CN113589756A - 位移传感信号触发装置、设备、检测系统及相关方法 - Google Patents

Abstract

本发明的一个实施例公开了一种位移传感信号触发装置、设备、检测系统及相关方法。触发装置，应用于数据采集系统，数据采集系统包括采集单元及驱动单元，驱动单元驱动采集单元在一个运动周期内从起点朝终点移动并触发采集单元采集数据；触发装置包括：计数寄存器，存储采集单元从起点朝终点开始移动的初始时刻至当前时刻之间曾达到的最远位置所需的驱动单元输出的脉冲数M；累加器，对采集单元处于当前位置时驱动单元输出的正相脉冲和负相脉冲的累积值E进行计数，其中正相脉冲使得采集单元向终点前进，负相脉冲使得采集单元向所述起点回退；驱动单元输出正相脉冲时E加1，输出负相脉冲时E减1；触发装置在E＞M时，输出位移传感信号。

Description

位移传感信号触发装置、设备、检测系统及相关方法

技术领域

本发明涉及视觉自动化领域。更具体地，涉及一种位移传感信号触发装置、设备、检测系统及相关方法。

背景技术

在视觉自动化系统设计中，因为实际应用的需要，运动控制系统中的步进需要和相机采集进行精确同步，目前的常规方案，会使用高精度的编码器进行信号输出与相机行扫描进行同步。但是这个方案在应用中会存在如下问题：

1．抖动问题：因为伺服电机或者直线电机是一个闭环系统，伺服电机上电后实际上处于一个不停整定的过程中，在高精度的分辨率编码调节下，会产生正反方向的脉冲抖动输出，编码器读数头根据接收的正反脉冲信号输出的A/B相信号，这个输出会引起相机应向正向运动的却发生反向运动，例如，如图6所示，相机应从起始点A点移动到终点C点，在终点C点相机由于正反方向的脉冲抖动输出的问题，导致相机反向运动从C点回到B点，从而导致相机的重复拍摄，但是实际上电机并没有产生实际位移。

2．噪声干扰：受到外部电机或者磁场信号干扰（特别是直线电机）下，编码器有可能产生一些噪声信号输出，也会触发相机误拍摄，同时电机并没有产生实际的位移。

发明内容

本发明的目的在于提供一种位移传感信号触发装置、设备、检测系统及相关方法。以解决现有技术存在的问题中的至少一个。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

第一方面，本发明提供了一种位移传感信号触发装置，应用于数据采集系统，所述数据采集系统包括采集单元及驱动单元，所述驱动单元驱动所述采集单元在一个运动周期内从起点朝终点移动并触发采集单元采集数据；

所述触发装置包括：

计数寄存器，存储驱动单元输出的脉冲数M，其中采集单元自起点朝终点开始移动，开始移动的时刻为初始时刻，所述脉冲数M为所述采集单元从初始时刻至当前时刻之间曾达到的最远位置所需的脉冲数；

累加器，对所述采集单元处于当前位置时所述驱动单元输出的正相脉冲和负相脉冲的累积值E进行计数，其中所述正相脉冲使得所述采集单元向所述终点前进，所述负相脉冲使得所述采集单元向所述起点回退；

所述驱动单元输出正相脉冲时E加1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E＞M，所述触发装置输出位移传感信号，从而触发所述采集单元采集数据；所述驱动单元输出负相脉冲时E减1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E≤M，所述触发装置不输出位移传感信号。

在一个具体实施例中，所述触发装置为位移逻辑计数器。

第二方面，本发明还提供了一种位移传感信号触发设备，包括：

正相差分信号输入端；

正相差分信号输入匹配电路；

负相差分信号输入端；

负相差分信号输入匹配电路；

根据本发明第一方面所述的触发装置；

差分信号输出匹配电路；以及

差分信号输出端，

其中，

所述正相差分信号输入端接收所述驱动单元输出的正相差分信号并经所述正相差分信号输入匹配电路输入到所述触发装置；

所述负相差分信号输入端接收所述驱动单元输出的负相差分信号并经所述负相差分信号输入匹配电路输入到所述触发装置；

所述触发装置输出的位移传感信号经所述差分信号输出匹配电路输出差分信号至所述差分信号输出端。

在一个具体实施例中，所述正相差分信号输入匹配电路包括：

第一差分放大器、第一电阻器、第二电阻器和第三电阻器，

其中

所述第一电阻器的第一端连接所述正相差分信号输入端的正相端，第二端连接所述正相差分信号输入端的负相端；

所述第二电阻器的第一端连接所述第一电阻器的第一端，第二端连接所述第一差分放大器的负相输入端；

所述第三电阻器的第一端连接所述第一电阻器的第二端，第二端连接所述第一差分放大器的正相输入端；

所述第一差分放大器的输出信号输出至所述触发装置的第一输入端。

在一个具体实施例中，所述负相差分信号输入匹配电路包括：

第二差分放大器、第四电阻器、第五电阻器和第六电阻器，

其中

所述第四电阻器的第一端连接所述负相差分信号输入端的正相端，第二端连接所述负相差分信号输入端的负相端；

所述第五电阻器的第一端连接所述第四电阻器的第一端，第二端连接所述第二差分放大器的负相输入端；

所述第六电阻器的第一端连接所述第四电阻器的第二端，第二端连接所述第二差分放大器的正相输入端；

所述第二差分放大器的输出信号输出至所述触发装置的第二输入端。

在一个具体实施例中，所述差分信号输出匹配电路包括：

第三差分放大器，输入端接收所述触发装置输出的位移传感信号，第一输出端和第二输出端输出所述差分信号至所述差分信号输出端。

第三方面，本发明还提供了一种机器视觉检测系统，包括：

伺服驱动器、伺服电机、编码器、读数头、伺杆、线扫相机、上位控制系统以及根据本发明第二方面所述的触发设备，其中

所述读数头与所述线扫相机配置为同步运动；

所述上位控制系统输出运动控制信号给所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器输出脉冲信号驱动伺服电机转动带动所述读数头和所述线扫相机在所述伺杆上在一个运动周期内从所述起点朝所述终点移动；

所述读数头读取所述编码器信息，向所述伺服驱动器输出运动编码反馈信号；

所述伺服驱动器输出正相差分信号和负相差分信号至所述触发设备；

所述触发设备当E > M时，输出位移传感信号至所述上位控制系统从而触发所述线扫相机采集图像。

在一个具体实施例中，所述上位控制系统还包括：

上位系统、运动控制卡和相机采集卡，其中

所述上位系统用于输出控制信号给运动控制卡和相机采集卡；

所述运动控制卡用于输出运动控制信号给所述伺服驱动器，并接收来自伺服驱动器的闭环反馈；

所述相机采集卡用于接收来自所述触发设备的位移传感信号，输出脉冲信号触发线扫相机拍照，并接收线扫相机反馈的数据信息同时发送给所述上位系统。

第四方面，本发明还提供了一种位移传感信号触发方法，应用于数据采集系统，所述数据采集系统包括采集单元及驱动单元，所述驱动单元驱动所述采集单元在一个运动周期内从起点朝终点移动并触发采集单元采集数据，包括：

计数寄存器存储驱动单元输出的脉冲数M，其中采集单元自起点朝终点开始移动，开始移动的时刻为初始时刻，所述脉冲数M为所述采集单元从初始时刻至当前时刻之间曾达到的最远位置所需的脉冲数；

累加器对所述采集单元处于当前位置时所述驱动单元输出的正相脉冲和负相脉冲的累积值E进行计数，其中所述正相脉冲使得所述采集单元向所述终点前进，所述负相脉冲使得所述采集单元向所述起点回退；

所述驱动单元输出正相脉冲时E加1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E＞M，所述触发装置输出位移传感信号，从而触发所述采集单元采集数据；所述驱动单元输出负相脉冲时E减1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E≤M，所述触发装置不输出位移传感信号。

第五方面，本发明还提供了一种利用本发明第三方面所述的机器视觉检测系统进行机器视觉检测的方法，包括：

所述上位控制系统输出运动控制信号给所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器输出脉冲信号驱动伺服电机转动带动所述读数头和所述线扫相机在所述伺杆上在一个运动周期内从所述起点朝所述终点移动；

所述读数头读取所述编码器信息，向所述伺服驱动器输出运动编码反馈信号；

所述伺服驱动器输出正相差分信号和负相差分信号至所述触发设备；

所述触发设备当E > M时，输出位移传感信号至所述上位控制系统从而触发所述线扫相机采集图像。

本发明的有益效果如下：

本发明提供的技术方案，利用了伺服闭环的现有信号系统，结构简单；同时避免了在运动控制与线扫同步的方案中，一些特殊要求的环境，比如运动过程中反复运动 -> 停止 -> 运动的场景下存在电机抖动、外部噪声造成的误触发信号，造成成像上的误拍摄以及误检测的问题，提升了产品良率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出根据本发明一个实施例的一种位移传感信号触发装置示意图。

图2示出根据本发明一个实施例的一种位移传感信号触发设备示意图。

图3示出根据本发明一个实施例的一种机器视觉检测系统示意图。

图4示出根据本发明一个实施例的一种位移传感信号触发方法流程图。

图5示出根据本发明一个实施例的一种机器视觉检测方法流程图。

图6示出线扫相机在一个周期内的行程示意图。

具体实施方式

为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。

在实际工作中，运动控制系统中的步进需要和相机采集进行精确同步，目前的常规方案，会使用高精度的编码器进行信号输出与相机行扫描进行同步。具体的，线扫相机设置在读数头上，在伺服电机的驱动下，线扫相机和读数头一起在伺杆上运动，读数头在运动的过程中读取编码器上的信息并输出A/B相信号给伺服驱动器，线扫相机根据所述A/B相信号进行拍照。但是这个方案在应用中会存在电机抖动问题以及噪声干扰等问题，例如，有一种情况是，当伺服电机输出正方向的脉冲时，读数头在伺服电机的正向脉冲的驱动下读取编码器上从A到C的编码信息，线扫相机行程如图6所示，并输出运动反馈编码给伺服驱动器，伺服驱动器输出A相差分信号触发线扫相机拍摄从A到C一行图像，然而，伺服电机上电后实际上处于一个不停整定的过程中，在高精度的分辨率编码调节下，会产生正反方向的脉冲抖动输出，在这种情况下，伺服电机在本应输出正方向的脉冲时同时输出了一个反向脉冲，读数头接收到了正向脉冲信号以及一个反向脉冲信号并反馈运动编码给伺服驱动器，伺服驱动器发出A相差分信号和B相差分信号触发相机拍照，此时，线扫相机拍摄从A到C一行图像，以及从C到B一行图像，然而实际中伺服电机并没有产生位移，相机却重复拍照，引起误拍摄。还有一种情况是在线扫相机在拍摄从A到C一行图像后，需要将相机退回到B位置，拍摄B到D的图像。此时，从C到B的图像已经拍摄过了，不需要重复拍摄，只需要相机拍摄从C到D的图像即可，然而现有技术中，伺服驱动器在接收到读数头的运动编码反馈时就会输出差分信号触发相机拍照，相机无法自动识别已拍摄的图像，就会造成图像重复拍照，产生错误数据。

第一实施例

面对上述问题，如图1所示，本发明的一个实施例提供了一种位移传感信号触发装置，应用于数据采集系统，所述数据采集系统包括采集单元及驱动单元，所述驱动单元驱动所述采集单元在一个运动周期内从起点朝终点移动并触发采集单元采集数据；位移传感信号触发装置包括：

计数寄存器，存储所述采集单元从起点朝终点开始移动的初始时刻至当前时刻之间曾达到的最远位置所需的驱动单元输出的脉冲数M；

累加器，对所述采集单元处于当前位置时所述驱动单元输出的正相脉冲和负相脉冲的累积值E进行计数，其中所述正相脉冲使得所述采集单元向所述终点前进，所述负相脉冲使得所述采集单元向所述起点回退；

所述驱动单元输出正相脉冲时E加1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E＞M，所述触发装置输出位移传感信号，从而触发所述采集单元采集数据；所述驱动单元输出负相脉冲时E减1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E≤M，所述触发装置不输出位移传感信号。在一个具体示例中，驱动单元可以为伺服驱动器。在实际操作中，伺服驱动器可以根据实际需求设置倍频数α，倍频代表有α个差分信号输出一个脉冲。

在一个具体实施例中，所述触发装置为位移逻辑计数器。

在一个具体示例中，假设t时刻，线扫相机（即采集单元）正处于从起点朝终点开始移动的初始时刻至当前时刻之间曾达到的最远位置处，此时脉冲数M为10000，E为10000。在t时刻，伺服电机输出一个负向脉冲，E=10000-1=9999，小于10000，即此时E小于M，所述触发装置不输出位移传感信号，相机不被触发。在下一时刻，伺服电机输出两个正向脉冲，E=9999+2=10001，大于10000，即此时E大于M，所述触发装置输出位移传感信号从而触发所述线扫相机采集图像。同时计数寄存器中存储的所述线扫相机从起点朝终点开始移动的初始时刻至当前时刻之间曾达到的最远位置所需的伺服驱动器输出的脉冲数M更新，从10000变为10001。采用上述技术手段，当电机进行反转或者抖动的时候，不会有脉冲输出。本发明提供的位移传感信号触发装置，使得输出的脉冲在逻辑上就等于实际产生的位移脉冲，使用这个脉冲信号与外部信号进行同步，则可以解决正反方向抖动、或者噪声造成的干扰导致的相机误拍摄或重复拍摄的问题，提升产品良率。

第二实施例

如图2所示，本发明的一个实施例还提供了一种位移传感信号触发设备，包括：

正相差分信号输入端A+和A-；

正相差分信号输入匹配电路；

负相差分信号输入端B+和B-；

负相差分信号输入匹配电路；

根据本发明第一实施例所述的触发装置；

差分信号输出匹配电路；以及

差分信号输出端P+和P-，

其中，

所述正相差分信号输入端接收所述驱动单元输出的正相差分信号并经所述正相差分信号输入匹配电路输入到所述触发装置；

所述负相差分信号输入端接收所述驱动单元输出的负相差分信号并经所述负相差分信号输入匹配电路输入到所述触发装置；

所述触发装置输出的位移传感信号经所述差分信号输出匹配电路输出差分信号至所述差分信号输出端。

在一个具体实施例中，所述正相差分信号输入匹配电路包括：

第一差分放大器U1、第一电阻器R1、第二电阻器R2和第三电阻器R3，

其中

所述第一电阻器的第一端连接所述正相差分信号输入端的正相端，第二端连接所述正相差分信号输入端的负相端；

所述第二电阻器的第一端连接所述第一电阻器的第一端，第二端连接所述第一差分放大器的负相输入端；

所述第三电阻器的第一端连接所述第一电阻器的第二端，第二端连接所述第一差分放大器的正相输入端；

所述第一差分放大器的输出信号输出至所述触发装置的第一输入端。

在一个具体实施例中，所述负相差分信号输入匹配电路包括：

第二差分放大器U2、第四电阻器R4、第五电阻器R5和第六电阻器R6，

其中

所述第四电阻器的第一端连接所述负相差分信号输入端的正相端，第二端连接所述负相差分信号输入端的负相端；

所述第五电阻器的第一端连接所述第四电阻器的第一端，第二端连接所述第二差分放大器的负相输入端；

所述第六电阻器的第一端连接所述第四电阻器的第二端，第二端连接所述第二差分放大器的正相输入端；

所述第二差分放大器的输出信号输出至所述触发装置的第二输入端。

在一个具体实施例中，所述差分信号输出匹配电路包括：

第三差分放大器U3，输入端接收所述触发装置输出的位移传感信号，第一输出端和第二输出端输出所述差分信号至所述差分信号输出端。

本发明提供的位移传感信号触发设备，对接收到的差分信号进行位移逻辑处理，使得输出的脉冲在逻辑上就等于实际产生的位移脉冲。使用这个脉冲信号与外部信号进行同步，则可以解决正反方向抖动、或者噪声造成的干扰导致的相机误拍摄或重复拍摄的问题。

第三实施例

如图3所示，本发明的一个实施例还提供一种机器视觉检测系统，包括：

伺服驱动器、伺服电机、编码器、读数头、伺杆、线扫相机、上位控制系统以及根据本发明第二实施例所述的触发设备，其中

所述读数头与所述线扫相机配置为同步运动，相对位置保持不变；

所述上位控制系统输出运动控制信号给所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器输出脉冲信号驱动伺服电机转动带动所述读数头和所述线扫相机在所述伺杆上在一个运动周期内从所述起点朝所述终点移动；

所述读数头读取所述编码器信息，向所述伺服驱动器输出运动编码反馈信号；

所述伺服驱动器输出正相差分信号和负相差分信号至所述触发设备；

所述触发设备当E > M时，输出位移传感信号至所述上位控制系统从而触发所述线扫相机采集图像。

在一个具体实施例中，所述上位控制系统还包括：

上位系统、运动控制卡和相机采集卡，其中

所述上位系统用于输出控制信号给运动控制卡和相机采集卡；

所述运动控制卡用于输出运动控制信号给所述伺服驱动器，并接收来自伺服驱动器的闭环反馈；

所述相机采集卡用于接收来自所述触发设备的位移传感信号，输出脉冲信号触发线扫相机拍照，并接收线扫相机反馈的数据信息同时发送给所述上位系统。

本发明提供的机器视觉检测系统，使得输出的脉冲在逻辑上就等于实际产生的位移脉冲，使用这个脉冲信号与外部信号进行同步，则可以解决正反方向抖动、或者噪声造成的干扰导致的相机误拍摄或重复拍摄的问题，同时还具有结构简单的优点。

第四实施例

如图4所示，本发明的一个实施例还提供一种位移传感信号触发方法，应用于数据采集系统，所述数据采集系统包括采集单元及驱动单元，所述驱动单元驱动所述采集单元在一个运动周期内从起点朝终点移动并触发采集单元采集数据，包括：

计数寄存器存储所述采集单元从起点朝终点开始移动的初始时刻至当前时刻之间曾达到的最远位置所需的驱动单元输出的脉冲数M；

累加器对所述采集单元处于当前位置时所述驱动单元输出的正相脉冲和负相脉冲的累积值E进行计数，其中所述正相脉冲使得所述采集单元向所述终点前进，所述负相脉冲使得所述采集单元向所述起点回退；

所述驱动单元输出正相脉冲时E加1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E＞M，所述触发装置输出位移传感信号，从而触发所述采集单元采集数据；所述驱动单元输出负相脉冲时E减1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E≤M，所述触发装置不输出位移传感信号。

本发明提供的位移传感信号触发方法，解决了伺服电机在高精度的分辨率编码调节下，产生正反方向抖动、或者噪声造成的干扰导致的相机误拍摄或重复拍摄的问题，提升产品良率。

第五实施例

如图5所示，本发明的一个实施例还提供一种利用本发明第三实施例所述的机器视觉检测系统进行机器视觉检测的方法，包括：

所述上位控制系统输出运动控制信号给所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器输出脉冲信号驱动伺服电机转动带动所述读数头和所述线扫相机在所述伺杆上在一个运动周期内从所述起点朝所述终点移动；

所述读数头读取所述编码器信息，向所述伺服驱动器输出运动编码反馈信号；

所述伺服驱动器输出正相差分信号和负相差分信号至所述触发设备；

所述触发设备当E > M时，输出位移传感信号至所述上位控制系统从而触发所述线扫相机采集图像。

本发明提供的机器视觉检测的方法，解决了伺服电机在高精度的分辨率编码调节下，产生正反方向抖动、或者噪声造成的干扰导致的相机误拍摄或重复拍摄的问题，提升产品良率。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种位移传感信号触发装置，应用于数据采集系统，其特征在于，所述数据采集系统包括采集单元及驱动单元，所述驱动单元驱动所述采集单元在一个运动周期内从起点朝终点移动并触发采集单元采集数据；

所述触发装置包括：

计数寄存器，存储驱动单元输出的脉冲数M，其中采集单元自起点朝终点开始移动，开始移动的时刻为初始时刻，所述脉冲数M为所述采集单元从初始时刻至当前时刻之间曾达到的最远位置所需的脉冲数；

累加器，对所述采集单元处于当前位置时所述驱动单元输出的正相脉冲和负相脉冲的累积值E进行计数，其中所述正相脉冲使得所述采集单元向所述终点前进，所述负相脉冲使得所述采集单元向所述起点回退；

所述驱动单元输出正相脉冲时E加1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E＞M，所述触发装置输出位移传感信号，从而触发所述采集单元采集数据；所述驱动单元输出负相脉冲时E减1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E≤M，所述触发装置不输出位移传感信号。

2.根据权利要求1所述的触发装置，其特征在于，所述触发装置为位移逻辑计数器。

3.一种位移传感信号触发设备，其特征在于，包括：

正相差分信号输入端；

正相差分信号输入匹配电路；

负相差分信号输入端；

负相差分信号输入匹配电路；

根据权利要求1或2所述的触发装置；

差分信号输出匹配电路；以及

差分信号输出端，

其中，

所述正相差分信号输入端接收所述驱动单元输出的正相差分信号并经所述正相差分信号输入匹配电路输入到所述触发装置；

所述负相差分信号输入端接收所述驱动单元输出的负相差分信号并经所述负相差分信号输入匹配电路输入到所述触发装置；

所述触发装置输出的位移传感信号经所述差分信号输出匹配电路输出差分信号至所述差分信号输出端。

4.根据权利要求3所述的触发设备，其特征在于，所述正相差分信号输入匹配电路包括：

第一差分放大器、第一电阻器、第二电阻器和第三电阻器，

其中

所述第一电阻器的第一端连接所述正相差分信号输入端的正相端，第二端连接所述正相差分信号输入端的负相端；

所述第二电阻器的第一端连接所述第一电阻器的第一端，第二端连接所述第一差分放大器的负相输入端；

所述第三电阻器的第一端连接所述第一电阻器的第二端，第二端连接所述第一差分放大器的正相输入端；

所述第一差分放大器的输出信号输出至所述触发装置的第一输入端。

5.根据权利要求3所述的触发设备，其特征在于，所述负相差分信号输入匹配电路包括：

第二差分放大器、第四电阻器、第五电阻器和第六电阻器，

其中

所述第四电阻器的第一端连接所述负相差分信号输入端的正相端，第二端连接所述负相差分信号输入端的负相端；

所述第五电阻器的第一端连接所述第四电阻器的第一端，第二端连接所述第二差分放大器的负相输入端；

所述第六电阻器的第一端连接所述第四电阻器的第二端，第二端连接所述第二差分放大器的正相输入端；

所述第二差分放大器的输出信号输出至所述触发装置的第二输入端。

6.根据权利要求3所述的触发设备，其特征在于，所述差分信号输出匹配电路包括：

第三差分放大器，输入端接收所述触发装置输出的位移传感信号，第一输出端和第二输出端输出所述差分信号至所述差分信号输出端。

7.一种机器视觉检测系统，其特征在于，包括：

伺服驱动器、伺服电机、编码器、读数头、伺杆、线扫相机、上位控制系统以及根据权利要求3-6中任一项所述的触发设备，其中

所述读数头与所述线扫相机配置为同步运动；

所述上位控制系统输出运动控制信号给所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器输出脉冲信号驱动伺服电机转动带动所述读数头和所述线扫相机在所述伺杆上在一个运动周期内从所述起点朝所述终点移动；

所述读数头读取所述编码器信息，向所述伺服驱动器输出运动编码反馈信号；

所述伺服驱动器输出正相差分信号和负相差分信号至所述触发设备；

所述触发设备当E > M时，输出位移传感信号至所述上位控制系统从而触发所述线扫相机采集图像。

8.根据权利要求7所述的机器视觉检测系统，其特征在于，所述上位控制系统还包括：

上位系统、运动控制卡和相机采集卡，其中

所述上位系统用于输出控制信号给运动控制卡和相机采集卡；

所述运动控制卡用于输出运动控制信号给所述伺服驱动器，并接收来自伺服驱动器的闭环反馈；

所述相机采集卡用于接收来自所述触发设备的位移传感信号，输出脉冲信号触发线扫相机拍照，并接收线扫相机反馈的数据信息同时发送给所述上位系统。

9.一种位移传感信号触发方法，应用于数据采集系统，所述数据采集系统包括采集单元及驱动单元，所述驱动单元驱动所述采集单元在一个运动周期内从起点朝终点移动并触发采集单元采集数据，其特征在于，包括：

计数寄存器存储驱动单元输出的脉冲数M，其中采集单元自起点朝终点开始移动，开始移动的时刻为初始时刻，所述脉冲数M为所述采集单元从初始时刻至当前时刻之间曾达到的最远位置所需的脉冲数；

累加器对所述采集单元处于当前位置时所述驱动单元输出的正相脉冲和负相脉冲的累积值E进行计数，其中所述正相脉冲使得所述采集单元向所述终点前进，所述负相脉冲使得所述采集单元向所述起点回退；

所述驱动单元输出正相脉冲时E加1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E＞M，所述触发装置输出位移传感信号，从而触发所述采集单元采集数据；所述驱动单元输出负相脉冲时E减1，所述驱动单元当前位置的脉冲计数值E≤M，所述触发装置不输出位移传感信号。

10.一种利用权利要求7或8所述的机器视觉检测系统进行机器视觉检测的方法，其特征在于，包括：

所述上位控制系统输出运动控制信号给所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器输出脉冲信号驱动伺服电机转动带动所述读数头和所述线扫相机在所述伺杆上在一个运动周期内从所述起点朝所述终点移动；

所述读数头读取所述编码器信息，向所述伺服驱动器输出运动编码反馈信号；

所述伺服驱动器输出正相差分信号和负相差分信号至所述触发设备；

所述触发设备当E > M时，输出位移传感信号至所述上位控制系统从而触发所述线扫相机采集图像。

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