CN113638606A - 用于调整回收泵位置的方法、处理器及装置 - Google Patents

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CN113638606A CN202110895045.XA CN202110895045A CN113638606A CN 113638606 A CN113638606 A CN 113638606A CN 202110895045 A CN202110895045 A CN 202110895045A CN 113638606 A CN113638606 A CN 113638606A
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Abstract

本申请实施例提供一种用于调整回收泵位置的方法、处理器、装置、作业系统及存储介质，回收泵与作业设备通过输送管连接，输送管用于将作业设备的混凝土输送至回收泵，作业设备包括用于输出混凝土的输送管，布料点为输送管针对回收泵输送混凝土时的出口位置，方法包括：确定布料点的第一位置；确定回收泵的第二位置；根据第一位置和第二位置确定布料点和回收泵的相对位置；调整回收泵的第二位置，以使回收泵与布料点对齐。通过相对位置，并通过调整回收泵的第二位置实现回收泵和布料点的对齐，使得在泵送混凝土的过程中，无需人工移动回收泵，避免了人工操作的安全隐患。并且，臂架可以连续运动，保证了泵送过程的连续性，提高了混凝土的回收率。

Description

用于调整回收泵位置的方法、处理器及装置
技术领域
本申请涉及泵车泵送技术领域，具体地涉及一种用于调整回收泵位置的方法、处理器、装置、作业系统及存储介质。
背景技术
在泵送技术领域内，现有的泵送设备输送混凝土的时间跨度很长，需要大量混凝土，且泵送过程不连贯，泵送过程产生的废料也很难处理，会造成混凝土资源浪费，且目前的现有技术，大部分是通过人工移动回收泵以此保证泵送混凝土的准确度，并且在泵送设备的布料过程中，工作者在布料点下方位置作业有被坠物砸中的风险，消耗的人力劳动资源大且存在安全隐患。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于调整回收泵位置的方法、处理器、装置、作业系统及存储介质。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于调整回收泵位置的方法，回收泵与作业设备通过输送管连接，输送管用于将作业设备的混凝土输送至回收泵，作业设备包括用于输出混凝土的输送管，布料点为输送管针对回收泵输送混凝土时的出口位置，方法包括：
确定布料点的第一位置；
确定回收泵的第二位置；
根据第一位置和第二位置确定布料点和回收泵的相对位置；
调整回收泵的第二位置，以使回收泵与布料点对齐。
在本申请实施例中，相对位置包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离，水平方向根据回收泵的移动轨道确定；调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域。
在本申请实施例中，相对位置还包括回收泵与布料点的高度距离，调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域包括：在回收泵的高度低于布料点的高度的情况下，确定高度距离大于高度临界值，调整回收泵在水平方向上的位置并调整布料点的高度，以使水平距离小于预设距离阈值且高度距离小于高度临界值；在回收泵的高度高于布料点的高度的情况下，确定高度距离小于高度临界值，调整回收泵在水平方向上的位置以使水平距离小于预设距离阈值且保持高度距离小于高度临界值。
在本申请实施例中，在第二位置处于第一位置与作业设备之间时，确定水平距离大于距离临界值，回收泵的移动方向为远离作业设备方向；在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，确定水平距离小于距离临界值，回收泵的移动方向为接近作业设备方向。
在本申请实施例中，在水平距离大于第一预设阈值的情况下，确定移动速度为第一速度；在水平距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为第二速度；在水平距离小于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为零；其中，第一速度大于所述第二速度，第一预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值大于距离临界值。
在本申请实施例中，第一速度的范围为3m/s至4m/s，第二速度的范围为0.5m/s至3m/s。
在本申请实施例中，调整所述回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：根据布料点的实时位置确定对应的布料空间坐标；对布料空间坐标进行投影，确定布料点的投影区域；调整回收泵的第二位置，以使第二位置处于投影区域内。
在本申请实施例中，作业设备的臂架包括臂架姿态检测传感器，确定布料点的第一位置包括：通过臂架姿态检测传感器确定作业设备的臂架空间倾角；根据臂架空间倾角确定臂架弯折部分的臂长；根据臂架空间倾角和臂长确定第一位置。
本申请实施例中，根据臂架角度和所述臂长确定第一位置包括：
根据公式(1)确定第一位置：
Figure BDA0003192253640000031
xP表示布料点在水平方向上与所述作业设备的距离，Li表示第i个臂长，cos(θi)表示第i个臂架角度。
本申请实施例中，确定回收泵的第二位置包括：在回收泵的运动路线上选取任意一个预设固定点；通过第一距离传感器确定回收泵与预设固定点之间的第一距离；在回收泵的移动过程中，根据第一距离和预设固定点实时确定回收泵的第二位置。
本申请实施例中，回收泵的轮胎包括第二距离传感器，确定回收泵的第二位置包括：确定回收泵的初始位置；在回收泵通过移动轨道进行移动的过程中，通过第二距离传感器确定回收泵的移动距离；根据初始位置和移动距离确定回收泵的第二位置，初始位置和第二位置为回收泵在水平方向上的坐标，水平方向根据移动轨道确定。
本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于调整回收泵位置的方法。
本申请第三方面提供一种用于调整回收泵位置的装置，包括：
布料点位置检测模块，确定布料点的第一位置；
回收泵位置检测模块，确定回收泵的第二位置；
回收泵行走控制模块，用于根据第一位置确定布料点和回收泵的相对位置，并调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域；以及
被配置成执行的用于调整回收泵位置的方法的处理器。
在本申请实施例中，布料点位置检测模块包括差分GPS传感器和臂架姿态检测传感器，回收泵位置检测模块包括激光距离传感器。
本申请第四方面提供一种用于作业系统，包括：
作业设备；
回收泵，回收泵与作业设备通过输送管连接，回收泵用于回收作业设备的布料；以及
用于调整回收泵位置的装置。
本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于调整回收泵位置的方法。
上述技术方案，通过确定布料点的第一位置和回收泵的第二位置，进而确定布料点和回收泵的相对位置，通过调整回收泵的第二位置以实现回收泵和布料点的对齐，使得在泵送混凝土等物料的过程中，无需人工移动回收泵也可以自动将回收泵与布料点对齐，避免了人工操作可能导致的安全隐患。并且，臂架可以连续运动，也保证了泵送过程的连续性，提高了泵送混凝土的回收率。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1A示意性示出了根据本申请实施例的用于调整回收泵位置的方法的应用场景示意图；
图1B示意性示出了根据本申请实施例的用于调整回收泵位置的方法的流程示意图；
图2A示意性示出了根据本申请实施例的用于调整回收泵位置的方法的逻辑示意图；
图2B示意性示出了根据本申请实施例的用于控制回收泵速度的方法的逻辑示意图；
图2C示意性示出了根据本申请实施例的另一种用于控制回收泵速度的方法的逻辑示意图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的一种用于确定第一位置的方法应用示意图；
图4示意性示出了根据本申请实施例的另一种用于确定第一位置的方法应用示意图；
图5示意性示出了根据本申请实施例的一种用于确定第二位置的方法应用示意图；
图6示意性示出了根据本申请实施例的另一种用于确定第二位置的方法应用示意图；
图7示意性示出了根据本申请实施例的用于调整回收泵位置的装置的结构框图；
图8示意性示出了根据本申请实施例的作业系统的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。
图1A示意性示出了根据本申请实施例的用于调整回收泵位置的方法的应用场景示意图。如图1A所示，作业设备11与回收泵12通过输送管111连接，输送管111用于将作业设备11的混凝土输送至回收泵12。回收泵12可以通过回料管112将混凝土等物料再输送至作业设备11，以实现物料的回收。通过移动轨道110可以固定回收泵12的移动路径，回收泵12可以通过在移动轨道110移动以改变其所在的位置。其中，作业设备11可以是泵车。
图1B示意性示出了根据本申请实施例的用于调整回收泵位置的方法的流程示意图。如图1B所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于调整回收泵位置的方法，回收泵与作业设备通过输送管连接，输送管用于将作业设备的混凝土输送至回收泵，作业设备包括用于输出混凝土的输送管，布料点为输送管针对回收泵输送混凝土时的出口位置。具体地，用于调整回收泵位置的方法包括以下步骤：
步骤101，确定布料点的第一位置。
步骤102，确定回收泵的第二位置。
步骤103，根据第一位置和第二位置确定布料点和回收泵的相对位置。
步骤104，调整回收泵的第二位置，以使回收泵与布料点对齐。
布料过程是指通过泵车臂架和在臂架上的输送管，将来自泵车泵送单元的混凝土等物料输送至回收泵时对应的目标位置，这个目标位置可以是指混凝土离开泵车的位置，也就是臂架的末端区域所对应的位置。可以不区分输送管末端的软管，而将臂架输送管末端一段区域均称作布料点。在泵送设备输送物料时，布料点的位置会实时发生改变，为了保证回收泵能够回收到泵送设备中的混凝土，需要确保回收泵始终处于布料点的下方，如此方可使得混凝土等物料可以落入回收泵中，实现回收。根据泵车安全使用规范《混凝土泵、布料机及输送系统安全标准》可知，泵车臂架下方严禁站人。且，在泵送设备布料过程中，工作人员在布料点下方位置作业有被坠物砸中的风险，因此可以通过处理器调整回收泵的位置以实现使得回收泵始终处于布料点的下方。
具体地，首先可以通过传感器确定出布料点对应的第一位置和回收泵对应的第二位置。其中，可以采用不同的传感器来分别确定回收泵和布料点的位置。处理器可以根据布料点的第一位置和和回收泵的第二位置确定两者之间的相对位置。处理器可以通过相对位置控制回收泵移动，使得回收泵和布料点对齐。其中，第一位置可以是布料点所处的空间坐标位置，第二位置可以是回收泵所处的空间坐标位置。空间坐标系是工作人员根据回收泵和泵送设备建立的坐标系。
在一个实施例中，相对位置包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离，水平方向根据回收泵的移动轨道确定；调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域。
在三维的空间坐标体系中，处理器要控制回收泵实时处于布料点的下方区域则需要先确定布料点和回收泵的相对位置。相对位置可以包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离，也就是回收泵所处的移动轨道方向上的水平距离。在回收泵与布料点的水平距离小于预设距离阈值的情况下，处理器可以确定此时回收泵已经接近布料点，还需要确认回收泵处于布料点的下方区域。在一个实施例中，相对位置还可以包括回收泵与布料点的高度距离，调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域包括：在回收泵的高度低于布料点的高度的情况下，确定高度距离大于高度临界值，通过处理器调整回收泵在水平方向上的位置并调整布料点的高度，以使水平距离小于预设距离阈值且高度距离小于高度临界值；在回收泵的高度高于布料点的高度的情况下，通过处理器确定高度距离小于高度临界值，并通过处理器调整所回收泵在水平方向上的位置以使水平距离小于预设距离阈值且保持高度距离小于高度临界值。
例如，假设预设距离阈值为30cm，高度临界值为50cm。假设回收泵与布料点的水平距离为200cm、高度距离为200cm，处理器判断此时回收泵与布料点的水平距离大于预设距离阈值，且回收泵与布料点的高度距离大于高度临界值，因此处理器可以调整回收泵的第二位置，以使得调整后的回收泵与布料点的水平距离小于预设距离阈值30cm，同时处理器可以调整布料点的高度，以使得调整后的回收泵与布料点的高度距离小于高度临界值50cm。假设回收泵与布料点的水平距离为20cm、高度距离为200cm，处理器判断此时回收泵与布料点的水平距离小于预设距离阈值，且回收泵与布料点的高度距离大于高度临界值，处理器可以调整布料点的高度，以使得调整后的高度距离小于高度临界值50cm。假设回收泵与布料点的水平距离为200cm、高度距离为30cm，处理器判断此时的水平距离大于预设距离阈值，且高度小于高度临界值，处理器可以调整回收泵的第二位置，以使得调整后的水平距离小于预设距离阈值30cm。假设回收泵与布料点的水平距离为20cm、高度距离为30cm，处理器判断此时的水平距离小于预设距离阈值，且高度距离小于高度临界值，可以确定此时的回收泵和布料点对齐，处理器无需调整回收泵的位置。
在一个实施例中，在第二位置处于第一位置与作业设备之间时，确定水平距离大于距离临界值，回收泵的移动方向为远离作业设备方向；在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，确定水平距离小于距离临界值，回收泵的移动方向为接近作业设备方向。
处理器可以通过调整回收泵的第二位置，以使回收泵与布料点的水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域。在三维的空间坐标体系中，处理器要控制回收泵实时处于布料点的下方区域需要先确定布料点和回收泵的相对位置。相对位置可以包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离，也就是回收泵所处的移动轨道方向上的水平距离。在回收泵与布料点的水平距离小于预设距离阈值的情况下，处理器可以确定此时回收泵已经接近布料点。当在第二位置处于第一位置与作业设备之间时，说明此时回收泵处于布料点和作业设备之间。在确定回收泵和布料点的水平距离大于距离临界值的情况下，说明此时回收泵并未对准布料点，此时处理器控制回收泵的移动方向为远离作业设备方向，使得回收泵向布料点移动，以实现回收泵和布料点的对齐。在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，说明此时布料点处于回收泵和作业设备之间，在确定回收泵和布料点的水平距离大于距离临界值的情况下，说明此时回收泵并未对准布料点，此时处理器控制回收泵的移动方向为接近作业设备方向，使得回收泵向布料点移动，以实现回收泵和布料点的对齐。需要说明的是，距离临界值是预先设定的距离值。
在一个实施例中，在水平距离大于第一预设阈值的情况下，确定移动速度为第一速度；在水平距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为第二速度；在水平距离小于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为零；其中，第一速度大于第二速度，第一预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值大于距离临界值。
如图2所示，图2示意性示出了根据本申请实施例的用于调整回收泵位置的方法的逻辑示意图。首先可以通过不同类型的传感器确定布料点的第一位置和回收泵的第二位置，处理器可以根据布料点的第一位置和回收泵的第二位置确定两者的相对位置。处理器可以根据回收泵和布料点的相对位置控制回收泵移动，使得回收泵和布料点对齐。具体地，可以通过不同的传感器确定出布料点的第一位置XP和回收泵的第二位置XT，通过处理器计算出布料点和回收泵的相对位置。相对位置可以包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离dist＝XP-XT。在水平距离dist大于第一预设阈值的情况下，处理器可以控制回收泵移动，以改变回收泵的位置。处理器可以进一步确定回收泵的移动速度为第一速度，在布料点所对应的第二位置处于回收泵的第一位置与作业设备之间时，若是确定水平距离dist大于预设的距离临界值，处理器可以控制回收泵朝远离作业设备的方向进行移动，且控制回收泵以第一速度接近布料点。在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，处理器可以确定水平距离dist小于距离临界值，此时处理器控制回收泵的移动方向为接近作业设备方向，且以第一速度接近布料点；在水平距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，处理器确定回收泵的移动速度为第二速度，在第二位置处于第一位置与作业设备之间时，处理器可以确定水平距离dist大于距离临界值，此时处理器可以控制回收泵的移动方向为远离作业设备方向，且以第二速度接近布料点，在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，处理器可以确定水平距离dist小于距离临界值，此时处理器控制回收泵的移动方向为接近作业设备方向，且以第二速度接近布料点；在水平距离小于第二预设阈值的情况下，处理器确定回收泵的移动速度为零；其中，第一速度大于第二速度，第一预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值大于距离临界值。
因此，在水平距离大于第一预设阈值的情况下，确定移动速度为第一速度，此时处理器可以控制回收泵以相对第二速度更快的第一速度向布料点移动。在水平距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，处理器确定此时回收泵距离布料点位置较近，进而可以确定回收泵的移动速度为第二速度，此时处理器以相对于第一速度更慢的第二速度缓慢地控制回收泵向布料点移动；在水平距离小于第二预设阈值的情况下，处理器确定此时回收泵以及对齐布料点，同时控制回收泵的移动速度为零。在另一个实施例中，可以设定第一阈值>第二阈值>0，且第一速度>第二速度>0。根据标准臂架运动的限速度不高于3m/s。优选地，第一速度的选择范围可以为[3,4]m/s，例如可以设置为3.5m/s。在第一速度为3.5m/s的情况下，此时的回收泵的第一速度大于臂架运动限速值，进而可以确保回收泵的速度能超过臂架运动速度，从而将距离偏差减小。优选地，第二速度的选择范围可以处于[0.5，3]m/s，例如设置为1.5m/s。进一步地，第一阈值和第二阈值可以与回收泵的尺寸相关，如可以预设第一阈值为0.5米，第二阈值为1.5米。在一个具体的实施例中，第一速度的范围为3m/s至4m/s，第二速度的范围为0.5m/s至3m/s。
在一个实施例中，如图2B所示，图2B示意性示出了根据本申请实施例的用于控制回收泵速度的方法的逻辑示意图。首先可以通过不同的传感器确定出布料点的第一位置XP和回收泵的第二位置XT，通过处理器计算出布料点和回收泵的相对位置。确定跟踪速度V1＝d(XP)/dt，相对位置可以包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离dist＝XP-XT。在水平距离dist大于第一预设阈值的情况下，处理器可以控制回收泵移动，以改变回收泵的位置。处理器可以进一步确定回收泵的移动速度为第一速度，在布料点所对应的第二位置处于回收泵的第一位置与作业设备之间时，若是确定水平距离dist大于预设的距离临界值，处理器可以控制回收泵朝远离作业设备的方向进行移动，且控制回收泵以第一速度接近布料点。在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，处理器可以确定水平距离dist小于距离临界值，此时处理器控制回收泵的移动方向为接近作业设备方向，且以第一速度接近布料点，同时处理器确定第一补偿速度V2＝VEST1；在水平距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，处理器确定回收泵的移动速度为第二速度，在第二位置处于第一位置与作业设备之间时，处理器可以确定水平距离dist大于距离临界值，此时处理器可以控制回收泵的移动方向为远离作业设备方向，且以第二速度接近布料点，在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，处理器可以确定水平距离dist小于距离临界值，此时处理器控制回收泵的移动方向为接近作业设备方向，且以第二速度接近布料点，同时处理器确定第二补偿速度V2＝VEST2；在水平距离小于第二预设阈值的情况下，处理器确定回收泵的移动速度为零，同时处理器确定补偿速度V2＝0；其中，第一速度大于第二速度，第一预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值大于距离临界值，最后，确定回收泵小车的运动速度为V＝V1+V2。具体地，第一补偿速度VEST1可以在[0.2，1]m/s的速度范围内，例如设置为0.5m/s，第二补偿速度VEST2可以在[0.05，0.5]m/s的速度范围内，例如设置为0.2m/s。
在一个实施例中，如图2C所示，图2C示意性示出了根据本申请实施例的另一种用于控制回收泵速度的方法的逻辑示意图。通过不同的传感器确定出布料点的第一位置XP和回收泵的第二位置XT，通过处理器计算出布料点和回收泵的相对位置。确定跟踪速度V1＝d(XP)/dt，相对位置可以包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离dist＝XP-XT，根据补偿速度系数k确定补偿速度V2＝k*dist，进而确定回收泵小车的运动速度为V＝V1+V2。其中，补偿速度系数可以通过实验测试确定，k>0，且补偿速度系数k的量纲为(/s)，通过补偿速度系数消除布料点位置与回收泵位置的距离偏差，当k值较大时，回收泵可以更快速地跟踪布料点的位置改变。
在一个实施例中，调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：根据布料点的实时位置确定对应的布料空间坐标；对布料空间坐标进行投影，确定布料点的投影区域；调整回收泵的第二位置，以使第二位置处于投影区域内。
如图3所示，图3示意性示出了根据本申请实施例的一种用于确定第一位置的方法应用示意图，P为布料点，C为回收泵，A和B是回收泵移动轨道上两个预设点，根据布料点P的实时位置确定对应的布料空间坐标，对布料空间坐标在预设点A和B的连线方向上进行投影，确定P布料点的投影区域，通过处理器调整回收泵的第二位置，以使回收泵的第二位置处于投影区域内。
在一个实施例中，作业设备的臂架包括臂架姿态检测传感器，确定布料点的第一位置包括：通过臂架姿态检测传感器确定作业设备的臂架空间倾角；根据臂架空间倾角确定臂架弯折部分的臂长；根据臂架空间倾角和臂长确定第一位置。
如图4所示，图4示意性示出了根据本发明实施例的另一种用于确定第一位置的方法应用示意图，P为布料点，C为回收泵，图中标注出了多个臂架姿态检测传感器，用于确定空间倾角，首先通过臂架姿态检测传感器确定作业设备的臂架空间倾角；根据臂架空间倾角确定臂架弯折部分的臂长，通过三角函数关系确定臂长长度；根据臂架空间倾角和臂长确定布料点P的第一位置。进一步地，在一个实施例中，根据臂架角度和臂长确定第一位置包括：根据公式(1)确定第一位置：
Figure BDA0003192253640000131
。其中，xP表示布料点的坐标，当以作业设备为坐标原点时，xP也表示布料点在水平方向上与作业设备的距离，Li表示第i个臂长，cos(θi)表示第i个臂架角度。
在一个实施例中，确定回收泵的第二位置包括：在回收泵的运动路线上选取任意一个预设固定点；通过第一距离传感器确定回收泵与预设固定点之间的第一距离；在回收泵的移动过程中，根据第一距离和预设固定点实时确定回收泵的第二位置。具体如图5所示，图5示意性示出了根据本发明实施例的一种用于确定第二位置的方法应用示意图，T为回收泵，A为回收泵的运动路线上任意选取的一个预设固定点，通过第一距离传感器确定回收泵T和预设固定点之间的第一距离AT，处理器根据第一距离AT确定回收泵T的第二位置。
在一个实施例中，回收泵的轮胎包括第二距离传感器，确定回收泵的第二位置包括：确定回收泵的初始位置；在回收泵通过移动轨道进行移动的过程中，通过第二距离传感器确定回收泵的移动距离；根据初始位置和移动距离确定回收泵的第二位置，初始位置和第二位置为回收泵在水平方向上的坐标，水平方向根据移动轨道确定。如图6所示，图6示意性示出了根据本发明实施例的另一种用于确定第二位置的方法应用示意图，T为回收泵，C为回收泵的初始位置，通过回收泵轮胎上的地位距离传感器确定回收泵的移动距离TC，根据初始位置C的坐标xC和移动距离TC的关系确定回收泵的第二位置xT＝xC+TC。
上述技术方案，通过确定布料点的第一位置和回收泵的第二位置，进而确定布料点和回收泵的相对位置，通过调整回收泵的第二位置以实现回收泵和布料点的对齐，使得在泵送混凝土等物料的过程中，无需人工移动回收泵也可以自动将回收泵与布料点对齐，避免了人工操作可能导致的安全隐患。并且，臂架可以连续运动，也保证了泵送过程的连续性，提高了泵送混凝土的回收率。
本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于调整回收泵位置的方法。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种用于调整回收泵位置的装置70，包括：
布料点位置检测模块71，用于确定布料点的第一位置；
回收泵位置检测模块72，用于确定回收泵的第二位置；
回收泵行走控制模块73，用于根据第一位置确定布料点和回收泵的相对位置，并调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域；
处理器74，被配置成用于调整回收泵位置的方法。
在一个实施例中，布料点位置检测模块71包括差分GPS传感器和臂架姿态检测传感器，回收泵位置检测模块72包括激光距离传感器。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种作业系统的结构框图，包括：
作业设备81；
回收泵82，回收泵与作业设备通过输送管连接，回收泵用于回收作业设备的布料；
用于调整回收泵位置的装置83。
所述用于调整回收泵位置的装置包括处理器和存储器，上述布料点位置检测模块、回收泵位置检测模块和回收泵行走控制模块等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块中实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对回收泵位置的调整。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于调整回收泵位置的方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：回收泵与作业设备通过输送管连接，输送管用于将作业设备的混凝土输送至回收泵，作业设备包括用于输出混凝土的输送管，布料点为输送管针对回收泵输送混凝土时的出口位置，确定布料点的第一位置；确定回收泵的第二位置；根据第一位置和第二位置确定布料点和回收泵的相对位置；调整回收泵的第二位置，以使回收泵与布料点对齐。
在本申请实施例中，相对位置包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离，水平方向根据回收泵的移动轨道确定；调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域。
在本申请实施例中，相对位置还包括回收泵与布料点的高度距离，调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域包括：在回收泵的高度低于布料点的高度的情况下，确定高度距离大于高度临界值，调整回收泵在水平方向上的位置并调整布料点的高度，以使水平距离小于预设距离阈值且高度距离小于高度临界值；在回收泵的高度高于布料点的高度的情况下，确定高度距离小于高度临界值，调整回收泵在水平方向上的位置以使水平距离小于预设距离阈值且保持高度距离小于高度临界值。
在本申请实施例中，在第二位置处于第一位置与作业设备之间时，确定水平距离大于距离临界值，回收泵的移动方向为远离作业设备方向；在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，确定水平距离小于距离临界值，回收泵的移动方向为接近作业设备方向。
在本申请实施例中，在水平距离大于第一预设阈值的情况下，确定移动速度为第一速度；在水平距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为第二速度；在水平距离小于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为零；其中，第一速度大于所述第二速度，第一预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值大于距离临界值。
在本申请实施例中，第一速度的范围为3m/s至4m/s，第二速度的范围为0.5m/s至3m/s。
在本申请实施例中，调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：根据布料点的实时位置确定对应的布料空间坐标；对布料空间坐标进行投影，确定布料点的投影区域；调整回收泵的第二位置，以使第二位置处于投影区域内。
在本申请实施例中，作业设备的臂架包括臂架姿态检测传感器，确定布料点的第一位置包括：通过臂架姿态检测传感器确定作业设备的臂架空间倾角；根据臂架空间倾角确定臂架弯折部分的臂长；根据臂架空间倾角和臂长确定第一位置。
本申请实施例中，根据臂架角度和所述臂长确定第一位置包括：
根据公式(1)确定第一位置：
Figure BDA0003192253640000171
xP表示布料点在水平方向上与所述作业设备的距离，Li表示第i个臂长，cos(θi)表示第i个臂架角度。
本申请实施例中，确定回收泵的第二位置包括：在回收泵的运动路线上选取任意一个预设固定点；通过第一距离传感器确定回收泵与预设固定点之间的第一距离；在回收泵的移动过程中，根据第一距离和预设固定点实时确定回收泵的第二位置。
本申请实施例中，回收泵的轮胎包括第二距离传感器，确定回收泵的第二位置包括：确定回收泵的初始位置；
在回收泵通过移动轨道进行移动的过程中，通过第二距离传感器确定回收泵的移动距离；根据初始位置和移动距离确定回收泵的第二位置，初始位置和第二位置为回收泵在水平方向上的坐标，水平方向根据移动轨道确定。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：回收泵与作业设备通过输送管连接，输送管用于将作业设备的混凝土输送至回收泵，作业设备包括用于输出混凝土的输送管，布料点为输送管针对回收泵输送混凝土时的出口位置，确定布料点的第一位置；确定回收泵的第二位置；根据第一位置和第二位置确定布料点和回收泵的相对位置；调整回收泵的第二位置，以使回收泵与布料点对齐。
在本申请实施例中，相对位置包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离，水平方向根据回收泵的移动轨道确定；调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域。
在本申请实施例中，相对位置还包括回收泵与布料点的高度距离，调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域包括：在回收泵的高度低于布料点的高度的情况下，确定高度距离大于高度临界值，调整回收泵在水平方向上的位置并调整布料点的高度，以使水平距离小于预设距离阈值且高度距离小于高度临界值；在回收泵的高度高于布料点的高度的情况下，确定高度距离小于高度临界值，调整回收泵在水平方向上的位置以使水平距离小于预设距离阈值且保持高度距离小于高度临界值。
在本申请实施例中，在第二位置处于第一位置与作业设备之间时，确定水平距离大于距离临界值，回收泵的移动方向为远离作业设备方向；在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，确定水平距离小于距离临界值，回收泵的移动方向为接近作业设备方向。
在本申请实施例中，在水平距离大于第一预设阈值的情况下，确定移动速度为第一速度；在水平距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为第二速度；在水平距离小于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为零；其中，第一速度大于所述第二速度，第一预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值大于距离临界值。
在本申请实施例中，第一速度的范围为3m/s至4m/s，第二速度的范围为0.5m/s至3m/s。
在本申请实施例中，调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：根据布料点的实时位置确定对应的布料空间坐标；对布料空间坐标进行投影，确定布料点的投影区域；调整回收泵的第二位置，以使第二位置处于投影区域内。
在本申请实施例中，作业设备的臂架包括臂架姿态检测传感器，确定布料点的第一位置包括：通过臂架姿态检测传感器确定作业设备的臂架空间倾角；根据臂架空间倾角确定臂架弯折部分的臂长；根据臂架空间倾角和臂长确定第一位置。
本申请实施例中，根据臂架角度和所述臂长确定第一位置包括：
根据公式(1)确定第一位置：
Figure BDA0003192253640000191
xP表示布料点在水平方向上与所述作业设备的距离，Li表示第i个臂长，cos(θi)表示第i个臂架角度。
本申请实施例中，确定回收泵的第二位置包括：在回收泵的运动路线上选取任意一个预设固定点；通过第一距离传感器确定回收泵与预设固定点之间的第一距离；在回收泵的移动过程中，根据第一距离和预设固定点实时确定回收泵的第二位置。
本申请实施例中，回收泵的轮胎包括第二距离传感器，确定回收泵的第二位置包括：确定回收泵的初始位置；
在回收泵通过移动轨道进行移动的过程中，通过第二距离传感器确定回收泵的移动距离；根据初始位置和移动距离确定回收泵的第二位置，初始位置和第二位置为回收泵在水平方向上的坐标，水平方向根据移动轨道确定。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (17)

1.一种用于调整回收泵位置的方法，其特征在于，所述回收泵与作业设备通过输送管连接，所述输送管用于将所述作业设备的混凝土输送至所述回收泵，所述作业设备包括用于输出混凝土的输送管，所述布料点为输送管针对所述回收泵输送所述混凝土时的出口位置，所述方法包括：
确定布料点的第一位置；
确定回收泵的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置确定所述布料点和所述回收泵的相对位置；
调整所述回收泵的第二位置，以使所述回收泵与所述布料点对齐。
2.根据权利要求1所述的用于调整回收泵位置的方法，其特征在于，所述相对位置包括所述布料点与所述回收泵在水平方向上的水平距离，所述水平方向根据所述回收泵的移动轨道确定；
所述调整所述回收泵的第二位置，以使所述回收泵处于所述布料点的下方区域包括：
所述调整所述回收泵的第二位置，以使所述水平距离小于预设距离阈值且所述回收泵处于所述布料点的下方区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相对位置还包括所述回收泵与所述布料点的高度距离，所述调整所述回收泵的第二位置，以使所述水平距离小于预设距离阈值且所述回收泵处于所述布料点的下方区域包括：
在所述回收泵的高度低于所述布料点的高度的情况下，确定所述高度距离大于高度临界值，调整所述回收泵在水平方向上的位置并调整所述布料点的高度，以使所述水平距离小于预设距离阈值且所述高度距离小于所述高度临界值；
在所述回收泵的高度高于所述布料点的高度的情况下，确定所述高度距离小于所述高度临界值，调整所述回收泵在水平方向上的位置以使所述水平距离小于预设距离阈值且保持所述高度距离小于所述高度临界值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第二位置处于所述第一位置与所述作业设备之间时，确定所述水平距离大于距离临界值，所述回收泵的移动方向为远离所述作业设备方向；
在所述第一位置处于所述第二位置与所述作业设备之间时，确定所述水平距离小于所述距离临界值，所述回收泵的移动方向为接近所述作业设备方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述水平距离大于第一预设阈值的情况下，确定所述移动速度为第一速度；
在所述水平距离小于所述第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，确定所述移动速度为第二速度；
在所述水平距离小于所述第二预设阈值的情况下，确定所述移动速度为零；
其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第二预设阈值大于所述距离临界值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一速度的范围为3m/s至4m/s，所述第二速度的范围为0.5m/s至3m/s。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述回收泵的第二位置，以使所述回收泵处于所述布料点的下方区域包括：
根据所述布料点的实时位置确定对应的布料空间坐标；
对所述布料空间坐标进行投影，确定所述布料点的投影区域；
调整所述回收泵的第二位置，以使所述第二位置处于所述投影区域内。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业设备的臂架包括臂架姿态检测传感器，所述确定布料点的第一位置包括：
通过所述臂架姿态检测传感器确定所述作业设备的臂架空间倾角；
根据所述臂架空间倾角确定所述臂架弯折部分的臂长；
根据所述臂架空间倾角和所述臂长确定所述第一位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述臂架角度和所述臂长确定所述第一位置包括：
根据公式(1)确定所述第一位置：
Figure FDA0003192253630000031
xP表示所述布料点在水平方向上与所述作业设备的距离，Li表示第i个臂长，cos(θi)表示第i个臂架角度。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定回收泵的第二位置包括：
在所述回收泵的运动路线上选取任意一个预设固定点；
通过第一距离传感器确定所述回收泵与所述预设固定点之间的第一距离；
在所述回收泵的移动过程中，根据所述第一距离和所述预设固定点实时确定所述回收泵的第二位置。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回收泵的轮胎包括第二距离传感器，所述确定回收泵的第二位置包括：
确定所述回收泵的初始位置；
在所述回收泵通过移动轨道进行移动的过程中，通过所述第二距离传感器确定所述回收泵的移动距离；
根据所述初始位置和所述移动距离确定所述回收泵的第二位置，所述初始位置和所述第二位置为所述回收泵在水平方向上的坐标，所述水平方向根据所述移动轨道确定。
12.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至11中任意一项所述的用于调整回收泵位置的方法。
13.一种用于调整回收泵位置的装置，其特征在于，所述装置包括：
布料点位置检测模块，确定布料点的第一位置；
回收泵位置检测模块，确定回收泵的第二位置；
回收泵行走控制模块，用于根据所述第一位置确定所述布料点和回收泵的相对位置，并调整所述回收泵的第二位置，以使所述回收泵处于所述布料点的下方区域；以及
如权利要求12所述的处理器。
14.根据权利要求13所述的用于调整回收泵位置的装置，其特征在于，所述布料点位置检测模块包括差分GPS传感器和臂架姿态检测传感器，所述回收泵位置检测模块包括激光距离传感器。
15.一种作业系统，其特征在于，包括：
作业设备；
回收泵，所述回收泵与所述作业设备通过输送管连接，所述回收泵用于回收所述作业设备的布料；以及
如权利要求13所述的用于调整回收泵位置的装置。
16.根据权利要求15所述的作业系统，其特征在于，所述作业设备包括：
移动轨道，用于固定回收泵的移动路径；
输送管，用于将泵车的混凝土输送至回收泵；以及
回料管，用于将回收泵的混凝土输送至泵车。
17.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至11中任一项所述的用于调整回收泵位置的方法。
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