CN113601148A - 角磨转子齿轮箱自动装配设备及装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了角磨转子齿轮箱自动装配设备及装配方法，特点是包括工作台，第一装配机构，第二装配机构，第一送料机构，第二装配机构，第三送料机构，第一装配机构与第二装配机构同轴设置，第一送料机构的送料方向与第二送料机构的送料方向垂直于夹持后转子的轴线方向，第二装配机构通过旋转使螺母和锥齿与转子同轴，第一装配机构和第二装配机构相配合同时将零件装配到转子上；优点是第一送料机构、第二送料结构和第三送料机构能自动输送零件至第一装配机构和第二装配机构上，省去了人工手动将零件放在装配机构上，第一装配机构和第二装配机构同轴设置，使第一装配机构和第二装配机构能同时将各零件装配到转子上，一次作业，实现自动装配。

Description

角磨转子齿轮箱自动装配设备及装配方法

技术领域

本发明涉及一种自动装配设备，尤其涉及一种角磨转子齿轮箱自动装配设备及装配方法。

背景技术

角磨机是一种利用玻璃钢切削和打磨的手提式电动工具，主要用于切割、研磨及刷磨金属与石材等。

电动角磨机就是利用高速旋转的薄片砂轮以及橡胶砂轮、钢丝轮等对金属构件进行磨削、切削、除锈、磨光加工。角磨机适合用来切割、研磨及刷磨金属与石材，作业时不可使用水。切割石材时必须使用引导板。针对配备了电子控制装置的机型，如果在此类机器上安装合适的附件，也可以进行研磨及抛光作业。

如图21所示，现有的角磨机上需在转子上装配轴承、锥齿和头壳，一般都通过人工装配，装配效率低，人工成本较高，目前市面上也出现了能装配上述零件的设备。

如公开号为CN212946450U的一种角磨转子齿轮箱装配设备，包括机柜，所述机柜中部设置台板，所述台板上方前部设有轴承装配机构，所述轴承装配机构后方设置转子驱动机构，所述转子驱动机构右侧设置滑动机构，所述机柜上部设置控制装置；本发明设置与转子外形适配的筒体结构转子夹套筒，转子夹持方便；设置齿轮座、螺母放置槽，使旋转伞齿轮、螺母定位精确；设置滑板、导轨、滑动座、滑动槽、推拉座、第四气缸、推拉导柱，使滑动座移动平稳；设置转子驱动机构，实现对转子夹套筒、转子的平稳驱动，通过扭力传感器检测旋紧扭力，提高了装配效率；设置四根支撑柱、支撑板、夹套支撑板、气缸支撑板以及防护箱，使整个转子驱动机构牢固稳定。

但是，上述所提供的装配设备在工作时，虽然轴承的装配机构和锥齿的装配机构在同一个工作台上，但是要先将轴承通过轴承装配机构装配在转子上，然后将转子取下，再放置在锥齿装配机构将锥齿和头壳同时装配在转子上，装配过程繁琐，轴承、锥齿与头壳无法达到一次装配；并且，轴承、锥齿以及用于固定的螺母需要通过人工手动放置在装配机构上，操作过程繁琐。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能自动上料、多个零件同时装配的角磨转子齿轮箱自动装配设备，进一步地提供一种角磨转子齿轮箱自动装配设备的装配方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：包括工作台，

第一装配机构，固定连接在工作台上，第一装配机构用于夹持转子，在转子的第一端上装配轴承，同时能带动转子沿其轴心转动；

第二装配机构，沿夹持后转子的轴向方向滑动连接在工作台上，第二装配机构用于装夹头壳，同时将锥齿、螺母和头壳装配在转子的第二端上；

第一送料机构，用于自动输送轴承至第一装配机构；

第二送料机构，用于自动输送螺母至第二装配机构；

第三送料机构，用于自动输送锥齿至第二装配机构；

第一装配机构与第二装配机构同轴设置，第一送料机构的送料方向与第二送料机构的送料方向垂直于夹持后转子的轴线方向，第二装配机构通过旋转使螺母和锥齿与转子同轴，装配时，第二装配机构朝转子移动，并且与第一装配机构相配合同时将零件装配到转子上。

本发明进一步的优选方案为：所述第一装配机构包括设在支架上的气动旋转夹头、第一推送装置、第一气缸和第一伺服电机，所述气动旋转夹头转动连接在支架上，第一气缸驱动第一推送装置的推送头伸入气动旋转夹头内，第一伺服电机驱动气动旋转夹头转动。

本发明进一步的优选方案为：所述第一推送装置包括推杆、连接管、复位弹簧和顶针，所述连接管的一端连接在推杆上，顶针滑动连接在连接管的另一端并能伸出连接管，复位弹簧设在连接管内且其两端分别顶设在推杆与顶针之间。

本发明进一步的优选方案为：所述气动旋转夹头上套设有齿部，第一伺服电机的输出端上设有齿轮，所述齿部和齿轮上套设有皮带。

本发明进一步的优选方案为：所述支架上设有与气动旋转夹头连通的输送腔，第一送料机构连通输送腔将轴承输送至输送腔内。

本发明进一步的优选方案为：所述第二装配机构包括滑架、旋转台和第三气缸，所述工作台上设有滑轨，第三气缸驱动滑架在工作台上移动，旋转台沿其轴心转动连接在滑架上。

本发明进一步的优选方案为：所述滑架上还设有夹持件，头壳放置在旋转台上后，夹持件将头壳夹紧。

本发明进一步的优选方案为：所述旋转台上设有用于装配头壳的装配台，所述装配台上设有用于放置螺母的螺母螺母安置槽和用于放置锥齿的锥齿安置槽。

本发明进一步的优选方案为：所述第二送料机构和第三送料机构环绕设在旋转台的周围，旋转台沿其轴心转动以对准第二送料机构的出料口和第三送料机构的出料口。

角磨转子齿轮箱自动装配设备的装配方法，具体步骤如下：

S1：第一送料机构输送轴承至送料腔内，旋转台逆时针旋转90°，第二送料机构将螺母输送至螺母安装槽内，第三送料机构将锥齿输送至锥齿安装槽内，最后旋转台顺时针旋转90°回到原位；

S2：将代加工转子插入气动旋转夹头，气动旋转夹头将代加工转自夹紧；

S3：将头壳放置在旋转台上，夹持件向下位移将头壳夹紧；

S4：第一伺服电机驱动齿轮转动，通过皮带带动气动旋转夹头转动，带动转子转动，同时，第三气缸带动滑架滑动使其逐渐靠近第一装配机构；

S5：第一气缸驱动第一推送装置将轴承装配在转子的第一端上，在滑架滑动的过程中，转子的第二端穿过头壳后插入锥齿，并且气动旋转夹头旋转使螺母旋在转子的第二端上，使螺母将头壳和锥齿安装在转子上；

S6：第一气缸带动第一推送装置回退，第一伺服电机停止运行，气动旋转夹头送放转子，第三气缸带动第二装配机构回到原位，装配好的工件随第二装配机构从气动旋转夹头中取出，最后夹持件抬起，取下装配好的工件。

与现有技术相比，本发明的优点是第一装配机构与第二装配机构同轴设置，第一装配机构和第二装配机构同时在转子上进行装配工作；第一送料机构、第二送料结构和第三送料机构能自动输送零件至第一装配机构和第二装配机构上，省去了人工手动将零件放在装配机构上，省时省力，第一装配机构和第二装配机构同轴设置，使第一装配机构和第二装配机构能同时将各零件装配到转子上，一次作业，实现自动装配。

附图说明

以下将结合附图和优选实施例来对本发明进行进一步详细描述，但是本领域技术人员将领会的是，这些附图仅是出于解释优选实施例的目的而绘制的，并且因此不应当作为对本发明范围的限制。此外，除非特别指出，附图仅示意在概念性地表示所描述对象的组成或构造并可能包含夸张性显示，并且附图也并非一定按比例绘制。

图1为本发明的结构示意图一；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1的剖视图；

图4为图3中B处的放大图；

图5为图3中C处的放大图；

图6为图3中D处的放大图；

图7为本发明的结构示意图二；

图8为图7中E处的放大图；

图9为本发明的结构示意图三；

图10为旋转台旋转对准第二送料机构和第三送料机构时的示意图一；

图11为旋转台旋转对准第二送料机构和第三送料机构时的示意图二；

图12为锥齿和螺母装配在旋转台上的示意图；

图13为轴承输送至输送腔内后的示意图；

图14为锥齿装配台和螺母装配台在初始位置时的示意图；

图15为锥齿装配台和螺母装配台在运行过程中的示意图；

图16为锥齿装配台和螺母装配台在装配位置时的示意图；

图17为头壳装配在装配台上后的示意图；

图18为转子装配在气动旋转夹头后的示意图；

图19为装配时的示意图；

图20为装配完成后的示意图；

图21为所需装配零件的示意图。

图中：1、工作台；101、滑轨；102、滑块；103、导向槽；

2、第一装配机构；201、支架；202、气动旋转夹头；203、第一气缸；204、第一伺服电机；205、夹头轴承；206、推杆；207、连接管；208、复位弹簧；209、顶针；210、台阶；211、环形台阶；212、齿轮；213、齿部；214、皮带；215、输送腔；216、导向斜面；217、第四气缸；

3、第二装配机构；301、滑架；302、旋转台；303、第三气缸；304、连接部；305、装配台；306、锥齿装配台；307、螺母装配台；308、锥齿安置槽；309、螺母安置槽；310、夹持件；311、第二气缸；312、滑槽；313、第五气缸；314、第六气缸；

4、第一送料机构；401、第一送料盘；402、第一送料管道；

5、第二送料机构；501、第二送料盘；502、第二送料管道；503、第二推送装置；

6、第三送料机构；601、第三送料盘；602、第三送料管道；603、第三推送装置；7、转子；8、轴承；9、头壳；10、锥齿；11、螺母。

具体实施方式

以下将参考附图来详细描述本发明的优选实施例。本领域中的技术人员将领会的是，这些描述仅为描述性的、示例性的，并且不应被解释为限定了本发明的保护范围。

应注意到：相似的标号在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中可能不再对其进行进一步定义和解释。

角磨机转子齿轮箱自动装配设备，包括工作台1，工作台1上设有第一装配机构2、第二装配机构3、第一送料机构4、第二送料机构5和第三送料机构6，第一装配机构2和第二装配机构3同轴设置，第一装配机构2用于夹持转子7，在转子7的第一端上装配轴承8，同时，第一装配机构2还要带动转子7沿转子7自身的轴心转动，第二装配机构3滑动连接在工作台1上，其滑动方向为转子7夹持在第一装配机构2上后的轴向方向，第二装配机构3用于装夹头壳9，第二装配机构3向第一装配机构2滑动靠拢的同时，将锥齿10、螺母11和头壳9装配在转子7的第二端上，第一送料机构4用于自动输送轴承8至第一装配机构2内，第二送料机构5用于自动输送螺母11至第二装配机构2上，第三送料机构6用于自动输送锥齿10至第二装配机构2上。

装配时，先将转子7固定在第一装配机构2上，同时，第一装配机构2还能带动转子7沿其自身的轴心转动，然后第一送料机构4输送轴承8至第一装配机构2内，第二送料机构5输送螺母11至第二装配机构2内，第三送料机构6输送锥齿10至第二装配机构2内，接着将头壳9装配在第二装配机构3上，第二装配机构3能将头壳9夹紧，然后第一装配机构2将轴承装配在转子7的第一端上，第二装配机构3朝第一装配机构2的方向移动，转子7的第二端分别穿过锥齿10和头壳9后，在第一装配机构2的转动下，将螺母11装配在转子7的第二端上，直至螺母11旋紧，将锥齿10和头壳9固定在转子7的第二端上，能同时将轴承8、头壳9、锥齿10和螺母11装配在转子7上。

第一装配机构2包括设在支架201上的气动旋转夹头202、第一推送装置、第一气缸203、第四气缸217和第一伺服电机204，气动旋转夹头202转动连接在支架201上，第一气缸203驱动第一推送装置的推送头伸入气动旋转夹头202内，第四气缸217用于驱动气动旋转夹头202将转子夹紧，第一伺服电机204驱动气动旋转夹头202转动。

气动旋转夹头202的前端设有导向斜面216，第四气缸217运行，拉动气动旋转夹头202移动，在移动的过程中，在导向斜面216的作用下，气动旋转夹头202的内径逐渐缩小，实现将气动旋转夹头202夹紧。

进一步的，支架201山上设有夹头轴承205，夹头轴承205的数量为两个，且两个夹头轴承205并排同轴设置，气动旋转夹头202内套于两个夹头轴承205内，实现气动旋转夹头202能在支架201上转动。

第一推送装置包括推杆206、连接管207、复位弹簧208和顶针209，连接管207的一端连接在推杆206上，顶针209滑动连接在连接管207的另一端并能伸出连接管207，复位弹簧208设在连接管207内且其两端分别顶设在推杆206与顶针209之间。

推杆206的后端连接第一气缸203，第一气缸203推动推杆206移动，连接管207为中通的结构，连接管207的一端内壁上设有螺纹，连接管207螺纹连接在推杆206的端部，连接管207的另一端内壁的开口处设有台阶210，顶针209上设有环形台阶211，顶针209插入连接管207后，环形台阶211卡在台阶210上，顶针209的端部从连接管207伸出。

装配轴承时，第一气缸203推动推杆206向气动旋转夹头202内位移，推杆206带动连接管207位移，顶针209插入轴承8内，第一气缸203一直向气动旋转夹头202方向推动推杆206，直至顶针209顶在转子7的端部上，顶针209在复位弹簧208的作用下，收入连接管207内，第一气缸203继续运行，直到连接管207的端部顶着轴承8套设在转子7上，第一气缸203停止运行，并且将推杆206往回拉，回到原位。

第一伺服电机204的输出端设有齿轮212，第一伺服电机204驱动齿轮212转动，气动旋转夹头202的外壁上设有齿部213，齿轮212和齿部213上套设有皮带214，通过皮带214能让第一伺服电机204带动气动旋转夹头202转动，即第一伺服电机204驱动齿轮212转动，皮带214带动气动旋转夹头202转动。

当转子7放入气动旋转夹头202内时，气动旋转夹头202会收缩，将转子7夹紧，夹紧后当第一伺服电机204转动时，带动气动旋转夹头202转动，同时带动转子7跟随气动旋转夹头202沿转子7自身的轴心转动。

第一送料机构4包括第一送料盘401和第一输送管道402，支架201上开设有输送腔215，输送腔215的顶端连通第一输送管道402，输送腔215的第一端连通气动旋转夹头202，连接管207从输送腔215的第二端插入，且当处于初始位置时，顶针209的位置位于第一输送管道402的前方，第一输送管道402将轴承8送至输送腔402内，再由第一气缸203推动顶针209插入轴承8，将轴承8装配在转子7上，第一推送装置复位时，回到初始位置，顶针209的位置位于第一输送管道402的前方。

第二装配机构3包括包括滑架301、旋转台302和第三气缸303，第三气缸303驱动滑架301在工作台1上移动，旋转台302沿其轴心转动连接在滑架301上。

工作台1上设有滑轨101，滑架301滑动连接在滑轨101上，进一步的，滑轨101与滑架301之间设有滑块102，滑块102的数量为四个，四个滑块102分别固定连接在滑架301底部的四个角落上，滑块102与滑轨101滑动连接，滑架301移动的方向为转子7夹持在气动旋转夹头202上后转子7的轴向方向。

第三气缸303设在工作台1的下方，滑架301的底部设有穿过工作台1的连接部304，工作台1上开设有用于连接部304活动的导向槽103，当滑架301在滑动时，连接部304能在导向槽103内活动，第三气缸303的输出端固定连接在连接部304上，第三气缸303带动连接部304位移，即第三气缸303带动滑架301在工作台1上位移。

旋转台302转动连接在滑架301的上方，旋转台302沿其自身的轴心转动，旋转台302上设有呈圆形的装配台305，装配台305用于装配头壳9，旋转台302上设有呈长条状的锥齿装配台306和呈同样呈长条状的螺母装配台307，锥齿装配台306和螺母装配台307相贴合，且锥齿装配台306的顶部和螺母装配台307的顶部伸出装配台305，锥齿装配台306的顶部开设有形状与锥齿10相同的锥齿安置槽308，螺母装配台307的顶部开设有形状与螺母11相同的螺母安置槽309。

旋转台302上开设有滑槽312，锥齿装配台306和螺母装配台307能在滑槽312内前后滑动，进一步的，旋转台302上设有第五气缸313，第五气缸313驱动锥齿装配台306和螺母装配台307在滑槽312内前后滑动，旋转台302的底部设有第六气缸314，第六气缸314驱动螺母装配台307上下位移。

头壳9需要安装在装配台305上，并且将锥齿10和螺母11置于头壳9的内部，但由于头壳9底部开口较小，仅能供锥齿装配台306和螺母装配台307同时伸入，如果将锥齿10装配在锥齿装配台306上时，由于锥齿10较大，锥齿10便占了头壳9底部开口的大小，便无法将锥齿10和螺母11同时放入头壳9内，会使头壳9无法装配至装配台305上，因此需要通过第五气缸313和第六气缸314的配合，使头壳9能顺利的装配到装配台305上。

在初始位置时，锥齿装配台306和螺母装配台307位于滑槽312的后端，当在螺母装配台307上装配好螺母11后，第六气缸314带动螺母装配台307向下滑动，再在锥齿装配台306上装配上锥齿10，旋转台302旋转复位至加工位置后，装上头壳9，锥齿10伸入头壳9内，此时，螺母位于头壳9底面的下方，此时，第五气缸313运作，推动锥齿装配台306和螺母装配台307同时向前位移，使螺母装配台307移动至头壳9的底部开口的下方，此时，第六气缸314运作，推动螺母装配台307向上位移，使其伸入头壳9内，并且，使螺母11与锥齿10的轴心对齐，这样就能使锥齿10和螺母11放入头壳9内。

当旋转台302旋转至装配位置，即处于0°状态时，位于锥齿安置槽308上的锥齿10和位于螺母安置槽309上的螺母11的轴心与夹持在气动旋转夹头202上的转子7的轴心同轴，使转子7在与锥齿10和螺母11装配时，三者能对准。

第二装配机构3上的自动上料装置，包括第二送料机构5和第三送料机构6，第二送料机构5和第三送料机构6均设在第二装配机构3的侧部，第二装配机构3通过沿其自身轴心旋转将锥齿安置槽308和螺母安置槽309对准第二送料机构5或者第三送料机构6后，第二送料机构5或者第三送料机构6将零件输送至锥齿安置槽308和螺母安置槽309内。

第二送料机构5设在第二装配机构2的左侧，第二送料机构5包括第二送料盘501和第二输送管道502，第二输送管道502的输入端连接第二送料盘501，第二输送管道502的输出端上设有第二推送装置503，第二推送装置503能将螺母11推送至螺母安置槽309上。

进一步的，第二输送管道502的输出端位于旋转台302的右侧，具体的，第二输送管道502的输出端的位置位于旋转台302的正右侧，即当处于初始状态的旋转台302逆时针旋转90°后，第二输送管道502的输出端能正好对准螺母装配台307上的螺母安置槽309，第二推送装置503能准确的将螺母11推送至螺母安置槽309上。

第三送料机构6设在第二装配机构2的右侧，第三送料机构6包括第三送料盘601和第三输送管道602，第三输送管道602的输入端连接第三送料盘601，第三输送管道602的输出端上设有第三推送装置603，第三推送装置603能将锥齿10推送至锥齿安置槽308上。

进一步的，第三输送管道602的输出端位于旋转台302的左侧，具体的，第三输送管道602的输出端的位置位于旋转台302的正左侧，即当处于初始状态的旋转台302逆时针旋转90°后，第三输送管道602的输出端能正好对准锥齿装配台306上的锥齿安置槽308，第三推送装置603能准确的将锥齿10推送至锥齿安置槽308上。

滑架301上还设有夹持件310，夹持件310通过第二气缸311驱动，第二气缸311驱动夹持件310能上下位移，当头壳9放置在装配台305上后，第二气缸311驱动夹持件310下压，将头壳9稳固的固定在装配台305上，当完成装配后，第二气缸311驱动夹持件310向上位移，夹持件310与头壳9脱离，便能取下加工完成后的工件。

优选的，夹持件310上设有橡胶垫，橡胶垫能保证夹持件310压在头壳9上时，不会划伤头壳9。

装配零件时，旋转台302处于初始位置，即0°位置，旋转台302的前方对着第一装配机构2，旋转台302逆时针旋转90°，此时，旋转台302的前方对准第二送料管道502的输出端，第二推送装置503将螺母11推送至螺母安置槽309上，旋转台302的后方对准第三送料管道602的输出端，第三推送装置603将锥齿10推送至锥齿安置槽309上，接着旋转台302顺时针旋转90°，使其回到初始位置，即0°位置，再将头壳9安装在装配台305上，最后夹持件310将头壳9夹紧。

加工过程，S1，第一送料管道402将放置在第一送料盘401内的轴承输送至输送腔215内，旋转台302逆时针旋转90°，此时，旋转台302的前方对准第二送料管道502的输出端，第二推送装置503将螺母11推送至螺母安置槽309上，旋转台302的后方对准第三送料管道602的输出端，第三推送装置603将锥齿10推送至锥齿安置槽309上，接着旋转台302顺时针旋转90°，使其回到初始位置，即0°位置。

S2，将转子7插入气动旋转夹头202内，气动旋转夹头202收缩，将转子7夹紧。

S3，将头壳9安置在装配台305上，头壳9放置在装配台305上后，夹持件310将头壳9稳固的固定在装配台305上。

S4，机器开始工作，第一伺服电机204驱动齿轮212转动，通过皮带213带动气动旋转夹头202转动，气动旋转夹头202带动转子7沿转子7自身的轴心转动，同时，第三气缸303运行，带动滑架301在工作台1上向第一装配机构2方向位移。

S5，第一气缸203推动推杆206向气动旋转夹头202方向位移，顶针209逐渐插入轴承8，第一气缸203一直向气动旋转夹头202方向推动推杆206，直至顶针209顶在转子7的端部上，顶针209在复位弹簧208的作用下，收入连接管207内，第一气缸203继续运行，直到连接管207的端部顶着轴承8套设在转子7的第一端上，同时，在滑架301向第一装配机构2方向位移的过程中，转子7的第二端依次穿过头壳9，然后穿过锥齿10，使锥齿10安装在转子7上，最后，转子7在气动旋转夹头202转动的带动下，与螺母11装配，直至螺母11与转子7旋紧，将锥齿10和头壳9固定连接在转子7上。

S6，第一气缸203带动第一推送装置回退，第一伺服电机204停止运行，气动旋转夹头202送放转子7，第三气缸303带动滑架301回到原位，装配好的工件随滑架301从气动旋转夹头202中取出，最后夹持件310抬起，取下装配好的工件。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上对本发明所提供的角磨机转子齿轮箱自动装配设备及装配方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：包括工作台，

第一装配机构，固定连接在工作台上，第一装配机构用于夹持转子，在转子的第一端上装配轴承，同时能带动转子沿其轴心转动；

第二装配机构，沿夹持后转子的轴向方向滑动连接在工作台上，第二装配机构用于装夹头壳，同时将锥齿、螺母和头壳装配在转子的第二端上；

第一送料机构，用于自动输送轴承至第一装配机构；

第二送料机构，用于自动输送螺母至第二装配机构；

第三送料机构，用于自动输送锥齿至第二装配机构；

第一装配机构与第二装配机构同轴设置，第一送料机构的送料方向与第二送料机构的送料方向垂直于夹持后转子的轴线方向，第二装配机构通过旋转使螺母和锥齿与转子同轴，装配时，第二装配机构朝转子移动，并且与第一装配机构相配合同时将零件装配到转子上。

2.根据权利要求1所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述第一装配机构包括设在支架上的气动旋转夹头、第一推送装置、第一气缸和第一伺服电机，所述气动旋转夹头转动连接在支架上，第一气缸驱动第一推送装置的推送头伸入气动旋转夹头内，第一伺服电机驱动气动旋转夹头转动。

3.根据权利要求2所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述第一推送装置包括推杆、连接管、复位弹簧和顶针，所述连接管的一端连接在推杆上，顶针滑动连接在连接管的另一端并能伸出连接管，复位弹簧设在连接管内且其两端分别顶设在推杆与顶针之间。

4.根据权利要求2所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述气动旋转夹头上套设有齿部，第一伺服电机的输出端上设有齿轮，所述齿部和齿轮上套设有皮带。

5.根据权利要求2所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述支架上设有与气动旋转夹头连通的输送腔，第一送料机构连通输送腔将轴承输送至输送腔内。

6.根据权利要求1所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述第二装配机构包括滑架、旋转台和第三气缸，所述工作台上设有滑轨，第三气缸驱动滑架在工作台上移动，旋转台沿其轴心转动连接在滑架上。

7.根据权利要求6所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述滑架上还设有夹持件，头壳放置在旋转台上后，夹持件将头壳夹紧。

8.根据权利要求6所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述旋转台上设有用于装配头壳的装配台，所述装配台上设有用于放置螺母的螺母螺母安置槽和用于放置锥齿的锥齿安置槽。

9.根据权利要求6所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述第二送料机构和第三送料机构环绕设在旋转台的周围，旋转台沿其轴心转动以对准第二送料机构的出料口和第三送料机构的出料口。

10.角磨转子齿轮箱自动装配设备的装配方法，其特征在于：具体步骤如下：

S1：第一送料机构输送轴承至送料腔内，旋转台逆时针旋转90°，第二送料机构将螺母输送至螺母安装槽内，第三送料机构将锥齿输送至锥齿安装槽内，最后旋转台顺时针旋转90°回到原位；

S2：将代加工转子插入气动旋转夹头，气动旋转夹头将代加工转自夹紧；

S3：将头壳放置在旋转台上，夹持件向下位移将头壳夹紧；

S4：第一伺服电机驱动齿轮转动，通过皮带带动气动旋转夹头转动，带动转子转动，同时，第三气缸带动滑架滑动使其逐渐靠近第一装配机构；

S5：第一气缸驱动第一推送装置将轴承装配在转子的第一端上，在滑架滑动的过程中，转子的第二端穿过头壳后插入锥齿，并且气动旋转夹头旋转使螺母旋在转子的第二端上，使螺母将头壳和锥齿安装在转子上；

S6：第一气缸带动第一推送装置回退，第一伺服电机停止运行，气动旋转夹头送放转子，第三气缸带动第二装配机构回到原位，装配好的工件随第二装配机构从气动旋转夹头中取出，最后夹持件抬起，取下装配好的工件。

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