CN113600497A - 产品分拣运输方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种产品分拣运输方法及系统，其中方法部分包括：将识别到的具有两种不同特征的产品，分别放置于传输机构上三个区域中的两个，并在抓取完毕其中一个产品，且再次接收到两件具有不同特征的产品后，利用区域分配循环算法，使得在三个区域同时设置有产品时，单次尽可能多地处理产品。本发明提供的产品分拣运输方法，在控制系统硬件成本保持较低水平的前提下，极大地节约了节拍工时，提高了产品分拣的效率，能够更好地应用于大批量处理具有两种不同特征的产品的工况。

Description

产品分拣运输方法及系统

技术领域

本发明涉及产品自动化检测领域，尤其涉及一种产品分拣运输方法及系统。

背景技术

在进行产品识别运输过程中，针对具有不同特征的产品，例如针对良品和不良品，需要控制传输机构将产品运输至不同的提取机构或处理区处，从而有针对性的进行分拣。通用技术领域中提供一种技术方案，系统配置有一个传输机构，该传输机构配置为受两种控制逻辑的影响：在传输机构接收到符合一种特征的产品时，传输机构受到一种控制逻辑的控制，运动至一个提取机构下，在传输机构接收到符合另一种特征的产品时，传输机构则相应运动至另一提取机构下，但应用此种技术方案，单次只能接收、运输和处理一个产品，面对大批量具有两种不同特征的产品时，会导致TT(Take Time，节拍工时)的极大延长。现有技术中提供的另一种技术方案配置了两个传输机构，分别用于运输符合两种不同特征的产品，但此种方案会导致成本极大地增加，尤其是适配通用技术领域中，应用直线电机对传输机构进行驱动的方案时，由于驱动方向不同，必然需要相应配置两台不同的直线电机，如此造成成本不必要的增加。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种产品分拣运输方法，以解决现有技术中节拍工时长、产品分拣运输效率低，以及难以应对大批量不同特征的产品的分拣和运输的技术问题。

本发明的目的之一在于提供一种产品分拣运输系统。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种产品分拣运输方法，包括：获取第一产品信息和第二产品信息；若所述第一产品信息符合预设的第一特征，且所述第二产品信息符合预设的第二特征，则控制送入机构将与所述第一产品信息和所述第二产品信息对应的产品分别置于传输机构的第一区域和第二区域；向所述传输机构和/或提取机构输出第一运动信号，驱动所述传输机构和/或所述提取机构做相对靠近运动，并控制所述提取机构抓取符合所述第一特征的产品；获取第三产品信息和第四产品信息；若所述第三产品信息符合所述第一特征，且所述第四产品信息符合所述第二特征，则控制所述送入机构将与所述第三产品信息和所述第四产品信息对应的产品分别置于所述传输机构的第三区域和所述第一区域；向所述传输机构和/或所述提取机构输出第二运动信号，驱动所述传输机构和/或所述提取机构做相对靠近运动，并控制所述第二提取机构抓取符合所述第二特征的产品；其中，所述第一区域设置于所述第二区域和所述第三区域之间。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述提取机构包括第一提取机构和第二提取机构；所述方法包括：向所述第一提取机构输出第一运动信号，驱动所述第一提取机构向靠近所述传输机构方向运动，并控制所述第一提取机构抓取符合所述第一特征的产品；向所述第二提取机构输出第二运动信号，驱动所述第二提取机构向靠近所述传输机构方向运动，并控制所述第二提取机构抓取符合所述第二特征的产品。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一提取机构和/或所述第二提取机构配置为单次对所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域中至少两个区域实施抓取动作。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一特征为不良品标记，所述第二特征为良品标记。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种产品分拣运输系统，包括控制装置、传输机构、提取机构和送入机构，所述产品分拣运输系统配置为执行上述任一种技术方案所述的产品分拣运输方法。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述提取机构包括第一提取机构和第二提取机构，所述传输机构包括直线电机和运输板，所述直线电机驱动所述运输板在第一方向上往复运动，所述运输板背离所述直线电机一侧的置物平面划分为第一区域、第二区域和第三区域；所述第一提取机构位于所述传输机构在所述第一方向上的一侧，所述第二提取机构位于所述传输机构在所述第一方向上的另一侧。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一提取机构和所述第二提取机构分别包括第一工作头和第二工作头，所述第一工作头和所述第二工作头配置为沿所述第二方向往复运动；所述第一方向和所述第二方向相互垂直；所述第一工作头和所述第二工作头靠近所述运输板一侧，分别包括两组固定件，所述固定件与所述产品可选择地固定连接。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一工作头包括方位调节机构，所述方位调节机构包括分别用于调节所述第一工作头在第二方向和第三方向上位置的第一调节机构和第二调节机构，其中，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向所在平面垂直。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述系统还包括第一轨道和第二轨道，所述第一提取机构和所述第二提取机构分别滑动连接于所述第一轨道和所述第二轨道；所述第一轨道和所述第二轨道至少部分沿所述第一方向延伸。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述送入机构包括第三轨道和第三提取机构，所述第三提取机构与所述第三轨道滑动连接，所述第三轨道配置为沿第三方向延伸，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向所在平面垂直；所述第三提取机构包括第三工作头，所述第三工作头配置为沿所述第二方向往复运动，所述第三工作头靠近所述运输板一侧，包括两组固定件，所述固定件与所述产品可选择地固定连接。

与现有技术相比，本发明提供的产品分拣运输方法，改进了产品运输的逻辑，应对单次接收到两个具有不同特征产品的工况下，无需根据功能额外增加传输机构的数量来对产品分别进行处理，只需要在传输机构上分配至少三个区域，并应用区域分配循环算法，单次尽可能多地处理产品。如此，在控制系统硬件成本保持较低水平的前提下，极大地节约了节拍工时，提高了产品分拣的效率，能够更好地应用于大批量处理具有两种不同特征的产品的工况。

附图说明

图1是本发明一实施方式中提供的产品分拣运输系统的原理图；

图2是本发明一实施方式中提供的产品分拣运输系统一个角度的结构示意图；

图3是本发明一实施方式中提供的产品分拣运输系统另一个角度的结构示意图；

图4是本发明一实施方式中提供的产品分拣运输系统的A部分的结构放大示意图；

图5是本发明一实施方式中提供的产品分拣运输系统的B部分的结构放大示意图；

图6是本发明一实施方式中提供的产品分拣运输系统的C部分的结构放大示意图；

图7是本发明一实施方式中提供的产品分拣运输方法的步骤原理图；

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

需要说明的是，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在本发明具体实施方式的描述中，术语“上”、“下”和“竖直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，通常以装置或设备等处于正常使用状态为参照，而并不是指示所指的位置或元件必须具有特定的方位。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明提供一种产品分拣运输系统，用于对具有不同特征的产品进行分拣和运输，以使产品分别对应进入不同的处理区进行处理。所述不同特征较为典型地，可被配置为包括良品标记和不良品标记两种，所述产品较为典型地可以是显示模组，如此，产品分拣运输系统可以根据良品和不良品的区分，选择性地将判定为良品的显示模组进行封装出厂，并将判定为不良品的显示模组进行维修或报废处理。在其他实施方式中，所述不同特征还可以是形状特征、颜色特征、图案纹饰特征等其他在实际工况中需要根据其进行产品分拣的特征，产品可以是具有不同体积、形状和机构的其他待分拣运输产品。

在本实施方式中，如图1所示，产品分拣运输系统具体包括控制装置11、传输机构2、第一处理区300、第二处理区400以及送入机构5。其中，控制装置11配置为与传输机构2电性连接，以驱动传输机构2在第一处理区300和第二处理区400之间移动，将具有不同特征的产品根据一定产品分拣运输方法，选择性地运输至第一处理区300或第二处理区400；第一处理区300和第二处理区400，在本发明中则配置为用于处理具有不同特征的产品，在多种产品根据不同标准可大体分为具有第一特征的产品和具有第二特征的产品两类时，所述第一处理区300配置为处理具有第一特征的产品，所述第二处理区400则配置为处理具有第二特征的产品；送入机构5则配置为在所述控制装置11的控制下，根据一定产品分拣运输方法，将待运输和/或待处理的产品选择性地置于所述传输机构2上，并通过传输机构2的移动调节，将不同放置区域与送入机构5对应，如此实现产品的有序放入。由此可知，送入机构5中至少部分装置被配置为与控制装置11电性连接，以接收来自控制装置11的控制信号。

在此需要强调地，本文定义的“电性连接”和“信号”的概念并不仅仅局限于“通过导线连接”和“数字信号”，在一些实施方式中，所述电性连接可以替换地实施为通过无线传输协议进行无线通信连接，同样可以实现控制装置11对与其连接的装置或设备的控制，同时所述信号可以包括数字信号、模拟信号等信号中的一种或多种，例如通过PWM(PulseWidth Modulation，脉冲宽度调制)对脉冲宽度进行调节以形成触发信号或停止信号，或通过ADC(Analog to Digital Converter，模拟数字转换器)和DAC(Digital to AnalogConverter，数字模拟转换器)进行数字信号和模拟信号的转化，以适用于不同控制或传输场景。

在本实施方式中，由于发明目的在于通过配置一组传输机构实现对多个具有不同特征产品的快速分拣，因此所述第一处理区300、第二处理区400处被配置为至少包含一个提取机构，用以对传输机构2上的产品进行分拣和提取，。如此，在传输机构2上设置有具有第一特征的多个产品或具有第二特征的多个产品时，可以通过控制装置11驱动提取机构运动至传输机构2上方不同位置处，并控制提取机构将符合相应特征的产品抓取，使传输机构2上留出空位以继续放置其他待分拣的产品。

当然本发明并不局限于上述实施方式，控制装置11配置为驱动传输机构2向提取机构方向运动，同样能够使得提取机构抓取传输机构2上放置的产品，即本发明中，控制装置11可以配置为控制传输机构2和提取机构其中之一，向靠近其中另一方向运动，由此产生的实施方式均能够实现预期技术效果。为了简化描述，下文均以提取机构向传输机构2方向移动进行系统的动作描述。

同时，提取机构可以配置为一个，以在第一处理区300和第二处理区400之间移动，实现产品的分拣。优选地，在本实施方式中，提取机构包括第一提取机构31和第二提取机构41，分别设置于第一处理区300和第二处理区400处，如此形成的产品分拣运输系统中，装置的分工更为明确，便于用户使用和后期维护。

由此可见，前文中对第一处理区300和第二处理区400的定义，是出于指示提取机构活动范围的目的，在本实施方式中，当然可以取消对第一处理区300和第二处理区400的定义，而将第一提取机构31和第二提取机构41的活动范围定义为：设置于传输机构2的两侧，并分别配置为可选择地沿靠近或远离传输机构2的方向往复运动，同样能够实现本发明预期的技术效果。同时，在本发明其他实施方式中，所述第一处理区300和第二处理区400内部不仅分别包括第一提取机构31和第二提取机构41，还可以包括其他对产品实施运输、分拣、测试和加工的装置，例如可以包括用于运送分拣后产品的传送履带，用于对分拣后产品进一步分类的其他提取机构，用于对产品质量和功能进行复检的导电触点、压力实施装置，以及用于对产品进行包装、封装、贴合和签章的装置。当然上述配置可根据用户需要进行调整，本发明并不以此作为限制。

为了进一步实现本发明预期的技术效果，本实施方式中还包括识别装置12和设置于送入机构5中的第三提取机构51，识别装置12和第三提取机构51被配置为分别与控制装置11电性连接。具体而言，识别装置12用于对待分拣运输的产品进行识别，采集产品符合第一特征和第二特征其中之一后，将识别结果传输至控制装置11处，以使控制装置11根据该识别结果，调整传输机构2的运动方向并控制第一提取机构31或第二提取机构41对应动作。

对于上述识别装置12，应当理解地，其并非实现本发明预期技术效果的必要特征，识别装置12向控制装置11传输的识别结果，可以在控制装置11中进行预设，也即将一组产品的特征按一定顺序预先录入至控制装置11中后，同样控制该组产品按照该顺序被送入机构5的第三提取机构51抓取，同样能够实现前文所述的技术效果。同时，在设置有该识别装置12的实施方式中，识别装置12也并不局限于与控制装置11分体设置，识别装置12可以将其功能集成至控制装置11和/或送入机构5处，也可以将其结构与控制装置11和/或送入机构5一体化设置。

继续地，如图2和图3所示，示出了上述产品分拣运输系统的机械结构，其中传输机构2包括直线电机20和运输板21，直线电机20驱动运输板21在第一方向101上往复运动，进一步地，第一提取机构31位于传输机构2在第一方向101上的一侧，第二提取机构41则位于传输机构2在第一方向101上的另一侧，所述第一处理区300和第二处理区400，则与所述第一提取机构31和第二提取机构41相对应地，设置于传输机构2的两侧。如此，传输机构2的直线电机20可以驱动传输板21在第一方向101上调节位置，以接收来自第三提取机构51的产品，第一提取机构31和第二提取机构41可以在第一方向101上相对地移动，根据控制装置11的信号选择性地抓取运输板21上的产品。

本实施方式提供的产品分拣运输系统还具体包括第一轨道32和第二轨道42，第一提取机构31和第二提取机构41分别滑动连接于第一轨道32和第二轨道42，其中，第一轨道32和第二轨道42的至少部分沿第一方向101延伸。如此，实现了第一提取机构31和第二提取机构41在第一方向101上的位置调整。

值得强调地，第一轨道32和第二轨道42可以配置为一体化设置，也可以分体设置。在一体化设置的实施方式中，第一轨道32和第二轨道42可以被配置为直线电机结构，且具有一条沿第一方向101延伸的定子和两个分别固定第一提取机构31和第二提取机构41的动子，当然在对第一提取机构31和第二提取机构41的相对位置关系没有调整需求的实施方式中，第一提取机构31和第二提取机构41当然可以固定于同一个动子上，或变更所述直线电机结构为伺服电机或步进电机等其他驱动结构；在分体设置的实施方式中，第一轨道32和第二轨道42可以在第一方向101上、第二方向102上和/或垂直于第一方向101和第二方向102所在平面的第三方向103上间隔一定距离地设置，如此产生错开的位置关系便于后期维护。

此外，第一轨道32和第二轨道42分别被配置为至少部分沿第一方向101延伸的目的在于，使得分别设置于第一轨道32和第二轨道42上的第一提取机构31和第二提取机构41可以在抓取产品后，继续沿轨道运动到其他功能性装置处，以对产品进行后续操作，而所述其他功能性装置，则不一定被设置于第一轨道32或第二轨道42在第一方向101的延伸方向上。因此，第一轨道32和第二轨道42被部分配置为沿区别于第一方向101的其他方向延伸，则可以进一步扩大第一提取机构31和第二提取机构41抓取产品后的活动范围。

为了更好的实现上述在运输板21上抓取产品的动作，定义与所述第一方向101相垂直的方向为第二方向102，第一提取机构31和第二提取机构41在所述第二方向102上与运输板21间隔一定距离，且第一提取机构31和第二提取机构41分别包括第一工作头311和第二工作头411，第一工作头311和第二工作头411配置为沿第二方向102往复运动，以使第一工作头311或第二工作头411向靠近运输板21方向运动，抓紧运输板21上放置的产品后，向远离运输板21方向运动以提取该产品，也即升降地抓取并移动具有不同体积的产品。

当然上述对抓取过程及相关机械结构的限定，仅作为本发明为了实现稳定抓取具有不同体积大小的产品所做的改进。在另一种实施方式中，待分拣的产品具有均一的体积，或在第二方向102上相对于运输板21具有均一的厚度或高度，因而上述第一工作头311和第二工作头411在第二方向102上的相对位置被配置为固定，且第一工作头311和第二工作头411被配置为具有夹爪结构，同样能够实现抓取产品的技术效果；在再一种实施方式中，待分拣产品具有不同的体积，第一工作头311和第二工作头411在第二方向102上的相对位置被配置为固定，但运输板21和直线电机20之间还设置有抬高机构，从而通过所述抬高机构缩短或延长运输板21和第一工作头311或第二工作头411的间距，同样也能够实现抓取产品的技术效果。

进一步地，基于前文对第三方向103的定义，即第三方向103与第一方向101和第二方向102所在平面垂直，可以结合图2和图3进行补充说明地，送入机构5除包括第三提取机构51以外，在本实施方式中还包括第三轨道52，其中第三提取机构51与第三轨道52滑动连接，第三轨道52配置为在第一方向101上与运输板21间隔一定距离，并沿第三方向103延伸；具体地，第三提取机构51包括第三工作头511，第三工作头511配置为沿第二方向102往复运动。如此，第三提取机构51的第三工作头511，在第三方向103上远离传输机构2一侧接收到待分拣产品后，继续沿第三方向103向靠近传输机构2一侧运动，最终通过第三工作头511在第二方向102上的相对移动，将产品放置于运输板21上。

值得说明地，第三提取机构51所接收到的待分拣产品，可以是已经经过识别装置12识别后的产品，也可以是未经过识别的产品，这取决于识别装置12与送入机构5的相对位置关系，若识别装置12设置于送入机构5的前端，则此时待分拣产品处于已被识别的状态，识别结果已经存储至控制装置11中，若识别装置12设置于送入机构5的后端，则此时待分拣产品处于未被识别的状态。当然，识别装置12也可以设置于第三轨道52的中段，以在第三提取机构51的运动过程中，对待分拣产品进行检测。

下面结合图3至图6，对本实施方式中提供的产品分拣运输系统的具体结构进行说明，其中，图4至图6所示结构分别为图3中A、B、C部分的放大结构示意图。

如图4所示，运输板21背离直线电机20一侧的置物平面可以被划分为第一区域211、第二区域212和第三区域213，三个区域分别用于放置至少一个产品，产品与区域之间的固定方式可以使通过真空吸附孔进行固定，也可以是卡扣连接、限位固定或其他可拆卸的连接方式。在本实施方式中，三个区域分别用于放置一个产品或产品组件，且第一区域211设置于第二区域212和第三区域213之间，以利用实施于系统，特别是控制装置11的产品分拣运输方法进行运输。

此外，图4中示出的直线电机20，还具体包括沿第一方向101延伸的定子201和滑动连接于定子201上的动子202，动子202可以与运输板21配置为一体结构，也可以配置为分体式结构并相互固定，当然本发明中对动子202的数量同样未做限定，在运输板21的第一区域211、第二区域212和第三区域213被分体配置为不同板材时，动子202同样可以与第一区域211、第二区域212和第三区域213的不同板材相配合地，配置为三个。

在第二方向102被配置为竖直方向时，图5中示出的B部分结构，实际上是第一工作头311在第二方向102的上半部分结构，在描述该部分结构之前，值得强调地，第二工作头411和第三工作头511的具体结构在本实施方式中与第一工作头311保持一致，因此下文对第一工作头311具体结构的描述均可适应性地应用于第二工作头411和第三工作头511中。

继续地，第一工作头311还包括方位调节机构6，方位调节机构6进一步包括分别用于调节第一工作头311在第二方向102和第三方向103位置的第一调节机构61和第二调节机构62，具体地，第一调节机构61包括沿第二方向102延伸的第一导向件611以及滑动连接于第一导向件611的第一配合件612，第二调节机构62相对应地，包括沿第三方向103延伸的第二导向件621以及活动连接于第二导向件621的第二配合件622。如此，通过第一导向件611和第一配合件612、第二导向件621和第二配合件622的相对位置调整，可以实现对第一工作头311的主体部位在第二方向102和第三方向103的位置调整。当然是否具有上述配置，不影响本发明预期技术效果的实现。

继续如图6，示出了在第二方向102被配置为竖直方向时，第一提取机构31的第一工作头311的C部分结构，也即位于第一提取机构31在第二方向102下半部分的固定部7。再次说明，本实施方式中第二工作头411和第三工作头511的下半部分结构，在本实施方式中同样与第一工作头311保持一致，因此除了运动方向以及工作时序等在附图或本文文字说明中显而易见或可以推导得出的区别以外，其他结构均可参照第一工作头311的配置进行适应性调整。

在本实施方式中，第一工作头311、第二工作头411和第三工作头511靠近运输板21一侧的固定部7，分别包括两组固定件，固定件与产品可选择地固定连接，以抓取和/或提升产品，此处定义的“固定件”，特指可以与产品选择性连接的机械结构，可以是卡爪、夹爪或其他配置为可开合的机械爪结构，也可以是涂覆有胶质结构具有粘性的固定板。

具体地，以第一工作头311为例，在本实施方式中，固定部7具体包括基座70，以及分别固定于所述基座70两侧的第一固定件71和第二固定件72。一方面，第一固定件71和第二固定件72相对于基座70在第一方向102的相对位置关系，在一种实施方式中配置为可调，由于基座70在本实施方式中与第二调节机构62，特别是与其中的配合件622固定连接，如此，可以进一步适应不同高度和体积的产品的需求，以及应对不同的第一轨道32的高度设置方案；另一方面，第一固定件71和第二固定件72位于第二方向102远离基座70一侧还分别设置有向运输板21方向延伸的第一吸附件73和第二吸附件74，也即在本实施方式中，固定部7与产品的连接方式，实际上是通过第一吸附件73和第二吸附件74的吸附实现可拆卸连接的。

详细而言，在本实施方式中，第一吸附件73和第二吸附件74具有相同的结构配置，以第一吸附件73为例，其具体包括配置为在垂直于第二方向102的平面上沿四个方向延伸的四个导槽730，以及活动连接于该导槽730的四个吸盘731，吸盘731的端部位于导槽730靠近产品一侧，以实现对产品的吸附和抓取。如此设置的目的，其一在于保持第一吸附件73在吸附过程中自身的平衡和稳定；另一方面由于吸盘731可以在导槽730中活动，因此吸盘731之间的相对位置关系，例如间距当然可以配置为根据用户需要进行调整，如此进一步扩展了本产品分拣运输系统的产品适用范围。

在此应当补充地，保持本实施方式中第一固定件71和第二固定件72的定义方式不变，第一吸附件73和第二吸附件74还可以替换成机械爪结构或具有黏连特性的固定板结构；保持本实施方式中第一吸附件73和第二吸附件74的定义方式不变，吸盘731可以配置为橡胶材质的锣形或风琴形，以利用形变产生内外压强差吸附产品，也可以配置为真空吸盘，通过抽取产品上方空气形成近似真空的区域，从而吸附产品。在将吸盘731配置为真空吸盘的实施方式中，第一固定件71和第二固定件72所在位置还可以配置有气阀，以抽取真空吸盘一侧的空气，进一步实现预期技术效果。

此处应当说明地，虽然本实施方式中为固定部7配置了第一固定件71和第一吸附件73，以及第二固定件72和第二吸附件74两组配合结构，且每组中的吸附件中均包括有四个导槽730和四个吸盘731配合结构，起到了稳定提升的技术效果，但本发明并不局限于此种实施方式，在对连接稳定性要求不高的实施方式中，出于节省成本的考虑，当然可以对每个固定部7仅配置一组固定件和吸附件，和/或对每个吸附件仅配置有一个吸盘，如此配置所形成的实施方式，均在本发明的保护范围内。

至此，对于本实施方式中提供的产品分拣运输系统的结构已经描述完毕，最后还应强调地，本文对于第一方向101、第二方向102和第三方向103的定义，仅出于描述方便，第一方向101、第二方向102和第三方向103的具体朝向，可以根据用户需要进行选择性调整，在本实施方式中，上述方向均可以在图中直接或推导得出，在实际应用中，第一方向101可以被配置为水平方向，第二方向102可以被配置为竖直方向。同时，上文所述的“向运输板21方向”、“向靠近运输板21方向”、“向远离运输板21方向”或其他相似的表述，都是基于运输板21及其上承载的产品运动至被描述结构，在第二方向102被配置为竖直方向时的下方而进行的，根据说明书附图以及文字中对结构、功能、运动方式的描述可以毫无疑问地得出，上述表述在第二方向102被配置为竖直方向的前提下，都可以定义为“沿竖直向下方向”，当然在第二方向102被配置为其他方向时，上述表述还具有其他定义，在此不进行穷举。

下面将继续说明本发明提供的，在前文所述产品分拣运输系统的控制装置11中执行的产品分拣运输方法，具体步骤如图7所示。本发明提供的产品分拣运输方法，主要是通过控制装置11接收到产品识别结果后，将符合不同特征的产品分配与传输机构2的不同位置处，并选择性地驱动传输机构2移动至第一提取机构31和第二提取机构41处，以进行提取和产品处理。

在此强调，下文对产品分拣运输方法及配合的机械装置动作的叙述，为了描述方便，均建立在第二方向102沿竖直方向设置的前提下。基于此，本实施方式中提供的产品分拣运输方法具体包括：

步骤81，获取第一产品信息和第二产品信息；

如前文所述，此处控制装置11获取第一产品信息和第二产品信息的方式，取决于产品分拣运输系统中是否设置有识别装置12，以及识别装置12如何设置，在本实施方式中，由于识别装置12与控制装置11分体设置，且位于送入机构5的第三轨道52中段，因此，送入机构5的第三提取机构51首先接收到来自前端设备的待分拣的第一产品和第二产品后，受驱动在第三轨道52上沿第三方向103并朝靠近传输机构2方向运动，待运输到第三轨道52中段时，识别装置12被触发并采集第一产品和第二产品的图像或标签信息，得到第一产品信息和第二产品信息后，传输至控制装置11处。

步骤82，若第一产品信息符合预设的第一特征，且第二产品信息符合预设的第二特征，则控制送入机构5将与第一产品信息和第二产品信息对应的产品分别置于传输机构2的第一区域211和第二区域212；

步骤83，向传输机构2和/或提取机构输出第一运动信号，驱动传输机构2和/或提取机构做相对靠近运动，并控制提取机构抓取符合第一特征的产品；

本实施方式提供的上述步骤，主要是基于传输机构2处于初始化状态，运输板21上并未放置产品的情况考虑的，但若第一区域211和第二区域212其中之一被占用，则需要适应性调整产品放置的位置，当然上述异常情况通常出现于本领域技术人员针对本实施方式进行变换得到的实施方式中，本实施方式中提供的方法在严格执行的情况下，不存在上述异常情况，此点将在后文对步骤循环的说明中具体阐述。

在步骤82中，控制装置11对第一产品信息和第二产品信息进行分析，提取其中符合目标字段的信息后，与内设存储器中预设的第一特征集和第二特征集进行比对，基于本发明的应用场景而言，第一产品信息和第二产品信息必然符合第一特征集或第二特征集中至少一个第一特征或第二特征，因此在比对判断得出第一产品信息符合第一特征，且第二产品信息符合第二特征后，控制装置11输出控制信号至送入机构5一侧，特别是送入机构5的第三提取机构51一侧，以使第三提取机构51在第三轨道52上继续运动，最终到达传输机构2的上方。

在此本发明提供两种设备运动方式，一种是第三提取机构51接收到来自控制装置11的控制信号，运动至传输机构2上方后，会主动进行第一方向101上的位置调整，从而将第一产品信息对应的第一产品和第二产品信息对应的第二产品分别置于第一区域211和第二区域212上，为了实施上述步骤达到预期的技术效果，第三提取机构51和/或第三轨道52可以进行特殊配置。

当然本发明包括另一种实施方式，控制装置11输出至第三提取机构51的控制信号的内容，仅包括使其驱动至传输机构2的上方，此时，控制装置11可以单独向传输机构2发送控制信号，以使传输机构2主动调整第一区域211和第二区域212与第三提取机构51的相对位置关系，以实现所述放置过程，应用此种实施方式无需送入机构5进行特殊结构配置，对装置要求低。

完成将第一产品和第二产品分别放置于第一区域211和第二区域212上后，传输机构2会通过运输板21和/或直线电机20产生反馈信号并输出至控制装置11处。控制装置11接收到该反馈信号后，一方面会向提取机构，特别是第一提取机构31发送第一运动信号，以第一提取机构31靠近并运动至运输板21的上方。第一提取机构31根据控制装置11发出的控制信号中记载的，运输板21上三个区域的产品放置情况(至少包括哪些区域放置有产品，以及该产品符合的特征是哪种)，控制对准后，驱动进行沿第二方向102向下运动的抓取动作，吸盘吸附固定住产品后，再驱动第一提取机构31完成向上提升的动作，如此最终实现抓取所有符合第一特征的产品。

在传输机构2被配置为向提取机构方向移动的实施方式中，提取机构同样能够实现根据产品放置情况对准传输机构2并抓取产品的技术效果，且只需要小范围地在第一方向101上移动甚至不进行移动(提取机构配置为单次对至少两个区域实施抓取动作)，即可实现一次性抓取多个产品的效果。提取机构同时包括第一提取机构31和第二提取机构41的情况下，可以将两个提取机构均配置为单次对至少两个区域实施抓取动作，也可以将其中之一配置为具有上述抓取动作。此种技术方案作为本发明的一种实施方式，可以替换地应用于下文中任何对应位置，下文不再赘述。

在步骤81至步骤83的表述中，传输机构2的三个区域中，只有第一区域211和第二区域212分别放置有第一产品和第二产品，第三区域213处于空载状态，因此，第一提取机构31接收到来自控制装置11的控制信号后，将两吸附件中至少其中之一，通过调整第一提取机构31在第一轨道32上位置的方式，对准第一区域211上的产品。此处应当注意的，未与第一区域211对准的吸附件，可以与空载的第三区域213或运输板21以外的位置对准并实施抓取动作，也可以与第二区域212对准但不施加抓取动作。同时，也可以不调整第一提取机构31在第一轨道32上的位置，而是通过控制装置11向传输机构2输出控制信号，控制传输机构2主动调整并将第一区域211与第一提取机构31两吸附件其中之一对准，同样能够实现抓取动作。

同时，由于本发明的目的在于解决设置一个传输机构2的产品分拣运输系统，在面对具有不同特征的多个产品时产生的节拍工时浪费的技术问题，因此步骤81至步骤83实施的前提是第一产品和第二产品分别具有或符合第一特征和第二特征，当然，在第一产品和第二产品具有相同的特征属性时，例如第一产品和第二产品同时具有第一特征或第二特征，当然可以利用控制装置11直接向第一提取机构31或第二提取机构41发出第一运动信号或与第一运动信号相对应的第二运动信号，以驱动第一提取机构31或第二提取机构41一次性提取对应特征的所有产品。当然由于此种情况下产品的特征相同，因而也就不存在分拣的问题。

步骤84，获取第三产品信息和第四产品信息；

步骤85，若第三产品信息符合第一特征，且第四产品信息符合第二特征，则控制送入机构5将与第三产品信息和第四产品信息对应的产品分别置于传输机构2的第三区域213和第一区域211；

步骤86，向传输机构2和/或提取机构输出第二运动信号，驱动传输机构2和/或提取机构做相对靠近运动，并控制提取机构41抓取符合第二特征的产品。

经过步骤81至步骤83后，运输板21的第一区域211上放置的第一产品被第一提取机构31提取，第二区域212上的第二产品仍然保留，此时，送入机构5重复前文所述的过程，再次取得第三产品和第四产品，在识别两产品分别符合第一特征和第二特征后，会将第三产品和第四产品的放置位置在空载第一区域211和第三区域213之间选择分配。在此过程中，传输机构2会进一步接收到来自控制装置11的控制信号，直线电机20驱动运输板21归位，以便接受第三产品和第四产品。

由于此时第三产品符合第一特征，第二产品和第四产品均符合第二特征，主控装置11识别到此种产品特征比例后，进一步驱动提取机构，特别是第二提取机构41运动至传输机构2上方并提取具有第二特征的第二产品和第四产品，如此，只需要进行一次运动，即可使第二提取机构41能够同时或依次处理两件符合第二特征的产品，达到了本发明预期的节省节拍工时的技术效果。

当然若第三产品和第四产品同时符合第一特征或第二特征时，当然可以选择性地驱动第一提取机构31或第二提取机构41运动至传输机构2上方提取具有相同特征的产品，以达到提取最多具有相同产品的技术效果，特别是由于经过步骤81至步骤83后，符合第二特征的第二产品仍留在运输板21上，如果此时接收到的第三产品和第四产品同时符合第二特征，那么当然可以驱动第二提取机构41靠近传输机构2运动，提取三件符合第二特征的产品，将运输板21还原为空载状态，如此达到处理四件产品只需要两段节拍工时的技术效果。

为了提高特征相同产品靠近放置的概率，本实施方式中，运输板21上的放置区域被配置为：第一区域211设置于第二区域212和第三区域213之间。如此，经过步骤81至步骤83后，运输板21上留有的第二产品位于第二区域212，也即位于运输板21的边缘区域，继续经过步骤84至步骤85后，与第二产品具有相同特征的第四产品会被放置在靠近第二产品所在第二区域212的第一区域211上，而与第二产品和第四产品具有不同特征的第三产品会被放置于与第二区域212具有间隔距离的第三区域213处，此时执行步骤86，第二提取机构41可以无需调整自身在第二轨道42的第一方向101上位置地，对第一区域211和第二区域212实施抓取动作，如此极大地缩短了操作时间。

作为附加说明地，在本实施方式中，第一提取机构31或第二提取机构41可以被配置为单次对第一区域211、第二区域212和第三区域213中两个区域实施抓取动作，如此，可以减少第一提取机构31和第二提取机构41的动作的次数，在特征相同的产品靠近放置时，实现一次在第二方向102上的动作同时提取两件产品的技术效果，进一步减少了操作时间。

回归本发明最细化的应用场景，也即所述产品为显示模组，所述特征为良品标记和不良品标记，本实施方式针对此应用场景，具体将第一特征定义为不良品标记，将第二特征定义为良品标记，那么步骤81至步骤83提供的方案则被赋予了特殊的技术效果。这是因为显示模组分拣运输过程中，良品率是远大于不良品率的，因此在初步判断第一产品和第二产品分别为良品和不良品时，首先驱动第一提取机构31提取定义为不良品的第一产品而保留定义为良品的第二产品，以腾出运输板21上更多区域给良品。如此，即使步骤84至步骤86配置的前提(第三产品和第四产品分别符合第一特征和第二特征)不存在时，依靠步骤81至步骤83的配置同样能够产生节省节拍工时的技术效果。

进一步地，定义第一提取机构31和第二提取机构41其中之一，实施靠近和远离传输机构2方向的两段运动为一次节拍工时，下文继续说明本发明提供的产品分拣运输方法，在应对不同的、良品和不良品比例搭配上的实施过程和技术效果，例如：

第一种情况：第一产品为不良品、第二产品为良品、第三产品为不良品、第四产品为良品时。按照现有技术，全部取完共计耗费四段节拍工时；在本实施方式中，步骤81至步骤83进行一段节拍工时后，传输机构2上剩下一件良品(第二产品)，继续地步骤84至步骤86进行第二段节拍工时后，传输机构2上仅剩下一件不良品，此时即使再驱动第一提取机构31取走不良品，也只用了三段节拍工时。

同时，如果重复上述过程，取用八件产品，且每次均具有一件良品一件不良品。按照现有技术，全部取完需要耗费八段节拍工时；在本实施方式中，执行两次步骤81至步骤86，共计耗费四段节拍工时后，传输机构2上仍只剩余一件不良品，也即应用本方法全部取完共计耗费五段节拍工时。本产品分拣运输方法，每次产品提取过程结束后均能够保证传输机构2仅剩一件产品，同时还具有产品数量越大，技术效果更为显著的特点。

第二种情况：第一产品为不良品、第二产品为不良品、第三产品为良品、第四产品为良品。按照现有技术，全部取完需要耗费四段节拍工时；在本实施方式中，执行步骤81至步骤83，两件不良品被同时取走，执行步骤84至步骤86，两件不良品被同时取走，共计两段节拍工时。

上述内容揭示了本实施方式同样可以应用于第一产品和第二产品为良品，第三产品和第四产品为不良品的情况，本领域技术人员同样可以变换地使用本实施方式提供的产品分拣运输方法，技术效果可以预期。上文的表述足以揭示两次分别接收两件特征相同的产品的情况下，本发明提供的方法仍能够实施。

第三种情况：第一产品为不良品、第二产品为良品、第三产品为良品、第四产品为良品时。按照现有技术，全部取完需要耗费四段节拍工时；在本实施方式中，执行步骤81至步骤83，不良品被取走，良品留下，执行步骤84至步骤86，良品至多分两次被取走(在提取机构配置为单次可以抓取三件产品的是实施方式中，剩下的良品可一次性全部取走)，因此最多耗费三段节拍工时。

上述内容代表着本实施方式能够应用于第一次接收两件不同特征的产品，第二次接收两件相同特征的产品的情况。当然本发明提供的方法还可以变换地实施于第一次接收两件相同特征的产品，第二次接收两件不同特征的产品的情况。

需要强调地，良品和不良品标记仅作为示意性表述，在实际工况下，不良品标记可以包括多种不良情况，本实施方式的工况在于对良品和不良品进行粗分拣。对不良品进行分情况细分拣的工况，同样可以执行本实施方式提供的方法，设置另一套产品分拣运输系统，也可以依靠第一提取机构31独立完成分拣动作。例如在不良品标记包括标记A和标记B的情况下，第一提取机构31抓取到标记A的不良品时，会向对应的后续运输线A方向运动，而在抓取到标记B的不良品时，会向对应的后续运输线B方向运动，如此实现进一步分拣。因此，第一特征为不良品标记，第二特征为良品标记，仅示例性地提供一种工作环境。

综上，本发明提供的产品分拣运输方法，改进了产品运输的逻辑，应对单次接收到两个具有不同特征产品的工况下，无需根据功能额外增加传输机构的数量来对产品分别进行处理，只需要在传输机构2上分配至少三个区域，并应用区域分配循环算法，就能够实现在三个区域都放置有产品的情况下，单次尽可能多地处理产品。如此，在控制系统硬件成本保持较低水平的前提下，极大地节约了节拍工时，提高了产品分拣的效率，能够更好地应用于大批量处理具有两种不同特征的产品的工况。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种产品分拣运输方法，其特征在于，包括：

获取第一产品信息和第二产品信息；

若所述第一产品信息符合预设的第一特征，且所述第二产品信息符合预设的第二特征，则控制送入机构将与所述第一产品信息和所述第二产品信息对应的产品分别置于传输机构的第一区域和第二区域；

向所述传输机构和/或提取机构输出第一运动信号，驱动所述传输机构和/或所述提取机构做相对靠近运动，并控制所述提取机构抓取符合所述第一特征的产品；

获取第三产品信息和第四产品信息；

若所述第三产品信息符合所述第一特征，且所述第四产品信息符合所述第二特征，则控制所述送入机构将与所述第三产品信息和所述第四产品信息对应的产品分别置于所述传输机构的第三区域和所述第一区域；

向所述传输机构和/或所述提取机构输出第二运动信号，驱动所述传输机构和/或所述提取机构做相对靠近运动，并控制所述提取机构抓取符合所述第二特征的产品；

其中，所述第一区域设置于所述第二区域和所述第三区域之间。

2.根据权利要求1所述的产品分拣运输方法，其特征在于，所述提取机构包括第一提取机构和第二提取机构；所述方法包括：

向所述第一提取机构输出第一运动信号，驱动所述第一提取机构向靠近所述传输机构方向运动，并控制所述第一提取机构抓取符合所述第一特征的产品；

向所述第二提取机构输出第二运动信号，驱动所述第二提取机构向靠近所述传输机构方向运动，并控制所述第二提取机构抓取符合所述第二特征的产品。

3.根据权利要求2所述的产品分拣运输方法，其特征在于，所述第一提取机构和/或所述第二提取机构配置为单次对所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域中至少两个区域实施抓取动作。

4.根据权利要求1所述的产品分拣运输方法，其特征在于，所述第一特征为不良品标记，所述第二特征为良品标记。

5.一种产品分拣运输系统，其特征在于，包括控制装置(11)、传输机构(2)、提取机构和送入机构(5)，所述产品分拣运输系统配置为执行权利要求1-4任一项所述的产品分拣运输方法。

6.根据权利要求5所述的产品分拣运输系统，其特征在于，所述提取机构包括第一提取机构(31)和第二提取机构(41)，所述传输机构(2)包括直线电机(20)和运输板(21)，所述直线电机(20)驱动所述运输板(21)在第一方向(101)上往复运动，所述运输板(21)背离所述直线电机(20)一侧的置物平面划分为第一区域(211)、第二区域(212)和第三区域(213)；所述第一提取机构(31)位于所述传输机构(2)在所述第一方向(101)上的一侧，所述第二提取机构(41)位于所述传输机构(2)在所述第一方向(101)上的另一侧。

7.根据权利要求6所述的产品分拣运输系统，其特征在于，所述第一提取机构(31)和所述第二提取机构(41)分别包括第一工作头(311)和第二工作头(411)，所述第一工作头(311)和所述第二工作头(411)配置为沿所述第二方向(102)往复运动；所述第一方向(101)和所述第二方向(102)相互垂直；

所述第一工作头(311)和所述第二工作头(411)靠近所述运输板(21)一侧，分别包括两组固定件，所述固定件与所述产品可选择地固定连接。

8.根据权利要求7所述的产品分拣运输系统，其特征在于，所述第一工作头(311)包括方位调节机构(6)，所述方位调节机构(6)包括分别用于调节所述第一工作头(311)在第二方向(102)和第三方向(103)上位置的第一调节机构(61)和第二调节机构(62)，其中，所述第三方向(103)与所述第一方向(101)和所述第二方向(102)所在平面垂直。

9.根据权利要求7所述的产品分拣运输系统，其特征在于，所述系统还包括第一轨道(32)和第二轨道(42)，所述第一提取机构(31)和所述第二提取机构(41)分别滑动连接于所述第一轨道(32)和所述第二轨道(42)；所述第一轨道(32)和所述第二轨道(42)至少部分沿所述第一方向(101)延伸。

10.根据权利要求7所述的产品分拣运输系统，其特征在于，所述送入机构(5)包括第三轨道(52)和第三提取机构(51)，所述第三提取机构(51)与所述第三轨道(52)滑动连接，所述第三轨道(52)配置为沿第三方向(103)延伸，所述第三方向(103)与所述第一方向(101)和所述第二方向(102)所在平面垂直；

所述第三提取机构(51)包括第三工作头(511)，所述第三工作头(511)配置为沿所述第二方向(102)往复运动，所述第三工作头(511)靠近所述运输板(21)一侧，包括两组固定件，所述固定件与所述产品可选择地固定连接。

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