CN113639789A - 检测柜门关闭的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本说明书提供的检测柜门关闭的系统和方法，在柜体上的不同位置分别设置第一距离传感器和第二距离传感器，以分别监测在目标方向上与柜门的第一距离信号和第二距离信号。在柜门正常关闭的过程中，第一距离信号和第二距离信号按照预设的参考变化特征进行变化，且第一距离信号和第二距离信号满足预设的线性关系。当第一距离信号和第二距离信号的变化特征符合预设的参考变化特征，并且第一距离信号和第二距离信号满足预设的线性关系时，确定柜门关闭，否则确定柜门还是打开状态，并且确定当前时刻有外部人员在进行骗锁，生成报警信号。本说明书提供的检测柜门关闭的系统和方法能够提升货柜门锁的安全性，降低盗损率，以减少商户损失。

Description

检测柜门关闭的系统和方法

技术领域

本说明书涉及无人零售技术领域，尤其涉及一种检测柜门关闭的系统和方法。

背景技术

随着智慧零售的快速发展，无人货柜等产品愈发普及。无人货柜对防骗锁有较强需求，外部人员在骗锁成功后，进行偷取物品、更换物品等操作时有可能不被系统感知，产生风险。现有的无人货柜多采用电磁锁方案，通过磁簧开关(干簧管)来识别门的开/关状态，从而实现关门检测和自动上锁的功能。即在柜体上设置磁簧开关，在柜门上设置永磁体。当永磁铁靠近磁簧开关时，磁簧开关闭合，使得电路导通门锁完成闭合。当在门锁开启状态下，外部人员可以通过一个磁铁靠近门锁来轻松骗过磁簧开关，让门锁误以为柜门已关闭，进而尝试落锁，从而完成骗锁。

因此，需要提供一种更安全的检测柜门关闭的系统和方法，提升货柜门锁的安全性，降低盗损率，以减少商户损失。

发明内容

本说明书提供一种更安全的检测柜门关闭的系统和方法，提升货柜门锁的安全性，降低盗损率，以减少商户损失。

第一方面，本说明书提供一种检测柜门关闭的系统，应用于柜子，所述柜子包括柜体和柜门，所述柜门能够相对于所述柜体运动将所述柜体上的开口封闭或打开，所述检测柜门关闭的系统包括第一距离传感器、第二距离传感器以及判断装置，所述第一距离传感器安装在所述柜体上，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，测量所述柜门在目标方向与所述第一距离传感器的距离并生成第一距离信号；所述第二距离传感器安装在所述柜体上，并与所述第一距离传感器按照预设位置关系安装，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，测量所述柜门在所述目标方向与所述第二距离传感器的距离并生成第二距离信号，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的安装位置不重合，其中，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述第一距离信号与所述第二距离信号呈预设的线性关系；以及所述判断装置同所述第一距离传感器和所述第二距离传感器通信连接，接收所述第一距离信号和所述第二距离信号，并基于所述第一距离信号的变化特征、所述第二距离信号的变化特征以及所述第一距离信号和所述第二距离信号是否满足所述线性关系判断所述柜门是否关闭。

在一些实施例中，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，当所述柜门位于第一位置时，所述第一距离传感器检测到所述柜门，所述第一距离信号为第一目标距离；当所述柜门位于第二位置时，所述第二距离传感器检测到所述柜门，所述第二距离信号为第二目标距离，其中，所述第二位置相对于所述第一位置更靠近所述柜体，所述第一目标距离大于所述第二目标距离；当所述柜门将所述开口完全打开时，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器检测不到所述柜门，所述第一距离信号和所述第二距离信号为第三目标距离，所述第三目标距离大于所述第一目标距离和所述第二目标距离；以及当所述柜门将所述开口完全封闭时，所述第一距离信号和所述第二距离信号为第四目标距离，所述第四目标距离小于所述第一目标距离和所述第二目标距离。

在一些实施例中，所述基于所述第一距离信号的变化特征、所述第二距离信号的变化特征以及所述第一距离信号和所述第二距离信号是否满足所述线性关系判断所述柜门是否关闭，包括：将所述第一距离信号的变化特征与所述第一距离信号的参考变化特征进行匹配；将所述第二距离信号的变化特征与所述第二距离信号的参考变化特征进行匹配；获取所述第一距离信号与所述第二距离信号之间的映射关系；以及确定所述第一距离信号的变化特征满足所述第一距离信号的参考变化特征，所述第二距离信号的变化特征满足所述第二距离信号的参考变化特征，并且确定所述第一距离信号以及所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，确定所述柜门关闭，否则确定所述柜门没有关闭，其中，所述第一距离信号的参考变化特征、所述第二距离信号的参考变化特征以及所述线性关系预先存储在所述判断装置中。

在一些实施例中，所述第一距离信号的参考变化特征包括：所述第一距离信号先稳定在所述第三目标距离，在第一时刻减小至所述第一目标距离后逐步减小，直至第三时刻减小至所述第四目标距离并稳定在所述第四目标距离；所述第二距离信号的参考变化特征包括：所述第二距离信号先稳定在所述第三目标距离，在第二时刻减小至所述第二目标距离后逐步减小，直至所述第三时刻减小至所述第四目标距离并稳定在所述第四目标距离，所述第一时刻在所述第二时刻之前；所述确定所述第一距离信号以及所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，包括：在所述第二时刻和所述第三时刻之间，确定所述第一距离信号与所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，所述线性关系包括预设的线性比例和线性偏差。

在一些实施例中，所述柜门包括第一表面，所述柜体包括第二表面，当所述柜门将所述开口封闭时，所述第二表面同所述第一表面相对重叠；以及所述第一距离传感器和所述第二距离传感器安装在所述第二表面上，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述目标方向与所述第一表面相交，以测量所述第一表面在所述目标方向与所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的距离。

在一些实施例中，所述柜门相对于所述柜体绕转轴转动，以将所述开口封闭或打开，所述第一表面包括所述转轴，所述第一距离传感器相对于所述第二距离传感器更靠近所述转轴。

在一些实施例中，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器包括TOF传感器和接近光传感器中的至少一种。

第二方面，本说明书提供一种检测柜门关闭的方法，用于检测本说明书第一方面所述的检测柜门关闭的系统，包括：接收所述第一距离信号和所述第二距离信号；以及基于所述第一距离信号的变化特征、所述第二距离信号的变化特征以及所述第一距离信号和所述第二距离信号是否满足所述线性关系判断所述柜门是否关闭。

在一些实施例中，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，当所述柜门位于第一位置时，所述第一距离传感器检测到所述柜门，所述第一距离信号为第一目标距离；当所述柜门位于第二位置时，所述第二距离传感器检测到所述柜门，所述第二距离信号为第二目标距离，其中，所述第二位置相对于所述第一位置更靠近所述柜体，所述第一目标距离大于所述第二目标距离；当所述柜门将所述开口完全打开时，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器检测不到所述柜门，所述第一距离信号和所述第二距离信号为第三目标距离，所述第三目标距离大于所述第一目标距离和所述第二目标距离；以及当所述柜门将所述开口完全封闭时，所述第一距离信号和所述第二距离信号为第四目标距离，所述第四目标距离小于所述第一目标距离和所述第二目标距离。

在一些实施例中，所述基于所述第一距离信号的变化特征、所述第二距离信号的变化特征以及所述第一距离信号和所述第二距离信号是否满足所述线性关系判断所述柜门是否关闭，包括：将所述第一距离信号的变化特征与所述第一距离信号的参考变化特征进行匹配；将所述第二距离信号的变化特征与所述第二距离信号的参考变化特征进行匹配；获取所述第一距离信号与所述第二距离信号之间的映射关系；以及确定所述第一距离信号的变化特征满足所述第一距离信号的参考变化特征，所述第二距离信号的变化特征满足所述第二距离信号的参考变化特征，并且确定所述第一距离信号以及所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，确定所述柜门关闭，否则确定所述柜门没有关闭，其中，所述第一距离信号的参考变化特征、所述第二距离信号的参考变化特征以及所述线性关系预先存储在所述判断装置中。

在一些实施例中，所述第一距离信号的参考变化特征包括：所述第一距离信号先稳定在所述第三目标距离，在第一时刻减小至所述第一目标距离后逐步减小，直至第三时刻减小至所述第四目标距离并稳定在所述第四目标距离；所述第二距离信号的参考变化特征包括：所述第二距离信号先稳定在所述第三目标距离，在第二时刻减小至所述第二目标距离后逐步减小，直至所述第三时刻减小至所述第四目标距离并稳定在所述第四目标距离，所述第一时刻在所述第二时刻之前；所述确定所述第一距离信号以及所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，包括：在所述第二时刻和所述第三时刻之间，确定所述第一距离信号与所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，所述线性关系包括预设的线性比例和线性偏差。

由以上技术方案可知，本说明书提供的检测柜门关闭的系统和方法，在柜体上的不同位置分别设置第一距离传感器和第二距离传感器，以分别监测在目标方向上与柜门的第一距离信号和第二距离信号。由于第一距离传感器和第二距离传感器测量的是同一个目标方向上不同位置的柜门与柜体的距离，因此，在柜门正常关闭的过程中，随着柜门的移动，第一距离信号和第二距离信号按照预设的参考变化特征进行变化，且第一距离信号和第二距离信号满足预设的线性关系。当第一距离信号和第二距离信号的变化特征符合预设的参考变化特征，并且第一距离信号和第二距离信号满足预设的线性关系时，确定柜门关闭，否则确定柜门还是打开状态，并且确定当前时刻有外部人员在进行骗锁，生成报警信号。当外部人员通过骗锁工具靠近第一距离传感器和第二距离传感器时，由于外部人员很难使骗锁工具的运动轨迹与柜门完全一致，因此很难通过骗锁工具使第一距离传感器和第二距离传感器生成的第一距离信号和第二距离信号满足正常关门时的参考变化特征和线性关系，从而增加骗锁难度，使得外部人员无法进行骗锁操作。距离传感器设置的数量越多，骗锁的难度越高。本说明书提供的检测柜门关闭的系统和方法能够提升货柜门锁的安全性，降低盗损率，以减少商户损失。

本说明书提供的检测柜门关闭的系统和方法的其他功能将在以下说明中部分列出。根据描述，以下数字和示例介绍的内容将对那些本领域的普通技术人员显而易见。本说明书提供的检测柜门关闭的系统和方法的创造性方面可以通过实践或使用下面详细示例中所述的方法、装置和组合得到充分解释。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本说明书的实施例提供的一种柜子的结构示意图；

图2示出了根据本说明书的实施例提供的一种检测柜门关闭的系统的结构示意图；

图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种关门过程的俯视图；

图4示出了根据本说明书的实施例提供的一种关门过程中第一距离信号和第二距离信号的示意图；

图5示出了根据本说明书的实施例提供的一种判断装置的设备示意图；以及

图6示出了根据本说明书的实施例提供的一种检测柜门关闭的方法流程图。

具体实施方式

以下描述提供了本说明书的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本说明书中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本说明书的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本说明书不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。

这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明确说明，这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所关联的整数，步骤、操作、元素和/或组件存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组的存在或在该系统/方法中可以添加其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组。

考虑到以下描述，本说明书的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本说明书的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本说明书的范围。还应理解，附图未按比例绘制。

本说明书中使用的流程图示出了根据本说明书中的一些实施例的系统实现的操作。应该清楚地理解，流程图的操作可以不按顺序实现。相反，操作可以以反转顺序或同时实现。此外，可以向流程图添加一个或多个其他操作。可以从流程图中移除一个或多个操作。

本申请提供一种柜子。所述柜子可以包括但不限于，货柜，保险柜，等等。在一些实施例中，所述柜子还可以是同柜子有类似功能的其他物体，比如，带有门和/或窗的房屋/建筑物也可以被看作是一个柜子。在一些实施例中，所述货柜可以包括无人售货柜。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以无人售货柜为例来描述本申请所述柜子各部分的结构和功能。

图1示出了根据本申请实施例提供的一种柜子001的结构示意图。如图1所示，柜子001可以包括柜体200、柜门300以及检测柜门关闭的系统004。

柜体200可以包括容置腔210。容置腔210可以用来盛放商品。容置腔210可以包括开口220。通过开口220可以向容置腔210内放入商品，或者从容置腔210内取出商品。

柜门300可以是板状。柜门300可以安装在柜体200上，并可以相对于柜体200运动，以将开口220打开或封闭。当柜门300将开口220封闭时，柜门300关闭。当柜门300将开口220打开时，柜门300打开。作为示例，柜门300可以包括但不限于，平开门，推拉门，折叠门，卷帘门，等等。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以平开门为例描述柜门300的结构和功能。在一些实施例中，柜门300的数量可以是一个。比如图1所示的柜门300即为单开门。在一些实施例中，柜门300的数量可以是多个。比如，柜子001可以包含有左右两个平开门。柜门300可以同柜体200连接在一起。以平开门为例，柜门300和柜体200可以通过合页110连接在一起。柜门300同合页110连接的一侧310可以被看作柜门300的转轴。柜门300可以相对于柜体200绕转轴310转动，进而封闭或者打开柜体200上的开口220。

在一些实施例中，柜门300可以包括第一表面320。柜体200可以包括第二表面230，第二表面230同第一表面320对应。在一些实施例中，当柜门300关闭时，第一表面320的法线l1和第二表面230的法线l2方向接近或者相同。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以柜门300关闭时，第一表面320的法线l1和第二表面230的法线l2方向相同为例来描述。当柜门300关闭时，第一表面320与第二表面230相对设置且距离靠近，第一表面320和第二表面230重叠。所述重叠指的是沿着第一表面320和第二表面230的法线的方向上，第一表面320正对着第二表面230，第一表面320与第二表面230平行。比如图1所示，第一表面320可以是柜门300面向柜体200的顶部的表面。第二表面230可以是柜体200面向柜门300的顶部的表面，柜体200上的同第一表面320对应的表面。当柜门300打开时，第一表面320相对于第二表面230发生转动，第一表面320不再平行于第二表面230，第一表面320的法线l1和第二表面230的法线l2方向呈一定的夹角。在一些实施例中，法线l1和法线l2的方向可以是同转轴310的轴线方向垂直的任意方向(比如图1)。

在一些实施例中，所述第一表面320可以包括转轴310，即所述第一表面320可以经过转轴310的中心。在柜门300相对于柜体200转动过程中，第一表面320绕转轴310转动。在一些实施例中，所述第二表面230也可以包括转轴310，即所述第二表面230可以经过转轴310的中心。此时，第一表面320与第二表面230在转轴310的中心处相交。

图2示出了根据本说明书的实施例提供的一种检测柜门关闭的系统004(以下简称系统004)的示意图。图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种关门过程的俯视图。如图2所示，系统004可以包括第一距离传感器400、第二距离传感器500以及判断装置600。在一些实施例中，柜子001还可以包括锁体900。

在一些实施例中，系统004还可以包括更多数量的距离传感器，比如3个，4个，等等。所述距离传感器的数量越多，安全性越高。如图2所示，示出了2个距离传感器，即第一距离传感器400、第二距离传感器500。本领域技术人员应当明白，距离传感器的数量大于2个也在本说明书的保护范围内。

第一距离传感器400和第二距离传感器500可以是任意形式的可以测量距离的传感器，包括TOF传感器和接近光传感器中的至少一种。所述TOF传感器可以是基于光的飞行时间测量距离的传感器。所述TOF传感器可以包括一个信号发射器和一个信号接收器，所述信号发射器向外发射测试信号。所述测试信号被物体反射生成反射信号。所述信号接收器接收物体反射回的所述反射信号。处理器可以根据所述反射信号和所述发射信号的时间差以及所述测试信号的传播速度，计算物体与所述TOF传感器的距离。比如，超声波距离传感器、红外光距离传感器、激光距离传感器，等等。所述接近光距离传感器可以是基于光的强度测量距离的传感器。所述接近光距离传感器可以包括一个信号发射器和一个信号接收器，所述信号发射器向外发射光信号。所述光信号被物体反射生成反射光信号。所述信号接收器接收物体反射回的所述反射光信号。处理器可以根据所述反射光信号和所述发射光信号的强度差以及所述物体的材料对所述测试信号的吸收度，计算物体与所述接近光传感器的距离。

第一距离传感器400和第二距离传感器500可以安装在柜门300或柜体200上。第一距离传感器400和第二距离传感器500可以安装在同一个设备上，可以同时安装在柜门300上，也可以同时安装在柜体200上。当第一距离传感器400和第二距离传感器500都安装在柜体200上时，可以免去在柜门300为第一距离传感器400和第二距离传感器500进行布线，降低结构的复杂程度，使设备结构更简单，降低故障率，提高寿命。为了方便展示，在后面的描述中我们将以第一距离传感器400和第二距离传感器500都安装在柜体200上为例进行描述。

第一距离传感器400可以安装在柜体200的第二表面230上。在柜门300将开口220封闭的过程中，第一距离传感器400可以测量柜门300在目标方向与第一距离传感器400的距离并生成第一距离信号S1。具体地，第一距离传感器400可以测量第一表面320在所述目标方向与第一距离传感器400的距离。

第二距离传感器500可以安装在柜体200的第二表面230上。在柜门300将开口220封闭的过程中，第二距离传感器500可以测量柜门300在所述目标方向与第二距离传感器500的距离并生成第二距离信号S2。具体地，第二距离传感器500可以测量第一表面320在所述目标方向与第二距离传感器500的距离。第一距离传感器400和第二距离传感器500的安装位置不重合。第二距离传感器500与第一距离传感器400可以按照预设位置关系安装。第一距离传感器400相对于第二距离传感器500可以更靠近转轴310。如图3所示，为了方便展示，我们将第一距离传感器400与转轴310在第二表面230中垂直于第二表面230的法线l2的上的距离定义为第一距离d1，将第二距离传感器500与第一距离传感器400在第二表面230中垂直于第二表面230的法线l2的上的距离定义为第二距离d2。第二距离传感器500与第一距离传感器400的位置可以预先存储在判断装置600中。

所述目标方向可以是任意方向。在一些实施例中，所述目标方向可以是第二表面230的法线l2的方向。在一些实施例中，所述目标方向可以是与第二表面230的法线l2呈一定夹角(比如锐角)的方向。如图3所示，为了方便展示，我们将以所述目标方向是第二表面230的法线l2的方向为例进行描述，如图3所示。在柜门300将开口220封闭的过程中，所述目标方向可以与第一表面320相交，从而测量第一表面320在所述目标方向上与第一距离传感器400和第二距离传感器500的距离。

图4示出了根据本说明书的实施例提供的一种关门过程中第一距离信号S1和第二距离信号S2的示意图。图4中，横轴为时间t，纵轴为第一距离信号S1和第二距离信号S2的输出值D。如图3和图4所示，当柜门300将开口220完全打开时(如图3所示的第三位置303)，所述目标方向与第一表面320不相交。此时，第一距离传感器400和第二距离传感器500检测不到柜门300以及第一表面320。所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2输出第三目标距离D3。所述第三目标距离D3可以是第一距离传感器400和第二距离传感器500允许输出的最大值。

在柜门300将开口220封闭的过程中，当柜门300位于第一位置301时，第一距离传感器400开始检测到柜门300以及第一表面320。所述第一距离信号S1输出第一目标距离D1。第二距离传感器500检测不到柜门300以及第一表面320。所述第二距离信号S2输出第三目标距离D3。

当柜门300位于第二位置302时，第二距离传感器500开始检测到柜门300以及第一表面320。所述第二距离信号S2输出第二目标距离D2。其中，所述第二位置302相对于所述第一位置301更靠近柜体200。所述第一目标距离D1大于所述第二目标距离D2。所述第三目标距离D3大于所述第一目标距离D1和所述第二目标距离D2。

当柜门300将开口220完全封闭时(如图3所示的第四位置304)，所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2为第四目标距离D4。所述第四目标距离D4小于所述第一目标距离D1和所述第二目标距离D2。

在一些实施例中，d1可以大于开口220宽度的1/2，以使柜门300关闭过程中，第一距离传感器400和第二距离传感器500检测的距离范围更大，以提高准确性。由于第一距离传感器400和第二距离传感器500的测量方向互相平行，均为所述目标方向，并且第一距离传感器400和第二距离传感器500的安装位置不重合，因此，第一距离传感器400和第二距离传感器500对柜门300的测量不会互相干扰，所以，第一距离传感器400和第二距离传感器500的安装距离d2可以是任意值，第一距离传感器400和第二距离传感器500既可以很近也可以很远。

在柜门300正常关闭的过程中，第一距离信号S1和第二距离信号S2的变化如图4所示。如图4所示，在柜门300正常关闭的过程中，所述第一距离信号S1的参考变化特征为所述第一距离信号S1先稳定在所述第三目标距离D3，在第一时刻t1减小至所述第一目标距离D1后逐步减小，直至第三时刻t3减小至所述第四目标距离D4并稳定在所述第四目标距离D4。

如图4所示，在柜门300正常关闭的过程中，所述第二距离信号S2的参考变化特征为所述第二距离信号S2先稳定在所述第三目标距离D3，在第二时刻t2减小至所述第二目标距离D2后逐步减小，直至所述第三时刻t3减小至所述第四目标距离D4并稳定在所述第四目标距离D4。其中，所述第一时刻t1在所述第二时刻t2之前。

如图3所示，由于第一表面320绕转轴310转动，且第一表面320包括转轴310的中心。基于相似三角形原理，在柜门300正常关闭的过程中，所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2呈预设的线性关系。具体地，在所述第二时刻t2和所述第三时刻t3之间，所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2呈预设的线性关系。第一距离信号S1和第二距离信号S2可以表示为以下公式：

S2＝k·S1＝(d1+d2)/d1·S1 公式(1)

考虑到安装误差，引入误差因子ε1和ε2，公式(1)可以表示为以下公式：

S2+ε1＝k·(S1+ε2)＝(d1+d2)/d1·(S1+ε2) 公式(2)

基于公式(2)，第一距离信号S1和第二距离信号S2可以表示为以下公式：

S2＝k·(S1+ε2)-ε1＝k·S1+(k·ε2-ε1) 公式(3)

令偏差ε＝k·ε2-ε1，公式(3)可以表示为：

S2＝k·S1+ε 公式(4)

因此，在柜门300正常关闭的过程中，所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2之间的映射关系满足预设的所述线性关系。预设的所述线性关系可以包括预设的线性比例k和线性偏差ε。也就是说，在柜门300正常关闭的过程中，所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2之间的映射关系应满足公式(4)。其中，线性比例k＝(d1+d2)/d1。线性偏差ε可以是一个数据范围。线性偏差ε可以是任意的数据范围。线性偏差ε可以通过实验方式获取，也可以通过经验获取，还可以通过机器学习的方式获取。

判断装置600可以安装在柜门300或柜体200上。判断装置600可以存储有执行本说明书描述的检测柜门关闭的方法的数据或指令，并可以执行或用于执行所述数据和/或指令。判断装置600工作时可以同第一距离传感器400和第二距离传感器500通信连接。所述通信连接可以是任意形式的数据连接，比如无线通信连接，再比如有线通信连接，比如电连接。判断装置600可以接收所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2，并基于所述第一距离信号S1的变化特征、所述第二距离信号S2的变化特征以及所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2是否满足所述线性关系判断柜门300是否关闭。判断装置600中预先存储有柜门300正常关闭时所述第一距离信号S1的参考变化特征以及所述第二距离信号S2的参考变化特征。判断装置600中预先存储有柜门300正常关闭时所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2之间预设的线性关系。由于外部人员很难使骗锁工具的运动轨迹与柜门300完全一致，因此，很难通过骗锁工具使第一距离传感器400的第一距离信号S1以及第二距离传感器500的第二距离信号S2完全与预设的参考变化特征和预设的线性关系一致。当所述第一距离信号S1的变化特征与第一距离信号S1的参考变化特征完全一致、所述第二距离信号S2的变化特征与第二距离信号S2的参考变化特征完全一致，以及第一距离信号S1和第二距离信号S2之间的映射关系满足预设的所述线性关系时，说明第一距离传感器400和第二距离传感器500检测的距离信号为柜门300正常关闭过程中的距离信号，此时柜门300关闭；否则，说明第一距离传感器400和第二距离传感器500检测的距离信号不是柜门300正常关闭过程中的距离信号，可能是骗锁信号，此时柜门300仍处于打开状态。距离传感器的数量越多时，骗锁难度越高，同时安全性也越高。

判断装置600可以包括具有数据信息处理功能的硬件设备和驱动该硬件设备工作所需必要的程序。当然，判断装置600也可以仅为具有数据处理能力的硬件设备，或者，仅为运行在硬件设备中的程序。在一些实施例中，判断装置600可以包括移动设备、平板电脑、笔记本电脑、机动车辆的内置设备或类似内容，或其任意组合。在一些实施例中，判断装置600可以是具有定位技术的设备，用于定位判断装置600的位置。

如图2所示，系统004还可以包括锁体900。锁体900可以与判断装置600通信连接。当判断装置600确定柜门300关闭时，可以控制锁体900启动上锁，使柜门300和柜体200锁定。

图5示出了根据本说明书的实施例提供的一种判断装置600的设备示意图。判断装置600可以执行本说明书描述的检测柜门关闭的方法。所述检测柜门关闭的方法在本说明书中的其他部分介绍。如图5所示，判断装置600可以包括至少一个存储介质630和至少一个处理器620。在一些实施例中，判断装置600还可以包括通信端口650和内部通信总线610。同时，判断装置600还可以包括I/O组件660。

内部通信总线610可以连接不同的系统组件，包括存储介质630、处理器620和通信端口650。

I/O组件660支持判断装置600和其他组件之间的输入/输出。

通信端口650用于判断装置600同外界的数据通信，比如，通信端口650可以用于判断装置600同第一距离传感器400、第二距离传感器500以及锁体900之间的数据通信。通信端口650可以是有线通信端口也可以是无线通信端口。

存储介质630可以包括数据存储装置。所述数据存储装置可以是非暂时性存储介质，也可以是暂时性存储介质。比如，所述数据存储装置可以包括磁盘632、只读存储介质(ROM)634或随机存取存储介质(RAM)636中的一种或多种。存储介质630还包括存储在所述数据存储装置中的至少一个指令集。所述指令是计算机程序代码，所述计算机程序代码可以包括执行本说明书提供的检测柜门关闭的方法的程序、例程、对象、组件、数据结构、过程、模块等等。

至少一个处理器620可以同至少一个存储介质630以及通信端口650通过内部通信总线610通信连接。至少一个处理器620用以执行上述至少一个指令集。当判断装置600运行时，至少一个处理器620读取所述至少一个指令集，并且根据所述至少一个指令集的指示控制信号体420的工作模式的变化，获取目标感应数据，执行本说明书提供的检测柜门关闭的方法。处理器620可以执行检测柜门关闭的方法包含的所有步骤。处理器620可以是一个或多个处理器的形式，在一些实施例中，处理器620可以包括一个或多个硬件处理器，例如微控制器，微处理器，精简指令集计算机(RISC)，专用集成电路(ASIC)，特定于应用的指令集处理器(ASIP)，中央处理单元(CPU)，图形处理单元(GPU)，物理处理单元(PPU)，微控制器单元，数字信号处理器(DSP)，现场可编程门阵列(FPGA)，高级RISC机器(ARM)，可编程逻辑器件(PLD)，能够执行一个或多个功能的任何电路或处理器等，或其任何组合。仅仅为了说明问题，在本说明书中判断装置600中仅描述了一个处理器620。然而，应当注意，本说明书中判断装置600还可以包括多个处理器，因此，本说明书中披露的操作和/或方法步骤可以如本说明书所述的由一个处理器执行，也可以由多个处理器联合执行。例如，如果在本说明书中判断装置600的处理器620执行步骤A和步骤B，则应该理解，步骤A和步骤B也可以由两个不同处理器620联合或分开执行(例如，第一处理器执行步骤A，第二处理器执行步骤B，或者第一和第二处理器共同执行步骤A和B)。

图6示出了根据本说明书的实施例提供的一种检测柜门关闭的方法流程图。如前所述，判断装置600可以执行本说明书所述的检测柜门关闭的方法P100。具体地，处理器620可以读取存储在其本地存储介质中的指令集，然后根据所述指令集的规定，执行本说明书所述的检测柜门关闭的方法P100。在一些实施例中，所述方法P100可以包括：

S120：判断装置600接收所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2。

具体地，步骤S120可以是判断装置600基于所述通信连接，从第一距离传感器400和第二距离传感器500中获取所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2。判断装置600可以实时从第一距离传感器400和第二距离传感器500中获取所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2。判断装置600也可以基于一定的时间周期，定期从第一距离传感器400和第二距离传感器500中获取所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2。

在一些实施例中，第一距离传感器400和第二距离传感器500可以一直处于启动状态。在一些实施例中，为了节省能源，在步骤S120之前，所述方法P100还可以包括：确定柜门300已打开，控制第一距离传感器400和第二距离传感器500启动。也就是说，只有在柜门300打开的状态下，才启动第一距离传感器400和第二距离传感器500，进而控制第一距离传感器400和第二距离传感器500测量与第一表面320的距离并生成所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2。只有在柜门300打开的状态下，才需要检测柜门300是否关闭，当柜门300处于关闭状态时，无需检测柜门300是否关闭，当然也无需控制第一距离传感器400和第二距离传感器500工作，此时第一距离传感器400和第二距离传感器500可以关闭以节省能源。

在一些实施例中，判断装置600可以根据远程服务器的指令确定柜门300已打开。比如，用户登陆账号后，远程服务器可以向判断装置600下发开锁指令，判断装置600可以控制锁体900打开，此时判断装置600可以根据所述远程服务器的开锁指令确定柜门300已打开。

在一些实施例中，判断装置600还可以根据其他识别装置确定柜门300已打开，比如霍尔传感器，等等。

S140：判断装置600基于所述第一距离信号S1的变化特征、所述第二距离信号S2的变化特征以及所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2是否满足所述线性关系判断所述柜门300是否关闭。

具体地，步骤S140可以包括：

S142：判断装置600将所述第一距离信号S1的变化特征与所述第一距离信号S1的参考变化特征进行匹配。

如前所述，所述第一距离信号S1的参考变化特征可以包括：所述第一距离信号S1先稳定在所述第三目标距离D3，在第一时刻t1减小至所述第一目标距离D1后逐步减小，直至第三时刻t3减小至所述第四目标距离D4并稳定在所述第四目标距离D4，如图4所示。步骤S142可以是判断所述第一距离信号S1的变化特征是否满足所述第一距离信号S1的参考变化特征。

S144：判断装置600将所述第二距离信号S2的变化特征与所述第二距离信号S2的参考变化特征进行匹配。

如前所述，所述第二距离信号S2的参考变化特征可以包括：所述第二距离信号S2先稳定在所述第三目标距离D3，在第二时刻t2减小至所述第二目标距离D2后逐步减小，直至所述第三时刻t3减小至所述第四目标距离D4并稳定在所述第四目标距离D4，如图4所示。其中，所述第一时刻t1在所述第二时刻t2之前，所述第二目标距离D2小于所述第一目标距离D1。步骤S144可以是判断所述第二距离信号S2的变化特征是否满足所述第二距离信号S2的参考变化特征。

S146：判断装置600获取所述第一距离信号S1与所述第二距离信号S2之间的映射关系。

具体地，步骤S146可以是判断装置600获取所述第二时刻t2和所述第三时刻t3之间的所述第一距离信号S1与所述第二距离信号S2，并计算二者是否满足预设的所述线性关系。具体地，步骤S146可以是判断装置600获取所述第二时刻t2和所述第三时刻t3之间的多个目标时刻对应的所述第一距离信号S1与所述第二距离信号S2，并计算每个目标时刻对应的所述第一距离信号S1与所述第二距离信号S2是否满足预设的所述线性关系。

S148：判断装置600确定所述第一距离信号S1的变化特征满足所述第一距离信号S1的参考变化特征，所述第二距离信号S2的变化特征满足所述第二距离信号S2的参考变化特征，并且确定所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2之间的映射关系满足所述线性关系，确定柜门300关闭，否则确定柜门300没有关闭。

当所述第一距离信号S1的变化特征满足所述第一距离信号S1的参考变化特征，并且所述第二距离信号S2的变化特征满足所述第二距离信号S2的参考变化特征时，此时判断装置600确定第一距离信号S1以及第二距离信号S2符合柜门300转动关闭时第一表面320与第一距离传感器400在所述目标方向上的距离参考变化特征，从而确定柜门300处于转动关闭的状态。当所述第一距离信号S1的变化特征不满足所述第一距离信号S1的参考变化特征，或者所述第二距离信号S2的变化特征不满足所述第二距离信号S2的参考变化特征时，此时判断装置600确定第一距离信号S1和第二距离信号S2不符合柜门300转动关闭时第一表面320与第一距离传感器4009以及第二距离传感器500在所述目标方向上的距离参考变化特征，确定柜门300没有关闭，可能存在骗锁情况。

所述稳定在所述第四目标距离D4可以是在预设时间段内，所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2维持在所述第四目标距离D4，或者基本维持在所述第四目标距离D4，其波动范围不超过预设的误差范围。所述预设时间段可以是任意时长，比如，2s，5s，10s，30s，1min，等等。

在判断装置600确定所述第一距离信号S1的变化特征满足所述第一距离信号S1的参考变化特征，并且所述第二距离信号S2的变化特征满足所述第二距离信号S2的参考变化特征时，就可以确定此时柜门300处于转动关闭的状态。判断装置600可以在此基础上进一步计算所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2之间的映射关系是否满足所述线性关系。当所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2之间的映射关系满足所述线性关系时，说明此时柜门300正在绕转轴310转动关闭，从而确定柜门300处于正常关闭的状态。当所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2之间的映射关系不满足所述线性关系时，说明此时柜门300并不是绕转轴310转动关闭，从而确定柜门300没有关闭，可能存在骗锁的情况。

需要说明的是，在步骤S148中，所述确定所述第一距离信号S1以及所述第二距离信号S2之间的映射关系满足所述线性关系，可以是：在所述第二时刻t2和所述第三时刻t3之间，确定所述第一距离信号S1与所述第二距离信号S2之间的映射关系满足所述线性关系。

在一些实施例中，当第一距离传感器400和第二距离传感器500是接近光传感器时，由于接近光传感器是通过接收反射回后的反射信号的能量强弱判断距离的。因此，在相同距离下，当柜门300的材料不同时，其反射信号的能量也不同。因此所述接近光传感器可同时利用柜门300的第一表面320上的材料的不同增强防骗锁能力。

在一些实施例中，当判断装置600确定柜门300没有关闭且可能存在骗锁情况时，判断装置600可以发出警报信息。比如判断装置600可以与警报装置通信连接，在确定柜门300没有关闭且可能存在骗锁情况时，控制所述警报装置发出警报，同时判断装置600可以向所述远程服务器发送所述警报信息。所述警报装置可以是任意装置，比如，信号灯、报警器、语音提示器，等等。

在一些实施例中，第一距离传感器400和第二距离传感器500可以一直处于启动状态。在一些实施例中，为了节省能源，在步骤S140之后，所述方法P100还可以包括：确定柜门300关闭，控制第一距离传感器400和第二距离传感器500停止运行。也就是说，只有在柜门300打开的状态下，才启动第一距离传感器400和第二距离传感器500，以生成所述第一距离信号S1和所述第二距离信号S2。在柜门300关闭时，无需检测柜门300是否关闭，当然也无需控制第一距离传感器400和第二距离传感器500工作，此时第一距离传感器400和第二距离传感器500可以关闭以节省能源。

综上所述，本说明书提供的检测柜门关闭的系统004和方法P100，在柜体200上的不同位置分别设置第一距离传感器400和第二距离传感器500，第一距离传感器400和第二距离传感器500按照预设的位置安装，以分别监测在目标方向上与柜门300的不同位置的距离，并生成第一距离信号S1和第二距离信号S2。由于第一距离传感器400和第二距离传感器500测量的是柜体200在同一个目标方向上与柜门300的不同位置的距离，因此，在柜门300正常关闭的过程中，随着柜门300的移动，第一距离信号S1和第二距离信号S2按照预设的参考变化特征进行变化，且第一距离信号S1和第二距离信号S2应满足预设的线性关系。当第一距离信号S1和第二距离信号S2的变化特征符合预设的参考变化特征，并且第一距离信号S1和第二距离信号S2满足预设的线性关系时，确定柜门300关闭，否则确定柜门300还是打开状态，并且确定当前时刻有外部人员在进行骗锁，生成报警信号。当外部人员通过骗锁工具靠近第一距离传感器400和第二距离传感器500时，由于外部人员很难使骗锁工具的运动轨迹与柜门300完全一致，因此很难通过骗锁工具使第一距离传感器400和第二距离传感器500生成的第一距离信号S1和第二距离信号S2满足正常关门时的参考变化特征和线性关系，从而增加骗锁难度，使得外部人员无法进行骗锁操作。其中，距离传感器设置的数量越多，骗锁的难度越高。本说明书提供的检测柜门关闭的系统004和方法P100能够提升货柜门锁的安全性，降低盗损率，以减少商户损失。

本说明书另一方面提供一种非暂时性存储介质，存储有至少一组用来检测柜门关闭的可执行指令，当所述可执行指令被处理器执行时，所述可执行指令指导所述处理器实施本说明书所述的检测柜门关闭的方法P100的步骤。在一些可能的实施方式中，本说明书的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码。当所述程序产品在判断装置600上运行时，所述程序代码用于使判断装置600执行本说明书描述的信息推送的步骤。用于实现上述方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)包括程序代码，并可以在判断装置600上运行。然而，本说明书的程序产品不限于此，在本说明书中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统(例如处理器620)使用或者与其结合使用。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本说明书操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在判断装置600上执行、部分地在判断装置600上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在判断装置600上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备上执行。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者是可能有利的。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本说明书需求囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本说明书提出，并且在本说明书的示例性实施例的精神和范围内。

此外，本说明书中的某些术语已被用于描述本说明书的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本说明书的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本说明书的一个或多个实施例中适当地组合。

应当理解，在本说明书的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本说明书的目的，本说明书将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本说明书的时候完全有可能将其中一部分设备标注出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本说明书中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。

本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。

最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本说明书的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本说明书的范围内。因此，本说明书披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本说明书中的实施例采取替代配置来实现本说明书中的申请。因此，本说明书的实施例不限于申请中被精确地描述过的实施例。

Claims (11)

1.一种检测柜门关闭的系统，应用于柜子，所述柜子包括柜体和柜门，所述柜门能够相对于所述柜体运动将所述柜体上的开口封闭或打开，所述检测柜门关闭的系统包括：

第一距离传感器，安装在所述柜体上，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，测量所述柜门在目标方向与所述第一距离传感器的距离并生成第一距离信号；

第二距离传感器，安装在所述柜体上，并与所述第一距离传感器按照预设位置关系安装，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，测量所述柜门在所述目标方向与所述第二距离传感器的距离并生成第二距离信号，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的安装位置不重合，其中，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述第一距离信号与所述第二距离信号呈预设的线性关系；以及

判断装置，同所述第一距离传感器和所述第二距离传感器通信连接，接收所述第一距离信号和所述第二距离信号，并基于所述第一距离信号的变化特征、所述第二距离信号的变化特征以及所述第一距离信号和所述第二距离信号是否满足所述线性关系判断所述柜门是否关闭。

2.如权利要求1所述的检测柜门关闭的系统，其中，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，当所述柜门位于第一位置时，所述第一距离传感器检测到所述柜门，所述第一距离信号为第一目标距离；

当所述柜门位于第二位置时，所述第二距离传感器检测到所述柜门，所述第二距离信号为第二目标距离，其中，所述第二位置相对于所述第一位置更靠近所述柜体，所述第一目标距离大于所述第二目标距离；

当所述柜门将所述开口完全打开时，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器检测不到所述柜门，所述第一距离信号和所述第二距离信号为第三目标距离，所述第三目标距离大于所述第一目标距离和所述第二目标距离；以及

当所述柜门将所述开口完全封闭时，所述第一距离信号和所述第二距离信号为第四目标距离，所述第四目标距离小于所述第一目标距离和所述第二目标距离。

3.如权利要求2所述的检测柜门关闭的系统，其中，所述基于所述第一距离信号的变化特征、所述第二距离信号的变化特征以及所述第一距离信号和所述第二距离信号是否满足所述线性关系判断所述柜门是否关闭，包括：

将所述第一距离信号的变化特征与所述第一距离信号的参考变化特征进行匹配；

将所述第二距离信号的变化特征与所述第二距离信号的参考变化特征进行匹配；

获取所述第一距离信号与所述第二距离信号之间的映射关系；以及

确定所述第一距离信号的变化特征满足所述第一距离信号的参考变化特征，所述第二距离信号的变化特征满足所述第二距离信号的参考变化特征，并且确定所述第一距离信号以及所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，确定所述柜门关闭，否则确定所述柜门没有关闭，

其中，所述第一距离信号的参考变化特征、所述第二距离信号的参考变化特征以及所述线性关系预先存储在所述判断装置中。

4.如权利要求3所述的检测柜门关闭的系统，其中，所述第一距离信号的参考变化特征包括：

所述第一距离信号先稳定在所述第三目标距离，在第一时刻减小至所述第一目标距离后逐步减小，直至第三时刻减小至所述第四目标距离并稳定在所述第四目标距离；

所述第二距离信号的参考变化特征包括：

所述第二距离信号先稳定在所述第三目标距离，在第二时刻减小至所述第二目标距离后逐步减小，直至所述第三时刻减小至所述第四目标距离并稳定在所述第四目标距离，所述第一时刻在所述第二时刻之前；

所述确定所述第一距离信号以及所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，包括：

在所述第二时刻和所述第三时刻之间，确定所述第一距离信号与所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，所述线性关系包括预设的线性比例和线性偏差。

5.如权利要求1所述的检测柜门关闭的系统，其中，所述柜门包括第一表面，所述柜体包括第二表面，当所述柜门将所述开口封闭时，所述第二表面同所述第一表面相对重叠；以及

所述第一距离传感器和所述第二距离传感器安装在所述第二表面上，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，所述目标方向与所述第一表面相交，以测量所述第一表面在所述目标方向与所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的距离。

6.如权利要求5所述的检测柜门关闭的系统，其中，所述柜门相对于所述柜体绕转轴转动，以将所述开口封闭或打开，所述第一表面包括所述转轴，所述第一距离传感器相对于所述第二距离传感器更靠近所述转轴。

7.如权利要求1所述的检测柜门关闭的系统，其中，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器包括TOF传感器和接近光传感器中的至少一种。

8.一种检测柜门关闭的方法，用于检测权利要求1所述的检测柜门关闭的系统，包括：

接收所述第一距离信号和所述第二距离信号；以及

基于所述第一距离信号的变化特征、所述第二距离信号的变化特征以及所述第一距离信号和所述第二距离信号是否满足所述线性关系判断所述柜门是否关闭。

9.如权利要求8所述的检测柜门关闭的方法，其中，在所述柜门将所述开口封闭的过程中，当所述柜门位于第一位置时，所述第一距离传感器检测到所述柜门，所述第一距离信号为第一目标距离；

当所述柜门位于第二位置时，所述第二距离传感器检测到所述柜门，所述第二距离信号为第二目标距离，其中，所述第二位置相对于所述第一位置更靠近所述柜体，所述第一目标距离大于所述第二目标距离；

当所述柜门将所述开口完全打开时，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器检测不到所述柜门，所述第一距离信号和所述第二距离信号为第三目标距离，所述第三目标距离大于所述第一目标距离和所述第二目标距离；以及

当所述柜门将所述开口完全封闭时，所述第一距离信号和所述第二距离信号为第四目标距离，所述第四目标距离小于所述第一目标距离和所述第二目标距离。

10.如权利要求9所述的检测柜门关闭的方法，其中，所述基于所述第一距离信号的变化特征、所述第二距离信号的变化特征以及所述第一距离信号和所述第二距离信号是否满足所述线性关系判断所述柜门是否关闭，包括：

将所述第一距离信号的变化特征与所述第一距离信号的参考变化特征进行匹配；

将所述第二距离信号的变化特征与所述第二距离信号的参考变化特征进行匹配；

获取所述第一距离信号与所述第二距离信号之间的映射关系；以及

确定所述第一距离信号的变化特征满足所述第一距离信号的参考变化特征，所述第二距离信号的变化特征满足所述第二距离信号的参考变化特征，并且确定所述第一距离信号以及所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，确定所述柜门关闭，否则确定所述柜门没有关闭，

其中，所述第一距离信号的参考变化特征、所述第二距离信号的参考变化特征以及所述线性关系预先存储在所述判断装置中。

11.如权利要求10所述的检测柜门关闭的方法，其中，所述第一距离信号的参考变化特征包括：

所述第一距离信号先稳定在所述第三目标距离，在第一时刻减小至所述第一目标距离后逐步减小，直至第三时刻减小至所述第四目标距离并稳定在所述第四目标距离；

所述第二距离信号的参考变化特征包括：

所述第二距离信号先稳定在所述第三目标距离，在第二时刻减小至所述第二目标距离后逐步减小，直至所述第三时刻减小至所述第四目标距离并稳定在所述第四目标距离，所述第一时刻在所述第二时刻之前；

所述确定所述第一距离信号以及所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，包括：

在所述第二时刻和所述第三时刻之间，确定所述第一距离信号与所述第二距离信号之间的映射关系满足所述线性关系，所述线性关系包括预设的线性比例和线性偏差。

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