CN114310055A - 一种废物桶转运及焊封的系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种废物桶转运及焊封的系统，包括转运装置、焊接装置、旋转装置、以及检测装置，所述转运装置，用于传输废物桶，转运装置包括入桶辊道和出桶辊道；所述焊接装置，用于对入桶辊道上传输的废物桶进行焊封；所述检测装置，用于对废物桶的表面进行表面污染检测；所述旋转装置设于所述入桶辊道与所述出桶辊道之间，且其两端分别与入桶辊道的出口端和出桶辊道的入口端相接，用于接收入桶辊道上的废物桶，并在检测装置对废物桶进行表面污染检测时带动废物桶旋转，以及，将检测后的废物桶传输到出桶辊道。本发明可提高废物桶转运及焊封的工作效率，降低操作人员的辐射风险。

Description

一种废物桶转运及焊封的系统

技术领域

本发明属于核技术领域，具体涉及一种放射性废物桶转运及焊封的系统。

背景技术

放射性核废物泛指在核燃料生产、加工和核反应堆用过的不再需要的并具有放射性的废料。放射性核废物具有放射性，其中的一些放射性颗粒会扩散到空气中形成气溶胶，操作人员一旦吸入体内，将造成内照射。因此，放射性核废物需要装入到专用的废物桶中进行处理，并需要对废物桶的桶身与桶盖进行焊接密封。由于放射性废物桶表面可能存在放射性，所以在转运放射性废物桶的过程中应尽量避免操作人员靠近放射性废物桶。

然而，现有的放射性废物桶的转运及焊封过程多采用人工焊接、转运，不仅工作效率低，还增加了操作人员暴露在放射性环境下的职业健康风险。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术存在的以上不足，提供一种废物桶转运及焊封的系统，可提高废物桶转运及焊封的工作效率，降低操作人员的辐射风险。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种废物桶转运及焊封的系统，包括转运装置、焊接装置、旋转装置、以及检测装置，其中：所述转运装置，用于传输废物桶，转运装置包括入桶辊道和出桶辊道；所述焊接装置，用于对入桶辊道上传输的废物桶进行焊封；所述检测装置，用于对废物桶的表面进行表面污染检测；所述旋转装置，设于所述入桶辊道与所述出桶辊道之间，且其两端分别与入桶辊道的出口端和出桶辊道的入口端相接，用于接收入桶辊道上的废物桶，并在检测装置对废物桶进行表面污染检测时带动废物桶旋转，以及，将检测后的废物桶传输到出桶辊道。

优选的是，所述入桶辊道包括第一支架、第一滚筒、以及第一驱动电机，其中：所述第一滚筒的数量为多个，多个第一滚筒依次排列设置在所述第一支架的上部，第一滚筒用于支撑和传输废物桶；所述第一驱动电机设于第一支架的下部，并与第一滚筒相连，用于带动第一滚筒转动，以传输废物桶。

优选的是，所述焊接装置设于入桶辊道的一侧，所述系统还包括定位装置，所述定位装置设于入桶辊道的下方，并与所述焊接装置的位置对应，用于对入桶辊道上的废物桶进行定位，以配合焊接装置对废物桶进行焊封。

优选的是，所述定位装置包括升降机构、支撑架、以及升降电机，其中：所述支撑架设于所述第一滚筒的下方；所述升降电机设于支撑架上，升降电机的输出端与所述升降机构相连，用于带动升降机构升降；所述升降机构用于对废物桶进行定位，其包括升降平台、立柱，所述升降平台与所述升降电机的输出端相连，所述立柱的数量为多个，多个立柱设于所述升降平台上，各个立柱在升降平台上的位置与相邻两个所述第一滚筒之间的间隙相对应，以使得在升降平台上升时立柱能够从第一滚筒下方向上伸出至能够固定废物桶的目标位置，在升降平台下降时立柱返回到第一滚筒以下的初始位置。

优选的是，所述焊接装置包括焊枪、机器人，所述焊枪安装在所述机器人上，用于执行焊封操作；所述机器人设于所述入桶辊道的一侧，用于控制焊枪执行焊封操作。

优选的是，所述检测装置包括表面污染检测器、竖向运动机构、横向运动机构、以及支架，所述表面污染检测器，设于所述横向运动机构上，用于检测废物桶表面的污染物剂量；所述横向运动机构，设于所述竖向运动机构上，用于带动表面污染检测器在水平方向上移动；所述竖向运动机构，设于所述支架上，用于带动横向运动机构在竖直方向上移动；所述支架，设于所述旋转装置的一侧。

优选的是，所述竖向运动机构包括竖向立杆、轨道、以及竖向运动电机，所述横向运动机构包括底座、伸缩套筒、以及横向运动电机，所述伸缩套筒设于所述底座上，并与所述横向运动电机相连，所述表面污染检测器安装在伸缩套筒上，伸缩套筒在横向运动电机的驱动下沿水平方向进行伸缩而使表面污染检测器在水平方向上移动；所述竖向立杆设于所述支架上，所述轨道设于竖向立杆上，轨道的长度方向沿竖直方向延伸，所述底座设于所述轨道上，并与所述竖向运动电机相连，底座在竖向运动电机的带动下沿轨道上下移动，最终带动表面污染检测器沿竖直方向上移动。

优选的是，所述旋转装置包括旋转辊道、旋转机构、底部支架，所述旋转辊道的两端分别与所述入桶辊道的出口端、所述出桶辊道的入口端相接，用于接收和传输在入桶辊道上完成焊封后的废物桶；所述旋转机构，设于所述底部支架上，并与所述旋转辊道相连，用于带动旋转辊道旋转，以配合所述表面污染检测器完成对废物桶表面的污染物剂量进行检测。

优选的是，所述旋转机构包括旋转电机、以及旋转平台，所述旋转辊道包括第二支架、第二滚筒、以及第二驱动电机，所述第二支架设于所述旋转平台上，所述第二滚筒的数量为多个，多个第二滚筒依次排列设置在所述第二支架的上部，用于支撑入桶辊道传输过来的废物桶；所述旋转电机设于所述底部支架上，旋转电机的输出端与所述旋转平台相连，用于驱动旋转平台旋转；所述第二驱动电机设于第二支架上，并与第二滚筒相连，用于带动第二滚筒转动，以传输废物桶。

优选的是，所述出桶辊道包括第三支架、第三滚筒、以及第三驱动电机，所述第三滚筒的数量为多个，多个第三滚筒依次排列设置在所述第三支架的上部，用于支撑废物桶；所述第三驱动电机设于第三支架的下部，并与第三滚筒相连，用于带动第三滚筒转动而使废物桶转出。

优选的是，本系统还包括控制组件，所述控制组件包括第一控制器、第一位置检测器、第二控制器、以及第二位置检测器，其中：

所述第一控制器与所述第一驱动电机电连接，用于控制第一驱动电机启动以使第一滚筒转动带动废物桶在入桶辊道上移动，所述第一位置检测器，设于入桶辊道上，其与所述第一控制器电连接，用于检测入桶辊道上的废物桶的位置，并在检测到废物桶到达立柱接触时向第一控制器发送第一到位信号，第一控制器还与所述升降电机电连接，还用于根据第一到位信号控制第一驱动电机停运，以及控制升降电机启动，以使升降机构中的立柱从第一滚筒下方向上伸出，并在立柱到达目标位置时控制升降电机停运，所述第一控制器还与机器人电连接，用于向所述机器人发送焊接信号，以使机器人根据焊接信号指令焊枪执行焊封操作，并在焊封完成后向第一控制器发送焊封完成信号，第一控制器还用于根据焊封完成信号控制升降电机再次启动，以使升降机构中的立柱下降至初始位置，以及控制第一驱动电机再次启动以使焊封后的废物桶继续向前移动直至进入旋转辊道；

所述第二位置检测器与所述第二控制器电连接，用于检测旋转辊道上的废物桶是否到达表面污染检测位置，并在检测到废物桶到达表面污染检测位置时向第二控制器发送第二到位信号，所述第二控制器与所述竖向运动电机、所述横向运动电机、表面污染检测器、以及旋转电机分别电连接，用于根据第二到位信号控制竖向运动电机和横向运动电机启动以调整表面污染检测器至检测位置，以及，控制表面污染检测器启动以对废物桶的表面进行污染物剂量检测，同时控制旋转电机启动使废物桶随旋转平台进行旋转以配合表面污染检测器对废物桶的表面进行表面污染检测，所述表面污染检测器在检测结束时发送检测结束信号给所述第二控制器，所述第二控制器还与第二驱动电机电连接，还用于根据检测结束信号控制旋转电机停运，以及，控制第二驱动电机启动以使第二滚筒转动，进而带动废物桶移动到出桶辊道上。

本发明的废物桶转运及焊封的系统，可以提高放射性废物桶转运及焊封的工作效率，也可以避免转运、焊封等过程中的操作人员靠近放射性废物桶，降低操作人员暴露在辐射性环境下的辐射风险，还可以对焊封完成后的废物桶表面的污染物剂量进行检测，有利于提高废物桶在后端处置过程的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例废物桶转运及焊封的系统的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的左视图；

图4为本发明实施例中入桶装置的结构示意图；

图5为本发明实施例中定位装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中焊接装置的结构示意图；

图7为本发明实施例中检测装置的结构示意图；

图8为本发明实施例中旋转装置的结构示意图；

图9为本发明实施例中出桶辊道的结构示意图。

图中：1-焊接装置；11-焊枪；12-机器人；13-机器人底座；2-检测装置；21-竖向运动机构；22-表面污染检测器；23-横向运动机构；24-拖链；25-支架；3-出桶辊道；31-第三支架；32-第三滚筒；33-第三驱动电机；4-旋转装置；41-旋转辊道；411-第二支架；412-第二滚筒；42-旋转机构；421-旋转平台；43-底部支架；5-定位装置；51-升降机构；511-升降平台；512-立柱；52-支撑架；6-入桶辊道；6.1-第一支架；6.2-第一滚筒；63-第一驱动电机。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，属于“上”等指示方位或位置关系是基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于和简化描述，而并不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须设有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”、“安装”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1、图2、图3所示，本实施例公开一种废物桶转运及焊封的系统，包括转运装置、焊接装置1、检测装置2、以及旋转装置4，其中：

转运装置，用于传输废物桶，其包括入桶辊道6和出桶辊道3；

焊接装置1，设于入桶辊道6的相邻位置，用于对入桶辊道6上传输的废物桶的桶身和桶盖之间的缝隙进行焊封(即焊接密封)；

检测装置2，用于对废物桶的表面进行表面污染检测；

旋转装置4，设于入桶辊道6与出桶辊道3之间，且其两端分别与入桶辊道6的出口端和出桶辊道3的入口端相接，用于接收入桶辊道6上的废物桶，并在检测装置2对废物桶进行表面污染检测时带动废物桶旋转，以及，将检测后的废物桶传输到出桶辊道3。

通过上述设置，可以代替人工进行焊接、转运，可以提高工作效率，降低操作人员暴露在放射性环境下的职业健康风险，还可以对焊封完成后的废物桶表面的污染物剂量进行检测，有利于提高废物桶在后端处置过程的安全性。

需要说明的是，本实施例的废物桶主要指的是装有放射性核废物的废物桶，即本实施例系统可适用于放射性废物桶的转运及焊接，当然，也可以是其他类型的废物，而不限于装有放射性核废物的废物桶。

在一些实施方式中，入桶辊道6是对需要进行焊封、表面污染物检测的废物桶进行转入的一类装置，如图4所示，其可以包括第一支架61、第一滚筒62、以及第一驱动电机63。第一滚筒62的数量为多个，多个第一滚筒62通过螺钉依次排列安装设置在第一支架61的上部或顶部，第一支架61起支撑作用，转入到入桶辊道6上的废物桶放置在第一滚筒62上，即第一滚筒62用于支撑废物桶，通过第一滚筒62转动使废物桶移动，即第一滚筒62还用于传输废物桶；第一驱动电机63通过螺钉安装设置在第一支架61的下部或底部，并与第一滚筒62相连，用于带动第一滚筒62转动而使废物桶移动，并通过控制第一滚筒62的转动速度来控制入桶辊道6上的废物桶的传输速度。

在一些实施方式中，焊接装置1可以设于入桶辊道6的一侧，本系统还包括定位装置5，定位装置5是对入桶辊道6上传输的废物桶进行定位的一类装置，定位装置5设于入桶辊道6的下方，并与焊接装置1的位置相对应，用于对入桶辊道6上的废物桶进行定位，以配合焊接装置1对废物桶进行焊封。

具体来说，如图5所示，定位装置5可以包括升降机构51、支撑架52、以及升降电机(图中未示出)。支撑架52设于第一滚筒61的下方，升降电机设于支撑架52上，升降电机的输出端与升降机构51相连，用于带动升降机构51升降。本实施例中，焊接装置1优选设于入桶辊道6一侧的中间位置，定位装置优选设于入桶辊道6的底部中间位置。升降机构51用于对废物桶进行定位，其包括升降平台511、立柱512。升降平台512与升降电机的输出端通过连轴机构相连，在升降电机的带动下，可以上升和下降；立柱512的数量为一个或多个，优选为多个，多个立柱512设于升降平台511的上表面上，并且，各个立柱在升降平台上的位置与相邻两个第一滚筒62之间的间隙相对应，以使得在升降平台511上升时立柱512能够从第一滚筒62下方向上伸出至固定废物桶的目标位置，从而实现定位，在升降平台511下降时立柱512能够返回到第一滚筒62以下的初始位置，从而解除定位。

本实施例中，升降机构51可以用于在废物桶移动至升降机构51上方时将废物桶向上顶起，使得废物桶脱离第一滚筒62而实现定位，并且通过升降电机驱动调节升降机构51的上升高度来调节废物桶的位置高度，以便配合进行焊封，此时，多个立柱512可以分为多排，如两排，这样可以提高稳定性，防止废物桶滑落；升降机构51也可以是在废物桶达到定位装置上方之前，先通过升降电机将升降机构51升起，使得废物桶达到定位装置4时被升降机构拦截而实现定位。

在一些实施方式中，如图6所示，焊接装置1包括焊枪11、机器人12，其中：焊枪11通过螺钉安装在机器人12的执行轴的连接板上，用于执行焊封操作；机器人12设于入桶辊道6的一侧，具体来说，入桶辊道6的一侧设有机器人底座，机器人12通过螺钉安装在机器人底座的顶部，用于控制焊枪执行焊封操作，比如，控制焊枪11的旋转速度、焊接速度等，具体的焊枪11的旋转速度、焊接速度可根据实际需求进行设定，这里不再一一赘述。

本实施例中，机器人12优选采用六轴机器人(也叫六自由度机器人)，其安装位置与定位装置5的位置相匹配，比如，可设于入桶辊道6的一侧的中间位置，与定位装置5并排设置。

在一些实施方式中，如图7所示，检测装置2包括表面污染检测器22、竖向运动机构21、横向运动机构23、以及支架25。表面污染检测器22设于横向运动机构23上，并优选处于旋转装置4的上方，用于检测废物桶表面的污染物剂量。横向运动机构23设于竖向运动机构21上，用于带动表面污染检测器22在水平方向上移动。竖向运动机构21设于支架25上，用于带动横向运动机构23及表面污染检测器22在竖直方向上移动。支架25设于旋转装置4的一侧。

具体来说，竖向运动机构21包括竖向立杆、轨道、以及竖向运动电机，横向运动机构23包括底座、伸缩套筒、以及横向运动电机，其中：伸缩套筒通过螺钉横向安装在底座上，并与横向运动电机相连，伸缩套筒的一端端部设有安装板，表面污染检测器22通过螺钉安装在伸缩套筒的安装板上，伸缩套筒在横向运动电机的驱动下沿水平方向进行伸缩而使安装在伸缩套筒上的表面污染检测器22在水平方向上移动；支架25上设有安装大面，竖向立杆通过螺钉设于支架的安装大面上，轨道设于竖向立杆上，轨道的长度方向沿竖直方向延伸，底座设于轨道上，并与竖向运动电机相连，底座在竖向运动电机的带动下沿轨道上下移动，最终带动安装在横向运动机构23上的表面污染检测器22沿竖直方向上移动。表面污染检测器的移动速度可根据实际需求进行设定，这里不再一一赘述

本实施例中，表面污染检测器22为表面污染检测探头。

本实施例中，检测装置2还可以包括拖链24，拖链24的一端(固定端)通过螺钉设于支架的安装大面上，拖链24的另一端(自由端)与横向运动机构23上的底座相连，拖链24的内部用于布置控制横向运动机构23运动所需的电源线及控制线，拖链24的自由端随横向运动机构23上下移动，即：在横向运动机构23沿竖直方向上升时，拖链24的自由端往上移动，在横向运动机构23沿竖直方向下降时，拖链24的自由端往下移动。

在一些实施方式中，旋转装置4包括旋转辊道41、旋转机构42、底部支架43。旋转辊道41的两端分别与入桶辊道6的出口端、出桶辊道3的入口端相接，用于接收和传输在入桶辊道6上完成焊封后的废物桶。旋转机构42设于底部支架43上，并与旋转辊道41相连，用于带动旋转辊道41旋转，以配合表面污染检测器22完成对废物桶表面的污染物剂量进行检测。

具体来说，如图8所示，旋转机构42包括旋转电机、以及旋转平台421，旋转辊道41包括第二支架411、第二滚筒412、以及第二驱动电机，其中：第二支架411设于旋转平台412上，第二滚筒412的数量为多个，多个第二滚筒41依次排列设置在第二支架411的上部或顶部，用于支撑入桶辊道6传输过来的废物桶；旋转电机设于底部支架43上，旋转电机的输出端与旋转平台421的底部相连，两者通过齿轮啮合，用于驱动旋转平台旋转，从而使废物桶旋转以配合表面污染检测器完成对废物桶表面的污染物剂量检测；第二驱动电机通过螺钉设于第二支架411的下部或底部，并与第二滚筒412相连，用于带动第二滚筒412转动，以传输废物桶，从而使废物桶传输进入到出桶辊道3。旋转机构的旋转速度通过旋转电机来控制，第二滚筒412的转动速度通过第二驱动电机来控制，具体根据实际需求进行设置，这里不再一一赘。

在一些实施方式中，出桶辊道3是对完成焊封、表面污染物检测的废物桶进行转出的一类装置，如图9所示，其可以包括第三支架31、第三滚筒32、以及第三驱动电机33。第三滚筒32的数量为多个，多个第三滚筒32通过螺钉依次排列设置在第三支架31的上部或顶部，第三支架31起支撑作用，旋转装置4输送过来的废物桶放置在第三滚筒32上，即第三滚筒32用于支撑废物桶，通过第三滚筒32转动而使废物桶移动，即第三滚筒32还用于传输废物桶。第三驱动电机33通过螺钉设于第三支架31的下部或底部的安装板上，并与第三滚筒2相连，用于带动第三滚筒32转动而使废物桶转出。第三滚筒32的转动速度通过第三驱动电机33来控制，具体根据实际需求进行设置，这里不再一一赘。

在一些实施方式中，本系统还包括控制组件(图中未示出)，控制组件包括第一控制器、第一位置检测器、第二控制器、以及第二位置检测器。

具体来说，第一控制器与第一驱动电机63电连接，用于控制第一驱动电机63启动，以使第一滚筒62转动带动废物桶在入桶辊道6上移动。第一位置检测器设于入桶辊道6上，其与第一控制器电连接，用于检测入桶辊道6上的废物桶的位置，并在检测到废物桶到达与立柱512接触时向第一控制器发送第一到位信号。第一控制器还与升降电机电连接，还用于根据第一到位信号控制第一驱动电机63停运，以及控制升降电机启动，以使升降机构51中的立柱512从第一滚筒62下向上伸出，并在到达目标位置时停运。第一控制器还与机器人电连接，用于向机器人12发送焊接信号，以使机器人12根据焊接信号指令焊枪开始执行焊封操作，并在焊封完成后向第一控制器发送焊封完成信号，第一控制器还用于根据焊封完成信号控制升降电机再次启动，以使升降机构51中的立柱512下降至初始位置，以及控制第一驱动电机63再次启动，以使焊封后的废物桶继续向前移动直至并进入旋转辊道41。第二位置检测器，与第二控制器电连接，用于检测旋转辊道4上的废物桶是否到达预设的表面污染检测位置，并在检测到废物桶到达表面污染检测位置时向第二控制器发送第二到位信号。第二控制器与竖向运动电机、横向运动电机、表面污染检测器22、以及旋转电机分别电连接，用于根据第二到位信号控制竖向运动电机和横向运动电机启动以调整表面污染检测器22至检测位置，以及控制表面污染检测器22启动以对废物桶的表面进行污染物剂量检测，同时，控制旋转电机启动使废物桶随旋转平台421进行旋转以配合表面污染检测器22对废物桶的表面进行表面污染物检测，并且，在检测结束时，表面污染检测器发送检测结束信号给第二控制器，第二控制器还与第二驱动电机电连接，还用于根据检测结束信号控制旋转电机停运，以及控制第二驱动电机启动以使第二滚筒412转动，进而带动废物桶移动到出桶辊道3上。

下面对本实施例废物桶转运及焊封的系统的工作工程进行详述，具体如下：

正常工况下，将装有放射性核废物的废物桶正向放置在入桶辊道6中的第一滚筒62上，并启动第一驱动电机63，以驱动第一滚筒62转动，从而使废物桶在入桶辊道6上进行传输；

同时，在废物桶传输至定位装置5位置之前，启动升降电机，以驱动升降机构51上升，使升降机构51中的立柱512从第一滚筒62下向上伸出，当废物桶传输至定位装置5位置处时被立柱512拦截实现定位，或者，当废物桶传输至定位装置5时，启动升降电机驱动升降机构51上升，使升降机构51中的立柱512从第一滚筒62下向上伸出并将该废物桶顶起实现定位；

定位后，机器人12控制焊枪11对废物桶的桶身和桶盖之间的缝隙进行焊接密封(即焊封)，焊接密封完成后，启动升降电机驱动升降机构下降，使废物桶与升降机构512脱离，定位解除，废物桶在第一滚筒62的转动推动下继续传输进入到旋转装置4中的旋转辊道41上；

启动旋转电机驱动旋转平台421进行旋转，并采用表面污染检测探头对旋转辊道41上的废物桶的表面进行污染物剂量检测，工作人员根据检测废物桶表面的污染物剂量检测结果判断该废物桶是否存在污染，并在检测完成后启动第二驱动电机，以驱动第二滚筒412转动将检测后的废物桶传输进入到出桶辊道3，通过出桶辊道3将废物桶转出，其中，当检测结果为污染物剂量不超过规定的剂量时，则该废物桶检测合格，此时，通过出桶辊道3将合格的废物桶转出至后端处理设备中；当检测结果为污染物剂量超过规定的剂量时，则该废物桶检测不合格，可先通过出桶辊道3将不合格的废物桶转出进入到指定区域进行表面去污，以降低表面污染物剂量至合格，之后，再转运至后端处理设备中。

本实施例的废物桶转运及焊封的系统，结构简单，设计合理，运行稳定可靠，可以提高放射性废物桶转运及焊封的工作效率，也可以避免转运、焊封等过程中的操作人员靠近放射性废物桶，降低操作人员暴露在辐射性环境下的辐射风险，还可以对焊封完成后的废物桶表面的污染物剂量进行检测，有利于提高废物桶在后端处置过程的安全性。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，包括转运装置、焊接装置、旋转装置、以及检测装置，

所述转运装置，用于传输废物桶，转运装置包括入桶辊道和出桶辊道；

所述焊接装置，用于对入桶辊道上传输的废物桶进行焊封；

所述检测装置，用于对废物桶的表面进行表面污染检测；

所述旋转装置设于所述入桶辊道与所述出桶辊道之间，且其两端分别与入桶辊道的出口端和出桶辊道的入口端相接，用于接收入桶辊道上的废物桶，并在检测装置对废物桶进行表面污染检测时带动废物桶旋转，以及，将检测后的废物桶传输到出桶辊道。

2.根据权利要求1所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，所述入桶辊道包括第一支架、第一滚筒、以及第一驱动电机，

所述第一滚筒的数量为多个，多个第一滚筒依次排列设置在所述第一支架的上部，第一滚筒用于支撑和传输废物桶；

所述第一驱动电机设于第一支架的下部，并与第一滚筒相连，用于带动第一滚筒转动，以传输废物桶。

3.根据权利要求2所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，所述焊接装置设于入桶辊道的一侧，

所述系统还包括定位装置，所述定位装置设于入桶辊道的下方，并与所述焊接装置的位置对应，用于对入桶辊道上的废物桶进行定位，以配合焊接装置对废物桶进行焊封。

4.根据权利要求3所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，所述定位装置包括升降机构、支撑架、以及升降电机，

所述支撑架设于所述第一滚筒的下方；

所述升降电机设于支撑架上，升降电机的输出端与所述升降机构相连，用于带动升降机构升降；

所述升降机构用于对废物桶进行定位，其包括升降平台、立柱，

所述升降平台与所述升降电机的输出端相连；

所述立柱的数量为多个，多个立柱设于所述升降平台上，各个立柱在升降平台上的位置与相邻两个所述第一滚筒之间的间隙相对应，以使得在升降平台上升时立柱能够从第一滚筒下方向上伸出至能够固定废物桶的目标位置，在升降平台下降时立柱返回到第一滚筒以下的初始位置。

5.根据权利要求4所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，所述焊接装置包括焊枪、机器人，

所述焊枪安装在所述机器人上，用于执行焊封操作；

所述机器人设于所述入桶辊道的一侧，用于控制焊枪执行焊封操作。

6.根据权利要求5所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，所述检测装置包括表面污染检测器、竖向运动机构、横向运动机构、以及支架，

所述表面污染检测器设于所述横向运动机构上，用于检测废物桶表面的污染物剂量；

所述横向运动机构设于所述竖向运动机构上，用于带动表面污染检测器在水平方向上移动；

所述竖向运动机构设于所述支架上，用于带动横向运动机构在竖直方向上移动；

所述支架，设于所述旋转装置的一侧。

7.根据权利要求6所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，所述竖向运动机构包括竖向立杆、轨道、以及竖向运动电机，所述横向运动机构包括底座、伸缩套筒、以及横向运动电机，

所述伸缩套筒设于所述底座上，并与所述横向运动电机相连，所述表面污染检测器安装在伸缩套筒上，伸缩套筒在横向运动电机的驱动下沿水平方向进行伸缩而使表面污染检测器在水平方向上移动；

所述竖向立杆设于所述支架上，所述轨道设于竖向立杆上，轨道的长度方向沿竖直方向延伸，所述底座设于所述轨道上，并与所述竖向运动电机相连，底座在竖向运动电机的带动下沿轨道上下移动，最终带动表面污染检测器沿竖直方向上移动。

8.根据权利要求7所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，所述旋转装置包括旋转辊道、旋转机构、底部支架，

所述旋转辊道的两端分别与所述入桶辊道的出口端、所述出桶辊道的入口端相接，用于接收和传输在入桶辊道上完成焊封后的废物桶；

所述旋转机构设于所述底部支架上，并与所述旋转辊道相连，用于带动旋转辊道旋转，以配合所述表面污染检测器完成对废物桶表面的污染物剂量进行检测。

9.根据权利要求8所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，所述旋转机构包括旋转电机、以及旋转平台，所述旋转辊道包括第二支架、第二滚筒、以及第二驱动电机，

所述第二支架设于所述旋转平台上，所述第二滚筒的数量为多个，多个第二滚筒依次排列设置在所述第二支架的上部，用于支撑入桶辊道传输过来的废物桶；

所述旋转电机设于所述底部支架上，旋转电机的输出端与所述旋转平台相连，用于驱动旋转平台旋转；

所述第二驱动电机设于第二支架上，并与第二滚筒相连，用于带动第二滚筒转动，以传输废物桶。

10.根据权利要求9所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，所述出桶辊道包括第三支架、第三滚筒、以及第三驱动电机，

所述第三滚筒的数量为多个，多个第三滚筒依次排列设置在所述第三支架的上部，用于支撑废物桶；

所述第三驱动电机设于第三支架的下部，并与第三滚筒相连，用于带动第三滚筒转动而使废物桶转出。

11.根据权利要求10所述的废物桶转运及焊封的系统，其特征在于，还包括控制组件，所述控制组件包括第一控制器、第一位置检测器、第二控制器、以及第二位置检测器，

所述第一控制器与所述第一驱动电机电连接，用于控制第一驱动电机启动以使第一滚筒转动带动废物桶在入桶辊道上移动，

所述第一位置检测器，设于入桶辊道上，其与所述第一控制器电连接，用于检测入桶辊道上的废物桶的位置，并在检测到废物桶到达立柱接触时向第一控制器发送第一到位信号，

第一控制器还与所述升降电机电连接，还用于根据第一到位信号控制第一驱动电机停运，以及控制升降电机启动，以使升降机构中的立柱从第一滚筒下方向上伸出，并在立柱到达目标位置时控制升降电机停运，

所述第一控制器还与机器人电连接，用于向所述机器人发送焊接信号，以使机器人根据焊接信号指令焊枪执行焊封操作，并在焊封完成后向第一控制器发送焊封完成信号，

第一控制器还用于根据焊封完成信号控制升降电机再次启动，以使升降机构中的立柱下降至初始位置，以及控制第一驱动电机再次启动以使焊封后的废物桶继续向前移动直至进入旋转辊道；

所述第二位置检测器与所述第二控制器电连接，用于检测旋转辊道上的废物桶是否到达表面污染检测位置，并在检测到废物桶到达表面污染检测位置时向第二控制器发送第二到位信号，

所述第二控制器与所述竖向运动电机、所述横向运动电机、表面污染检测器、以及旋转电机分别电连接，用于根据第二到位信号控制竖向运动电机和横向运动电机启动以调整表面污染检测器至检测位置，以及，控制表面污染检测器启动以对废物桶的表面进行污染物剂量检测，同时控制旋转电机启动使废物桶随旋转平台进行旋转以配合表面污染检测器对废物桶的表面进行表面污染检测，

所述表面污染检测器在检测结束时发送检测结束信号给所述第二控制器，

所述第二控制器还与第二驱动电机电连接，还用于根据检测结束信号控制旋转电机停运，以及，控制第二驱动电机启动以使第二滚筒转动，进而带动废物桶移动到出桶辊道上。

Images