CN113624684B - 一种病理切片扫描仪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种病理切片扫描仪，包括储片装置与取放片装置，储片装置能够被用于存储载玻片，取放片装置能够被用于移取和放置载玻片，所述储片装置包括储片架和储片仓，储片架包括多层储片空间，每层储片空间设置多个储片格，被配置为能够放置储片仓；所述储片架与转盘连接，转盘与驱动装置连接，驱动装置能够使转盘转动，储片架能够随之转动。本发明中的病理切片扫描仪，有利于将载玻片从支撑元件上取出，和将载玻片放置于支撑元件上，有利于实现批量地进行操作，便于扫描，提高工作效率。由于无需手动拿取或者放置载玻片，避免对载玻片的损害与污染。

Description

一种病理切片扫描仪

技术领域

本发明具体涉及一种病理切片扫描仪。

背景技术

病理检查是用以检查机体器官、组织或细胞中的病理改变的病理形态学方法。为探讨器官、组织或细胞所发生的疾病过程，可采用某种病理形态学检查的方法，检查他们所发生的病变，探讨病变产生的原因、发病机理、病变的发生发展过程，最后做出病理诊断。病理形态学的检查方法，首先观察大体标本的病理改变，然后切取一定大小的病变组织，将病变组织放在载玻片上，可以用显微镜观察病变组织，进而检查病变。

数字切片系统能够将整个载玻片全信息、全方位快速扫描，是对病理诊断技术实现划时代的变革。可使病理医生脱离显微镜，随时随地通过网络解决病理诊断，实现全球在线同步远程会诊或离线远程会诊，由于提供全切片信息，使诊断价值等同显微镜观察，其时间空间穿插传递优势具有重大意义。还实现病理切片多层三维重建，病理切片管理数字化。该系统可广泛用于病理临床诊断、病理教学、组织学细胞成像、荧光分析、免疫组化数字成像。且将切片扫描成数字切片，便于存储和传阅；就像我们把普通冲印好的相片扫描成数码照片一样，这样就可以到电脑上进行阅片看诊，不必再用显微镜单一观察了。

现有的数字病理切片扫描仪没有专门的储片架与储片仓，更没有能够移动的储片装置，这样不利于批量制备切片，存储切片，以及批量化地扫描切片，工作效率低。

一般手动地拿取载玻片并将一个载玻片放置在载物台，供扫描仪扫描，扫描完之后，再将载玻片从载物台取出，这样使得工作效率低，费时费力。由于负载有切片的载玻片本身具备易碎、滑、薄等几个特点，不便于手动拿取，需要小心翼翼地取片或者放片。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种病理切片扫描仪。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种病理切片扫描仪，包括储片装置与取放片装置，储片装置能够被用于存储载玻片，取放片装置能够被用于移取和放置载玻片，所述储片装置包括储片架和储片仓，储片架包括多层储片空间，每层储片空间设置多个储片格，被配置为能够放置储片仓；所述储片架与转盘连接，转盘与驱动装置连接，驱动装置能够使转盘转动，储片架能够随之转动。

进一步地，储片架还包括弹性固定组件，被配置为能够用于固定储片仓，弹性固定组件包括第一弹性元件滚轮与固定件。

进一步地，弹性固定组件还包括连接件、第一配合件与第二配合件，第一配合件与第二配合件接触，第二配合件与连接件连接，连接件与固定件连接。

进一步地，第一配合件上设有引导面，所述引导面包括第一平面、过渡面与第二平面。

进一步地，第二配合件两端连接有轴，轴外连接有轴承，轴承与第一配合件的引导面接触。

进一步地，第一配合件底端连接有滚轮，第一配合件顶端连接有第三弹性元件。

进一步地，所述储片装置还包括底板，底板上设有凸块，凸块上设有不同高度的接触面。

进一步地，储片仓包括储片槽，被配置为能够存储载玻片；储片槽一端设有导向结构，被配置为能够引导载玻片进入储片槽。

进一步地，所述取放片装置还包括载玻片暂存机构，载玻片暂存机构包括暂存槽。

进一步地，暂存槽处设有传感器，被配置为能够检测是否存在载玻片。

本发明的有益效果是：

(1)本发明中的病理切片扫描仪，有利于将载玻片从支撑元件上取出，和将载玻片放置于支撑元件上，有利于实现批量地进行操作，便于扫描，提高工作效率。由于无需手动拿取或者放置载玻片，避免对载玻片的损害与污染。

(2)本发明中，储片架能够存储较多的载玻片等片状材料，储存量大，足够使用一天以上，相对于现有技术中储片量小的储片架，在工作过程中，本本发明的储片架无需不断地补充载玻片，有利于批量化地操作。而且由于储片架能够随转盘而转动，便于调节各个储片格的位置，便于向储片格放置储片仓或者片状材料；而且便于从储片格取出储片仓或者片状材料，提高了工作效率。

(3)本发明中，储片架还包括弹性固定组件，能够用于固定储片仓，使储片仓稳定地位于储片格内部，避免储片仓脱离储片格，脱离储片架，同时便于解除储片仓的固定状态，有利于从储片格中拿出储片仓。

(4)本发明中，储片仓包括多对储片槽，能够存储多个制备好的带有切片的载玻片，这样便于批量化地制备切片，存储切片，以及批量化地扫描切片，提高工作效率。

(5)本发明中，导向结构能够对载玻片进行导向，使其快速进入储片槽，实现快速放片。如果没有导向结构，载玻片需要精确地对准储片槽，然后再进行放片，以免磨损、折断载玻片，影响切片的扫描(因为载玻片本身具备易碎、滑、薄等几个特点)。有了导向结构，就不必精确地计算储片槽的位置，这样可以节省放片时间，提高工作效率。而且本发明中导向结构为向内凹陷的弧面结构，载玻片可以沿着弧面，顺利进入储片槽，而且当载玻片与弧面接触时，弧面结构不会对载玻片造成损害，不会磨损、折断载玻片，不会损害切片。

(6)本发明中，暂存槽处设有传感器，能够检测暂存槽中是否存在载玻片，有利于进一步地取放片操作，避免造成失误，影响操作进程，降低工作效率。

附图说明

图1是储片装置被安装在病理切片扫描仪上的结构示意图。

图2是储片装置的结构示意图。

图3是储片装置的结构示意图(其中一个储片格没有放入储片仓，显示出了储片格的结构)。

图4是第一层储片空间的结构示意图(显示出了第一配合件的结构)。

图5是第一层储片空间的结构示意图(显示出了第一隔断件与第二隔断件的结构)。

图6是第二隔断件的结构示意图(隐去了固定件，显示出了第一弹性元件、连接件与第二隔断件的相对位置关系)。

图7是第二隔断件结合的结构示意图(固定件与连接件处于连接状态)。

图8是图7的爆炸图。

图9是弹性固定组件的结构示意图。

图10是图9的爆炸图。

图11是图9背面的结构示意图。

图12是储片仓的结构示意图。

图13是取放片机械手的结构示意图。

图14是取放片机械手侧面的结构示意图。

图15是取放片机械手的分解图。

图16是取放片机械手与x轴移动机构结合在一起的结构示意图(为了显示出x轴移动机构，隐去了第一储片槽与一些连接部件)。

图17是载玻片暂存机构的分解图。

图18是x轴移动机构的结构示意图(为了显示出x轴移动机构，隐去了一些部件)。

图19是x轴移动机构的分解图。

图20是取放片装置的结构示意图。

图21是取放片装置的结构示意图(为了显示出了y轴移动机构，隐去了载玻片暂存机构)。

图22是取放片装置的侧面的结构示意图(为了显示出了y轴移动机构，隐去了载玻片暂存机构)。

图23是取放片装置的后侧的结构示意图。

图24是取放片装置的后侧的结构示意图(为了显示出第二滑动支架的连接结构，隐去了一些固定部件)。

图25是Y轴移动机构与取放片装置结合在一起的结构示意图。

图26是Y轴移动机构与取放片装置结合处的放大图。

图27是Y轴移动机构与取放片装置结合处的放大图(为了显示出了两者的连接结构，隐去了部分取放片装置的结构)。

图28是Y轴移动机构其中一端处的放大图(显示出了第四电机与传感器的结构)

图29是Y轴移动机构、Z轴移动机构与取放片装置结合在一起的结构示意图。

图30是Z轴移动机构上部结构的放大图(显示出了第五滑动机构、第五动力传递机构与第五支撑部件的结构)。

图31是Z轴移动机构上部结构的放大图(显示出了第五电机的结构以及其与第五支撑部件连接处的结构)。

图32是实施例3中，取放片机械手与x轴移动机构结合在一起的结构示意图(显示出了传感器的设置位置)。

图33是载玻片暂存机构的结构示意图。

图34是从另一个角度看，载玻片暂存机构的结构示意图。

图35是用于载玻片取放的设备在工作过程中处于某一位置的结构示意图(此时，取放片装置位于第一目标位置)。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

实施例1，参照附图1-12。

如图1-21所示，一种病理切片扫描仪包括储片装置与取放片装置，储片装置能够被用于存储载玻片，取放片装置能够被用于移取和放置载玻片。

在一些优选的方式中，如图1-3所示，一种储片装置，包括储片架1，在高度方向上，储片架1为多层结构，包括多层储片空间，每层设置多个储片格7，储片格7被配置为能够放置储片仓2(储片仓2中可以放置载玻片、玻璃片等片状材料)，所述储片架1与转盘连接，储片架1能够随着转盘的转动而转动。储片架1能够存储较多的载玻片等片状材料，储存量大，而且由于储片架1能够随转盘而转动，那么便于操作，便于调节各个储片格7的位置，便于向储片格7放置储片仓2或者片状材料；而且便于从储片格7取出储片仓2或者片状材料，提高了工作效率。

在一些优选的方式中，转盘与驱动装置6连接，驱动装置6能够使转盘转动，储片架1能够随之转动。在一些优选的方式中，所述驱动装置为DD马达。在其他实施方式中，驱动装置可以是其他形式的动力装置，本发明不对驱动装置进行具体的限定。

在一些优选的方式中，相邻层之间设有第一隔断件8，相邻储片格7之间设有第二隔断件9。高度最高的一层(顶层)也可以称之为第一隔断件8，高度最低的一层(底层)也可以称之为第一隔断件8。

在一些优选的方式中，如图1-5所示，储片架1采用圆柱状结构，从上至下，也就是说，圆柱状储片架1的高度方向上可以设置多层储片空间，相邻层之间设置有第一隔断件8。圆柱状储片架1的圆周方向上可以设置多个储片格7，相邻储片格7之间设有第二隔断件9。

在其他实施方式中，储片架1也可以采用其他形状的结构比如正方体结构、长方体结构、多面体结构(三面体、五面体、六面体、八面体等等)，当然，也可以采用单面结构。

在一些优选的方式中，如图6-11所示，储片架1还包括弹性固定组件，被配置为能够用于固定储片仓2，使储片仓2稳定地位于储片格7内部，避免储片仓2脱离储片格7，脱离储片架1，同时便于解除储片仓2的固定状态，有利于从储片格7中拿出储片仓2。一般，先将要扫描的载玻片放到储片仓2中，然后再将储片仓2放入储片格7内部。扫描完成之后，会将扫描过的载玻片重新放回储片仓2，最后会将放有载玻片的储片仓2，从储片格7内取出。

在一些优选的方式中，如图8-11所示，弹性固定组件包括第一弹性元件10与固定件11，第一弹性元件10与固定件11连接，当外力作用于固定件11，第一弹性元件10被压缩，当撤除外力，第一弹性元件10能够弹回，推动固定件，使其与储片仓2接触，进而可以固定储片仓2，使储片仓2稳定地位于储片格7内部。

在一些优选的方式中，弹性固定组件还包括连接件12、第一配合件13与第二配合件14，如图9所示，第一配合件13与第二配合件14接触，第二配合件14与连接件12连接，连接件12与固定件11连接。

在一些优选的方式中，如图10所示，第一配合件13与第二配合件14接触的那一面设有引导面，所述引导面包括第一平面15、过渡面16、第二平面17，第一平面15与第二平面17处于不同的台阶上。过渡面16位于第一平面15与第二平面17之间。过渡面16可以是斜面、弧面或者其他形状的过渡面16。在一些优选的方式中，引导面包括多个单元，每个单元均包括第一平面15、过渡面16、第二平面17。本实施例中，如图9-10所示，第一配合件13竖向设置，第二配合件14也是竖向设置，第二配合件14与第一配合件13平行。第一平面15为竖直面、过渡面16为斜面，第二平面17也为竖直面。

在一些优选的方式中，如图9所示，第二配合件14两端连接有轴，轴外连接有轴承18，轴承18与第一配合件13的引导面接触，能够沿着引导面移动。轴承18与引导面接触，能够减少其与引导面的摩擦，能够较好地，较容易地使第一配合件13相对于第二配合件14移动。

在一些优选的方式中，第一配合件13被安装在相应的安装槽中，使其处于竖直状态，在动力装置的作用下，第一配合件13能够进行向上或者向下的竖直方向的移动，不能进行左右晃动。动力装置可以是电机或者其他机械形式的驱动。

第二配合件14也被安装在相应的安装部位，能够在水平方向上一定范围内移动，但是不能在竖直方向上进行向上或者向下移动。

弹性固定组件的运动过程：如图9-11所示，当第一配合件13处于竖直状态，不进行向上移动也不进行向下移动时，第二配合件14的两个轴承18分别与第一平面15(竖直面)接触，此时，在水平方向上，第二配合件14、固定件11距离储片仓2较近，第一弹性元件10处于压缩状态，第一弹性元件10的另一端与第一配合件13接触，由于第一配合件13不能进行水平方向的移动，因此，压缩的弹簧会使得固定件11(固定件11与第一弹簧的一端相连)向储片仓2靠近，使储片仓2稳定地位于储片格7内部，不易脱离储片格7。当在动力装置的驱动下，第一配合件13向上移动过程中，初始时，轴承18与第一平面15(竖直面)接触，中间过程中，轴承18与过渡面16(斜面)接触，终态时，轴承18与第二平面17(竖直面)接触；由初始状态到终态过程中，第二配合件14与固定件11逐渐远离储片仓2，便于将储片仓2从储片格7中拿出或者便于将储片仓2放置储片格7中。同样地，当在动力装置的驱动下，第一配合件13向下移动过程中，初始时，轴承18与第二平面17(竖直面)接触，过程中，轴承18与过渡面16(斜面)接触，终态时，轴承18与第一平面15(竖直面)接触；由初始状态到终态过程中，第二配合件14与固定件11逐渐接近储片仓2，最终，固定件11与储片仓2紧密结合，储片仓2稳定地位于储片格7内部。

在一些优选的方式中，如图5-8所示，第二隔断件9包括用于支撑第一隔断件的壳体31，壳体31内部具有腔体20，被配置为用于安装第一配合件13与第二配合件14。

在一些优选的方式中，如图6-8所示，第一配合件13与第二配合件14均位于壳体31内部，固定件11位于壳体31的外部，便于与储片仓2接触。在一些优选的方式中，壳体31上设有安装孔32，用于连接件12与弹簧穿过，这使得第一配合件13能在水平方向上移动，不能在竖直方向上移动。在一些优选的方式中，壳体31外侧壁设有至少一个让位结构23，所述让位结构为凹部，这样便于从储片格内抓取储片仓2，或者便于将储片仓放置在储片架上或者将储片仓2拿出储片架1。

在一些优选的方式中，如图10所示，第一配合件13底端连接有滚轮24，底板30上设有凸块251，凸块251上设有不同高度的接触面33，滚轮24与不同高度的接触面33接触，或者滚轮24不与接触面33接触，第一配合件13处于不同的状态，同样地，会导致第二配合件14与第一配合件13的接触面不同。如图9所示，滚轮24由A点移动到B点的过程中，第一配合件13向上移动，第二配合件14与第一配合件13的接触面，由第一平面变化到第二平面，固定板由紧贴储片仓2变化至固定板脱离储片仓2。在其他实施方式中，凸块的形状可以是弧形状的，或者凸块也可以采用其他的形状，本发明不对其进行具体的限定。

在一些优选的方式中，如图8所示，第一配合件13顶端连接有第三弹性元件25，第三弹性元件25的另一端与安装盒26接触或者连接，所述第三弹性元件25可以是弹簧，当在外力的作用下或者滚轮24由高度低的接触面移动到高度较高的接触面过程中，第一配合件13向上移动时，弹簧被压缩，固定件11由紧贴储片仓2变化到固定件11脱离储片仓2。当撤除外力或者滚轮24由高度较高的接触面移动到高度低的接触面过程中，弹簧逐渐弹回；固定件11由脱离储片仓2变化到固定件11紧贴储片仓2。

在一些优选的方式中，第一配合件13能够穿过多层第一隔断件8至穿出高度最高的第一隔断件8。也就是说，如图4，8所示，在竖直方向上，第一配合件13是一整条，不是由多条第一配合件13组成的，这样便于一列一列地控制固定件11紧贴储片仓2或者远离储片仓。如果竖直方向上，每层均有单个的第一配合件13，每层的第一配合件13与相邻层的第一配合件13是分开控制的，那么，在需要控制固定件11远离储片仓或者接近储片仓时，需要一个个地去调节第一配合件13，这样费时费力，工作效率较低。

在一些优选的方式中，每个储片格7上部或者下部设置有弹推组件，被配置为能够进一步地固定储片仓2。本实施例中，如图7-8所示，在每个储片格7上部设有弹推组件，弹推组件能够使储片仓2稳定地放置在储片格7内部，不会因为晃动或者震动，而脱离储片格7。

在一些优选的方式中，弹推组件包括第二弹性元件，第二弹性元件可以为弹簧或者其他能够发生弹性形变并能恢复原来形状的元件；在一些优选的方式中，弹推组件还包括推动件，推动件一端为推头27，推动件另一端连接有第二弹性元件，当推动件在外力作用下向内部运动，第二弹性元件被压缩，发生形变；外力撤除，第二弹性元件能够弹回，推动件被向外推出。在一些优选的方式中，弹推组件安装在第一隔断件8上，第一隔断件8上设有开口，推动件能够穿过开口，向外或者向内移动。在一些优选的方式中，推头27的直径小于开口直径，推动件另一端的直径大于开口直径，所以，推动件能够穿过开口，向第一隔断件8外部或者向其内部移动，但不会完全脱离第一隔断件8。

当储片仓2放入储片架1过程中，推动件向上移动，弹簧被压缩，同时弹簧给推动件向下的作用力，能够固定储片仓2，使储片仓2能够稳定地、牢固地放置在储片架1上。

在一些优选的方式中，如图5所示，每层储片格7内部设有支撑件28，支撑件28分别与其上层、下层的第一隔断件8连接，能够较好地支撑第一隔断件8，同时，支撑件28还起到限位作用，能够阻挡储片仓2进行向储片格7内部继续移动，避免储片仓2凹进储片格7，不便于放入或者拿去储片仓2。在其他实施方式中，可以设置其他形状的支撑件或者在其他位置处设置支撑件，本发明不对其进行具体的限定。

在一些优选的方式中，如图12所示，储片装置还包括储片仓2，储片仓2包括至少一对储片槽3，被配置为能够存储载玻片；储片架1与储片仓2可拆式连接。在一些优选的方式中，储片仓2包括多对储片槽3，能够存储多个制备好的切片，这样便于批量化地制备切片，存储切片，以及批量化地扫描切片，提高工作效率。

在一些优选的方式中，相邻两对储片槽3之间存在一定间距，在一些优选的方式中，如图12所示，相邻两对储片槽3之间是等间距的。

在一些优选的方式中，如图12所示，储片槽3一端设有导向结构4，被配置为能够引导载玻片进入储片槽3。在一些优选的方式中，所述导向结构4可以为凹部，便于对载玻片进行导向，使其快速进入储片槽3，实现快速放片。如果没有导向结构4，载玻片需要精确地对准储片槽3，然后再进行放片，以免磨损、折断载玻片，损害切片(因为玻片本身具备易碎、滑、薄等几个特点)。有了导向结构4，就不必精确地计算储片槽3的位置，这样可以节省放片时间，提高工作效率。在一些优选的方式中，所述导向结构4为向内凹陷的弧面结构，载玻片可以沿着弧面，顺利进入储片槽3，而且当载玻片与弧面接触时，弧面结构不会对载玻片造成损害，不会磨损、折断载玻片。

在一些优选的方式中，如图12所示，储片仓2外侧壁设有至少一个手抓部位5，被配置为能够用于抓取储片仓2，便于拿取、放置储片仓2，便于将储片仓2放置在储片架1上或者将储片仓拿出储片架，可以避免手滑，抓不牢储片仓2，导致储片仓2摔碎，造成事故。在一些优选的方式中，手抓部位5可以为凹槽或者凸条，本实施例中，手抓部位5为凹槽。在一些优选的方式中，如图12所示，手抓部位5位于储片仓2的前部，将储片仓2放置在储片架1之后，手抓部位与让位结构相互配合，有助于将储片仓2放置在储片架1上，也便于将储片仓2拿出储片架1。

使用方法：

一般，先将带有组织病理切片的载玻片放入储片仓2上，当储片仓2上放满载玻片之后，将储片仓2放到储片架1上。载玻片上放置的组织病理切片可以是从人或者动物身上采集到的病理组织。

在将储片仓2放入储片架1上之前，使滚轮24移动到高度较高的接触面过程中，第一配合件13向上移动时，最终第二配合件14与第二平面17(竖直面)接触，固定件11远离储片仓2，此时可以将储片仓2放入储片架1的储片格7内部。之后，使滚轮24不再接触高度较高的接触面，第一配合件13顶部的弹簧向下弹回，第一配合件13向下移动，第二配合件14不再与第二平面17(竖直面)接触，而是先与过渡面16接触，最后与第一平面15(竖直面)接触，固定件11逐渐靠近储片仓2，直至紧贴储片仓2。

在一些优选的方式中，如图35所示，病理切片扫描仪还包括扫描装置、光源和用于放置病理切片的载物台等，这些部件可以与现有技术中的一样或者类似，本申请不对其进行改进，便不再赘述，比如，这些部件可以与专利文件(申请号：202010816511.6)中记载的一样或者类似。例如，扫描装置可以采用现有技术中的摄像装置，光源可以采用LED光等。

实施例2，参照13-24。

在一些优选的方式中，所述取放片装置包括取放片机械手与微调移动机构，取放片机械手能够被用于取出和放置载玻片b。微调移动机构能够被用于改变机械手的位置(对取放片机械手的位置进行了微调)，辅助取放片机械手进行取片与放片。

在一些优选的方式中，如图13-24所示，一种取放片装置，包括取放片机械手，被配置为能够取出、放置载玻片b(或者能够用于将载玻片从支撑元件上取出，和将载玻片放置于支撑元件)，比如，取放片机构能够将载玻片b(载玻片b上负载有切片)从某一位置(或者某一支撑元件)取出，也能够将载玻片b放置在某一位置(或者某一支撑元件)。取放片机械手包括取放片机构，所述取放片机构包括取片部件与放片部件。

在一些优选的方式中，如图13-15所示，取放片机构包括连杆2c，连杆2c上设有取片部件3c、放片部件4c。在一些优选的方式中，取片部件3c与放片部件4c间隔一定距离，所述距离大于载玻片的长度，这样不影响取片与放片，避免取片部件与放片部件相互影响。

在一些优选的方式中，如图13-14所示，取片部件3c设置在连杆2c的前端，被配置为能够勾取载玻片，使载玻片脱离支撑元件。取片部件3c与连杆2c垂直，取片部件3c与连杆2c形成“L”形状，能够勾取载玻片b，进而移动载玻片b，使载玻片b离开原来的位置(储片仓如图12所示，储片仓中能够存储有载玻片b，储片仓包括储片槽、导向结构4与手抓部位5)，进入另一位置(可以是载玻片暂存区域)，或者取片部件3c勾取载玻片b，使载玻片b离开载物台，进入载玻片暂存区域。

在一些优选的方式中，如图1-2所示，放片部件4c设置在连杆2c的后部，被配置为能够推动载玻片移动，将载玻片放置在支撑元件上。在一些优选的方式中，放片部件4c与连杆2c垂直，放片部件4c与连杆2c形成“L”形状，能够推动载玻片b，进而移动载玻片b，使载玻片b离开原来的位置(可以是玻片暂存区域)，进入另一位置(可以是玻片载物台)，或者使载玻片b离开玻片暂存区域，进入储片仓。

在一些优选的方式中，如图14所示，取片部件3c与放片部件4c相互垂直。这样设置，使得取片部件与放片部件在取放片过程中相互不影响，能够保证取片与放片的顺利进行。当取片部件3c与连杆2c所在的平面为水平面时，放片部件4c与该水平面垂直，当放片部件4c与连杆2c处于水平面时，取片部件3c与该水平面垂直。

在一些优选的方式中，所述取放片机械手还包括角度调节机构，角度调节机构被配置为能够调节取片部件3c与放片部件4c转动的角度，避免取片部件与放片部件相互干扰，使其能够顺利地实现取片与放片。

在一些优选的方式中，角度调节机构包括第一动力装置与第一动力传递装置，第一动力装置与第一动力传递装置连接，第一动力装置被配置为能够为角度的调节提供动力，第一动力传递装置被配置为能够将动力传递至取放片机构，进而能够改变取放片机构转动的角度。

在一些优选的方式中，第一动力装置可以是能够提供动力的任何装置，比如电机，也可以是可以摇动的手柄，通过摇动手柄，提供动力。本实施例中，如图13-15所示，动力装置采用第一电机6c，第一电机6c被安装在第一固定板7c上，能够提供动力，使取放片机构转动。在一些优选的方式中，如图20-21所示，第一电机6c的连接线被收纳在第一储线槽71c中。

在一些优选的方式中，如图13-15所示，第一动力传递装置包括传动轮、第一传动带8c，在一些优选的方式中，传动轮包括第一传动轮9c与第二传动轮10c，第一传动轮9c与第一动力装置连接，第二传动轮10c与连杆2c连接。如果启动第一动力装置，第一电机转动，第一传动轮9c转动，第二传动轮10c转动，连杆2c转动一定角度，取片部件3c与放片部件4c转动一定的角度，有利于取片与放片。

在一些优选的方式中，角度调节机构还包括角度调节部件，角度调节部件包括摆动件与阻挡件，在一些优选的方式中，如图13-15所示，摆动件包括第一摆动件、第二摆动件12c，第一摆动件与第二摆动件12c连接，在一些优选的方式中，第一摆动件包括摆动臂(即第一摆动臂13c与第二摆动臂114c)，如图15所示，第一摆动臂13c与第二摆动臂114c分别位于摆动件的两端，第一摆动件中部设有第一让位结构15c，第二摆动件12c中部设有第二让位结构16c，在一些优选的方式中，第一让位结构15c与第二让位结构16c均为向内凹陷的弧面，在一些优选的方式中，第一摆动件与第二摆动件12c上分别设有连接孔，第一摆动件与第二摆动件12c通过螺栓连接，第一摆动件与第二摆动件12c连接之后，第一让位结构15c与第二让位结构16c能够允许第一传动轮9c穿过摆动件，在一些优选的方式中，第一摆动件上设有连接通孔，第一传动轮9c上也设有与之匹配的连接孔，可以采用紧固件，将第一摆动件与第一传动轮9c连接，当第一传动轮9c转动，第一摆动件能够随之转动。在一些优选的方式中，第一摆动件的至少一个摆动臂上设有第一开关14c，所述第一开关为传感器开关，所述传感器开关能够与传感器配合，控制第一电机关闭。本实施例中，如图13所示，第二摆动臂114c上连接有传感器开关14c。

在一些优选的方式中，如图13-15所示，阻挡件安装在第一固定板7c上，在一些优选的方式中，阻挡件包括固定阻挡件，固定阻挡件的数量为两个(第一固定阻挡件17c与第二固定阻挡件18c)，在一些优选的方式中，两个固定阻挡件连接在第一固定板7c上，两个固定阻挡件均处于一条竖直线上，间隔一定距离。第一摆动臂13c能够在两个固定阻挡件之间摆动，两个固定阻挡件限制第一摆动臂13c的摆动。

在一些优选的方式中，阻挡件还包括配合组件，被配置为能够与固定阻挡件配合，进一步地限制摆动臂的摆动。在一些优选的方式中，配合组件的数量可以与固定阻挡件的数量一致，或者配合件的数量大于固定阻挡件的数量，本实施例中，如图13-15所示，配合组件包括第一配件50c与第二配件51c，在一些优选的方式中，第一配件50c与第二配件51c安装在第一固定板7c上，在一些优选的方式中，如图13所示，两个配合件分别设置在两个固定阻挡件的对面，第一配件50c与第第一固定阻挡件17c相对于第一传动轮9c中心对称；同样地，第二配件51c与第二固定阻挡件18c相对于第一传动轮9c中心对称；而且第一固定阻挡件17c与第一配件50c所在的直线为L1，第二固定阻挡件18c与第二配件51c所在的直线为L2，直线L1与L2相互垂直，这样使得，摆动臂能够在一定角度(90度)范围摆动。

在一些优选的方式中，第一配件50c与第二配件51c可以为传感器，所述传感器能够连接到第一电机，在一些优选的方式中，如图13所示，第二摆动臂端部连接有第一开关14c，在具体实施时，第一开关14c可以是光电传感器开关，第二配件51c可以是光电传感器，所述第一开关14c与传感器相互配合，可以使电机停止转动。本申请中，所述光电传感器开关、光电传感器均是现有技术中常规的部件，本发明不对光电传感器开关与光电传感器的结构与原理进行改进。本实施例中，如图13-15所示，传感器上设有U型凹口，第一开关14c可以穿过U型凹口，当第一开关14c移动至U型凹口处时，第一开关与传感器配合，使得第一电机停止转动。当第一摆动臂13c由第一固定阻挡件17c摆动到第一固定阻挡件18c处，第二摆动臂114c随之摆动，使得第一开关位于传感器U型凹口，使第一电机停止转动。第一摆动臂13c不能继续顺时针摆动，此时第一摆动臂13c摆动了90度，相应地，连杆顺时针转了90度，此时取片部件3c由竖直状态改为水平状态，放片部件4c由水平状态改为竖直状态。当第一电机反转，第一传动轮9c转动，第一摆动臂13c逆时针转动，最终，第一摆动臂13c由第二固定阻挡件18c摆动到第一固定阻挡件17c处，第一开关位于第一配件50c的U型凹口，第二摆动臂114c不能继续逆时针摆动，此时第一摆动臂13c与第二摆动臂114c均摆动了90度，相应地，连杆转了90度，此时取片部件3c由水平状态改为竖直状态，放片部件4c由竖直状态改为水平状态。

在一些优选的方式中，取放片装置还包括载玻片暂存机构，如图16-17所示，载玻片暂存机构包括暂存槽18c，暂存槽18c被安装在固定座70c。在一些优选的方式中，暂存槽18c内部设有支撑台阶19c，能够支撑载玻片，在一些优选的方式中，暂存槽18c上端设有切片保护件20c，切片保护件20c呈“7”形，能够防止切片脱离暂存槽18c，本实施例中，如图16所示，载玻片b暂存机构包括两个暂存槽18c，一个暂存槽18c中存放着载玻片b，另一个暂存槽中没有放置载玻片；当然根据需要，可以设置多个暂存槽18c。在一些优选的方式中，如图17所示，暂存槽18c入口端设有导向面21c，在一些优选的方式中，导向面21c为弧面，有利于载玻片进行暂存槽。

在一些优选的方式中，取放片装置包括微调移动机构，微调移动机构包括x轴移动机构与y轴移动机构，x轴移动机构被配置为能够使得取放片机械手沿x轴移动(即取放片机构伸出或者收回)，便于从取出载玻片b或者放置载玻片b。

y轴移动机构被配置为能够使得取放片机械手沿着y轴移动，选择不同的取片位置或者放片位置(即取放片机构向左或者向右移动至不同的暂存槽18c，便于将载玻片b放入不同的暂存槽18c或者将不同暂存槽18c中的载玻片b放入载物台，便于对切片进扫描)。

在一些优选的方式中，如图16所示，x轴移动机构包括第二动力装置、第二动力传递装置、第一滑动机构、安装座60c，在一些优选的方式中，第二动力装置可以是能够提供动力的任何装置，比如电机，也可以是可以摇动的手柄，通过摇动手柄，提供动力。本实施例中，如图12,18,19,22,24所示，第二动力装置采用第二电机22c，第二电机22c被安装在第二固定板23c上，第二固定板23c被固定在安装座60c上，能够提供动力，使取放片机械手在x轴方向上移动。在一些优选的方式中，第二电机的连接线被收纳在第二储线槽中。

在一些优选的方式中，如图12，18,19所示，第二动力传递装置包括第三传动轮25c、第四传动轮26c、第二传动带27c，第二传动带27c与第三传动轮25c、第四传动轮26c连接；第三传动轮25c(作为主动轮)与第二电机22c连接，第四传动轮26c(作为从动轮)固定连接在安装座60c上，启动第二电机22c，第二电机22c转动，第三传动轮25c转动，第四传动轮26c随之转动。

在一些优选的方式中，如图16，18,19所示，第一滑动机构包括第一滑块28c、第一滑轨29c与滑动支架；第一滑轨29c被固定安装在安装座60c上，第一滑块28c与第一滑轨29c相匹配，第一滑块28c能够在第一滑轨29c上移动；在一些优选的方式中，滑动支架与第二传动带连接，滑动支架还与第一滑块28c相连接，滑块支架移动能够带动第一滑块28c移动。在一些优选的方式中，如图12，18,19所示，滑动支架包括第一连接段30c、第二连接段31c、第三连接段32c；第一连接段30c与第二传动带27c连接，第二连接段31c与滑块连接，而且第二连接段31c还与第一固定板7c连接，第二连接段31c还与第一储线槽71c连接，第三连接段32c与取放片机构连接。当第二电机转动，第三传动轮25c转动，第二传动带27c运动，第四传动轮26c随之转动，连接在第二传动带27c上的滑动支架随第二传动带27c移动，连接在滑动支架上的取放片机构、角度调节机构、第一储线槽71c能够随之移动，取放片机构能够沿着x轴移动，便于取出载玻片b或者放置载玻片b。

在一些优选的方式中，x轴移动机构还包括限位结构，所述限位结构包括限位板113c，能够限制取放片机械手沿x轴移动。在其他优选的方式中，限位结构包括第二开关111c与第二传感器112c，第二开关111c与第二传感器112c相互配合，能够使取放片机械手移动停止，进而能够控制机械手向前或者向后移动的位置，限定机械手前后移动的范围。在另外一些优选的方式中，限位结构既包括限位板113c，同时也包括开关与传感器。本实施例中，如图16,18,19所示，所述限位结构包括限位板113c，第二开关111c与第二传感器112c，限位板位于滑轨的前端，能够限制滑块向前移动的范围。第二传感器112c设置在安装座60的后端，第二传感器与第二电机连接，第二开关111c设置在第一滑动支架的后端，当第二开关111c移动至第二传感器112c处，能够使第二电机关闭，进而能够阻止机械手继续移动，限定取放片机械手向后移动的范围。同样地，第二传感器112c可以为光电传感器，第二开关111c可以为光电传感器开关。所述光电传感器开关、光电传感器均是现有技术中常规的部件，本申请不对光电传感器开关与光电传感器的结构与原理进行改进。

在一些优选的方式中，移动机构还包括y轴移动机构，y轴移动机构被配置为能够使得取放片机械手沿着y轴移动，选择不同的取片位置或者放片位置(即取放片机械手能够向左或者向右移动至不同的暂存槽18c，便于将载玻片b放入不同的暂存槽18c或者将不同暂存槽18c中的载玻片b放入载物台，便于对切片进扫描)。

在一些优选的方式中，如图20-24所示，y轴移动机构包括第三动力装置、第三动力传递装置、第二滑动机构、固定座70c，在一些优选的方式中，第三动力装置可以是能够提供动力的任何装置，比如电机，也可以是可以摇动的手柄，通过摇动手柄，提供动力。本实施例中，如图20所示，第三动力装置采用第三电机33c，能够提供动力，使取放片机械手与x轴移动机构能够在y轴方向上移动。第三电机6c的连接线被收纳在第三储线槽中。

在一些优选的方式中，如图20-24所示，第三动力传递装置包括第五传动轮36c、第六传动轮37c、第三传动带38c，第三传动带38c与第五传动轮36c、第六传动轮37c连接；第五传动轮36c(作为主动轮)与第三电机33c连接，第六传动轮37c(作为从动轮)被安装在固定座70c上。启动第三电机33c，第三电机33c转动，第五传动轮36c转动，第六传动轮37c随之转动。

在一些优选的方式中，如图20-24所示，第二滑动机构包括第二滑块39c、第二滑轨40c与第二滑动支架；第二滑轨40c连接在固定座70c上，第二滑块39c与第二滑轨40c相匹配，第二滑块39c能够在第二滑轨40c上移动；第二滑动支架与第三传动带相连接，第二滑动支架还与第二固定板23c、安装座60c连接，安装座与第二滑块连接。当第三电机33c转动，第五传动轮36c转动，第三传动带移动，第二滑动支架移动，与第二滑动支架相连的第二固定板23c、安装座60c移动，第二滑块移动，那么安装座上连接的取放片机械手、y轴移动机构也会随安装座的移动而移动。

在一些优选的方式中，如图24所示，第二滑动支架结构，包括第一连接部位80c、第二连接部位81c；第一连接部位80c与第三传动带连接，第二连接部位81c与第二固定板23c、安装座60c连接。

在一些优选的方式中，y轴移动机构也包括限位结构，所述限位结构包括限位件，能够限制y轴移动机构的移动范围，在其他优选的方式中，限位结构包括开关与传感器，开关111c与传感器相互配合，能够使第三电机停止，使y轴移动机构停止，进而能够限制机械手向左或者向右移动的位置，限定机械手左右移动的范围。在另外一些优选的方式中，限位结构既包括限位件，同时也包括开关与传感器。本实施例中，如图21-22所示，所述限位结构包括第一限位件114c与第二限位件120c，第三开关115c与第三传感器116c、第四传感器117c。第一限位件114c位于滑轨的一侧，第二限位件120c位于滑轨的一端，两者能够限制滑块向左向右移动的范围。第三开关连接在第一固定板7c上，第三传感器116c、第四传感器117c被固定连接在安装板118c上，第三传感器116c与第四传感器117c之间有一定距离。当第三开关115c移动至第三传感器116c或者第四传感器117c处，能够使第三电机关闭，进而能够阻止y轴移动机构继续移动，限定取放片机械手向左右移动的范围。同样地，第三传感器116c与第四传感器117c可以为光电传感器，第三开关115c可以为光电传感器开关。所述光电传感器开关、光电传感器均是现有技术中常规的部件，本申请不对光电传感器开关与光电传感器的结构与原理进行改进。

本实施例中的其他实施方式与实施例1相同或者类似。

实施例3,参照附图32-34。

本实例中，如图32-34所示，载玻片暂存机构包括暂存槽18c，暂存槽18c被安装在固定座70c。在一些优选的方式中，暂存槽18c内部设有支撑台阶19c，能够支撑载玻片，在一些优选的方式中，暂存槽18c上端设有切片保护件20c，切片保护件20c呈“7”形，能够防止切片脱离暂存槽18c，本实施例中，如图32-34所示，载玻片b暂存机构包括两个暂存槽18c，暂存槽18c中存放着载玻片b，当然根据需要，可以设置多个暂存槽18c。在一些优选的方式中，如图33所示，暂存槽18c入口端设有导向面21c，在一些优选的方式中，导向面21c为弧面，有利于载玻片进行暂存槽。

在一些优选的方式中，暂存槽18c处设有检测传感器2m，能够检测暂存槽中是否存在载玻片，有利于进一步地取放片操作，避免造成失误，影响操作进程，降低工作效率。比如，在从储片仓移取载玻片，放入暂存槽18的环节，如果检测到，某一暂存槽18c中已经有载玻片了，那么，就会将没有载玻片的暂存槽对准储片槽，移取储片仓中的载玻片至没有载玻片的暂存槽中。在其他实施例中，可以在暂存槽的中部等位置设置传感器，进行检测暂存槽中是否存在载玻片。在一些实施方式中，在固定座70c上设置传感器，被配置为能够检测是否存在载波片，如图33所示，检测传感器3m位于暂存槽的前端部，可以用来检测与其接近的储片仓中是否存在载玻片，所述传感器还可以起到防碰撞的作用，比如，当储片仓中的载玻片没有被规范地放入储片槽，使得载玻片向外凸出于储片槽的边缘，此时，位于暂存槽的前端部的传感器能够检测到载玻片，取放片机械手停止操作，此时需要将载玻规范地入储片槽，当传感器检测不到载玻片后，取放片机械手继续向储片槽移动至规定距离，开始移取载玻片；(因为在大于规定距离范围内检测到载玻片，说明载玻片是凸出于储片槽的，所以取放片机械手会停止向储片槽移动，停止操作，可以防止撞到凸出的载玻片)。

在一些优选的方式中，在安装座60c前端设置有检测传感器1m，所述传感器也可以用于检测是否存在载玻片，具体地，可以检测储片槽中的载玻片是否向外凸出于储片槽的边缘，防止安装座前端以及固定座前端碰撞到凸出的载玻片。在其他实施方式中，也可以将检测传感器1m设置在其他位置，用于检测是否存在载玻片。

本实施例中的其他实施方式可以与实施例2相同或者类似。

本发明中，采用的检测传感器均为现有技术中常规的传感器，本发明不对其结构与工作原理等进行改进。

实施例4,参照附图25-31,35。

本实施例中，所述切片扫描仪还包括初级移动机构，所述初级移动机构包括Y轴移动机构与Z轴移动机构，能够被用于改变取放片装置整体在Y轴与Z轴的位置。

在一些优选的方式中，如图25所示，Y轴移动机构包括第四动力装置、第四滑动机构、第四动力传递机构与第四支撑部件2e。

在一些优选的方式中，第四动力装置可以是能够提供动力的任何装置，比如电机，也可以是可以摇动的手柄，通过摇动手柄，提供动力。本实施例中，如图25所示，第四动力装置采用第四电机1e，能够提供动力，使整个取放片装置进行移动，避免手动操作。在一些优选的方式中，Y轴移动机构还包括第四储线槽130f，能够收纳第四电机的连接线。

在一些优选的方式中，如图25-27所示，第四滑动机构包括第四滑块3e、第四滑轨4e，第四滑块3e与第四滑轨4e相匹配，第四滑轨4e固定连接在第四支撑部件上，第四滑块3e能够沿着第四滑轨移动。

在一些优选的方式中，如图25，28所示，第四动力传递机构包括第一丝杆6e与第一联轴器7e，第一联轴器7e与第四电机1e连接，第一联轴器7e还与第一丝杆6e连接。第四电机1e启动之后，能够提供动力，通过联轴器7e，使第一丝杆6e进行转动，第一丝杆6e转动，能够将转动转化为直线运动，能够使连接在第一丝杆上的部件做直线运动。在一些优选的方式中，如图27所示，第一丝杆6e上连接有第一丝杆套10e，第一丝杆套10e与第四滑块3e通过连接部件连接，第四滑块3e上连接有固定座70c，固定座上安装有取放片装置。当第一丝杆6e转动，第一丝杆套10e能够进行直线运动，第四滑块3e随之移动，进而使得取放片装置能够沿着Y轴移动。

在一些优选的方式中，如图25所示，第四动力传递机构还包括第一支撑座8e与第二支撑座9e，第一支撑座8e与第二支撑座9e安装在托板5e上(托板5e与第四支撑部件)，第一支撑座8e与第二支撑座9e被配置为能够支撑第一丝杆6e，在一些优选的方式中，第一支撑座8e与第二支撑座9e内分别设置有轴承，第一丝杆6e能够穿过轴承，轴承可以支撑第一丝杆6e，使其能够较好地转动，进而使得丝杆套10e能够顺利地进行直线运动。

在一些优选的方式中，Y轴移动机构还包括第四限位机构，如图25所示，所述第四限位机构包括第四开关11e与传感器，传感器与第四电机1e连接，第四开关11e与传感器相互配合，能够使第四电机停止，进而能够控制取放片装置沿Y轴移动的位置。在一些优选的方式中，传感器可以为光电传感器，第四开关11e可以为光电传感器开关，光电传感器与第四电机连接，当光电传感器开关11e移动到光电传感器位置处，能够关闭电机。本申请中，所述光电传感器开关、光电传感器均是现有技术中常规的部件，本发明不对光电传感器开关与光电传感器的结构与原理进行改进。

本实施例中，如图25所示所示，设置了三个传感器，分别为第一传感器12e、第二传感器121e与第三传感器122e。这三个传感器位于同一条直线上且能够与开关配合对Y轴移动机构的移动进行控制，实现取放片装置在Y轴上位置的调节。

同样地，Z轴移动机构采用丝杆、滑块与滑轨等使取放片装置沿着Z轴进行移动。

具体地，在一些优选的方式中，如图29所示，Z轴移动机构包括第五动力装置、第五滑动机构、第五动力传递机构与第五支撑部件2f。

在一些优选的方式中，第五动力装置可以是能够提供动力的任何装置，比如电机，也可以是可以摇动的手柄，通过摇动手柄，提供动力。本实施例中，如图29，31所示，第五动力装置采用第五电机1f，能够提供动力，使整个取放片装置能够沿Z轴进行上下移动，避免手动操作。在一些优选的方式中，如图31所示，第五电机通过第七传动轮22f、第八传动轮23f与第四传动带24f将动力传递出去。

在一些优选的方式中，如图29-31所示，第五滑动机构包括第五滑块3f、第五滑轨4f，第五滑块3f与第五滑轨4f相匹配，第五滑轨4f固定连接在第五支撑部件2f上，第五滑块3f能够沿着第五滑轨4f移动。

在一些优选的方式中，如图29-31所示，第五动力传递机构包括第二丝杆6f。动力装置启动之后，能够提供动力，使第二丝杆6f进行转动，第二丝杆6f转动，能够将转动转化为直线运动，能够使连接在第二丝杆上的部件做直线运动。在一些优选的方式中，第二丝杆6f上连接有第二丝杆套10f，第二丝杆套通过连接板100f与第五滑块3f连接，连接板100f上连接有第四支撑部件2e，第四支撑部件2e上连接有取放片装置；当第二丝杆6f转动，第二丝杆套10f能够进行直线运动，连接板100f、第五滑块3f随之移动，进而使得取放片装置能够沿着Z轴进行上下移动。

在一些优选的方式中，如图29所示，第五动力传递机构还包括第三固定元件8f与第四固定元件9f，第三固定元件8f与第四固定元件9f安装在第五支撑部件2f上，第三固定元件8f与第四固定元件9f被配置为能够固定第二丝杆6f，在一些优选的方式中，第三固定元件8f与第四固定元件9f内分别设置有轴承，第二丝杆6f能够穿过轴承，轴承可以使第二丝杆较好地转动，进而使得第二丝杆套10f能够顺利地进行直线运动(即向上或者向下移动)。

在一些优选的方式中，Z轴移动机构还包括第五限位机构，如图29所示，所述第五限位机构包括第五开关11f与传感器，传感器与第五电机连接，第五开关与传感器相互配合，能够使第五电机停止，进而能够控制取放片装置沿Z轴移动的位置。在一些优选的方式中，传感器可以为光电传感器，第五开关11f可以为光电传感器开关，光电传感器与第五电机连接，当光电传感器开关11f移动到光电传感器位置处，能够关闭第五电机。本申请中，所述光电传感器开关、光电传感器均是现有技术中常规的部件，本发明不对光电传感器开关与光电传感器的结构与原理进行改进。

本实施例中，如图29所示，设置了三个传感器，分别为第十传感器12f、第五传感器121f与第六传感器122f。这三个传感器位于同一条直线上且能够与开关配合对Z轴移动机构的移动进行控制，实现取放片装置在Z轴上位置的调节。

本申请中，载玻片取放的设备的工作过程如下：

(1)取放片机构从储片仓2移取载玻片：

首先，采用Y轴移动机构与Z轴移动机构，使取放片装置移动到目标载玻片b相对应的位置处(假设，此处的位置为第一目标位置(Z₁，Y₁)：Z轴与Y轴位置)，比如，可以先启动Z轴移动机构，调节取放片装置处于第一目标高度(Z轴某一位置Z₁)，然后启动Y轴移动机构，调节取放片装置处于Y轴一定位置Y₁；

使用y轴移动机构，选择一个空的暂存槽18c，使取放片机械手位于空的暂存槽18c处；

使用角度调节机构调节取片部件的角度，使取片部件位于水平位置，放片部件位于竖直位置(如果初始位置时，取片部件位于水平位置，放片部件位于竖直位置，就无需进行调节角度)，启动第二电机，取放片机械手能够沿着x轴向前移动，连杆可以伸出至储片仓2，当取片部件位于载玻片前部时(取片部件超出载玻片的前端)，第二电机停止移动，调节取片部件的角度，使取片部件位于竖直位置，放片部件位于水平位置，取片部件能够勾住储片仓中的载玻片b的前端，然后启动第二电机，使机械手沿着x轴向后移动，将载玻片b勾回至载玻片b暂存机构的暂存槽18c中，第二电机关闭，停止移动。

(2)将载玻片b放在载物台上的过程为：(以载物台的高度低于目标载玻片的高度为例进行阐述)；

采用Y轴移动机构与Z轴移动机构，使取放片装置移动到载物台相对应的位置处(假设，此处的位置为第二目标位置(Z₂，Y₂)：Z轴与Y轴位置)，比如，可以先启动Z轴移动机构，调节取放片装置处于第二目标高度(Z轴某一位置Z₂)，然后启动Y轴移动机构，调节取放片装置处于Y轴一定位置Y₂；这样有利于取放片机械手向载物台放置载玻片。

使用角度调节机构调节取片部件的角度，使取片部件位于水平位置，放片部件位于竖直位置(如果初始位置时，取片部件位于水平位置，放片部件位于竖直位置，就无需进行调节角度)，启动第二电机，使取放片机械手沿着x轴向前移动，放片部件推着位于暂存槽18c中的载玻片b，沿着x轴向前移动，将载玻片b放至载物台，然后，使电机反转，取放片机械手沿着x轴向后移动，取放片机械手回到原位(即初始位置)，第二电机关闭，停止移动。

(3)同样地，当位于载物台上的切片被扫描完成，需要将载玻片b从载物台上取出，取出载玻片b的过程为：

如果此时，取放片装置不在第二目标位置(Z₂，Y₂)，需要使用Y轴移动机构与Z轴移动机构，使取放片装置移动到第二目标位置；如果此时，取放片装置在第二目标位置处，无需调节取放片装置的位置。

使用y轴移动机构，选择一个空的暂存槽18c，使取放片机械手位于空的暂存槽18c处；

由于取放片机械手位于初始位置，此时，取片部件位于水平位置，放片部件位于竖直位置，所以，可以直接启动第二电机，使取放片机构能够沿着x轴向前移动，连杆可以伸出至载物台，当取片部件位于载玻片前部时(取片部件超出载玻片的前端)，第二电机停止移动，调节取片部件的角度，使取片部件位于竖直位置，放片部件位于水平位置，取片部件能够勾住储片仓中的载玻片b的前端，然后启动第二电机，使机械手沿着x轴向后移动，将载玻片b勾回至载玻片b暂存机构的暂存槽18c中，第二电机关闭，停止移动。

(4)载玻片b上的切片被扫描完成后，被放置在暂存槽18c中，之后需要将扫描过的切片重新放回储片仓2，那么将扫描过的暂存槽18c中的载玻片重新放回储片仓的过程为：

采用Y轴移动机构与Z轴移动机构，使取放片装置移动到第一目标位置(Z₁，Y₁)：Z轴与Y轴位置，比如，可以先启动Z轴移动机构，调节取放片装置处于第一目标高度(Z轴某一位置Z₁)，然后启动Y轴移动机构，调节取放片装置处于Y轴一定位置Y₁；

使用角度调节机构调节取片部件的角度，使取片部件位于水平位置，放片部件位于竖直位置(如果初始位置时，取片部件位于水平位置，放片部件位于竖直位置，就无需进行调节角度)，启动第二电机，使取放片机械手沿着x轴向前移动，放片部件推着位于暂存槽18c中的载玻片b，沿着x轴向前移动，将载玻片b放至储片仓，然后，使电机反转，取放片机械手沿着x轴向后移动，取放片机械手回到原位(即初始位置)，第二电机关闭，停止移动。

以上的工作过程仅仅是实际应用中一种工作过程，当然根据实际生产的需要，会有不同的工作过程，采用本申请的装置能够完成。

在一些优选的方式中，如果载物台上有多个不同工位，载玻片暂存机构有多个不同的暂存槽，在扫描载玻片上的切片时，取放片装置可以进行工作，将之前扫描过的载玻片，转移至原来的储片仓中，这样可以提高工作效率。

本实施例中的其他实施方式可以与实施例3或者2中的相同或者相似。

本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (5)

1.一种病理切片扫描仪，其特征是，包括储片装置与取放片装置，储片装置能够被用于存储载玻片，取放片装置能够被用于移取和放置载玻片，所述储片装置包括储片架和储片仓，储片架包括多层储片空间，每层储片空间设置多个储片格，被配置为能够放置储片仓；所述储片架与转盘连接，转盘与驱动装置连接，驱动装置能够使转盘转动，储片架能够随之转动；

储片架还包括弹性固定组件，被配置为能够用于固定储片仓，弹性固定组件包括第一弹性元件与固定件；

弹性固定组件还包括连接件、第一配合件与第二配合件，第一配合件与第二配合件接触，第二配合件与连接件连接，连接件与固定件连接；

第一配合件上设有引导面，所述引导面包括第一平面、过渡面与第二平面；

第二配合件两端连接有轴，轴外连接有轴承，轴承与第一配合件的引导面接触；

第一配合件底端连接有滚轮，第一配合件顶端连接有第三弹性元件。

2.根据权利要求1所述的一种病理切片扫描仪，其特征是，所述储片装置还包括底板，底板上设有凸块，凸块上设有不同高度的接触面。

3.根据权利要求1所述的一种病理切片扫描仪，其特征是，储片仓包括储片槽，被配置为能够存储载玻片；储片槽一端设有导向结构，被配置为能够引导载玻片进入储片槽。

4.根据权利要求1所述的一种病理切片扫描仪，其特征是，所述取放片装置还包括载玻片暂存机构，载玻片暂存机构包括暂存槽。

5.根据权利要求1所述的一种病理切片扫描仪，其特征是，暂存槽处设有检测传感器，被配置为能够检测是否存在载玻片。

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