸附并从移载机构10上移出，防止因密封体移载机构吸附第一端盖时形成气隙、破坏吸盘与第一端盖之间真空度，造成第一端盖连同与第一端盖焊接的容器坠落的事故。
焊接机构30用于沿容器240的轴向形成至少两条位于密封体230和容器240内壁之间的焊缝，这些焊缝分为两组，每组焊缝的数量至少为一条，一组形成于第一盖体与容器240内壁之间，另一组形成于第二盖体与容器240内壁之间。
因此，当焊接完成后，密封体230将容器240的腔体分隔形成两个相互隔绝的容置室。
焊接完成后，切割机构40能够将容器240和密封体230在切割位置切割。其中切割位置位于将容器240与第一盖体密封连接的焊缝和将容器240与第二盖体密封连接的焊缝之间，并且切割位置的轴向高度位于第一气室的轴向尺寸范围内。
因此，当切割完成后，第一气室虽然被切割开，但是被切割的密封体230仍能够分别密封两个容置室，因此容器240内的两个容置室之间仍相互隔绝，不会造成容器240内腔气体向外逸散污染外部清洁环境，或者废料箱250内腔气体向外逸散污染外部清洁环境。
更进一步地，轴向延伸部上还向第二盖体凸设形成第一轴向凸缘，第一轴向凸缘为环状封闭结构；第二端盖相对远离第一端盖的一侧向外凸设形成第二轴向凸缘，第二轴向凸缘为环状封闭结构。第一轴向凸缘和第二轴向凸缘的高度相同，且二者的内径尺寸相同，二者的外径尺寸也相同。
如此设置，便于废料封装系统100采用相同的密封体移载机构，依次与第二轴向凸缘所在的第二端盖以及第一轴向凸缘所在的轴向延伸部连接。当切割机构40完成对密封体230和容器240的切割后，密封体移载机构可以依次将两段容器从排料口201中通过并移出移载机构10。
在其中一个实施方式中，废料封装系统100还包括滑动安装于升降导轨121、且位于接合机构20相对靠近排料机构210一侧的扶正机构50。扶正机构50与外部驱动源驱动连接，在外部驱动源的驱动下，扶正机构50沿升降导轨121运动，同时与容器240滑动接触。在扶正机构50朝向排料机构210运动过程中，容器240轴线与排料口201轴线之间的角度偏差和距离偏差减小，直至二者的轴线重合，最终使得容器240开口对准排料口201，二者顺利接合。
在此需要说明的是，容器240轴线与排料口201轴线重合，并不一定是完全重合，二者间也可以存在一定的角度偏差或者距离偏差，只要扶正机构50能确保容器240与排料口201顺利接通，排料机构210和容器240之间接合可靠并形成良好的密封配合即可。
本实施例中，扶正机构50包括与升降导轨121滑动配合的第二升降单元52、可活动安装于第二升降单元52的扶正调节单元53，以及穿设于扶正调节单元53的扶正导向单元51。其中，扶正导向单元51开设有用于套设容器240的扶正导向孔，用于形成扶正导向孔的内壁与容器240外周壁之间滑动配合。在升降导轨121的延伸方向上，扶正导向孔与旋转夹持单元22相对设置。
进一步地，扶正机构50及接合机构20分别与两组外部驱动源驱动连接，两组外部驱动源分别独立驱动扶正机构50和接合机构20滑动，以使得扶正机构50和接合机构20之间的距离可调。
具体而言，第二移载单元12还包括与升降导轨121相平行的第四传动轴123，第四传动轴123的外周部设有螺旋传动部，第二升降单元52与升降导轨121滑动配合并且螺纹配合于第四传动轴123，因而第二升降单元52与第四传动轴123之间能够相对螺旋运动。
第一移载单元11还包括第五传动轴114，第五传动轴114的一端形成或者装设有第三动力输入端73，用于和外部驱动源驱动连接；第五传动轴114还装设有第二主动齿轮1141，第四传动轴123的一端向第一移载单元11延伸并且装设有第二从动齿轮1231，第二主动齿轮1141与第二从动齿轮1231相啮合。
在外部驱动源的驱动下，第五传动轴114通过齿轮啮合方式带动第四传动轴123转动，第四传动轴123相对于第二升降单元52螺旋运动，升降导轨121限制第二升降单元52相对于第二移载单元12转动，并允许第二升降单元52沿升降导轨121平移。由此实现了第二移载单元12引导扶正机构50沿升降导轨121滑动。
优选地，本实施例中，第二升降单元52与第四传动轴123之间螺纹配合。当然，在其他实施方式中，也可以通过滚珠丝杠的方式实现传动。
在本实施例中，第一动力输入端71、第二动力输入端72和第三动力输入端73从第一移载单元11的同一端伸出，且第一传动轴112、第三传动轴113和第五传动轴114相互平行布置，第二传动轴122与第四传动轴123平行布置。如此设置，废料封装系统100内部各个传动器件布置紧凑。
扶正导向单元51和扶正调节单元53之间设有间隙，因而二者之间具有活动余量，扶正调节单元53能够在相对于第二升降单元52运动的同时，带动扶正导向单元51在上述活动余量的限定范围内沿径向运动。
如此设置的效果是，扶正导向单元51的位置精度更容易调整，可以通过调节扶正调节单元53的方式，带动扶正导向单元51相对于第二升降单元52微量运动，从而保证容器240和排料口201的同轴度，消除因废料封装系统100长期运行致使扶正导向单元51的位置偏差。
进一步地，在本实施例中，扶正导向单元51与扶正调节单元53之间还设有滚动体，滚动体分别与扶正导向单元51的外壁和扶正调节单元53的内壁滚动接触。
如此设置，扶正导向单元51能够相对于扶正调节单元53转动，当扶正导向单元51套设容器240，并且旋转夹持单元22带动容器240转动时，扶正导向单元51能够跟随容器240转动，以避免容器240和用于形成扶正导向孔的内壁面之间过度磨损。滚动体可以选用滚动轴承。
在其中一个实施方式中，排料机构210相对于第一移载单元11固定设置。排料机构210包括安装于废料箱250朝向地面一侧，且开设有中通孔的法兰盘，还包括转动设置于中通孔内的密封单元，排料口201开设于密封单元。密封单元可相对于第一移载机构10转动，用于套设容器240并与容器240密封配合。
当容器240与排料口201连通后，旋转夹持单元22能够带动容器240相对于排料机构210转动，密封单元套设容器240并能够跟随容器240相对于法兰盘和废料箱250转动，以使得容器240与密封单元之间形成转动密封。
如此设置，可以进一步确保废料箱250和容器240的气密性，防止废料污染外部环境气体。
在其中一个实施方式中，废料封装系统100还包括密封体移载机构，密封体移载机构包括可相对于排料机构210运动的移载模组，移载模组用于移载密封体230并能够将密封体230通过排料口201移入容器240内。
作为优选，本实施例中，移载模组与气动控制系统相连接，且包括吸附元件。移载模组能够通过吸附的方式携带密封体230，并将密封体230移入容器240内；当密封体230与容器240焊接密封后，移载模组能够再次通过吸附元件吸附密封体230，从而将存储有废料的容器240从移载机构10移开。
本实施例中，当密封体230与容器240内壁焊接密封后，移载模组能够吸附于密封体230的一端，并沿竖直方向带动容器240穿过排料口201进而移出移载机构10。
如此设置，废料封装系统100通过设置密封体移载机构，实现了将密封体230预装进入容器240内，以及将容器240从移载机构10上移除的无人化、自动化操作，进一步减少了人力参与，降低了作业成本。
本发明提供的废料封装系统100，能够在容器240与排料口201相连通后，且容器240内腔与外部环境分隔开来的状态下将废料装入容器240内腔，避免了废料外露的情况发生，因而能够避免废料污染空气或者危害人体健康；通过密封体230密封关闭容器240的内腔，使得密封体230能够在容器240内腔和外部环境之间形成良好的屏蔽隔绝，抑制了容器240内腔和外部环境之间的空气流动，进一步提高了废料存储的密封安全性。
本发明还提供一种采用上述废料封装系统100的废料封装方法，如上述披露，移载机构10设有第一预设位置和第二预设位置，废料封装方法包括以下步骤：
S1、接合机构20沿移载机构10正向滑动至第二预设位置，并获得容器240；
S2、接合机构20带动容器240沿移载机构10反向滑动并运动至第一预设位置，以使接合机构20与排料机构210相对设置；
S3、接合机构20带动容器240朝向排料机构210运动，以使容器240与排料口201相连通；
S4、将废料通过排料口201装入容器240内，并通过密封体230关闭容器240的内腔；
S5、通过焊接机构30将密封体230密封焊接于容器240的内腔。
具体而言，第一预设位置和第二预设位置分别对应移载机构10在移载机构10上滑动形成的轨迹的两个极限位置。
在步骤S1中，接合机构20正向滑动是指，接合机构20从第一预设位置开始靠近第二预设位置运动；在步骤S2中，接合机构20与排料机构210相对设置是指，当接合机构20上装设有容器240，且位于第一预设位置时，容器240的轴线与排料机构210的排料口201轴线重合，容器240开口与排料口201沿周向相对。
在其中一个实施方式中，移载机构10包括升降导轨121，接合机构20包括滑动安装于升降导轨121的第一升降单元21，以及随动安装于第一升降单元21的旋转夹持单元22。升降导轨121沿平行于排料口201的轴线方向延伸；焊接机构30包括激光焊接单元31，激光焊接单元31的激光照射方向与旋转夹持单元22相对于移载机构10滑动的轨迹相垂直。步骤S3，包括以下步骤：
S31、移载机构10通过升降导轨121引导第一升降单元21朝向排料机构210运动，旋转夹持单元22带动容器240跟随第一升降单元21朝向排料机构210运动，以使容器240与排料口201相连通。
步骤S4之后，还包括以下步骤：
S41、旋转夹持单元22带动容器240相对于移载机构10转动，以使激光焊接单元31相对于容器240转动，并在密封体230和容器240之间形成沿容器240周向延伸且闭合的焊缝。
在步骤S31中，第一升降单元21带动旋转夹持单元22和容器240沿升降导轨121的长度方向同步移动；在步骤S41中，旋转夹持单元22实现了激光焊接单元31沿容器240的周向相对于容器240运动的效果，使得激光焊接单元31相对于容器240的角度自动调节改变，因此，容器240内壁和密封体230之间的密封焊接能够自动完成，无需人员以手动方式转动容器240或激光切割单元41。
在其中一个实施方式中，密封体230包括叠设的第一盖体和第二盖体，在步骤S5，即通过所述焊接机构30将所述密封体230密封焊接于所述容器240的内腔中，包括以下步骤：
S51、焊接机构30用于沿容器240的轴向形成至少两条位于密封体230和容器240内壁之间的焊缝，至少一条焊缝将容器240与第一盖体密封连接，且至少一条焊缝将容器240与第二盖体密封连接。
由前述可知，密封体230将容器240内腔分隔成位于其两端的容置室。当焊接完成后，两个容置室之间相互隔绝，且每个容置室均与外部环境隔绝。因此便实现了容器240的密闭封堵。
进一步地，第一盖体与第二盖体之间围设形成第一气室，废料封装系统100还包括切割机构40，在步骤S51，即焊接机构30用于沿容器240的轴向形成至少两条位于密封体230和容器240内壁之间的焊缝，至少一条焊缝将容器240与第一盖体密封连接，且至少一条焊缝将容器240与第二盖体密封连接中，包括以下步骤：
S511、切割机构40将容器240与密封体230在切割位置切割，切割位置位于将容器240与第一盖体密封连接的焊缝和将容器240与第二盖体密封连接的焊缝之间，且切割位置的轴向高度位于第一气室的轴向尺寸范围内。
如此设置，在第一气室的轴向尺寸范围内选取切割位置切割容器240和密封体230后，被切割的密封体仍能够分别密封两个容置室，不会造成容器内被废料污染的气体进一步向外逸散，或者废料箱250内部被废料污染的气体向外逸散。
本发明提供的废料封装方法可以降低或者消除废料污染空气或者危害人体健康的风险，实现了密封体230密封容器240内腔作业的自动化、无人化；采用焊接机构30将密封体230焊接于容器240内，使得容器240内腔和外部环境之间形成良好的屏蔽隔绝，提高了废料存储的密封安全性。
以上所述实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围内。
Claims (12)
1.一种废料封装方法，应用于废料封装系统中，所述废料封装系统包括移载机构(10)、接合机构(20)、焊接机构(30)、切割机构(40)与安装于废料箱(250)的排料机构(210)，所述排料机构(210)开设有连通所述废料箱(250)内腔的排料口(201)，所述移载机构(10)设有第一预设位置及第二预设位置；
其特征在于，包括以下步骤：
所述接合机构(20)沿所述移载机构(10)正向滑动至所述第二预设位置，并获得容器(240)；
所述接合机构(20)带动所述容器(240)沿所述移载机构(10)反向滑动并运动至所述第一预设位置，以使所述接合机构(20)与所述排料机构(210)相对设置；
所述接合机构(20)带动所述容器(240)朝向所述废料箱(250)运动，以使所述容器(240)与所述排料口(201)相连通；
将废料通过所述排料口(201)装入所述容器(240)内，并通过密封体(230)盖合所述容器(240)的内腔，所述密封体(230)包括叠设的第一盖体及第二盖体；
通过所述焊接机构(30)沿所述容器(240)的轴向形成至少两条位于所述密封体(230)和所述容器(240)内壁之间的焊缝，每个所述焊缝沿所述容器的周向延伸并且闭合，至少一条焊缝将所述容器(240)与所述第一盖体密封连接，且至少一条焊缝将所述容器(240)与所述第二盖体密封连接，以将所述密封体(230)密封焊接于所述容器(240)的内腔；
所述切割机构(40)将所述容器(240)与所述密封体(230)在切割位置切割，所述切割位置位于将所述容器(240)与所述第一盖体密封连接的焊缝和将所述容器(240)与所述第二盖体密封连接的焊缝之间。
2.一种废料封装系统，用于执行权利要求1所述的废料封装方法从而将废料箱(250)中的废料密封存储于容器(240)内，所述废料箱(250)具有排料口(201)，所述废料封装系统利用密封体(230)将容器(240)密封；
其特征在于，所述废料封装系统包括：
移载机构(10)；
接合机构(20)，滑动设置于所述移载机构(10)，用于带动所述容器(240)朝向所述废料箱(250)运动以使所述容器(240)与所述排料口(201)密封连通；以及，
焊接机构(30)，用于将所述密封体(230)密封焊接于所述容器(240)的内腔。
3.根据权利要求2所述的废料封装系统，其特征在于，所述移载机构(10)包括升降导轨(121)，所述接合机构(20)包括滑动安装于所述升降导轨(121)的第一升降单元(21)，以及随动安装于所述第一升降单元(21)的旋转夹持单元(22)；
所述升降导轨(121)沿平行于所述排料口(201)轴线的方向延伸，用于引导所述第一升降单元(21)朝向所述废料箱(250)运动，所述旋转夹持单元(22)能够带动所述容器(240)跟随所述第一升降单元(21)相对靠近所述废料箱(250)移动，并能够在所述容器(240)与所述排料口(201)相连通后带动所述容器(240)相对于所述移载机构(10)转动。
4.根据权利要求3所述的废料封装系统，其特征在于，所述焊接机构(30)包括激光焊接单元(31)，所述激光焊接单元(31)的照射方向与所述旋转夹持单元(22)相对于所述移载机构(10)滑动的轨迹垂直；
所述旋转夹持单元(22)包括转动设置于所述第一升降单元(21)的卡爪，所述卡爪能够夹持于所述容器(240)相对远离所述排料口(201)的一端，并带动所述容器(240)相对于所述激光焊接单元(31)转动，以使所述密封体(230)与所述容器(240)之间形成沿所述容器(240)周向延伸且闭合的焊缝。
5.根据权利要求4所述的废料封装系统，其特征在于，所述废料封装系统还包括切割机构(40)，所述切割机构(40)包括激光切割单元(41)，所述激光切割单元(41)的照射方向与所述旋转夹持单元(22)相对于所述移载机构(10)滑动的轨迹垂直；
所述旋转夹持单元(22)通过所述卡爪夹持所述容器(240)相对远离所述排料口(201)的一端，并带动所述容器(240)相对于所述激光切割单元(41)转动，以使得所述激光切割单元(41)沿所述容器(240)的周向切割所述容器(240)和所述密封体(230)。
6.根据权利要求3所述的废料封装系统，其特征在于，所述废料封装系统还包括扶正机构(50)，所述扶正机构(50)滑动安装于所述升降导轨(121)，且位于所述接合机构(20)相对靠近所述废料箱(250)的一侧；
所述扶正机构(50)包括扶正导向单元(51)，所述扶正导向单元(51)和所述旋转夹持单元(22)沿所述升降导轨(121)的延伸方向依次布设，所述扶正导向单元(51)用于和所述容器(240)滑动配合，以使得所述容器(240)开口与所述排料口(201)同轴。
7.根据权利要求6所述的废料封装系统，其特征在于，所述扶正导向单元(51)开设有用于套设所述容器(240)的扶正导向孔；及/或，
所述扶正机构(50)与所述接合机构(20)分别连接两组驱动源，两组所述驱动源分别独立驱动所述扶正机构(50)和所述接合机构(20)滑动，以使得所述扶正机构(50)和所述接合机构(20)之间的距离可调。
8.根据权利要求6所述的废料封装系统，其特征在于，所述扶正机构(50)还包括第二升降单元(52)以及扶正调节单元(53)，所述第二升降单元(52)与所述升降导轨(121)滑动配合，所述扶正调节单元(53)可活动安装于所述第二升降单元(52)并套设所述扶正导向单元(51)；
所述扶正导向单元(51)与所述扶正调节单元(53)之间具有活动余量，所述扶正调节单元(53)能够带动所述扶正导向单元(51)在所述活动余量的限定范围内沿径向运动。
9.根据权利要求2所述的废料封装系统，其特征在于，所述废料封装系统还包括容器定位机构，所述容器定位机构包括用于夹持所述容器(240)的容器定位单元；所述移载机构(10)包括第一移载单元(11)和第二移载单元(12)，所述第二移载单元(12)滑动设置于所述第一移载单元(11)朝向所述废料箱(250)的一侧，且所述接合机构(20)滑动安装于所述第二移载单元(12)；所述第一移载单元(11)具有第一预设位置及第二预设位置；
当所述第二移载单元(12)滑动至所述第一预设位置时，所述第二移载单元(12)能够引导所述接合机构(20)朝向所述废料箱(250)运动，且所述接合机构(20)与所述排料口(201)相对设置；当所述第二移载单元(12)滑动至所述第二预设位置时，所述接合机构(20)与所述容器定位单元相对设置。
10.根据权利要求2所述的废料封装系统，其特征在于，所述废料封装系统还包括安装于所述废料箱(250)的排料机构(210)，所述排料机构(210)包括可相对于所述废料箱(250)转动的密封单元，所述排料口(201)开设于所述密封单元，所述密封单元能够通过所述排料口(201)套设所述容器(240)；
所述接合机构(20)包括旋转夹持单元(22)，所述旋转夹持单元(22)能够在所述容器(240)与所述排料口(201)连通后带动所述容器(240)相对于所述排料机构(210)转动，以使所述容器(240)与所述密封单元转动密封。
11.根据权利要求2所述的废料封装系统，其特征在于，所述废料封装系统还包括用于封盖所述容器(240)的密封体(230)，所述密封体(230)包括叠设的第一盖体和第二盖体，所述第一盖体与所述第二盖体之间围设形成第一气室；所述第一盖体和所述第二盖体中的至少一者与所述容器(240)内壁密封连接。
12.根据权利要求11所述的废料封装系统，其特征在于，其特征在于，所述第一盖体包括第一端盖以及套筒部，所述套筒部的一端连接于所述第一端盖，另一端沿轴向相对靠近所述第二盖体凸出并与所述第二盖体固定连接；
所述第一盖体还包括轴向延伸部，所述轴向延伸部凸设于所述第一端盖相对靠近所述第二盖体的一端；所述轴向延伸部与所述套筒部之间设有周向连通的容置槽。
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