CN113630543B - 一种坠物砸人事件监测方法、装置、电子设备及监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种坠物砸人事件监测方法、装置、电子设备及监控系统，获取坠物检测设备采集的坠物下落数据，对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间，控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置，获取球机采集的视频数据，并对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。通过对坠物检测设备采集的坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置和落地时间，控制球机提前转动，在坠物落地之前转动到预定位置，使得落地位置处于球机的视场范围内，球机可以拍摄到预估的落地位置附近的视频数据，对视频数据进行异常行为分析，分析出是否发生坠物砸人事件，从而实现了监测坠物是否对行人造成实际伤害的目的。

Description

一种坠物砸人事件监测方法、装置、电子设备及监控系统

技术领域

本发明涉及监控技术领域，特别是涉及一种坠物砸人事件监测方法、装置、电子设备及监控系统。

背景技术

在当前城市发展和建设中，由于土地、空间等各种限制因素，高楼建设越来越常见，由此带来的各种衍生问题也越来越多。其中，高空坠物引发的安全问题受到高度关注，高空坠物由于具有突发性、高危险性和不可回避性，极易对生命财产造成严重伤害。

为了减少高空坠物的危害，采用图像分析方法检测高空坠物，在建筑物的外立面架设一个图像采集设备，由图像采集设备对建筑物的外立面进行拍摄，根据拍摄得到的图像数据，检测出是否发生坠物事件，并且通过对图像数据进行分析，得到坠物的下落轨迹、速度、加速度等信息，根据这些信息能够预估出坠物的落地位置，这样，可以及时提醒行人哪个位置会发生坠物事件，以减少高空坠物对行人的伤害。

然而，由于图像采集设备的架设位置往往是固定的，图像采集设备的视场范围有限，仅能够根据图像数据预估出坠物的落地位置，而对于坠物的实际落地位置以及是否发生坠物砸人事件无法跟踪，因此，无法监测坠物是否对行人造成实际伤害。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种坠物砸人事件监测方法、装置、电子设备及监控系统，以实现监测坠物是否对行人造成实际伤害的目的。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种坠物砸人事件监测方法，该方法包括：

获取坠物检测设备采集的坠物下落数据；

对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间；

控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置，其中，球机处于预定位置的视场范围覆盖落地位置；

获取球机采集的视频数据，并对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。

可选的，坠物检测设备包括图像采集设备；

获取坠物检测设备采集的坠物下落数据的步骤，包括：

获取图像采集设备采集的图像数据；

对图像数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的图像数据；

对下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间的步骤，包括：

对发生坠物事件的图像数据进行图像处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定坠物的下落轨迹；

对下落轨迹进行轨迹分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

可选的，坠物检测设备包括雷达设备；

获取坠物检测设备采集的坠物下落数据的步骤，包括：

获取雷达设备采集的雷达数据；

对雷达数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的雷达数据；

对下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间的步骤，包括：

对发生坠物事件的雷达数据进行雷达信号处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定坠物的下落轨迹；

对下落轨迹进行轨迹分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

可选的，落地位置为坠物在坠物检测设备所处第一坐标系下的第一坐标：

在控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置的步骤之前，该方法还包括：

对坠物检测设备与球机进行标定，得到第一坐标系与球机所处第二坐标系的坐标转换关系；

根据坐标转换关系，将第一坐标转换为在第二坐标系下对应的第二坐标；

控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置的步骤，包括：

发送携带第二坐标的转动命令至球机，以使球机在到达落地时间之前转动至第二坐标。

可选的，在获取球机采集的视频数据的步骤之后，该方法还包括：

存储球机采集的视频数据。

可选的，在对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件的步骤之后，该方法还包括：

若确定发生坠物砸人事件，则触发报警，以提示发生坠物砸人事件。

第二方面，本发明实施例提供了一种坠物砸人事件监测装置，该装置包括：

获取模块，用于获取坠物检测设备采集的坠物下落数据；

预估模块，用于对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间；

控制模块，用于控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置，其中，球机处于预定位置的视场范围覆盖落地位置；

分析模块，用于获取球机采集的视频数据，并对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。

可选的，坠物检测设备包括图像采集设备；

获取模块，具体用于：

获取图像采集设备采集的图像数据；

对图像数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的图像数据；

预估模块，具体用于：

对发生坠物事件的图像数据进行图像处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定坠物的下落轨迹；

对下落轨迹进行轨迹分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

可选的，坠物检测设备包括雷达设备；

获取模块，具体用于：

获取雷达设备采集的雷达数据；

对雷达数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的雷达数据；

预估模块，具体用于：

对发生坠物事件的雷达数据进行雷达信号处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定坠物的下落轨迹；

对下落轨迹进行轨迹分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

可选的，落地位置为坠物在坠物检测设备所处第一坐标系下的第一坐标：

该装置还包括：

标定模块，用于对坠物检测设备与球机进行标定，得到第一坐标系与球机所处第二坐标系的坐标转换关系；

转换模块，用于根据坐标转换关系，将第一坐标转换为在第二坐标系下对应的第二坐标；

控制模块，具体用于：

发送携带第二坐标的转动命令至球机，以使球机在到达落地时间之前转动至第二坐标。

可选的，该装置还包括：

存储模块，用于存储球机采集的视频数据。

可选的，该装置还包括：

报警模块，用于若确定发生坠物砸人事件，则触发报警，以提示发生坠物砸人事件。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，其中，

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现本发明实施例第一方面所提供的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种监控系统，该监控系统包括坠物检测设备、球机及如本发明实施例第三方面所提供的电子设备；

坠物检测设备，用于检测是否发生坠物事件，采集坠物下落数据，并将坠物下落数据发送至电子设备；

球机，用于在转动后采集坠物落地的视频数据，并将视频数据发送至电子设备。

本发明实施例提供的坠物砸人事件监测方法、装置、电子设备及监控系统，坠物砸人事件监测方法包括：获取坠物检测设备采集的坠物下落数据，对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间，控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置，以使球机处于预定位置的视场范围覆盖落地位置，获取球机采集的视频数据，并对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。通过对坠物检测设备采集的坠物下落数据进行分析，预估出坠物的落地位置和落地时间，控制球机提前转动，在坠物落地之前转动到预定位置，使得落地位置处于球机的视场范围内，这样球机可以准确的拍摄到预估的落地位置附近的视频数据，对视频数据进行异常行为分析，能够分析出是否发生坠物砸人事件，从而实现了监测坠物是否对行人造成实际伤害的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的监控系统的结构示意图；

图2为本发明实施例的监控系统的工作流程示意图；

图3为本发明一实施例的坠物砸人事件监测方法的流程示意图；

图4为本发明另一实施例的坠物砸人事件监测方法的流程示意图；

图5为本发明再一实施例的坠物砸人事件监测方法的流程示意图；

图6为本发明再一实施例的坠物砸人事件监测方法的流程示意图；

图7为本发明实施例的坠物砸人事件监测装置的结构示意图；

图8为本发明实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了实现监测坠物是否对行人造成实际伤害的目的，本发明实施例提供了一种坠物砸人事件监测方法、装置、电子设备及监控系统。

本发明实施例所提供的监控系统如图1所示，该监控系统包括：坠物检测设备110、电子设备120和球机130。其中，坠物检测设备110用于检测是否发生坠物事件，采集坠物下落数据，并将坠物下落数据发送至电子设备120。坠物检测设备可以为图像采集设备、雷达设备等。电子设备120的功能很多，基础功能是进行坠物落地位置和落地时间的预估以及行人异常行为分析。具体的，电子设备120用于获取坠物检测设备110采集的坠物下落数据，对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间，控制球机130在到达落地时间之前转动至预定位置，其中，球机130处于预定位置的视场范围覆盖落地位置。球机130用于在转动后采集坠物落地的视频数据，并将视频数据发送至电子设备120。电子设备120还用于获取球机130采集的视频数据，并对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。电子设备120可以是部署在坠物检测设备110或者球机130中的处理器，也可以是后台具有控制功能的服务器，这里不做具体限定。

上述监控系统的工作流程如图2所示，包括如下步骤：

第一步，坠物检测设备采集坠物下落数据。

第二步，坠物检测设备发送坠物下落数据至电子设备。

第三步，电子设备对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

第四步，电子设备控制球机转动，使得落地位置处在球机视场范围内。

第五步，球机转动到位后，采集视频数据。

第六步，球机发送视频数据至电子设备。

第七步，电子设备基于球机的视频数据，进行异常行为分析。

本发明实施例所提供的坠物砸人事件监测方法应用于上述监控系统中的电子设备，下面，对坠物砸人事件监测方法进行介绍，如图3所示，该方法可以包括如下步骤。

S301，获取坠物检测设备采集的坠物下落数据。

S302，对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

S303，控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置，其中，球机处于预定位置的视场范围覆盖落地位置。

S304，获取球机采集的视频数据，并对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。

应用本发明实施例，通过对坠物检测设备采集的坠物下落数据进行分析，预估出坠物的落地位置和落地时间，控制球机提前转动，在坠物落地之前转动到预定位置，使得落地位置处于球机的视场范围内，这样球机可以准确的拍摄到预估的落地位置附近的视频数据，对视频数据进行异常行为分析，能够分析出是否发生坠物砸人事件，从而实现了监测坠物是否对行人造成实际伤害的目的。

进一步的，坠物检测设备可以为图像采集设备，也可以为雷达设备，具有坠物检测功能。根据图像采集设备采集的图像数据可以检测出是否发生坠物事件，图像采集设备会连续拍摄图像数据，如果同一个物体在连续拍摄的图像数据中，位置不断向地面发生移动，则说明该物体为坠物，发生了坠物事件。同理，根据雷达设备采集的雷达数据也可以检测出是否发生坠物事件，雷达设备会连续发射探测信号，根据反射信号探测出物体的位置，如果同一个物体连续探测到的位置不断向地面发生移动，则说明该物体为坠物，发生了坠物事件。坠物下落数据是指坠物在下落过程中采集的数据，例如坠物在下落过程中采集的图像数据、雷达数据等。

坠物下落数据反映了坠物下落的趋势，则通过对坠物下落数据进行分析，能够分析出坠物下落的速度、方向、时长等信息，进一步的，基于这些信息可以预估出坠物的落地位置及落地时间。

在预估出坠物的落地位置和落地时间后，及时对球机进行控制，控制球机在达到落地时间之前转动至预定位置，球机处于预定位置的视场范围覆盖了预估出的落地位置。这样可以保证球机在坠物落地之前，已经开始对坠物可能的落地位置附件进行监控，及时拍摄到坠物落地的视频画面。球机包括机芯和云台，机芯负责多媒体网络业务，云台负责控制球机的机械转动，云台包括水平电机和垂直电机。控制球机转动，就是将预定位置的坐标转换成云台的电机坐标，然后球机执行定位动作，驱动水平电机和垂直电机到达对应位置。

球机在转动到预定位置后，对视场范围内进行视频拍摄，由于视场范围覆盖了预估出的落地位置，球机可以拍摄到坠物落地的视频数据，利用图像特征匹配、深度学习、视频图像序列中运动目标的检测等方法对球机采集的视频数据进行异常行为分析，如果检测到行人异常行为，则说明发生了坠物砸人事件。

坠物检测设备可以为图像采集设备、雷达设备等，下面，分别从图像采集设备和雷达设备两个示例，对图3所示实施例的几个步骤进行介绍。

对于图像采集设备的情况，S301具体可以为：获取图像采集设备采集的图像数据；对图像数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的图像数据。

S302具体可以为：对发生坠物事件的图像数据进行图像处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；根据每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定坠物的下落轨迹；对下落轨迹进行轨迹分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

图像采集设备可以采集到坠物下落过程中的图像数据，对这些图像数据进行图像处理，可以得到每个预设间隔(即每个视频帧或者每隔几个视频帧)检测到坠物的位置及时间。坠物的不同位置点可以构建出一条抛物线，这条抛物线即为坠物的下落轨迹，对下落轨迹进行轨迹分析，采用抛物线计算方法，可以预估出坠物的落地位置，并且，根据每个预设间隔采集到坠物的时间，可以得到坠物下落的速度和时间，进一步的可以推算出坠物的预估落地时间。具体的计算过程为传统的抛物体运动计算公式，这里不再赘述。

对于雷达设备的情况，S301具体可以为：获取雷达设备采集的雷达数据；对雷达数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的雷达数据。

S302具体可以为：对发生坠物事件的雷达数据进行雷达信号处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；根据每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定坠物的下落轨迹；对下落轨迹进行轨迹分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

雷达设备可以采集到坠物下落过程中的雷达数据，对这些雷达数据进行雷达信号处理，可以得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间。坠物的不同位置点可以构建出一条抛物线，这条抛物线即为坠物的下落轨迹，对下落轨迹进行轨迹分析，采用抛物线计算方法，可以预估出坠物的落地位置，并且，根据每个预设间隔采集到坠物的时间，可以得到坠物下落的速度和时间，进一步的可以推算出坠物的预估落地时间。具体的计算过程为传统的抛物体运动计算公式，这里不再赘述。

基于图3所示实施例，本发明实施例还提供了一种坠物砸人事件监测方法，如图4所示，该方法可以包括如下步骤。

S401，对坠物检测设备与球机进行标定，得到坠物检测设备所处第一坐标系与球机所处第二坐标系的坐标转换关系。

在进行坠物砸人事件进行监测前，需要对坠物检测设备与球机进行标定，标定出坠物检测设备所处第一坐标系与球机所处第二坐标系的坐标转换关系。具体的，坠物检测设备包括图像采集设备、雷达设备等，下面分别对图像采集设备与球机的标定过程、雷达设备与球机的标定过程进行介绍。

图像采集设备通常采用枪机，基于枪机采集的画面，在枪机坐标系下确定出一个目标的(x,y)坐标，再转动球机使得该目标位于球机画面的中心位置，确定该目标在球机坐标系下的PTZ坐标，根据同一个目标的(x,y)坐标、PTZ坐标，以及枪机和球机的参数(例如球机的安装俯仰角、枪机内参等)，建立枪机坐标系和球机坐标系之间的对应关系，这个过程称为枪球标定。

对于雷达设备而言，基于雷达设备采集的雷达数据，在雷达坐标系下确定出一个目标的雷达坐标，再转动球机使得该目标位于球机画面的中心位置，确定该目标在球机坐标系下的PTZ坐标，根据同一个目标的雷达坐标、PTZ坐标，以及雷达设备和球机的参数(例如球机的安装俯仰角、雷达的安装俯仰角等)，建立雷达坐标系和球机坐标系之间的对应关系，这个过程称为雷球标定。其中，雷达坐标为目标与雷达设备之间的距离及角度信息。

S402，获取坠物检测设备采集的坠物下落数据。

S403，对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地时间及坠物在坠物检测设备所处第一坐标系下的第一坐标。

预估出来的落地位置即为坠物在坠物检测设备所处第一坐标系下的第一坐标。

S404，根据坐标转换关系，将第一坐标转换为在第二坐标系下对应的第二坐标。

由于标定过程确定了第一坐标系和第二坐标系的坐标转换关系，则可以将第一坐标系下第一坐标转换为第二坐标系下对应的第二坐标。

S405，发送携带第二坐标的转动命令至球机，以使球机在到达落地时间之前转动至第二坐标。

在转换得到第二坐标后，给球机发送转动命令，该转动命令中携带第二坐标，则球机在获得第二坐标后，可以在到达落地时间之前转动至第二坐标。

S406，获取球机采集的视频数据，并对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。

基于图3所示实施例，本发明实施例还提供了一种坠物砸人事件监测方法，如图5所示，该方法可以包括如下步骤。

S501，获取坠物检测设备采集的坠物下落数据。

S502，对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

S503，控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置，其中，球机处于预定位置的视场范围覆盖落地位置。

S504，获取球机采集的视频数据，并存储视频数据。

S505，对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。

对于球机采集的视频数据，可以在电子设备本地进行存储，当然，也可以再监控系统中设置一块存储器，用于存储球机采集到的视频数据，便于后期参看及分析。更进一步地，如果坠物检测设备包括图像采集设备，对图像采集设备采集的图像数据进行分析，得到坠物下落的完整轨迹数据，将该轨迹数据与球机采集到的视频数据一同存储，形成该坠物从坠落到落地的完整数据。

基于图3所示实施例，本发明实施例还提供了一种坠物砸人事件监测方法，如图6所示，该方法可以包括如下步骤。

S601，获取坠物检测设备采集的坠物下落数据。

S602，对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

S603，控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置，其中，球机处于预定位置的视场范围覆盖落地位置。

S604，获取球机采集的视频数据，并对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。

S605，若确定发生坠物砸人事件，则触发报警，以提示发生坠物砸人事件。

电子设备经过对视频数据的异常行为分析判断发送了坠物砸人事件，则可以自动触发报警。将球机的视频数据和/或事件发生地点等信息发送到报警系统，如小区的保安室、医院的救助系统等，及时进行求救。事件发生地点可以通过添加定位模块进行获取，也可以预先记录下坠物检测设备安装的位置，以该位置作为事件发生地点。

基于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种坠物砸人事件监测装置，如图7所示，该装置包括：

获取模块710，用于获取坠物检测设备采集的坠物下落数据；

预估模块720，用于对坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间；

控制模块730，用于控制球机在到达落地时间之前转动至预定位置，其中，球机处于预定位置的视场范围覆盖落地位置；

分析模块740，用于获取球机采集的视频数据，并对视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。

可选的，坠物检测设备包括图像采集设备；

获取模块710，具体可以用于：

获取图像采集设备采集的图像数据；

对图像数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的图像数据；

预估模块720，具体可以用于：

对发生坠物事件的图像数据进行图像处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定坠物的下落轨迹；

对下落轨迹进行轨迹分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

可选的，坠物检测设备包括雷达设备；

获取模块710，具体可以用于：

获取雷达设备采集的雷达数据；

对雷达数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的雷达数据；

预估模块720，具体可以用于：

对发生坠物事件的雷达数据进行雷达信号处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定坠物的下落轨迹；

对下落轨迹进行轨迹分析，预估坠物的落地位置及落地时间。

可选的，落地位置为坠物在坠物检测设备所处第一坐标系下的第一坐标：

该装置还可以包括：

标定模块，用于对坠物检测设备与球机进行标定，得到第一坐标系与球机所处第二坐标系的坐标转换关系；

转换模块，用于根据坐标转换关系，将第一坐标转换为在第二坐标系下对应的第二坐标；

控制模块730，具体可以用于：

发送携带第二坐标的转动命令至球机，以使球机在到达落地时间之前转动至第二坐标。

可选的，该装置还可以包括：

存储模块，用于存储球机采集的视频数据。

可选的，该装置还可以包括：

报警模块，用于若确定发生坠物砸人事件，则触发报警，以提示发生坠物砸人事件。

应用本发明实施例，通过对坠物检测设备采集的坠物下落数据进行分析，预估出坠物的落地位置和落地时间，控制球机提前转动，在坠物落地之前转动到预定位置，使得落地位置处于球机的视场范围内，这样球机可以准确的拍摄到预估的落地位置附近的视频数据，对视频数据进行异常行为分析，能够分析出是否发生坠物砸人事件，从而实现了监测坠物是否对行人造成实际伤害的目的。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，该电子设备包括处理器801和存储器802，其中，

存储器802，用于存放计算机程序；

处理器801，用于执行存储器802上所存放的计算机程序时，实现本发明实施例提供的坠物砸人事件监测方法的所有步骤。

存储器802与处理器801之间可以通过有线连接或者无线连接的方式进行数据传输，并且各系统单元之间可以通过有线通信接口或者无线通信接口进行通信。

上述存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本实施例中，处理器通过读取存储器中存储的计算机程序，并通过运行该计算机程序，能够实现：通过对坠物检测设备采集的坠物下落数据进行分析，预估出坠物的落地位置和落地时间，控制球机提前转动，在坠物落地之前转动到预定位置，使得落地位置处于球机的视场范围内，这样球机可以准确的拍摄到预估的落地位置附近的视频数据，对视频数据进行异常行为分析，能够分析出是否发生坠物砸人事件，从而实现了监测坠物是否对行人造成实际伤害的目的。

另外，相应于上述实施例所提供的坠物砸人事件监测方法，本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的坠物砸人事件监测方法的所有步骤。

本实施例中，机器可读存储介质存储有在运行时执行本发明实施例所提供的坠物砸人事件监测方法的计算机程序，因此能够实现：通过对坠物检测设备采集的坠物下落数据进行分析，预估出坠物的落地位置和落地时间，控制球机提前转动，在坠物落地之前转动到预定位置，使得落地位置处于球机的视场范围内，这样球机可以准确的拍摄到预估的落地位置附近的视频数据，对视频数据进行异常行为分析，能够分析出是否发生坠物砸人事件，从而实现了监测坠物是否对行人造成实际伤害的目的。

对于检测系统、装置、电子设备以及机器可读存储介质实施例而言，由于其所涉及的方法内容基本相似于前述的方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于检测系统、装置、电子设备以及机器可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种坠物砸人事件监测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取坠物检测设备采集的坠物下落数据；

对所述坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间；

控制球机在到达所述落地时间之前转动至预定位置，其中，所述球机处于所述预定位置的视场范围覆盖所述落地位置；

获取所述球机采集的视频数据，并对所述视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坠物检测设备包括图像采集设备；

所述获取坠物检测设备采集的坠物下落数据的步骤，包括：

获取所述图像采集设备采集的图像数据；

对所述图像数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的图像数据；

所述对所述下落数据进行分析，预估所述坠物的落地位置及落地时间的步骤，包括：

对所述发生坠物事件的图像数据进行图像处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据所述每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定所述坠物的下落轨迹；

对所述下落轨迹进行轨迹分析，预估所述坠物的落地位置及落地时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坠物检测设备包括雷达设备；

所述获取坠物检测设备采集的坠物下落数据的步骤，包括：

获取所述雷达设备采集的雷达数据；

对所述雷达数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的雷达数据；

所述对所述下落数据进行分析，预估所述坠物的落地位置及落地时间的步骤，包括：

对所述发生坠物事件的雷达数据进行雷达信号处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据所述每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定所述坠物的下落轨迹；

对所述下落轨迹进行轨迹分析，预估所述坠物的落地位置及落地时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述落地位置为所述坠物在所述坠物检测设备所处第一坐标系下的第一坐标：

在所述控制球机在到达所述落地时间之前转动至预定位置的步骤之前，所述方法还包括：

对所述坠物检测设备与球机进行标定，得到所述第一坐标系与所述球机所处第二坐标系的坐标转换关系；

根据所述坐标转换关系，将所述第一坐标转换为在所述第二坐标系下对应的第二坐标；

所述控制球机在到达所述落地时间之前转动至预定位置的步骤，包括：

发送携带所述第二坐标的转动命令至所述球机，以使所述球机在到达所述落地时间之前转动至所述第二坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述球机采集的视频数据的步骤之后，所述方法还包括：

存储所述球机采集的视频数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件的步骤之后，所述方法还包括：

若确定发生坠物砸人事件，则触发报警，以提示发生坠物砸人事件。

7.一种坠物砸人事件监测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取坠物检测设备采集的坠物下落数据；

预估模块，用于对所述坠物下落数据进行分析，预估坠物的落地位置及落地时间；

控制模块，用于控制球机在到达所述落地时间之前转动至预定位置，其中，所述球机处于所述预定位置的视场范围覆盖所述落地位置；

分析模块，用于获取所述球机采集的视频数据，并对所述视频数据进行异常行为分析，判定是否发生坠物砸人事件。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述坠物检测设备包括图像采集设备；

所述获取模块，具体用于：

获取所述图像采集设备采集的图像数据；

对所述图像数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的图像数据；

所述预估模块，具体用于：

对所述发生坠物事件的图像数据进行图像处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据所述每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定所述坠物的下落轨迹；

对所述下落轨迹进行轨迹分析，预估所述坠物的落地位置及落地时间。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述坠物检测设备包括雷达设备；

所述获取模块，具体用于：

获取所述雷达设备采集的雷达数据；

对所述雷达数据进行坠物检测，确定发生坠物事件的雷达数据；

所述预估模块，具体用于：

对所述发生坠物事件的雷达数据进行雷达信号处理，得到每个预设间隔检测到坠物的位置及时间；

根据所述每个预设间隔采集到坠物的位置及时间，确定所述坠物的下落轨迹；

对所述下落轨迹进行轨迹分析，预估所述坠物的落地位置及落地时间。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述落地位置为所述坠物在所述坠物检测设备所处第一坐标系下的第一坐标：

所述装置还包括：

标定模块，用于对所述坠物检测设备与球机进行标定，得到所述第一坐标系与所述球机所处第二坐标系的坐标转换关系；

转换模块，用于根据所述坐标转换关系，将所述第一坐标转换为在所述第二坐标系下对应的第二坐标；

所述控制模块，具体用于：

发送携带所述第二坐标的转动命令至所述球机，以使所述球机在到达所述落地时间之前转动至所述第二坐标。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，其中，

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的所述计算机程序时，实现权利要求1-6任一项所述的方法。

12.一种监控系统，其特征在于，所述监控系统包括坠物检测设备、球机及如权利要求11所述的电子设备；

所述坠物检测设备，用于检测是否发生坠物事件，采集坠物下落数据，并将所述坠物下落数据发送至所述电子设备；

所述球机，用于在转动后采集坠物落地的视频数据，并将所述视频数据发送至所述电子设备。

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