CN113650051B - 一种工业机器人的急停装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人的急停装置，其结构包括底座、机械臂、急停装置，底座的上端设有机械臂，急停装置安装在机械臂的末端，急停装置包括连接臂、连接座、转动装置，转动装置包括转动块、连接板、齿轮组、复位弹簧、吸取装置，吸取装置包括气泵、转轴、连接杆、伸缩顶管、吸附板，吸附板包括气槽、吸盘、抽气槽、抽气块、伸缩杆、固定装置，固定装置包括切槽、橡胶垫、卡块、卡槽，本发明利用复位弹簧回卷带动转动块进行旋转，使得转动装置能够向连接臂连接臂进行合拢，使得转动装置不会因为惯性乱甩，防止机器人出现失控的情况。

Description

一种工业机器人的急停装置

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的是一种工业机器人的急停装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器,它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动,是取代人工进行操作的重要设备。

基于上述本发明人发现，现有的一种工业机器人的急停装置主要存在以下几点不足，例如：利用机器人对玻璃板进行搬运的过程中遇到急停的情况，使得机器人断掉电源，而机器人会因为惯性跟随原本摆动的方向进行移动，导致机器人出现失控的情况，且吸盘中的吸力也会消失，造成玻璃从吸盘中出现脱落的情况。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种工业机器人的急停装置。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种工业机器人的急停装置，其结构包括底座、机械臂、急停装置，所述底座的上端设有机械臂，所述急停装置安装在机械臂的末端，所述急停装置包括连接臂、连接座、转动装置，所述连接臂的设置在机械臂的末端，所述连接座位于机械臂的末端，所述转动装置安装在连接臂的前端。

进一步的，所述转动装置包括转动块、连接板、齿轮组、复位弹簧、吸取装置，所述转动块安装在连接臂的末端，所述连接板的一端与连接臂相连接，所述齿轮组安装在连接板的侧端，且与转动块相啮合，所述复位弹簧安装在连接板的后端，所述吸取装置设置在转动块的前端，所述复位弹簧与转动块活动配合。

进一步的，所述吸取装置包括气泵、转轴、连接杆、伸缩顶管、吸附板，所述气泵安装在吸取装置的内部，所述转轴设置在吸取装置的内部前端，所述连接杆设有两个，且分别焊接于转轴的两端，所述伸缩顶管设有两个，且分别设置在连接杆的前后两端，并与气泵相连接，所述吸附板连接于连接杆的后端，且与转动块相连接，所述连接杆与吸附板的内部活动配合。

进一步的，所述吸附板包括气槽、吸盘、抽气槽、抽气块、伸缩杆、固定装置，所述气槽设置在吸附板的内部，所述吸盘设有八个以上，且横向排列于吸附板的端面，所述抽气槽设置在气槽的后端，且底端与气槽相连通，所述抽气块卡合于抽气槽的内部，所述伸缩杆卡合于抽气槽的顶部侧端，所述固定装置设置在伸缩杆的侧端，且与连接杆a3相卡合，所述抽气块与伸缩杆通过钢丝相连接，所述伸缩杆与固定装置活动卡合。

进一步的，所述固定装置包括切槽、橡胶垫、卡块、卡槽，所述切槽设置在抽气槽的顶部后端，所述橡胶垫设有两个，且分别嵌固在切槽的内部，所述卡块嵌固在橡胶垫的上端面，所述卡槽位于伸缩杆的上下两端，所述卡块与卡槽相卡合。

进一步的，所述吸盘包括内吸槽、隔层、外吸槽、支撑条、穿孔，所述内吸槽设置在吸盘的内端，所述隔层位于吸盘的内部正中间，所述外吸槽设置在隔层的外侧，所述支撑条设有四个，且横向排列于内吸槽的后端，所述支撑条为橡胶材质，且宽度由中间向两端逐渐缩小。

进一步的，所述隔层包括橡胶层、通气孔、形变槽，所述橡胶层设置在内吸槽的外侧，所述通气孔设有六个以上，且垂直排列于橡胶层的端面，所述形变槽设置在两两通气孔之间，所述通气孔的宽度由外侧向内侧逐渐缩小。

进一步的，所述通气孔包括孔体、挡气片、穿孔，所述孔体设置在橡胶层的端面，所述挡气片设有两个，且分别设置在孔体的内部两端，所述穿孔设有四个以上，且横向排列于挡气片的端面，所述挡气片中的穿孔撑错开状排列。

有益效果

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1.本发明利用复位弹簧回卷带动转动块进行旋转，使得转动装置能够向连接臂连接臂进行合拢，使得转动装置不会因为惯性乱甩，防止机器人出现失控的情况。

2.本发明通过支撑条对隔层进行支撑，使得外吸槽对玻璃板进行吸附的时候，能够让隔层挤压支撑条往内进行凹陷，让隔层对气流进行封闭，从而提高吸盘对玻璃板之间的吸附性，防止急停之后玻璃板在吸盘中出现脱落的情况。

附图说明

图1为本发明一种工业机器人的急停装置的主视结构示意图。

图2为本发明的急停装置正视结构示意图。

图3为本发明的转动装置正视结构示意图。

图4为本发明的吸取装置正视结构示意图。

图5为本发明的吸附板正视结构示意图。

图6为本发明的固定装置正视结构示意图。

图7为本发明的吸盘正视结构示意图。

图8为本发明的隔层正视结构示意图。

图9为本发明的通气孔正视结构示意图。

图中：底座1、机械臂2、急停装置3、连接臂31、连接座32、转动装置33、转动块331、连接板332、齿轮组333、复位弹簧334、吸取装置335、气泵a1、转轴a2、连接杆a3、伸缩顶管a4、吸附板a5、气槽a51、吸盘a52、抽气槽a53、抽气块a54、伸缩杆a55、固定装置a56、切槽b1、橡胶垫b2、卡块b3、卡槽b4、内吸槽c1、隔层c2、外吸槽c3、支撑条c4、穿孔c5、橡胶层c21、通气孔c22、形变槽c23、孔体d1、挡气片d2、穿孔d3。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一：请参阅图1-图6，本发明具体实施例如下：

其结构包括底座1、机械臂2、急停装置3，所述底座1的上端设有机械臂2，所述急停装置3安装在机械臂2的末端，所述急停装置3包括连接臂31、连接座32、转动装置33，所述连接臂31的设置在机械臂2的末端，所述连接座32位于机械臂2的末端，所述转动装置33安装在连接臂31的前端。

所述转动装置33包括转动块331、连接板332、齿轮组333、复位弹簧334、吸取装置335，所述转动块331安装在连接臂31的末端，所述连接板332的一端与连接臂31相连接，所述齿轮组333安装在连接板332的侧端，且与转动块331相啮合，所述复位弹簧334安装在连接板332的后端，所述吸取装置335设置在转动块331的前端，所述复位弹簧334与转动块331活动配合，当机器人出现急停的情况下，利用复位弹簧334回卷带动转动块331进行旋转，使得转动装置33能够向连接臂31连接臂31进行合拢，防止机器人出现失控的情况。

所述吸取装置335包括气泵a1、转轴a2、连接杆a3、伸缩顶管a4、吸附板a5，所述气泵a1安装在吸取装置335的内部，所述转轴a2设置在吸取装置335的内部前端，所述连接杆a3设有两个，且分别焊接于转轴a2的两端，所述伸缩顶管a4设有两个，且分别设置在连接杆a3的前后两端，并与气泵a1相连接，所述吸附板a5连接于连接杆a3的后端，且与转动块331相连接，所述连接杆a3与吸附板a5的内部活动配合，有利于通过气泵a1吸气与吹气，使得伸缩顶管a4能够伸长与收缩顶住连接杆a3在转轴a2中进行转动。

所述吸附板a5包括气槽a51、吸盘a52、抽气槽a53、抽气块a54、伸缩杆a55、固定装置a56，所述气槽a51设置在吸附板a5的内部，所述吸盘a52设有八个以上，且横向排列于吸附板a5的端面，所述抽气槽a53设置在气槽a51的后端，且底端与气槽a51相连通，所述抽气块a54卡合于抽气槽a53的内部，所述伸缩杆a55卡合于抽气槽a53的顶部侧端，所述固定装置a56设置在伸缩杆a55的侧端，且与连接杆a3相卡合，所述抽气块a54与伸缩杆a55通过钢丝相连接，所述伸缩杆a55与固定装置a56活动卡合，有利于通过伸缩杆a55往外移动带动抽气块a54对气槽a51的空气进行抽取，使得吸盘a52中处于真空这状态，让吸盘a52能够紧紧的将玻璃板进行吸附。

所述固定装置a56包括切槽b1、橡胶垫b2、卡块b3、卡槽b4，所述切槽b1设置在抽气槽a53的顶部后端，所述橡胶垫b2设有两个，且分别嵌固在切槽b1的内部，所述卡块b3嵌固在橡胶垫b2的上端面，所述卡槽b4位于伸缩杆a55的上下两端，所述卡块b3与卡槽b4相卡合，有利于通过橡胶垫b2复位带动卡块b3顶住伸缩杆a55中的卡槽b4，防止抽气块a54移动让吸盘a52出现漏气的情况。

基于上述实施例，具体工作原理如下：当利用机器人对玻璃板进行搬运的过程中遇到急停的情况，利用复位弹簧334回卷带动转动块331进行旋转，使得转动装置33能够向连接臂31连接臂31进行合拢，使得转动装置33不会因为惯性乱甩，防止机器人出现失控的情况，当吸盘中的吸力也会消失，可以利用气泵a1吸气与吹气，使得伸缩顶管a4能够伸长与收缩顶住连接杆a3在转轴a2中进行转动，让连接杆a3控制吸附板a5进行吸气与吹气，使得吸附板a5能够将玻璃板进行吸附，再利用伸缩杆a55往外移动带动抽气块a54对气槽a51的空气进行抽取，使得吸盘a52中处于真空这状态，让吸盘a52能够紧紧的将玻璃板进行吸附，当发生急停的情况，气泵a1停止对伸缩顶管a4进行抽气与吸气，也能够利用固定装置a56将伸缩杆a55进行固定，使得抽气块a54保持对气槽a51中的空气进行抽取，防止吸盘a52出现漏气的情况，避免玻璃板脱落，最后利用橡胶垫b2复位带动卡块b3顶住伸缩杆a55中的卡槽b4，防止抽气块a54移动让吸盘a52出现漏气的情况，当停止急停的时候，还能够让伸缩顶管a4顶住连接杆a3，带动伸缩杆a55与卡块b3脱离卡合，使得玻璃板能够被吸盘a52松开。

实施例二：请参阅图7-图9，本发明具体实施例如下：

所述吸盘a52包括内吸槽c1、隔层c2、外吸槽c3、支撑条c4、穿孔c5，所述内吸槽c1设置在吸盘a52的内端，所述隔层c2位于吸盘a52的内部正中间，所述外吸槽c3设置在隔层c2的外侧，所述支撑条c4设有四个，且横向排列于内吸槽c1的后端，所述支撑条c4为橡胶材质，且宽度由中间向两端逐渐缩小，有利于通过支撑条c4对隔层c2进行支撑。

所述隔层c2包括橡胶层c21、通气孔c22、形变槽c23，所述橡胶层c21设置在内吸槽c1的外侧，所述通气孔c22设有六个以上，且垂直排列于橡胶层c21的端面，所述形变槽c23设置在两两通气孔c22之间，所述通气孔c22的宽度由外侧向内侧逐渐缩小，有利于通过通气孔c22将外吸槽c3中的空气往内吸槽c1中进行导向。

所述通气孔c22包括孔体d1、挡气片d2、穿孔d3，所述孔体d1设置在橡胶层c21的端面，所述挡气片d2设有两个，且分别设置在孔体d1的内部两端，所述穿孔d3设有四个以上，且横向排列于挡气片d2的端面，所述挡气片d2中的穿孔d3撑错开状排列，有利于通过穿孔d3让气流在挡气片d2中受到阻挡，从而提高吸盘a52对玻璃板之间的吸附性。

基于上述实施例，具体工作原理如下：利用支撑条c4对隔层c2进行支撑，使得外吸槽c3对玻璃板进行吸附的时候，能够让隔层c2挤压支撑条c4往内进行凹陷，让隔层c2对气流进行封闭，再利用通气孔c22将外吸槽c3中的空气往内吸槽c1中进行导向，使得让空气置于内吸槽c1的内部，对吸盘a52进行多层吸气，防止吸盘a52的底部出现漏气的情况，最后利用穿孔d3让气流在挡气片d2中受到阻挡，从而提高吸盘a52对玻璃板之间的吸附性，防止急停之后玻璃板在吸盘a52中出现脱落的情况。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种工业机器人的急停装置，其结构包括底座（1）、机械臂（2）、急停装置（3），所述底座（1）的上端设有机械臂（2），所述急停装置（3）安装在机械臂（2）的末端，其特征在于：

所述急停装置（3）包括连接臂（31）、连接座（32）、转动装置（33），所述连接臂（31）设置在机械臂（2）的末端，所述连接座（32）位于机械臂（2）的末端，所述转动装置（33）安装在连接臂（31）的前端；

所述转动装置（33）包括转动块（331）、连接板（332）、齿轮组（333）、复位弹簧（334）、吸取装置（335），所述转动块（331）安装在连接臂（31）的末端，所述连接板（332）的一端与连接臂（31）相连接，所述齿轮组（333）安装在连接板（332）的侧端，且与转动块（331）相啮合，所述复位弹簧（334）安装在连接板（332）的后端，所述吸取装置（335）设置在转动块（331）的前端；

所述吸取装置（335）包括气泵（a1）、转轴（a2）、连接杆（a3）、伸缩顶管（a4）、吸附板（a5），所述气泵（a1）安装在吸取装置（335）的内部，所述转轴（a2）设置在吸取装置（335）的内部前端，所述连接杆（a3）设有两个，且分别焊接于转轴（a2）的两端，所述伸缩顶管（a4）设有两个，且分别设置在连接杆（a3）的前后两端，并与气泵（a1）相连接，所述吸附板（a5）连接于连接杆（a3）的后端,且与转动块（331）相连接；

所述吸附板（a5）包括气槽（a51）、吸盘（a52）、抽气槽（a53）、抽气块（a54）、伸缩杆（a55）、固定装置（a56），所述气槽（a51）设置在吸附板（a5）的内部，所述吸盘（a52）设有八个以上，且横向排列于吸附板（a5）的端面，所述抽气槽（a53）设置在气槽（a51）的后端，且底端与气槽（a51）相连通，所述抽气块（a54）卡合于抽气槽（a53）的内部，所述伸缩杆（a55）卡合于抽气槽（a53）的顶部侧端，且与连接杆（a3）相卡合，所述固定装置（a56）设置在伸缩杆（a55）的侧端。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的急停装置，其特征在于：所述固定装置（a56）包括切槽（b1）、橡胶垫（b2）、卡块（b3）、卡槽（b4），所述切槽（b1）设置在抽气槽（a53）的顶部后端，所述橡胶垫（b2）设有两个，且分别嵌固在切槽（b1）的内部，所述卡块（b3）嵌固在橡胶垫（b2）的上端面，所述卡槽（b4）位于伸缩杆（a55）的上下两端。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的急停装置，其特征在于：所述吸盘（a52）包括内吸槽（c1）、隔层（c2）、外吸槽（c3）、支撑条（c4）、第一穿孔（c5），所述内吸槽（c1）设置在吸盘（a52）的内端，所述隔层（c2）位于吸盘（a52）的内部正中间，所述外吸槽（c3）设置在隔层（c2）的外侧，所述支撑条（c4）设有四个，且横向排列于内吸槽（c1）的后端。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的急停装置，其特征在于：所述隔层（c2）包括橡胶层（c21）、通气孔（c22）、形变槽（c23），所述橡胶层（c21）设置在内吸槽（c1）的外侧，所述通气孔（c22）设有六个以上，且垂直排列于橡胶层（c21）的端面，所述形变槽（c23）设置在两两通气孔（c22）之间。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人的急停装置，其特征在于：所述通气孔（c22）包括孔体（d1）、挡气片（d2）、第二穿孔（d3），所述孔体（d1）设置在橡胶层（c21）的端面，所述挡气片（d2）设有两个，且分别设置在孔体（d1）的内部两端，所述第二穿孔（d3）设有四个以上，且横向排列于挡气片（d2）的端面。

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