KR20230165653A - 슬라이드 글래스 이송 로봇 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇은, 복수개의 슬라이드 글래스가 상하 방향으로 서로 이격되어 수납되는 슬라이드 카트리지로부터 상기 복수개의 슬라이드 글래스 중 하나의 슬라이드 글래스를 파지하여 상기 슬라이드 카트리지를 마주보도록 이격되어 위치된 스캐너부의 스캐닝 스테이지에 로딩하고, 상기 스캐너부으로부터 측정이 완료된 슬라이드 글래스를 파지하여 상기 슬라이드 카트리지로 로딩하는 픽업 모듈; 및 상기 픽업 모듈을 상기 슬라이드 카트리지 및 상기 스캐너부 사이에서 2축 이상의 자유도로 이송하는 이송 모듈;을 포함할 수 있다.

Description

슬라이드 글래스 이송 로봇 및 그 제어 방법{SLIDE GLASS TRANSFER ROBOT AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

이하의 설명은 슬라이드 글래스 이송 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

본 연구는　2018년도 산업통상자원부 및 산업기술평가관리원(KEIT)　연구비 지원에 의한 연구이다　('1415178213 {20002831}, 30분 이내 3D영상이 가능한 인공지능 자궁경부암 판별용 디지털 스캐너 개발')　.

최근 질병의 예방과 조기 진단에 대한 대중의 관심이 높아지면서 건강 검진에 대한 수요가 급격히 증가하고 있다. 이러한 건강 검진은 다양한 질병의 검출을 목적으로 하는데, 특정 암, 예를 들어, 자궁경부암과 같은 질병들의 발병 여부를 정확히 판단하기 위해서는 세포 병리 검사가 수행되어야 한다.

세포 병리 검사는 검체 슬라이드를 사용하는데, 검체 슬라이드는 환자의 신체로부터 채취한 검체, 즉, 시료를 슬라이드에 얇고 균일하게 도포한 후, 다른 커버 글래스를 통해 시료를 덮는 방식으로 제작된다.

건강 검진 수요가 증가할수록 단위 시간 대비 검사자의 검체 슬라이드 검사 횟수가 증가하게 되었다, 따라서 복수의 검체 이미지를 빠르고 정확하게 스캐닝할 수 있는 자동 스캐닝 시스템 또는 로봇에 대한 개발이 필요한 실정이다.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.

일 실시 예에 따른 목적은 슬라이드 글래스 이송 로봇 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇은, 복수개의 슬라이드 글래스가 상하 방향으로 서로 이격되어 수납되는 슬라이드 카트리지로부터 상기 복수개의 슬라이드 글래스 중 하나의 슬라이드 글래스를 파지하여 상기 슬라이드 카트리지를 마주보도록 이격되어 위치된 스캐너부의 스캐닝 스테이지에 로딩하고, 상기 스캐너부으로부터 측정이 완료된 슬라이드 글래스를 파지하여 상기 슬라이드 카트리지로 로딩하는 픽업 모듈; 및 상기 픽업 모듈을 상기 슬라이드 카트리지 및 상기 스캐너부 사이에서 2축 이상의 자유도로 이송하는 이송 모듈;을 포함할 수 있다.

상기 픽업 모듈은, 상기 이송 모듈에 연결되는 베이스; 상기 베이스에 설치되고, 지면과 수평한 일 방향을 향해 돌출 형성되는 제 1 픽업부; 상기 베이스에 설치되고, 지면과 수평하되 상기 일 방향과 상이한 타 방향을 향해 돌출 형성되는 제 2 픽업부; 지면에 수직한 방향으로 상기 베이스를 가로지르는 회전축을 기준으로 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부을 회전시키는 회동부;를 포함할 수 있다.

상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는, 상기 슬라이드 카트리지에서 상기 복수개의 슬라이드 글래스가 상하 방향으로 이격된 간격보다 작은 두께를 갖는 돌출형 형상을 갖고, 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는 각각, 상측에 형성되고, 상기 슬라이드 글래스의 하면에 접촉하여 진공 흡착 방식으로 상기 슬라이드 글래스를 고정적으로 파지가능한 흡착부;를 포함할 수 있다.

상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는, 상기 베이스를 가로지르는 회전축을 기준으로 서로에 대해 방사상으로 180도로 이격되어 있는 대칭형 배치 구조를 갖고, 상기 회동부의 회전 구동에 의해, 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는 각각 서로의 위치가 전환될 수 있다.

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇은, 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부 각각에 인가되는 공압을 조절하고, 상기 이송 모듈의 구동을 통해 상기 픽업 모듈을 상기 스캐너부 및 상기 슬라이드 카트리지 사이에서 이송시키고, 상기 회동부의 구동을 통해 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부를 회전시킬 수 있는 제어부;를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부 중 어느 하나의 픽업부를 통해 상기 스캐너부에서 스캐닝이 완료된 슬라이드 글래스를 언로딩한 이후, 상기 회동부의 구동을 통해 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부의 위치를 전환하고, 이후 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부 중 나머지 하나의 픽업부에 파지되어 있는 슬라이드 글래스를 상기 스캐너부에 로딩할 수 있다.

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇은, 상하 방향으로 복수개로 배열되어 상기 슬라이드 글래스를 수용할 수 있는 복수개의 슬롯과, 상기 픽업 모듈에 대해 상하 방향으로 슬라이딩 구동 가능한 수직 구동부를 구비하는 슬라이드 카트리지;를 더 포함할 수 있다.

상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는, 각각 상기 회동부의 회전축을 기준으로 각각 돌출하는 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 구동될 수 있다.

상기 픽업 모듈의 상기 픽업부는, 상기 베이스의 부분 중 지면에 수직한 상기 회전축을 기준으로 방사상으로 이격된 복수의 외주 부분에 설치되는 복수개의 구성으로 설치될 수 있고, 복수개의 상기 픽업부가 상기 회전축을 중심으로 회전 구동함에 따라, 상기 슬라이드 카트리지 및 상기 스캐너부 사이에서 복수개의 슬라이드 글래스를 연속적으로 이송 및 복귀시킬 수 있다.

베이스, 상기 베이스의 양측으로 각각 돌출 형성되는 한 쌍의 픽업부 및 지면에 수직한 상하 방향으로 상기 베이스를 가로지르는 회전축을 기준으로 상기 한 쌍의 픽업부를 회전시키는 회동부를 구비하는 픽업 모듈과, 상기 픽업 모듈을 복수개의 슬라이드 글래스를 수용하는 슬라이드 카트리지 및 상기 슬라이드 카트리지를 마주보도록 이격되어 있는 스캐너부 사이에서 2축 이상의 자유도로 이송하는 이송 모듈을 포함하는 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법은, 상기 픽업 모듈을 통해 상기 슬라이드 카트리지에 상하 방향으로 서로 이격되어 수용된 상기 복수개의 슬라이드 글래스 중, 어느 하나의 슬라이드 글래스를 픽업하고, 상기 이송 모듈을 통해 상기 픽업 모듈을 상기 스캐너부으로 이송하여, 상기 스캐너부에 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계; 상기 한 쌍의 픽업부 중, 상기 슬라이드 카트리지를 마주보는 픽업부을 통해 상기 스캐너부을 통해 후속으로 스캐닝될 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계; 상기 스캐너부에 로딩된 슬라이드 글래스의 스캐닝 완료 여부를 확인하는 단계; 상기 한 쌍의 픽업부 중 상기 스캐너부을 마주보는 픽업부를 통해 측정이 완료된 검수 슬라이드 글래스를 언로딩 하는 단계; 상기 회동부의 구동을 통해 상기 한 쌍의 픽업부의 위치가 전환되도록 상기 픽업 모듈을 회전시키는 단계; 상기 스캐너부에 상기 한 쌍의 픽업부 중 상기 스캐너부을 마주하는 픽업부로부터 파지된 상기 후속 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계; 및 상기 픽업 모듈을 상기 슬라이드 카트리지로 이송하여 상기 한 쌍의 픽업부 중 상기 슬라이드 카트리지를 마주보는 픽업부로부터 파지된 상기 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계가 수행된 이후, 상기 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계가 반복적으로 수행될 수 있다.

상기 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계는, 상기 후속 슬라이드 글래스를 픽업한 상기 픽업 모듈을 상기 스캐너부로 이송하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계에서, 상기 픽업 모듈을 통해 픽업되는 상기 후속 슬라이드 글래스가 선택되는 순서는, 상하 방향을 따라서 순차적으로 선택될 수 있다.

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇 및 그 제어 방법에 의하면, 회전하는 한 쌍의 픽업부의 구성을 통해 하나의 픽업부로는 스캐너부에서 스캐닝이 완료된 슬라이드 글래스를 언로딩한 직후, 나머지 하나의 픽업부를 통해 후속으로 스캐닝될 슬라이드 글래스를 스캐너부에 곧바로 로딩시킬 수 있기 때문에, 복수개의 슬라이드 글래스의 연속적인 스캐닝 과정에서 슬라이드 글래스를 교체하는데 소모되는 시간을 최소화시킬 수 있다.

도 1은 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 블록도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 평면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 이송 모듈의 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법의 순서도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 검수 슬라이드 글래스를 언로딩하는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 픽업부를 회전시키는 단계에서 픽업 모듈의 구동 모습을 나타내는 평면도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 후속 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 사시도이다.
도 13은 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 평면도이다.

이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하의 설명은 실시예들의 여러 양태(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 실시예에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다.

다만, 일 실시예를 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.

또한, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 일 실시예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇 및 그 제어 방법의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 일 실시예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇 및 그 제어 방법의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 일 실시예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇 및 그 제어 방법의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 블록도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 평면도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 이송 모듈의 사시도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇(1)은 스캐너부(15)를 통해 스캐닝을 수행할 슬라이드 글래스(16)를 슬라이드 카트리지(14)로부터 픽업하여 스캐너부(15)의 스캐닝 스테이지(151)로 이송하여 로딩하고, 스캐닝이 완료된 슬라이드 글래스(16)를 픽업하여 슬라이드 카트리지(14)에 복귀시키는 로봇이다.

예를 들어, 슬라이드 글래스(16)는 검사하고자 하는 샘플을 수용하는 슬라이드 글래스(Slide glass)일 수 있다.

슬라이드 카트리지(14)는, 복수개의 슬라이드 글래스(16)가 상하 방향을 따라서 서로 이격된 상태로 적층된 구조로 수납하는 카트리지형 하우징을 포함할 수 있다.

예를 들어, 슬라이드 카트리지(14)는 상하 방향을 따라서 복수개로 배열되어 상기 슬라이드 글래스를 수용할 수 있는 복수개의 슬롯(141)을 구비할 수 있다.

예를 들어, 슬라이드 카트리지(14)에서 복수개의 슬라이드 글래스(16)는 각각 서로에 대해 적층된 방향에 수직한 방향으로 슬라이딩 되어 인출될 수 있으며, 반대의 경우에도 외부의 슬라이드 글래스(16)는 적층되는 방향에 수직한 방향을 따라서 슬라이드 카트리지(14)의 비어있는 슬롯에 슬라이딩 방식으로 로딩될 수 있다.

예를 들어, 슬라이드 카트리지(14)는 슬라이드 글래스(16)가 인출되는 방향을 따라서 스캐너부(15)를 마주보는 상태로 이격되어 설치될 수 있다.

예를 들어, 슬라이드 카트리지(14)는, 상하 방향을 비롯하여, 수직한 좌우측 방향을 따라서 슬라이드 글래스(16)를 수용하기 위한 2차원으로 배열된 복수개의 슬롯의 구성을 가질 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시되는 바와 같이 슬라이드 카트리지(14)는 좌우 측방향으로 나란히 이격되어 설치되는 복수개의 구성을 가질 수도 있다.

일 실시 예에 따른 스캐너부(15)는 슬라이드 글래스(16)의 스캐닝을 수행할 수 있는 전자 현미경일 수 있다. 다른 예로, 스캐너부(15)는 형광 현미경, 편광 현미경, 위상차 현미경, 편광 현미경 또는 주사 탐침 현미경 등, 다양한 종류의 광학/전자 현미경 또는 스캐너의 구성을 포함할 수 있다는 점을 밝혀둔다.

예를 들어, 스캐너부(15)는 스캐닝을 수행하기 위해 슬라이드 글래스(16)가 안착되는 스캐닝 스테이지(151)를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇(1)은, 슬라이드 카트리지(14)로부터 복수개의 슬라이드 글래스(16) 중 하나의 슬라이드 글래스(16)를 픽업하여 스캐너부(15)의 스캐닝 스테이지(151)에 로딩하고, 스캐너부(15)로부터 측정이 완료된 슬라이드 글래스(16)를 픽업하여 슬라이드 카트리지로 로딩하는 픽업 모듈(11)과, 픽업 모듈(11)을 슬라이드 카트리지(14) 및 스캐너부(15) 사이에서 2축 이상의 자유도로 이송하는 이송 모듈(12)과, 픽업 모듈(11) 및 이송 모듈(12)의 구동을 제어하여 슬라이드 글래스(16)의 이송을 수행하는 제어부(13)를 포함할 수 있다.

픽업 모듈(11)은 슬라이드 글래스(16)의 일면을 진공 흡착하는 방식으로 파지 또는 파지 해제할 수 있다.

예를 들어, 픽업 모듈(11)은, 이송 모듈(12)에 연결되는 베이스(111)와, 베이스(111)의 양측 방향으로 각각 돌출 형성되는 한 쌍의 픽업부(112)와, 지면에 수직한 방향으로 베이스(111)를 가로지르는 회전축을 기준으로 한 쌍의 픽업부(112)를 회전시키는 회동부(113)를 포함할 수 있다.

베이스(111)는, 이송 모듈(12)로부터 슬라이드 카트리지(14) 및 스캐너부(15) 사이에서 적어도 2 축 이상의 자유도로 이동될 수 있다.

예를 들어, 도 1에 도시되는 바와 같이 베이스(111)는 이송 모듈(12)에 의해 x 축, y 축 및 z 축, 3 축 방향을 따라서 이동될 될 수 있다.

한 쌍의 픽업부(112)는, 각각 하나의 슬라이드 글래스(16)를 진공 흡착 방식으로 파지할 수 있다.

예를 들어, 한 쌍의 픽업부(112)는, 슬라이드 카트리지(14)에서 복수개의 슬라이드 글래스(16)가 상하 방향으로 이격되어 있는 간격보다 작은 두께를 갖는 돌출형 부재의 형상을 가질 수 있다.

예를 들어, 한 쌍의 픽업부(112)는, 베이스(111)를 가로지르는 회전축을 기준으로 서로에 대해 방사상으로 180도로 이격되어 있는 대칭형의 배치 구조를 가질 수 있다.

예를 들어, 한 쌍의 픽업부(112)는 베이스(111)를 기준으로 각각 슬라이드 카트리지(14)와 스캐너부(15)를 마주보도록 돌출되는 플레이트형 부재를 포함할 수 있다.

예를 들어, 한 쌍의 픽업부(112)는 베이스(111)를 기준으로 양측으로 대칭형 구조를 가질 수 있다.

예를 들어, 한 쌍의 픽업부(112)는, 베이스(111)에 대해 각각 돌출되는 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 구동될 수 있다.

예를 들어, 한 쌍의 픽업부(112) 중 하나의 픽업부(112)를 제 1 픽업부(112a)라 할 수있고, 나머지 하나의 픽업부(112)를 제 2 픽업부(112b)라 할 수 있다. 다만 이는 2 개의 픽업부들(112a, 112b)간의 구분을 위해 편의상으로 지칭하는 것일 뿐, 특정 위치 또는 방향성을 갖거나, 또는 특정 작업을 수행하는 것과는 무관하게 지칭될 수 있다는 점을 밝혀둔다.

예를 들어, 각각의 픽업부(112)는 돌출된 단부 부분에 설치되어 슬라이드 글래스(16)를 진공 흡착 방식으로 파지하는 흡착부(1121)와, 흡착부(1121)에 공압을 전달하는 공압 전달부(1122)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 4에 도시되는 바와 같이, 한 쌍의 픽업부(112)가 제 1 픽업부(112a)와 제 2 픽업부(112b)로 구분될 경우, 제 1 픽업부(112a)는, 제 1 흡착부(1121a)와, 제 1 공압 전달부(1122a)를 포함할 수 있고, 제 2 픽업부(112b)는, 제 2 흡착부(1121b)와, 제 2 공압 전달부(1122b)를 포함할 수 있다.

흡착부(1121)는 픽업부(112)의 상측에 형성되어 슬라이드 글래스(16)의 하면에 접촉된 상태로 음압을 인가함으로써 슬라이드 글래스(16)를 고정적으로 파지할 수 있고, 슬라이드 글래스(16)를 파지한 상태에서는 반대로 인가된 음압을 해제함으로써 슬라이드 글래스(16)와의 고정 상태를 해제할 수 있다.

예를 들어, 흡착부(1121)를 통해 슬라이드 카트리지(14) 또는 스캐닝 스테이지(151)에 놓인 슬라이드 글래스(16)를 흡착하기 위해, 픽업부(112)는 이송 모듈(12)의 구동을 슬라이드 글래스(16)의 하측으로 이동될 수 있고, 이후 슬라이딩 방식으로 슬라이드 카트리지(14)로부터 슬라이드 글래스(16)를 인출하는 동작 역시 이송 모듈(12)에 의해 수행될 수 있으며, 반대로 슬라이드 글래스(16)를 슬라이드 카트리지(14) 또는 슬라이드 글래스(16)에 로딩하는 과정에서의 동작 역시 이송 모듈(12)의 구동을 통해 수행될 수 있다.

다른 예로, 슬라이드 글래스(16)를 슬라이드 카트리지(14) 또는 스캐닝 스테이지(151)로부터 픽업하거나, 반대로 슬라이드 글래스(16)를 슬라이드 카트리지(14) 또는 스캐닝 스테이지(151)로 로딩하는 과정에서 픽업부(112)가 베이스(111)에 대해서 슬라이딩 가능하게 구동하는 구성 역시 가능하다는 점을 밝혀둔다.

공압 전달부(1122)는 제어부(13)를 통해 제어되는 공압 소스로부터 각각의 픽업부(112)로 공압을 전달하는 관형 부재일 수 있다.

회동부(113)는, 지면에 수직한 중심축을 기준으로 베이스(111)에 대해 한 쌍의 픽업부(112)를 회전시킬 수 있다.

예를 들어, 회동부(113)는 베이스(111)에 설치되어 제 1 픽업부(112a) 및 제 2 픽업부(112b)를 회전 구동시키는 모터를 포함할 수 있다.

회동부(113)에 의하면, 한 쌍의 픽업부(112) 각각이 지향하는 방향을 전환시킬 수 있다.

다른 예로, 회동부(113)는 베이스(111) 자체를 지면에 수직한 축을 기준으로 회전시킴으로써, 한 상의 픽업부(112)를 회전시키는 구조도 가능할 수 있으며, 통상의 기술자들은 이외에 다양한 회전 구조 및 구동 방식을 통해 한 쌍의 픽업부(112)의 회전 구동을 수행할 수 있다는 점을 이해할 것이다.

이송 모듈(12)은, 슬라이드 카트리지(14)와 스캐너부(15) 사이에서 픽업 모듈(11)을 이동시킬 수 있다.

예를 들어, 이송 모듈(12)은 x 축, y 축 및 z 축, 3 축 방향을 따라서 이동될 될 수 있다.

예를 들어, 이송 모듈(12)은 서로 직교하는 3 축을 따라서 픽업 모듈(11)을 이동시킬 수 있고, 이 경우, 이송 모듈(12)은 제 1 축을 따라서 픽업 모듈(11)을 병진 구동시키는 제 1 축 이송부(121)와, 제 1 축에 직교하는 제 2 축을 따라서 픽업 모듈(11)을 병진 구동시키는 제 2 축 이송부(122)와, 상기 제 1 축 및 제 2 축에 직교하는 제 3 축을 따라 픽업 모듈(11)을 병진 구동시키는 제 3 축 이송부(123)를 포함할 수 있다.

제어부(13)는, 픽업 모듈(11) 및 이송 모듈(12)의 구동을 제어하여 슬라이드 카트리지(14)와 스캐너부(15) 사이에서 슬라이드 글래스(16)의 로딩 또는 언로딩 과정을 반복적으로 수행할 수 있다.

예를 들어, 제어부(13)는 픽업 모듈(11)의 흡착부(1121)로 공급되는 공압을 제어함으로써, 슬라이드 글래스(16)의 픽업 또는 픽업 해제 동작을 수행할 수 있다.

예를 들어, 제어부(13)는 한 쌍의 픽업부(112)의 슬라이드 글래스(16)의 흡착을 위한 공압을 공급하는 공압 소스를 구비할 수 있다.

제어부(13)는, 회동부(113)의 구동을 통해 한 쌍의 픽업부(112)를 지면에 수직한 회전축을 중심으로 회전 시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(13)는 회동부(113)의 구동을 통해 한 쌍의 픽업부(112)를 180도 회전시켜 각각의 픽업부(112)의 위치를 반대로 전환시킬 수 있다

제어부(13)를 통한 슬라이드 글래스 이송 로봇(1)의 구체적인 제어 방법 및 구동 과정은 이하의 도 5 내지 도 11을 참조하여 후술될 것이다.

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇(1)은 픽업 모듈(11), 이송 모듈(12) 및 제어부(13)를 비롯하여 슬라이드 카트리지(14)와 스캐너부(15)를 포함하는 구성을 가질 수도 있다는 점을 밝혀둔다.

도 5는 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법의 순서도이고, 도 6내지 도 11은 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 과정을 도시한다.

도 5 내지도 11을 참조하면, 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법은, 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계(41), 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계(42), 스캐닝 완료 여부를 확인하는 단계(43), 검수 슬라이드 글래스를 언로딩하는 단계(44), 픽업 모듈을 회전시키는 단계(45), 후속 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계(46) 및 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계(47)를 포함할 수 있다.

슬라이드 글래스를 로딩하는 단계(41)에서, 제어부(13)는 픽업 모듈(11)을 통해 슬라이드 카트리지(14)에 수용된 어느 하나의 슬라이드 글래스(16)를 흡착하고, 이후 이송 모듈(12)을 통해 픽업 모듈(11)을 스캐너부(15)로 이송하여 파지한 슬라이드 글래스(16)를 스캐너부(15)의 스캐닝 스테이지(151)에 로딩시킬 수 있다.

예를 들어, 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계(41)는, 스캐너부(15)의 스캐닝 스테이지(151)에 로딩된 슬라이드 글래스(16)가 존재하지 않을 경우, 즉 초기 구동 과정에서만 한 차례 수행될 수 있다.

도 6은 일 실시 예에 따른 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.

후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계(42)는, 스캐너부(15)에 슬라이드 글래스(16)가 로딩된 이후 스캐닝이 수행되는 동안 수행될 수 있다.

후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계(42)에서, 제어부(13)는 한 쌍의 픽업부(112) 중, 슬라이드 카트리지(14)를 마주보는 픽업부(112)를 구동하여 스캐너부(15)를 통해 후속으로 측정될 슬라이드 글래스(16)(이하, 후속 슬라이드 글래스(16b))를 픽업할 수 있다.

도 6에 도시되는 바와 같이, 스캐너부(15)에 로딩된 슬라이드 글래스(16)의 스캐닝이 수행되는 동안, 제어부(13)는 한 쌍의 픽업부(112) 중 슬라이드 카트리지(14)를 마주보는 픽업부(112)를 을 후속으로 측정할 후속 슬라이드 글래스(16b)가 수납된 슬라이드 카트리지(14)의 슬롯으로 이동시킨 이후 해당 픽업부(112)의 흡착부(1121)를 통해 후속 슬라이드 글래스(16b)를 흡착시킬 수 있다.

예를 들어, 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계(42)는, 후속 슬라이드 글래스(16b)를 픽업한 픽업 모듈(11)을 스캐너부(15)로 이송하는 단계를 포함할 수 있다.

예를 들어, 후속 슬라이드 글래스(16b)가 픽업부(112)에 의해 흡착된 이후, 제어부(13)는 이송 모듈(12)을 구동하여 픽업 모듈(11)을 스캐너부(15)의 스캐닝 스테이지(151)쪽으로 이동시킬 수 있다.

스캐닝 완료 여부를 확인하는 단계(43)는, 스캐닝 스테이지(151)에 로딩된 슬라이드 글래스(16a)의 스캐닝이 완료될때까지 대기하는 단계를 포함할 수 있다.

스캐닝 완료 여부를 확인하는 단계(43)에서, 제어부(13)는 픽업 모듈(11)을 스캐너부(15) 쪽으로 이동시킨 이후, 스캐닝 스테이지(151) 상에 있는 슬라이드 글래스(16a)의 스캐닝 작업이 완료 되었는지 여부를 파악할 수 있고, 해당 슬라이드 글래스(16)의 스캐닝 작업이 완료될 때까지 픽업 모듈(11)의 구동을 대기시킬 수 있다.

도 7은 일 실시 예에 따른 검수 슬라이드 글래스를 언로딩하는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.

검수 슬라이드 글래스를 언로딩하는 단계(44)는, 스캐닝 완료 여부를 확인하는 단계(43)에서 제어부(13)가 스캐닝 스테이지(151)상의 슬라이드 글래스(16)의 스캐닝이 완료되었다고 판단할 경우 수행될 수 있다.

검수 슬라이드 글래스를 언로딩하는 단계(44)에서, 제어부(13)는 한 쌍의 픽업부(112) 중 스캐너부(15)를 마주보는 픽업부(112)를 구동하여 스캐너부(15)로부터의 스캐닝 검사가 완료된 슬라이드 글래스(16)(이하, 검수 슬라이드 글래스(16a))를 픽업할 수 있다.

도 7에 도시되는 바와 같이, 검수 슬라이드 글래스를 언로딩하는 단계(44)에서 한 쌍의 픽업부(112) 중 슬라이드 카트리지(14)를 마주보는 픽업부(112)에는 후속 슬라이드 글래스(16b)가 흡착된 상태로 파지되어 있고, 반대쪽의, 즉 스캐너부(15)를 마주보는 픽업부(112)의 비어있는 흡착부(1121)를 통해 스캐닝 스테이지(151) 상에 놓여있는 검수 슬라이드 글래스(16a)가 흡착되어 파지될 수 있다.

도 8은 일 실시 예에 따른 픽업부를 회전시키는 단계에서 픽업 모듈의 구동 모습을 나타내는 평면도이다.

도 8을 참조하면, 픽업 모듈을 회전시키는 단계(45)는, 스캐너부(15)에서 후속으로 측정될 슬라이드 글래스(16)를 로딩하기 위해, 제어부(13)가 회동부(113)를 구동하여 한 쌍의 픽업부(112)의 위치가 전환되도록 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.

예를 들어, 제어부(13)는 검수 슬라이드 글래스(16a)의 픽업이 수행된 직후, 회동부(113)의 구동을 통해 한 쌍의 픽업부(112)를 지면에 수직한 회전축을 중심으로 180도 회전시킴으로써, 베이스(111)를 기준으로 한 쌍의 픽업부(112)의 위치를 전환시킬 수 있다.

픽업 모듈을 회전시키는 단계(45)에 의하면, 스캐닝이 완료된 검수 슬라이드 글래스(16a)는 슬라이드 카트리지(14)를 마주보도록 위치되고, 후속으로 스캐닝될 후속 슬라이드 글래스(16b)는 반대로 스캐너부(15)를 마주보도록 위치될 수 있게 된다.

도 9는 일 실시 예에 따른 후속 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.

도 9를 참조하면, 후속 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계(46)는, 픽업 모듈을 회전시키는 단계(45)를 통해 스캐닝 스테이지(151)를 마주보도록 회전된 픽업부(112)에 의해 파지된 후속 슬라이드 글래스(16b)를 비어있는 스캐닝 스테이지(151)에 로딩되는 과정을 포함할 수 있다.

후속 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계(46)에서, 제어부(13)는 후속 슬라이드 글래스(16b)를 파지하고 있는 픽업부(112)를 스캐닝 스테이지(151)에 로딩시킨 이후, 흡착부(1121)에 의한 파지를 해제함으로써, 후속 슬라이드 글래스(16b)에 대한 스캐닝 준비를 완료할 수 있다.

도 10은 일 실시 예에 따른 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.

도 10을 참조하면, 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계(47)는, 후속 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계(46)가 수행된 직후, 검수 슬라이드 글래스(16a)를 슬라이드 카트리지(14)에 다시 복귀시키는 과정을 포함할 수 있다.

검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계(47)에서, 제어부(13)는 픽업 모듈(11)을 슬라이드 카트리지(14)를 향해 이동시킨 이후, 한 쌍의 픽업부(112) 중 슬라이드 카트리지(14)를 마주보는 픽업부(112)에 의해 파지된 검수 슬라이드 글래스(16a)를, 슬라이드 카트리지(14)의 비어있는 슬롯(141)에 로딩시킬 수 있다.

예를 들어, 제어부(13)는 픽업 모듈(11)을 통해, 검수 슬라이드 글래스(16a)를 슬라이드 카트리지(14) 중 검수 슬라이드 글래스(16a)가 기존에 수납되어 있었던 슬롯(141)으로 다시 수납시킬 수 있다.

도 11은 일 실시 예에 따른 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계에서 슬라이드 글래스 이송 로봇의 구동 모습을 나타내는 정면도이다.

도 11을 참조하면, 일 실시 예에 따른 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계(42)는, 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계(47) 이후, 픽업부(112)를 통해 스캐너부(15)에서 후속으로 스캐닝할 후속 슬라이드 글래스(16c)를 픽업하는 과정을 포함할 수 있다.

예를 들어, 제어부(13)는 한 쌍의 픽업부(112) 중 슬라이드 카트리지(14)를 마주보는 픽업부(112), 다시 말하면 검수 슬라이드 글래스(16a)를 복귀시킨 픽업부(112)를 후속으로 스캐닝될 슬라이드 글래스(16c)가 수납된 슬라이드 카트리지(14)의 슬롯으로 이동시킨 이후, 해당 픽업부(112)의 흡착부(1121)를 통해 후속 슬라이드 글래스(16c)를 흡착하여 파지할 수 있다.

이상의 구조에 의하면, 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계(47)가 수행된 이후, 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계(42)가 다시 수행됨에 따라서, 결과적으로 복수개의 슬라이드 글래스(16) 각각에 대해서, 전술한 단계들이 반복적으로 수행됨으로써 복수개의 슬라이드 글래스(16)에 대한 스캐닝 작업이 수행될 수 있게 된다.

예를 들어, 도 6 내지 도 11에 도시되는 바와 같이 슬라이드 카트리지(14)에 복수의 슬라이드 글래스(16)가 상하 방향으로 적층되어 수납되는 구조인 경우, 제어부(13)가 픽업 모듈(11) 및 이송 모듈(12)을 통해 픽업 및 이송하는 슬라이드 글래스(16)의 순서, 즉 스캐닝을 수행할 후속 슬라이드 글래스(16b)의 순서의 방향은 상하 방향을 따라서 순차적으로 선택되어 수행될 수 있다.

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇(1) 및 그 제어 방법에 의하면, 회전하는 한 쌍의 픽업부(112)의 구성을 통해 하나의 픽업부(112)로는 스캐너부(15)에서 스캐닝이 완료된 슬라이드 글래스(16)를 언로딩한 직후, 나머지 하나의 픽업부(112)를 통해 후속으로 스캐닝될 슬라이드 글래스(16)를 스캐너부(15)에 곧바로 로딩시킬 수 있기 때문에, 복수개의 슬라이드 글래스(16)의 연속적인 스캐닝 과정에서 슬라이드 글래스(16)를 교체하는데 소모되는 시간을 최소화시킬 수 있다.

도 12는 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 사시도이다.

도 12를 참조하면, 도 1내지 도 11에 도시된 실시 예와는 다른 슬라이드 카트리지(24)의 구성을 포함하는 슬라이드 글래스 이송 로봇(2)의 실시 예의 모습을 확인할 수 있다.

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇(2)은, 복수개의 슬라이드 글래스(16)가 서로 상하 방향으로 이격되어 수납되어 있는 슬라이드 카트리지(24)와, 슬라이드 카트리지(24)로부터 복수개의 슬라이드 글래스(16) 중 하나의 슬라이드 글래스(16)를 픽업하여 스캐너부(15)의 스캐닝 스테이지(151)에 로딩하고, 스캐너부(15)로부터 측정이 완료된 슬라이드 글래스(16)를 픽업하여 슬라이드 카트리지(24)로 로딩하는 픽업 모듈(21)과, 픽업 모듈(21)을 슬라이드 카트리지(24) 및 스캐너부(15) 사이에서 2축 이상의 자유도로 이송하는 이송 모듈(22)을 포함할 수 있다.

예를 들어, 슬라이드 카트리지(24)는, 상하 방향으로 복수개로 배열되어 슬라이드 글래스(16)를 수용할 수 있는 복수개의 슬롯(241)과, 슬라이드 글래스(16)가 적층되어 있는 방향, 즉 상하 방향으로 슬라이딩 가능하게 구동하는 수직 구동부(242)를 포함할 수 있다.

이상의 구조에 의하면, 픽업 모듈(11)을 통해 슬라이드 글래스(16)를 슬라이드 카트리지(24)로부터 인출하거나, 반대로 슬라이드 글래스(16)를 슬롯(241)에 로딩하는 과정에서, 픽업 모듈(21)의 수직위치를 조절하는 대신, 수직 구동부(242)를 통해 슬라이드 카트리지(24)의 수직 위치를 조절하는 것이 가능하기 때문에, 픽업 모듈(21) 또는 이송 모듈(22)의 수직축에 따른 이송 구성을 생략할 수 있다.

더불어, 슬라이드 글래스(16)를 슬라이드 카트리지(24)로부터 인출하거나, 슬라이드 글래스(16)를 슬라이드 카트리지(24)에 로딩하는 과정에서, 픽업 모듈(21)의 수직 위치를 조절할 필요가 없어짐에 따라 픽업 모듈(21) 또는 이송 모듈(22)의 이동 동선을 간략화 시킬 수 있고, 결과적으로 픽업 모듈(21)의 이동 시간을 단축할 수 있다.

도 13은 일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇의 평면도이다.

도 13을 참조하면, 도 1내지 도 12에 도시된 실시 예와 다른 픽업 모듈(31)의 구성을 포함하는 슬라이드 글래스 이송 로봇(3)의 실시 예의 모습을 확인할 수 있다.

일 실시 예에 따른 슬라이드 글래스 이송 로봇(3)은, 슬라이드 카트리지(34)로부터 복수개의 슬라이드 글래스(16) 중 하나의 슬라이드 글래스(16)를 픽업하여 스캐너부(35)의 스캐닝 스테이지(351)에 로딩하고, 스캐너부(35)로부터 측정이 완료된 슬라이드 글래스(16)를 픽업하여 슬라이드 카트리지로 로딩하는 픽업 모듈(31)을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따른 픽업 모듈(31)은, 서로 마주보는 슬라이드 카트리지(3스캐닝4)와 스캐너부(35) 사이에 설치되어 슬라이드 카트리지(34) 및 스캐너부(35) 사이에서 복수개의 슬라이드 글래스(16)를 연속적으로 이송 및 복귀시키는 로터리형 로봇 암 구성을 포함할 수 있다.

예를 들어, 픽업 모듈(31)은, 지면에 수직한 회전축을 기준으로 회동 가능한 베이스(311)와, 베이스(311)의 부분 중 지면에 수직한 상기 회전축을 기준으로 방사상으로 이격된 복수의 외주 부분에 설치되는 복수개의 픽업부(312)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 복수개의 픽업부(312)는 각각 슬라이드 글래스(16)를 흡착하기 위한 흡착부(3121)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 복수개의 픽업부(312)는, 각각이 위치하는 베이스(311)의 외주 부분에서 외주 바깥쪽을 향하는 반경 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 구동할 수 있다.

도 13에 도시되는 바와 같이, 복수개의 픽업부(312) 각각은, 베이스(311)의 회전 구동 변위에 따라, 슬라이드 카트리지(34) 및 스캐너부(35)의 스캐닝 스테이지(351) 각각에 상하 방향으로 오버랩되는 위치 사이에서 반복적으로 왕복 이동될 수 있다.

이상의 구조에 의하면, 베이스(311)의 회전 구동에 의해 슬라이드 카트리지(34)와 스캐너부(35)를 통과하는 복수개의 픽업부(312) 각각에서 슬라이드 글래스(16)의 픽업, 픽업 해제 또는 슬라이드 글래스(16)의 로딩이 수행될 수 있으며, 결과적으로 스캐닝될 슬라이드 글래스(16)의 로딩 과정 및 후속 슬라이드 글래스(16b)로의 교체 과정을 지체없이 반복적으로 수행할 수 있게 됨으로써, 복수개의 슬라이드 글래스(16)의 스캐닝 작업에 소모되는 시간을 최소화시킬 수 있다.

이상과 같이 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 실시예가 설명되었으나 이는 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것이다. 또한, 본 발명이 상술한 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 사상은 상술한 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위 뿐 아니라 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (13)

1. 복수개의 슬라이드 글래스가 상하 방향으로 서로 이격되어 수납되는 슬라이드 카트리지로부터 상기 복수개의 슬라이드 글래스 중 하나의 슬라이드 글래스를 파지하여 상기 슬라이드 카트리지를 마주보도록 이격되어 위치된 스캐너부의 스캐닝 스테이지에 로딩하고, 상기 스캐너부으로부터 측정이 완료된 슬라이드 글래스를 파지하여 상기 슬라이드 카트리지로 로딩하는 픽업 모듈; 및
   상기 픽업 모듈을 상기 슬라이드 카트리지 및 상기 스캐너부 사이에서 2축 이상의 자유도로 이송하는 이송 모듈;을 포함하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 픽업 모듈은,
   상기 이송 모듈에 연결되는 베이스;
   상기 베이스에 설치되고, 지면과 수평한 일 방향을 향해 돌출 형성되는 제 1 픽업부;
   상기 베이스에 설치되고, 지면과 수평하되 상기 일 방향과 상이한 타 방향을 향해 돌출 형성되는 제 2 픽업부;
   지면에 수직한 방향으로 상기 베이스를 가로지르는 회전축을 기준으로 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부을 회전시키는 회동부;를 포함하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는,
   상기 슬라이드 카트리지에서 상기 복수개의 슬라이드 글래스가 상하 방향으로 이격된 간격보다 작은 두께를 갖는 돌출형 형상을 갖고,
   상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는 각각,
   상측에 형성되고, 상기 슬라이드 글래스의 하면에 접촉하여 진공 흡착 방식으로 상기 슬라이드 글래스를 고정적으로 파지가능한 흡착부;를 포함하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는,
   상기 베이스를 가로지르는 회전축을 기준으로 서로에 대해 방사상으로 180도로 이격되어 있는 대칭형 배치 구조를 갖고,
   상기 회동부의 회전 구동에 의해, 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는 각각 서로의 위치가 전환될 수 있는 것을 특징으로 하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부 각각에 인가되는 공압을 조절하고, 상기 이송 모듈의 구동을 통해 상기 픽업 모듈을 상기 스캐너부 및 상기 슬라이드 카트리지 사이에서 이송시키고, 상기 회동부의 구동을 통해 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부를 회전시킬 수 있는 제어부;를 더 포함하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇.
   
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부 중 어느 하나의 픽업부를 통해 상기 스캐너부에서 스캐닝이 완료된 슬라이드 글래스를 언로딩한 이후, 상기 회동부의 구동을 통해 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부의 위치를 전환하고, 이후 상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부 중 나머지 하나의 픽업부에 파지되어 있는 슬라이드 글래스를 상기 스캐너부에 로딩하는 것을 특징으로 하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇.
   
7. 제 5 항에 있어서,
   상하 방향으로 복수개로 배열되어 상기 슬라이드 글래스를 수용할 수 있는 복수개의 슬롯과, 상기 픽업 모듈에 대해 상하 방향으로 슬라이딩 구동 가능한 수직 구동부를 구비하는 슬라이드 카트리지;를 더 포함하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇.
   
8. 제 3 항에 있어서,
   상기 제 1 픽업부 및 상기 제 2 픽업부는,
   각각 상기 회동부의 회전축을 기준으로 각각 돌출하는 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 구동되는 것을 특징으로 하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 픽업 모듈의 상기 픽업부는, 상기 베이스의 부분 중 지면에 수직한 상기 회전축을 기준으로 방사상으로 이격된 복수의 외주 부분에 설치되는 복수개의 구성으로 설치될 수 있고,
   복수개의 상기 픽업부가 상기 회전축을 중심으로 회전 구동함에 따라, 상기 슬라이드 카트리지 및 상기 스캐너부 사이에서 복수개의 슬라이드 글래스를 연속적으로 이송 및 복귀시키는 것을 특징으로 하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇.
   
10. 베이스, 상기 베이스의 양측으로 각각 돌출 형성되는 한 쌍의 픽업부 및 지면에 수직한 상하 방향으로 상기 베이스를 가로지르는 회전축을 기준으로 상기 한 쌍의 픽업부를 회전시키는 회동부를 구비하는 픽업 모듈과, 상기 픽업 모듈을 복수개의 슬라이드 글래스를 수용하는 슬라이드 카트리지 및 상기 슬라이드 카트리지를 마주보도록 이격되어 있는 스캐너부 사이에서 2축 이상의 자유도로 이송하는 이송 모듈을 포함하는 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법에 있어서,
    상기 픽업 모듈을 통해 상기 슬라이드 카트리지에 상하 방향으로 서로 이격되어 수용된 상기 복수개의 슬라이드 글래스 중, 어느 하나의 슬라이드 글래스를 픽업하고, 상기 이송 모듈을 통해 상기 픽업 모듈을 상기 스캐너부으로 이송하여, 상기 스캐너부에 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계;
    상기 한 쌍의 픽업부 중, 상기 슬라이드 카트리지를 마주보는 픽업부을 통해 상기 스캐너부을 통해 후속으로 스캐닝될 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계;
    상기 스캐너부에 로딩된 슬라이드 글래스의 스캐닝 완료 여부를 확인하는 단계;
    상기 한 쌍의 픽업부 중 상기 스캐너부을 마주보는 픽업부를 통해 측정이 완료된 검수 슬라이드 글래스를 언로딩 하는 단계;
    상기 회동부의 구동을 통해 상기 한 쌍의 픽업부의 위치가 전환되도록 상기 픽업 모듈을 회전시키는 단계;
    상기 스캐너부에 상기 한 쌍의 픽업부 중 상기 스캐너부을 마주하는 픽업부로부터 파지된 상기 후속 슬라이드 글래스를 로딩하는 단계; 및
    상기 픽업 모듈을 상기 슬라이드 카트리지로 이송하여 상기 한 쌍의 픽업부 중 상기 슬라이드 카트리지를 마주보는 픽업부로부터 파지된 상기 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계;를 포함하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법.
    
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 검수 슬라이드 글래스를 복귀시키는 단계가 수행된 이후, 상기 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계가 반복적으로 수행되는 것을 특징으로 하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법.
    
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계는,
    상기 후속 슬라이드 글래스를 픽업한 상기 픽업 모듈을 상기 스캐너부로 이송하는 단계를 포함하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법.
    
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 후속 슬라이드 글래스를 픽업하는 단계에서,
    상기 픽업 모듈을 통해 픽업되는 상기 후속 슬라이드 글래스가 선택되는 순서는, 상하 방향을 따라서 순차적으로 선택되는 것을 특징으로 하는, 슬라이드 글래스 이송 로봇의 제어 방법.

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