CN113602259A - 纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统 - Google Patents

纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统，所述方法包括：建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系；通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速；通过RPA控制器与智能刹车系统进行交互，控制车辆减速；在VDC整车控制器失效时，通过RPA控制器与智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车；在智能刹车系统失效时，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过RPA控制器与电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车。本发明提供的纯电动汽车遥控泊车控制方法，无需两套制动系统，控制逻辑简单，大幅降低遥控泊车的开发成本。

Description

纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统
技术领域
本发明涉及纯电动汽车自动泊车技术领域，尤其涉及一种纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统。
背景技术
随着汽车电动化、智能化的技术不断发展，驾驶辅助技术不断迭代更新，汽车的全自动泊车技术逐步应用，同时，通过手机对车辆进行遥控泊车的技术也逐步应用到车辆中。
遥控泊车需要对控制系统进行安全的冗余备份，需要两套制动系统，当其中一套制动系统失效时，另外一套可以将车辆刹停，保证车辆安全。目前市场上的遥控泊车，大多采用电子稳定控制系统(Electronic Stability Control，ESC)和智能刹车系统(EBooster)进行双冗余备份，系统逻辑复杂，同时成本较高。
因此，亟需一种纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统，以解决上述现有技术中的问题，无需两套制动系统，控制逻辑简单，大幅降低遥控泊车的开发成本。
本发明提供了一种纯电动汽车遥控泊车控制方法，包括：
建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系；
在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速；
在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速；
在所述VDC整车控制器失效时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车；
在所述智能刹车系统失效时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车。
如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系，具体包括：
响应于遥控泊车指令，RPA控制器分别与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统进行握手，若PA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统之间的交互正常，且无故障，则握手成功。
如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速，具体包括：
在车辆加速时，所述RPA控制器向所述VDC整车控制器发送加速度信号，所述加速度信号包括加速度、速度和位移；
在接收到所述加速度信号后，所述VDC整车控制器对所述加速度信号进行解析并转化为扭矩信号；
所述VDC整车控制器将所述扭矩信号发送到所述PCU电机控制器；
响应于所述扭矩信号，所述PCU电机控制器控制电机输出扭矩，控制车辆加速。
如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速，还包括：
所述PCU电机控制器将电机输出的扭矩信号反馈到所述VDC整车控制器；
所述VDC整车控制器向所述RPA控制器同步反馈当前执行的加速度信号。
如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速，具体包括：
在车辆减速时，所述RPA控制器向所述智能刹车系统发送减速度信号或压力信号；
在接收到所述减速度信号或压力信号后，所述智能刹车系统控制整车进行减速。
如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速，还包括：
所述智能刹车系统向所述RPA控制器反馈整车的减速度值。
如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在所述VDC整车控制器失效时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车，具体包括：
在VDC整车控制器失效时，所述VDC整车控制器向所述RPA控制器反馈故障值；
所述RPA控制器向所述智能刹车系统发送减速度信号；
在接收到所述减速度信号后，所述智能刹车系统控制车辆刹停；
在车辆刹停后，所述RPA控制器向所述电子驻车制动系统发送驻车指令；
响应于所述驻车指令，所述电子驻车制动系统控制车辆驻车。
如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在所述智能刹车系统失效时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车，具体包括：
在所述智能刹车系统失效时，所述智能刹车系统向所述RPA控制器反馈故障值；
在减速时，所述RPA控制器向所述VDC整车控制器发送减速度信号；
在接收到所述减速度信号后，所述VDC整车控制器对所述减速度信号进行解析并转化为负扭矩信号；
所述VDC整车控制器将所述负扭矩信号发送到所述PCU电机控制器；
响应于所述负扭矩信号，所述PCU电机控制器控制电机输出负扭矩，进行能量回收，回收的能量进入电池，控制车辆减速；
所述PCU电机控制器将电机输出的负扭矩信号反馈到所述VDC整车控制器；
在本次泊车结束后，所述RPA控制器向所述电子驻车制动系统发送驻车指令；
响应于所述驻车指令，所述电子驻车制动系统控制车辆驻车。
本发明还提供一种采用上述方法的纯电动汽车遥控泊车控制系统，包括：
RPA控制器、VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统和PCU电机控制器，其中：
所述RPA控制器与所述VDC整车控制器、所述智能刹车系统和所述电子驻车制动系统之间建立有握手关系；
所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，以控制车辆加速；
所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，以控制车辆减速；
所述RPA控制器与所述智能刹车系统和所述电子驻车制动系统进行交互，以在所述VDC整车控制器失效时，控制车辆刹停和驻车；
所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，以在所述智能刹车系统失效时，控制车辆减速；
所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，以在所述智能刹车系统失效时，控制车辆驻车。
本发明的纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，可以控制车辆加速和减速，实现遥控泊车功能；响应于RPA控制器发出的压力或减速度信号，智能刹车系统对整车进行制动；在VDC整车控制器失效时，通过RPA控制器与智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车；在智能刹车系统失效时，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过RPA控制器与电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车，无需两套制动系统，控制逻辑简单，大幅降低遥控泊车的开发成本。
附图说明
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
图1为本发明提供的纯电动汽车遥控泊车控制方法的实施例的流程图；
图2为本发明提供的纯电动汽车遥控泊车控制方法的实施例的建立握手关系的示意图；
图3为本发明提供的纯电动汽车遥控泊车控制方法的实施例的正常遥控泊车的交互示意图；
图4为本发明提供的纯电动汽车遥控泊车控制方法的实施例的VDC整车控制器失效时的交互示意图；
图5为本发明提供的纯电动汽车遥控泊车控制方法的实施例的智能刹车系统失效时的交互示意图；
图6为本发明提供的纯电动汽车遥控泊车控制系统的实施例的结构框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。
本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、系统和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、系统和设备应当被视为说明书的一部分。
如图1所示，本实施例提供的纯电动汽车遥控泊车控制方法在实际执行过程中，具体包括：
步骤S1、建立RPA(Remote Parking Assistance，自动泊车)控制器与VDC(VehicleDynamics Control)整车控制器、智能刹车系统(EBooster，EBS)和电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)之间的握手关系。
具体地，如图2所示，响应于遥控泊车指令，RPA控制器分别与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统进行握手，若PA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统之间的交互正常，且无故障，则握手成功。
进一步地，RPA控制器例如可通过4个高清摄像头和12个雷达进行感知和采集数据，并且同VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统进行交互，实现车辆遥控泊车功能。需要说明的是，本发明对RPA控制器的高清摄像头及雷达的数量不作具体限定。
其中，在具体实现中，可以通过用户点击APP上的遥控泊车按钮来触发遥控泊车指令。
步骤S2、在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速。
握手成功后，如图3所示，进行正常的遥控泊车流程。在本发明的纯电动汽车遥控泊车控制方法的一种实施方式中，所述步骤S2具体可以包括：
步骤S21、在车辆加速时，所述RPA控制器向所述VDC整车控制器发送加速度信号，所述加速度信号包括加速度、速度和位移。
步骤S22、在接收到所述加速度信号后，所述VDC整车控制器对所述加速度信号进行解析并转化为扭矩信号。
步骤S23、所述VDC整车控制器将所述扭矩信号发送到所述PCU电机控制器。
步骤S24、响应于所述扭矩信号，所述PCU电机控制器控制电机输出扭矩，控制车辆加速。
进一步地，在本发明的纯电动汽车遥控泊车控制方法的一种实施方式中，所述步骤S2还可以包括：
步骤S25、所述PCU电机控制器将电机输出的扭矩信号反馈到所述VDC整车控制器。
步骤S26、所述VDC整车控制器向所述RPA控制器同步反馈当前执行的加速度信号。
其中，当前执行的加速度信号包括当前的加速度、速度和位移。通过步骤S21-步骤S26，可以实现加速度闭环。
步骤S3、在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速。
在本发明的纯电动汽车遥控泊车控制方法的一种实施方式中，所述步骤S3具体可以包括：
步骤S31、在车辆减速时，所述RPA控制器向所述智能刹车系统发送减速度信号或压力信号。
步骤S32、在接收到所述减速度信号或压力信号后，所述智能刹车系统控制整车进行减速。
进一步地，在本发明的纯电动汽车遥控泊车控制方法的一种实施方式中，所述步骤S3还可以包括：
步骤S33、所述智能刹车系统向所述RPA控制器反馈整车的减速度值。
通过步骤S31-步骤S33，可以实现减速度闭环。
因此，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，可以控制车辆加速和减速，实现遥控泊车功能；响应RPA控制器发出的压力或减速度信号，智能刹车系统对整车进行制动。
步骤S4、在所述VDC整车控制器失效时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车。
其中，VDC整车控制器失效包括通讯故障和硬件故障。如图4所示，在本发明的纯电动汽车遥控泊车控制方法的一种实施方式中，所述步骤S4具体可以包括：
步骤S41、在VDC整车控制器失效时，所述VDC整车控制器向所述RPA控制器反馈故障值。
步骤S42、所述RPA控制器向所述智能刹车系统发送减速度信号。
步骤S43、在接收到所述减速度信号后，所述智能刹车系统控制车辆刹停。
步骤S44、在车辆刹停后，所述RPA控制器向所述电子驻车制动系统发送驻车指令。
步骤S45、响应于所述驻车指令，所述电子驻车制动系统控制车辆驻车。
因此，在VDC整车控制器失效时，通过RPA控制器与智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车，保证车辆和驾驶员安全。
步骤S5、在所述智能刹车系统失效时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车。
其中，智能刹车系统失效包括通讯故障和硬件故障等。如图5所示，在本发明的纯电动汽车遥控泊车控制方法的一种实施方式中，所述步骤S5具体可以包括：
步骤S51、在所述智能刹车系统失效时，所述智能刹车系统向所述RPA控制器反馈故障值。
步骤S52、在减速时，所述RPA控制器向所述VDC整车控制器发送减速度信号。
步骤S53、在接收到所述减速度信号后，所述VDC整车控制器对所述减速度信号进行解析并转化为负扭矩信号。
步骤S54、所述VDC整车控制器将所述负扭矩信号发送到所述PCU电机控制器。
步骤S55、响应于所述负扭矩信号，所述PCU电机控制器控制电机输出负扭矩，进行能量回收，回收的能量进入电池，控制车辆减速。
步骤S56、所述PCU电机控制器将电机输出的负扭矩信号反馈到所述VDC整车控制器。
步骤S57、在本次泊车结束后，所述RPA控制器向所述电子驻车制动系统发送驻车指令。
步骤S58、响应于所述驻车指令，所述电子驻车制动系统控制车辆驻车。
因此，在智能刹车系统失效时，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过RPA控制器与电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车，这样可以保证车辆和驾驶员安全。
本发明实施例提供的纯电动汽车遥控泊车控制方法，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，可以控制车辆加速和减速，实现遥控泊车功能；响应于RPA控制器发出的压力或减速度信号，智能刹车系统对整车进行制动；在VDC整车控制器失效时，通过RPA控制器与智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车；在智能刹车系统失效时，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过RPA控制器与电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车，无需两套制动系统，控制逻辑简单，大幅降低遥控泊车的开发成本。
相应地，如图6所示，本发明还提供一种纯电动汽车遥控泊车控制系统，包括：
RPA控制器1、VDC整车控制器2、智能刹车系统4、电子驻车制动系统5和PCU电机控制器3，其中：
所述RPA控制器1与所述VDC整车控制器2、所述智能刹车系统4和所述电子驻车制动系统5之间建立有握手关系；
所述VDC整车控制器2与所述RPA控制器1和PCU电机控制器3进行交互，以控制车辆加速；
所述RPA控制器1与所述智能刹车系统4进行交互，以控制车辆减速；
所述RPA控制器1与所述智能刹车系统4和所述电子驻车制动系统5进行交互，以在所述VDC整车控制器2失效时，控制车辆刹停和驻车；
所述VDC整车控制器2与所述RPA控制器1和所述PCU电机控制器3进行交互，以在所述智能刹车系统4失效时，控制车辆减速；
所述RPA控制器1与所述电子驻车制动系统5进行交互，以在所述智能刹车系统4失效时，控制车辆驻车。
本发明实施例提供的纯电动汽车遥控泊车控制系统，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，可以控制车辆加速和减速，实现遥控泊车功能；响应于RPA控制器发出的压力或减速度信号，智能刹车系统对整车进行制动；在VDC整车控制器失效时，通过RPA控制器与智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车；在智能刹车系统失效时，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过RPA控制器与电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车，无需两套制动系统，控制逻辑简单，大幅降低遥控泊车的开发成本。
至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (9)

1.一种纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系；
在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速；
在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速；
在所述VDC整车控制器失效时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车；
在所述智能刹车系统失效时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车。
2.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系，具体包括：
响应于遥控泊车指令，RPA控制器分别与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统进行握手，若PA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统之间的交互正常，且无故障，则握手成功。
3.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速，具体包括：
在车辆加速时，所述RPA控制器向所述VDC整车控制器发送加速度信号，所述加速度信号包括加速度、速度和位移；
在接收到所述加速度信号后，所述VDC整车控制器对所述加速度信号进行解析并转化为扭矩信号；
所述VDC整车控制器将所述扭矩信号发送到所述PCU电机控制器；
响应于所述扭矩信号，所述PCU电机控制器控制电机输出扭矩，控制车辆加速。
4.根据权利要求3所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速，还包括：
所述PCU电机控制器将电机输出的扭矩信号反馈到所述VDC整车控制器；
所述VDC整车控制器向所述RPA控制器同步反馈当前执行的加速度信号。
5.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速，具体包括：
在车辆减速时，所述RPA控制器向所述智能刹车系统发送减速度信号或压力信号；
在接收到所述减速度信号或压力信号后，所述智能刹车系统控制整车进行减速。
6.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速，还包括：
所述智能刹车系统向所述RPA控制器反馈整车的减速度值。
7.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在所述VDC整车控制器失效时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车，具体包括：
在VDC整车控制器失效时，所述VDC整车控制器向所述RPA控制器反馈故障值；
所述RPA控制器向所述智能刹车系统发送减速度信号；
在接收到所述减速度信号后，所述智能刹车系统控制车辆刹停；
在车辆刹停后，所述RPA控制器向所述电子驻车制动系统发送驻车指令；
响应于所述驻车指令，所述电子驻车制动系统控制车辆驻车。
8.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在所述智能刹车系统失效时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车，具体包括：
在所述智能刹车系统失效时，所述智能刹车系统向所述RPA控制器反馈故障值；
在减速时，所述RPA控制器向所述VDC整车控制器发送减速度信号；
在接收到所述减速度信号后，所述VDC整车控制器对所述减速度信号进行解析并转化为负扭矩信号；
所述VDC整车控制器将所述负扭矩信号发送到所述PCU电机控制器；
响应于所述负扭矩信号，所述PCU电机控制器控制电机输出负扭矩，进行能量回收，回收的能量进入电池，控制车辆减速；
所述PCU电机控制器将电机输出的负扭矩信号反馈到所述VDC整车控制器；
在本次泊车结束后，所述RPA控制器向所述电子驻车制动系统发送驻车指令；
响应于所述驻车指令，所述电子驻车制动系统控制车辆驻车。
9.一种采用权利要求1-8中任一项所述方法的纯电动汽车遥控泊车控制系统，其特征在于，包括：RPA控制器、VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统和PCU电机控制器，其中：
所述RPA控制器与所述VDC整车控制器、所述智能刹车系统和所述电子驻车制动系统之间建立有握手关系；
所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，以控制车辆加速；
所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，以控制车辆减速；
所述RPA控制器与所述智能刹车系统和所述电子驻车制动系统进行交互，以在所述VDC整车控制器失效时，控制车辆刹停和驻车；
所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，以在所述智能刹车系统失效时，控制车辆减速；
所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，以在所述智能刹车系统失效时，控制车辆驻车。
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